JP7327339B2 - 自律走行車両及びその保管施設 - Google Patents

Description

この発明は、自律走行車両及びその保管施設に関し、より詳細には、利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する天板を含む車両構造体を備える自律走行車両、及びその保管施設に関する。

特許文献１には、相乗りを提供する車両が開示されている。この車両には、相乗りしている乗員が他の乗員と所望の程度でコミュニケーションをとることを可能にするための机が搭載されている。

特開２０１７－２２６３７０号公報

人又は荷物の移動サービスの提供のために複数台の自律走行車両を利用する場合、当該複数台の自律走行車両の保管のための広いスペースが必要となる。このような課題に対し、自律走行車両自らが自律走行機能を利用して保管スペースを削減可能な保管体勢をとることができれば、自律走行車両の保管のための作業員の労力を軽減しつつ保管スペースを削減できるようになる。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、自律走行機能を利用して保管スペースを削減できるような保管体勢をとることが可能な自律走行車両及びその保管施設を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に係る自律走行車両は、車両構造体と、１又は複数の電子制御ユニットとを備える。車両構造体は、利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両の自律走行制御を行う。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行する。保管モードは、保管施設において、自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含む。保管体勢において、自律走行車両は、平面視において１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態にある。車両構造体は、第１天板を支持するフレームを含む。フレームは、平面視において車両前後方向の一端が開口し、かつ、車両前後方向の他端の側に向かうにつれ車両左右方向の幅が狭くなるように形成されている。保管体勢形成処理において、１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両のフレームが１又は複数の他の自律走行車両の１つが備えるフレームの開口に挿入されるように自律走行車両を自律走行させる。保管体勢において、自律走行車両は上記重ね合わせ状態にある。自律走行車両の第１天板は、他端の側に設けられた回転軸を中心として、一端の側が持ち上がるように回転自在である。

本発明の第２の態様に係る自律走行車両は、車両構造体と、１又は複数の電子制御ユニットとを備える。車両構造体は、利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両の自律走行制御を行う。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行する。保管モードは、保管施設において、自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含む。保管体勢において、自律走行車両は、平面視において１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態にある。自律走行車両は、車両前後方向における第１天板の一端から延びるように形成され、かつ、第１天板の上に乗り上げるように１又は複数の他の自律走行車両の１つを案内するスロープをさらに備える。保管体勢において、自律走行車両は、１又は複数の他の自律走行車両の１つが第１天板の上に乗り上げていることで上記重ね合わせ状態にある。

本発明の第３の態様に係る自律走行車両は、車両構造体と、１又は複数の電子制御ユニットとを備える。車両構造体は、利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両の自律走行制御を行う。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行する。保管モードは、保管施設において、自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含む。保管体勢において、自律走行車両は、平面視において１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態にある。１又は複数の他の自律走行車両は、車両前後方向における第２天板の一端から延びるように形成され、かつ、第２天板の上に乗り上げるように自律走行車両を案内するスロープを含む。保管体勢形成処理において、１又は複数の電子制御ユニットは、１又は複数の他の自律走行車両の１つが備える第２天板の上に自律走行車両がスロープを利用して乗り上げるように自律走行車両を自律走行させる。保管体勢において、自律走行車両は、自律走行車両が第２天板の上に乗り上げていることで上記重ね合わせ状態にある。

上記第２の態様において、自律走行車両は、第１天板の上面に折り畳み自在に設置された器具又は装置をさらに備えてもよい。そして、第１天板の上面は、上記器具又は上記装置を収納するように形成された収納溝を含んでもよい。

上記第２の態様において、第１天板は、スロープを利用して第１天板の上に乗り上げる１又は複数の他の自律走行車両の１つを案内するように形成されたガイド溝を含んでもよい。

また、本発明に係る保管施設は、自律走行車両を複数台保管する施設であって、移動式台と、保管場所と、支持体とを備える。
当該自律走行車両は、利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む車両構造体と、自律走行車両の自律走行制御を行う１又は複数の電子制御ユニットと、を備える。１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行する。保管モードは、保管施設において、自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含む。保管体勢において、自律走行車両は、平面視において１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態、又は鉛直方向と平行もしくは略平行となるように第１天板と１又は複数の他の自律走行車両の第２天板とを立たせて対向させつつ１又は複数の他の自律走行車両と並んだ状態である並列状態にある。
移動式台は、保管体勢形成処理によって自律走行している自律走行車両が登る登坂部と、登坂部に対して自律走行車両の進行方向の前方に位置し自律走行車両を落下させる落下部とを含む。そして、移動式台は、進行方向と平行な方向に移動自在に構成されている。保管場所は、落下部から順に落下した複数台の自律走行車両が倒立状態で進行方向と平行な方向に並んで配置されている。支持体は、保管場所において、複数台の自律走行車両を倒立状態で支持する。
複数台の自律走行車両は、保管場所において、上記重ね合わせ状態又は上記並列状態で保管体勢をとる。

本発明に係る自律走行車両又はその保管施設において、保管実行条件は、自律走行車両のタスクがなくなった場合に成立してもよい。

本発明に係る自律走行車両又はその保管施設において、自律走行車両は、車両走行用の電動機と、電動機に電力を供給する蓄電装置とをさらに備えてもよい。そして、保管実行条件は、蓄電装置の充電率が閾値以下に低下した場合、又は、蓄電装置を充電すべき時間が到来した場合に成立してもよい。

本発明に係る自律走行車両又はその保管施設において、保管実行条件は、自律走行車両の自律走行機能は損なわれていないが自律走行車両に故障が発生した場合に成立してもよい。

本発明に係る自律走行車両によれば、自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合には、自律走行制御のモードの１つである保管モードが実行される。保管モードは、保管施設において、本発明に係る自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含む。そして、当該保管体勢において、自律走行車両は、上述の重ね合わせ状態又は並列状態にある。このように、本発明に係る自律走行車両によれば、自律走行機能を利用して保管スペースを削減できるような保管体勢をとることが可能となる。その結果として、自律走行車両の保管のための作業員の労力を軽減しつつ保管スペースを削減できるようになる。

また、本発明に係る自律走行車両の保管施設によれば、上述の移動式台、保管場所及び支持台を備えているので、保管体勢形成処理によって自律走行を行った自律走行車両が倒立状態で上述の保管体勢をとることが可能となる。

実施の形態１に係る自律走行車両の側面図である。 図１に示す自律走行車両の平面図である。 図１に示す自律走行車両に搭載された制御システムの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 実施の形態１に係る運行管理システムの構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態１に係る自律走行車両が複数台で保管体勢をとっている状態を示す側面図である。 実施の形態１に係る自律走行車両が複数台で保管体勢をとっている状態を示す平面図である。 実施の形態１に係る保管モードの実行に関する処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態１に係る他の例における自律走行車両の構成を説明するための側面図である。 実施の形態２に係る自律走行車両の側面図である。 実施の形態２の保管モードにおいて用いられる保管体勢を説明するための側面図である。 実施の形態２に係る他の例に係る自律走行車両の構成を説明するための側面図である。 図１１に示す自律走行車両の構成を説明するための平面図である。 実施の形態３に係る自律走行車両及び保管施設の構成を自律走行車両の側面方向から見た図である。 図１３に示す保管施設の平面図である。 実施の形態３に係る他の例における保管施設の構成を自律走行車両の側面方向から見た図である。

以下に説明される各実施の形態において、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略又は簡略する。また、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１
１－１．自律走行車両（人移動／物輸送用）の構成例
図１は、実施の形態１に係る自律走行車両１０の側面図である。図２は、図１に示す自律走行車両１０の平面図である。自律走行車両１０は、車両走行用の電動機１２と、電動機１２に電力を供給する蓄電装置５２とを備えている。

自律走行車両１０は、その上部に天板１４を備えている。天板１４は、鉛直方向（図１の紙面上下方向）の幅が狭い直方体形状を有する。天板１４は、利用者が乗る又は荷物を載せる上面（デッキ）１４ａを有する。利用者が乗る場合には上面１４ａは乗車面に相当する。自律走行車両１０は無人運転可能である。自律走行車両１０は、天板１４の上に乗車した人又は搭載された荷物を運ぶために用いることができる。このため、本発明に係る「自律走行車両」は、人移動／物輸送用の自律走行パレットとも呼ばれる。このような自律走行車両が人移動のために用いられる際の乗車定員は特に限定されないが、例えば４名である。すなわち、自律走行車両は、小型車両（マイクロパレット又はカート）である。

より具体的には、自律走行車両（以下、単に「車両」とも称する）１０は、電動機１２を含む車台部２０と、天板１４を含む車体部３０とによって構成されている。車体部３０は、車台部２０によって支持されている。なお、図１、２に示す車両１０の例では、天板１４と、車台部２０のフレーム２２との組み合わせが本発明に係る「車両構造体」の一例に相当する。

１－１－１．車台部
図２に示すように、車台部２０は、走行機能に関する構成要素であり、電動機１２とともに、フレーム２２及び車輪２４を含む。車輪２４は、一例として、それぞれ左右対称に配置された２つの前輪２４Ｆと２つの後輪２４Ｒである。電動機１２は、合計４つの車輪２４のそれぞれに対し、例えば同軸上に設けられている。なお、車輪２４の数は、車両１０の乗車定員及び要求駆動力等の要件に応じて任意に決定され、４つに代え、例えば左右３つずつの計６つでもよい。また、電動機１２の数は、必ずしも車輪２４の数と同じでなくてもよく、要求駆動力等の要件に応じて変更されてもよい。

図２には、フレーム２２の概略的な形状が表されている。フレーム２２は、車両１０の左右のそれぞれにおいて車両１０の前後方向に延びるメイン部材２６と、２本のメイン部材２６の間を繋ぐサブ部材２８とを有する。車両１０の左側のメイン部材２６には、左側の２つの車輪２４及びこれらを駆動する２つの電動機１２が固定されている。同様に、右側のメイン部材２６には、右側の２つの車輪２４及びこれらを駆動する２つの電動機１２が固定されている。天板１４は、フレーム２２（より詳細には、メイン部材２６）によって支持されている。

図５、６を参照して後述されるように複数台の車両１０を平面視において重ね合わせることを可能とするために、車台部２０は次のように形成されている。すなわち、フレーム２２（メイン部材２６）は、平面視において車両前後方向の一端（図２に示す例では、車両後方側の端）が開口し、かつ、車両前後方向の他端（図２に示す例では、車両前方側の端）の側に向かうにつれ車両左右方向の幅が狭くなるように形成されている。

換言すると、フレーム２２は、前輪２４Ｆ側に向かうにつれて先細りとなるように形成されている。より詳細には、左右のメイン部材２６は、２つの前輪２４Ｆの外側面間の距離Ｄ１が、２つの後輪２４Ｒを駆動する２つの電動機１２間の距離Ｄ２よりも短くなるように形成されている。そして、サブ部材２８は、他車両１０Ｘの車台部（図２中の破線参照）を車両１０の後方側から車台部２０の内部に挿入可能な限界位置における他車両１０Ｘの先端Ｐ１に対して車両１０の前後方向の前方に配置されている。

車両１０の加速及び減速は、電動機１２の制御によって行われる。また、車両１０の制動は、例えば、電動機１２の制御による回生ブレーキを利用して行うことができる。また、車両１０は、制動のために、任意の車輪２４に機械式ブレーキを備えていてもよい。

また、上述の車台部２０を備える車両１０によれば、左側の２つの車輪２４の回転速度と右側の２つの車輪２４の回転速度との間に差を設けることにより、車両１０を左右に旋回させることができる。また、図２に示す例では、各車輪２４は、タイヤが組み込まれた一般的な構造の車輪である。このような例に代え、車両１０の旋回の自由度を高めるために、例えば、４つの車輪２４が全方位移動用車輪（いわゆる、オムニホイール）によって置き換えられてもよい。また、これらの例に代え、車両１０の旋回のために、操舵機構が用いられてもよい。

さらに付け加えると、本実施形態の車両１０は、車輪２４を備える装輪車両（Wheeled Vehicle）であるが、本発明に係る自律走行車両は、これに限らず、キャタピラー等の無限軌道（履帯）を有する装軌車両（Tracked Vehicle）として構成されてもよい。

１－１－２．車体部
図１に示す例では、車体部３０は、天板１４のみを主たる構成要素として備えている。しかしながら、車両１０を人移動のために用いる例では、車体部３０は、例えば、取り外し可能な任意の器具（例えば、手すり）又は装置（例えば、カメラ又はライダー）を天板１４の上面１４ａに備えていてもよい。

図５、６を参照して後述されるように複数台の車両１０を平面視において重ね合わせることを可能とするために、車体部３０（天板１４）は次のように構成されている。すなわち、天板１４は、車両１０の前方側の端部に設けられたヒンジ１６（本発明に係る「他端の側に設けられた回転軸」）を中心として車台部２０に対して回転自在に構成されている。その結果、後述の図５に示すように、天板１４は、ヒンジ１６（回転軸）を中心として車両１０の後方側の端部（本発明に係る「一端の側」）が持ち上がるように回転自在である。当該回転軸は車両左右方向と平行である。ヒンジ１６は、一例として、天板１４とフレーム２２の各メイン部材２６との間に設けられている。ヒンジ１６を利用した天板１４の回転は、手動で行われてもよいし、電動機等のアクチュエータ（図示省略）を利用して行われてもよい。

付け加えると、図１に示す車両１０の例では、天板１４は、車輪２４よりも高い位置にある。このため、車台部２０（フレーム２２）とは異なり、複数台の車両１０を平面視において重ね合わせるために、車両前方側に向かうほど天板１４の車両左右方向の幅を狭める必要がない。このことは、天板１４の形状の自由度の向上に繋がる。このような例と異なり、側面視において天板が車輪と重なる構造を有する例では、車台部２０と同様に、車両前方側に向かうほど天板の車両左右方向の幅が狭くなるように天板が形成されてもよい。

１－１－３．制御システム
図３は、図１に示す自律走行車両１０に搭載された制御システム５０の構成の一例を概略的に示すブロック図である。車両１０には、車両１０の走行を制御するための制御システム５０が搭載されている。制御システム５０は、車両１０を自律走行させる機能を有している。

図３に示すように、制御システム５０は、上述の蓄電装置５２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）５４と、カメラ５６と、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）５８と、通信装置６０と、ＧＮＳＳ受信機（Global Navigation Satellite System）６２と、自律走行ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６４と、走行制御ＥＣＵ６６と、モータコントローラ６８とを備えている。図２に示すように、カメラ５６は天板１４の四隅のそれぞれに設置され、ライダー５８は天板１４における車両１０の前方側及び後方側のそれぞれの端面に設置されている。カメラ５６及びライダー５８以外の制御システム５０の構成要素５２、５４、６０～６８は、一例として図１に示すように、図２中の先端Ｐ１よりも前方側において車台部２０の内部に配置されている。

蓄電装置５２は、リチウムイオン電池等の二次電池もしくはキャパシタ又はその双方である。蓄電装置５２は、車両１０に搭載された各機器（電動機１２及び制御システム５０）に電力を供給する。ＩＭＵ５４は、３軸の角速度及び加速度を検出する。このため、ＩＭＵ５４によれば、車両１０の速度（車速）、加速度及び姿勢等の各種走行状態を取得できる。ＩＭＵ５４は、取得した走行状態を自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６に送信する。

カメラ５６及びライダー５８は、車両１０の周辺環境を認識するための「外界センサ」の例である。４つのカメラ５６は、車両１０の周囲（より詳細には、車両１０の右前方、左前方、右後方及び左後方）を撮影する。２つのライダー５８は、それぞれ、車両１０の前方及び後方の物体を検出する。ライダー５８によれば、検出物体の車両１０からの距離と方向を取得できる。カメラ５６及びライダー５８は、取得した情報を自律走行ＥＣＵ６４に送信する。なお、図３に示す例に代え、カメラ５６及びライダー５８の何れか一方のみが用いられてもよい。

通信装置６０は、４Ｇ又は５Ｇ等の無線通信ネットワークを介して、後述の管理サーバ７２（図４参照）の通信装置７２ｃと通信（送受信）を行う。また、通信装置６０は、同様の無線通信ネットワークを介して、後述の携帯端末４０（図４参照）と通信を行う。ＧＮＳＳ受信機６２は、ＧＮＳＳ衛星からの信号に基づいて車両１０の位置及び方位を取得する。ＧＮＳＳ受信機６２は、取得した情報を自律走行ＥＣＵ６４に送信する。

自律走行ＥＣＵ６４は、プロセッサ６４ａ及び記憶装置６４ｂを備えている。記憶装置６４ｂには、車両１０を自律的に走行させるための少なくとも１つのプログラムが格納されている。記憶装置６４ｂに格納されているプログラムをプロセッサ６４ａが読み出して実行することにより、プロセッサ６４ａによる各種処理が実現される。また、記憶装置６４ｂには、地図情報が地図データベースとして格納されている。或いは、プロセッサ６４ａは、管理サーバ７２の記憶装置７２ｂ（図４参照）に格納された地図データベースから地図情報を取得してもよい。

典型的な車両１０の使用例（管理サーバ７２を用いた配車サービスを利用する人移動の例）では、目的地は、利用者の携帯端末４０から管理サーバ７２を介して自律走行ＥＣＵ６４に送信される。自律走行ＥＣＵ６４（プロセッサ６４ａ）は、ＧＮＳＳ受信機６２からの車両１０の位置情報と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両１０の現在地から目的地までの目標走行経路と目標車速とを設定する。また、プロセッサ６４ａは、ＩＭＵ５４及びＧＮＳＳ受信機６２に基づく車両１０の走行状態情報及び位置情報、並びにカメラ５６及びライダー５８によって取得された車両１０の周囲の物体の情報に基づいて、設定した目標走行経路及び目標車速を必要に応じて変更（更新）する。

自律走行ＥＣＵ６４は、最新の目標走行経路及び目標車速を走行制御ＥＣＵ６６に送信する。走行制御ＥＣＵ６６は、プロセッサ６６ａ及び記憶装置６６ｂを備えている。記憶装置６６ｂには、車両１０の自律走行のための各電動機１２の制御に必要な各種情報が記憶されている。プロセッサ６６ａは、目標走行経路及び目標車速を実現するように車両１０を走行させるための各電動機１２の制御指令値（回転速度及び回転方向などの指令値）を生成する。プロセッサ６６ａは、ＩＭＵ５４によって取得された走行状態を示す情報を当該制御指令値の生成のために利用する。

走行制御ＥＣＵ６６は、生成した各電動機１２の制御指令値を各モータコントローラ６８に指令する。モータコントローラ６８は、蓄電装置５２から電動機１２に供給される電力を制御する駆動回路を含み、４つの電動機１２のそれぞれに対して備えられている。各モータコントローラ６８は、走行制御ＥＣＵ６６からの制御指令値にしたがって各電動機１２への通電を制御する。

上述した自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６による制御によれば、車両１０を目的地に向けて自律的に走行させることができる。なお、図３に示す制御システム５０の例では、車両１０の自律走行制御を行う自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６が、本発明に係る「１又は複数の電子制御ユニット」の一例に相当する。

１－２．車両のための運行管理システムの構成例
図４は、実施の形態１に係る運行管理システム７０の構成を概略的に示すブロック図である。上述のように構成された車両１０は、人の移動又は荷物の輸送のための様々な移動サービスの提供のために利用可能である。そのような各種移動サービスの提供のために、運行管理システム７０は複数台の車両１０の運行を管理する。

具体的には、運行管理システム７０は、複数台の車両１０とともに携帯端末４０及び管理サーバ７２によって構成されている。携帯端末４０は、車両１０の利用者が所持するものであり、例えばスマートフォン又はタブレットＰＣである。携帯端末４０は、プロセッサ、記憶装置及び通信装置を備えている。

管理サーバ７２は、プロセッサ７２ａ、記憶装置７２ｂ及び通信装置７２ｃを備えている。記憶装置７２ｂには、人の移動又は荷物の輸送のための各種移動サービスのための少なくとも１つのプログラムが格納されている。プロセッサ７２ａは、記憶装置７２ｂに格納されているプログラムを読み出して実行する。これにより、各種サービスを提供するための様々な機能が実現される。例えば、管理サーバ７２（通信装置７２ｃ）は、無線通信ネットワークを介して、各車両１０の通信装置６０及び携帯端末４０と通信を行う。また、管理サーバ７２は、利用者の情報を管理する。さらに、管理サーバ７２は、複数台の車両１０の運行管理を行う。管理サーバ７２による複数台の車両１０の運行管理には、例えば、管理サーバ７２を介したオペレータによる緊急時の車両１０の遠隔操作が含まれてもよい。

１－３．保管モード
自律走行ＥＣＵ６４は、車両１０を所定の保管施設に移動させる「保管実行条件」が成立した場合に、自律走行制御のモードの１つである「保管モード」を実行するように構成されている。自律走行制御のモードの他の１つは、自律走行制御の基本的なモード（すなわち、利用者からの要求又は管理サーバ７２からの指令に基づく目的地への移動のための自律走行を行うモード）である。保管実行条件の具体例については、図７を参照して後述される。

保管モードは、保管施設内において実行される「保管体勢形成処理」を含む。この保管体勢形成処理は、車両１０と同じ構成（より詳細には、同じ外形及び同じ機能）を有する１又は複数の他車両（例えば、図２に示す車両１０Ｘ）とともに、次の図５、６に表される「保管体勢」をとるように車両１０を自律走行させるための処理である。

図５及び図６は、それぞれ、実施の形態１に係る自律走行車両１０が複数台で保管体勢をとっている状態を示す側面図及び平面図である。図５及び図６には、一例として３台の車両１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃが本実施形態に係る保管体勢をとっている様子が表されている。

既述したように、車両１０のフレーム２２は、平面視において車両前後方向の一端（車両後方側の端）が開口し、かつ、車両前後方向の他端（車両前方側の端）の側に向かうにつれ車両左右方向の幅が狭くなるように形成されている。そして、車体部３０（天板１４）は、ヒンジ１６を利用して、車両１０の後方側の端部が持ち上がるように回転自在である。

保管体勢形成処理は、例えば車両１０が所定のタスク（人移動又は物輸送）を終えて保管施設に帰還した後に、図５に示すように天板１４が開かれている状態で実行される。図５に示す例では、車両１０Ｂ及び１０Ｃの自律走行ＥＣＵ６４のそれぞれが保管体勢形成処理を実行する。

具体的には、車両１０Ｂ及び１０Ｃよりも先に保管施設に帰還した車両１０Ａは、保管施設内の所定の保管場所において停止している。車両１０Ａの次に帰還した車両１０Ｂの自律走行ＥＣＵ６４は、保管体勢形成処理を実行し、車両１０Ｂのフレーム２２が車両１０Ａのフレーム２２の開口２２ａに挿入されるように車両１０Ｂを自律走行させる。より詳細には、図５に示す例では、車両１０Ｂは自律走行機能によって前進する。その結果、車両１０Ｂが平面視（図６参照）において車両１０Ａと重なった状態（本発明に係る「重ね合わせ状態」）で保管体勢が実現される。

同様に、車両１０Ｂの次に帰還した車両１０Ｃの自律走行ＥＣＵ６４は、保管体勢形成処理を実行し、車両１０Ｃのフレーム２２が車両１０Ｂのフレーム２２の開口２２ａに挿入されるように車両１０Ｃを自律走行させる。その結果、車両１０Ｃが平面視（図６参照）において車両１０Ｂと重なった状態（重ね合わせ状態）で保管体勢が実現される。

付け加えると、上述の保管体勢をとるための保管体勢形成処理による自律走行においてカメラ５６による画像認識を利用した位置合わせの制御を高めるために、必要に応じてＡＲ（Augmented Reality）マーカ等の目印が、他車両１０の挿入を受ける車両１０の車両後方側の端部に貼り付けられていてもよい。このことは、次の実施の形態２についても同様である。

なお、図５、６に示す例では、車両１０Ｂに対する車両１０Ａ（同様に、車両１０Ｃに対する車両１０Ｂ）は、本発明に係る「１又は複数の他の自律走行車両の１つ」の一例に相当している。また、天板１４は、説明対象の車両１０が本発明に係る「自律走行車両」（自車両）に該当する場合には「第１天板」の一例に相当する。一方、説明対象の車両１０が本発明に係る「１又は複数の他の自律走行車両」（他車両）に該当する場合には、天板１４は「第２天板」の一例に相当する。このことは、後述の実施の形態２についても同様である。

付け加えると、複数台の車両１０が保管施設内において上述の保管体勢をとっているときに、当該複数台の車両１０の蓄電装置５２の充電が行われてもよい。すなわち、複数台の車両１０の保管場所はそれらの充電場所であってもよい。

１－３－１．保管モードの実行に関する処理の流れ
図７は、実施の形態１に係る保管モードの実行に関する処理の流れを示すフローチャートである。このフローチャートは、車両１０が所定のタスク（人移動又は物輸送）の実行のために保管施設の外にあるときに開始される。

図７では、ステップＳ１００において、自律走行ＥＣＵ６４（プロセッサ６４ａ）は、所定の保管実行条件が成立したか否かを判定する。保管実行条件が成立したか否かの判定は、例えば、次のような手法で行うことができる。

まず、管理サーバ７２が各車両１０のタスクを管理している例では、管理サーバ７２は、タスクがなくなった車両１０に対して保管施設への帰還指令を出す。保管実行条件は、このような帰還指令が出された時に成立する。一方、各車両１０自体がタスクの有無を判断している例では、保管実行条件は、タスクがなくなったと自律走行ＥＣＵ６４が判断した時に成立する。なお、ある車両１０のタスクがなくなったか否かの判断は、例えば、車両１０を予約した人との待ち合わせ時間から乗車なしに所定時間が経過したか否か、又は、荷物を輸送するタスクが所定時間以上ないか否かに基づいて行うことができる。

また、保管実行条件は、例えば、車両１０の蓄電装置５２の充電率ＳＯＣ（State Of Charge）が所定の閾値以下に低下した時、又は、蓄電装置５２を充電すべき時間が到来した時に成立してもよい。なお、蓄電装置５２を充電すべき時間が到来したか否かの判断は、例えば、事前に決定された時刻が到来したか否か、又は保管施設を出発してからの経過時間（車両１０の走行時間）が所定時間に達したか否かに基づいて行うことができる。

さらに、保管実行条件は、例えば、車両１０の自律走行機能は損なわれていないが当該車両１０に何らかの故障が発生したことを検知した時に成立してもよい。ここでいう故障には、例えば、車両１０と管理サーバ７２との間での通信異常（換言すると、車両１０が管理サーバ７２からのタスクを受け取れない事態）が相当する。また、利用者の乗車検出等の目的で天板１４に作用する荷重を検出する荷重センサ（図示省略）を備える例では、当該故障には、例えば、この荷重センサが異常な出力を示す事態が相当する。なお、荷重センサが異常な出力を示していることは、例えば、天板１４の上に利用者が乗っていないことをカメラ（図示省略）の画像に基づいて認識しているにもかわらず荷重センサが出力を示す場合に判断することができる。ここでいうカメラは、車両１０の乗車空間を撮影するために車両１０に搭載されたカメラ又は街に設置されたカメラ（インフラセンサ）である。

ステップＳ１００において保管実行条件が成立しない場合には、自律走行ＥＣＵ６４は今回の処理サイクルを終了する。一方、ステップＳ１００において保管実行条件が成立した場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、保管モードに関するステップＳ１０２～Ｓ１０６の処理を実行する。

ステップＳ１０２では、自律走行ＥＣＵ６４は、保管施設を目的地として設定し、保管施設に向けて自律走行を行う。すなわち、ステップＳ１０２の処理も保管モードに含まれる。ステップＳ１０４では、自律走行ＥＣＵ６４は、車両１０が保管施設に到着したか否かを判定する。その結果、車両１０が保管施設に到着した場合には、処理はステップＳ１０６に進む。

より詳細には、天板１４の上に器具又は装置が搭載されている例では、そのような器具又は装置が作業者によって取り外される。そして、保管体勢（図５参照）をとるための天板１４の回転を人の手によって行う例では、保管施設の作業員が車両１０の天板１４を回転させた後に、当該車両１０の自律走行ＥＣＵ６４がステップＳ１０６の処理を実行する。一方、天板１４を回転可能なアクチュエータを備える例では、保管モードは、当該アクチュエータを制御して天板１４を持ち上げる処理を含む。したがって、当該車両１０の自律走行ＥＣＵ６４は、当該処理を実行した後に、ステップＳ１０６の処理を実行する。

ステップＳ１０６では、自律走行ＥＣＵ６４は、保管体勢形成処理を実行する。具体的には、処理がステップＳ１０６に進んだ車両１０が保管施設内の保管場所における複数台の車両１０の列の先頭になる場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、先頭位置に向けて車両１０を自律走行させる。一方、列の先頭でない場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、フレーム２２が当該列に先に並んでいる他車両１０のフレーム２２の開口２２ａに挿入されるように車両１０を自律走行させる。

１－４．効果
以上説明した実施の形態１に係る自律走行車両１０によれば、保管実行条件が成立した場合には、保管モードが実行され、自律走行車両１０は図５、６に示すような保管体勢をとるために自律走行を行う。この保管体勢がとられると、図５、６に示すように複数台の自律走行車両１０が平面視において重なった状態（重ね合わせ状態）が形成される。このように、本実施形態の自律走行車両１０によれば、自律走行機能を利用して保管スペースを削減できるような保管体勢をとることが可能となる。その結果として、自律走行車両の保管のための作業員の労力を軽減しつつ保管スペースを削減できるようになる。

１－５．実施の形態１に係る他の例
１－５－１．天板が回転自在でない例
図８は、実施の形態１に係る他の例における自律走行車両８０の構成を説明するための側面図である。この自律走行車両８０は、ヒンジ１６を備えていない点において、実施の形態１に係る自律走行車両１０と相違している。この車両８０では、自律走行機能を利用して平面視で複数台の車両８０を重ね合わせることができるように、天板１４は、車両８０の後方側の端部が持ち上がるように水平方向に対して傾斜した状態で支持部材８２を介して車台部２０（フレーム２２）によって支持（固定）されている。

１－５－２．フレーム及び天板の他の構成例
図５、６に示すものと同様の保管体勢をとるために、自律走行車両のフレームは、上述した図２に示す例とは逆に、平面視において車両前方側の端（本発明に係る「車両前後方向の一端」の他の例）が開口し、かつ、車両後方側の端（「車両前後方向の他端」の他の例）の側に向かうにつれ車両左右方向の幅が狭くなるように形成されてもよい。そして、天板は、車両後方側の端の側に設けられた回転軸を中心として車両前方側の端が持ち上がるように回転自在であってもよいし、或いは、車両前方側の端部が持ち上がるようにフレームによって支持（固定）されていてもよい。そのうえで、保管体勢をとるために、電子制御ユニットは、保管体勢形成処理において自律走行車両を後退させてもよい。

２．実施の形態２
実施の形態２は、主に、保管モードにおいて用いられる保管体勢、及び当該保管体勢をとるための自律走行車両の構造において、上述した実施の形態１と相違している。

２－１．自律走行車両の構成例
図９は、実施の形態２に係る自律走行車両９０の側面図である。この自律走行車両９０は、車両構造体９２を備えている。車両構造体９２は、天板９４と、天板９４を支持するフレーム９６とによって構成されている。車両構造体９２は、全体として、鉛直方向（図９の紙面上下方向）の幅が狭い略直方体形状を有している。天板９４は、利用者が乗る又は荷物を載せる上面（デッキ）９４ａを備えている。

車両９０の車台部は、６つの車輪９８（それぞれ左右対称に配置された２つの前輪９８Ｆ、２つの中輪９８Ｍ及び２つの後輪９８Ｒ）を備えている。電動機１２は、一例として６つの車輪９８のそれぞれに設けられている。また、車両９０の平面図は省略されるが、車両１０とは異なり、車両９０のフレーム９６のメイン部材は車両前後方向と平行に延びている。なお、天板９４は、車台部のフレーム９６と別体の例に代え、フレームの上部を一体的に構成していてもよい。また、後述の本実施形態の保管体勢をとる自律走行車両の車輪の数は、６つに限られず、例えば、実施の形態１と同様に４つであってもよい。

また、車両９０は、図３に示す制御システム５０を備えており、車両１０と同様の自律走行機能を備えている。さらに、車両９０の運行は、図４に示す運行管理システム７０と同様の運行管理システムによって管理されている。

そのうえで、本実施形態の車両９０は、車両前後方向における天板９４の一端（図９に示す例では、車両後方側の端）から延びるように形成されたスロープ１００を備えている。スロープ１００は、当該車両９０の天板９４の上に他車両が乗り上げるように案内する。なお、スロープ１００は、天板９４と一体的に形成されてもよいし、天板９４と別体であってもよい。

２－２．保管モード（保管体勢）
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）は、実施の形態２の保管モードにおいて用いられる保管体勢を説明するための側面図である。図１０（Ｂ）には、２台の車両９０Ａ及び９０Ｂが本実施形態の保管体勢をとっている様子が表されている。このように、本実施形態の保管体勢では、ある車両９０Ａの上にもう一台の車両９０Ｂが乗り上げている。このような保管体勢では、２台の車両９０Ａ及び９０Ｂは、平面視において重なった状態（重ね合わせ状態）にある。

より具体的には、車両９０Ａは、保管施設に車両９０Ｂよりも先に到着している。車両９０Ａの自律走行ＥＣＵ６４は、所定の保管場所に向けて車両９０Ａを自律走行させる。車両９０Ａの次に保管施設に到着した車両９０Ｂの自律走行ＥＣＵ６４は、保管体勢形成処理を実行し、車両９０Ａのスロープ１００を利用して車両９０Ａの天板９４の上に車両９０Ｂを乗り上げさせるための自律走行を行う。図１０（Ａ）には、車両９０Ｂが車両９０Ａのスロープ１００に乗り上げ始める様子が表されている。より詳細には、図１０（Ａ）に示す例では、自律走行機能によって車両１０Ｂは前進する。

なお、本実施形態の保管モードの実行に関する処理の流れの一例は、実施の形態１において説明した図７に示すフローチャートと同様であるため、ここでは、フローチャートを用いた説明を省略する。このことは、後述の実施の形態３についても同様である。

付け加えると、図１０（Ｂ）に示すように車両９０Ａの上にもう一台の車両９０Ｂを乗り上げ易くするために、本実施形態に係る保管体勢形成処理の実行中には、通常の自律走行制御の実行中に用いられる規定トルクよりも高いトルクを発揮するように電動機１２が制御されてもよい。また、６つの車輪９８を備える車両９０の例では、他車両９０の上に乗り上げ易くするために、車両９０はボギー機構（図示省略）を備えてもよい。ボギー機構は、車輪軸と平行な揺動軸を中心として前輪９８Ｆと中輪９８Ｍとを一体的に揺動可能とする機構である。

２－３．効果
以上説明した実施の形態２に係る自律走行車両９０によっても、保管実行条件が成立した場合には、保管モードが実行され、車両９０は図１０（Ｂ）に示すような保管体勢をとるために自律走行を行う。図１０（Ｂ）に示す保管体勢によれば、保管時の複数台の車両１０の並び方向（図１０（Ｂ）の紙面左右方向）のスペースを、スロープ１００を有しない車両９０を単に一台ずつ当該並び方向に並べた場合と比べて半分程度に削減することが可能となる。このように、本実施形態の自律走行車両９０によっても、自律走行機能を利用して保管スペースを削減できるような保管体勢をとることが可能となる。

また、本実施形態の保管体勢が用いられる場合には、保管体勢において下側になる車両９０（図１０（Ｂ）では車両９０Ａ）と上側になる車両９０（図１０（Ｂ）では車両９０Ｂ）とが事前に決定されていてもよい。そして、このような方式が採用された例では、スロープ１００は、下側になる車両９０にのみ形成されてもよい。また、天板９４の上に取り外し可能な器具又は装置が搭載される例において当該方式が採用されていると、上側になる車両９０については上記の器具又は装置を取り外す作業を省略できる。

２－４．実施の形態２に係る他の例
２－４－１．天板構造の他の例
図１１は、実施の形態２に係る他の例における自律走行車両１１０の構成を説明するための側面図である。図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）は、図１１に示す自律走行車両１１０の構成を説明するための平面図である。この自律走行車両１１０は、天板構造において実施の形態２に係る自律走行車両９０と相違している。

具体的には、車両１１０が備える天板１１２の上面１１２ａには、支柱１１４によって支持された外界センサ１１６が取り付けられている。外界センサ１１６は、例えばカメラ又はライダーである。支柱１１４は、支柱１１４と天板１１２との接続部に設けられたヒンジ１１８を中心として回転自在である。このような構造により、外界センサ１１６が固定された支柱１１４は、車両前方側に折り畳み可能となっている。

天板１１２の上面１１２ａには、外界センサ１１６が固定された支柱１１４を収納するための収納溝１２０が形成されている。図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）は、それぞれ収納前の状態及び収納後の状態を示している。このような収納溝１２０の利用により、外界センサ１１６が固定された支柱１１４を上面１１２ａの内側に収めることができる。

車両１１０の保管時における支柱１１４の収納は、作業員の手によって行われてもよい。また、支柱１１４を回転駆動して折り畳むためのアクチュエータ（図示省略）が備えられてもよい。そして、保管時には、保管体勢形成処理とともに「保管モード」に含まれる処理として、支柱１１４を折り畳むためにアクチュエータを駆動する処理が実行されてもよい。或いは、支柱１１４は、天板１１２の上に乗り上げる他車両１１０によって押し倒されることで折り畳まれてもよい。なお、外界センサ１１６が固定された支柱１１４に代え、天板１１２には、任意の器具（例えば、手すり）又は外界センサ１１６以外の任意の装置が折り畳み可能に取り付けられていてもよい。

また、天板１１２の上面１１２ａ及びスロープ１２２の上面１２２ａには、当該天板１１２の上に乗り上げる他車両１１０の左右の車輪９８を案内するための２本のガイド溝１２４が形成されている。各ガイド溝１２４は、車両前後方向に平行に延びるように形成されている。このようなガイド溝１２４の利用により、天板１１２の上に乗り上げる他車両１１０の位置合わせを容易とすることができる。付け加えると、折り畳まれた支柱１１４が他車両１１０によって踏まれないようにするために、収納溝１２０はガイド溝１２４よりも深くなるように形成されている。なお、このようなガイド溝は、スロープ１２２の上面１２２ａには形成されずに天板１１２の上面１１２ａにのみ形成されてもよい。

付け加えると、車両１１０の例では、図１２（Ａ）に示すように、各ガイド溝１２４の一部は収納溝１２０と共有されている。このような例に代え、ガイド溝は、収納溝とは別に形成されてもよい。また、折り畳み可能な支柱１１４等の器具又は装置を天板の上面に備えない例では、ガイド溝のみが上面に形成されてもよい。

２－４－２．スロープの他の構成例
図１０（Ｂ）に示すものと同様の保管体勢をとるために、上述した図９に示すスロープ１００の例とは逆に、スロープは、天板９４の車両前方側の端（本発明に係る「車両前後方向における第１天板の一端」の他の例）から延びるように形成されてもよい。そのうえで、このように形成されたスロープを有する自律走行車両の天板の上に乗り上げる側の自律走行車両では、電子制御ユニットは、保管体勢形成処理において自律走行車両を後退させてもよい。

３．実施の形態３
実施の形態３は、主に、保管モードにおいて用いられる保管体勢において、上述した実施の形態２と相違している。本実施形態では、複数台の車両の保管体勢は、保管施設内の設備を利用して実現される。

３－１．保管施設の構成例
図１３は、実施の形態３に係る自律走行車両１３０及び保管施設１４０の構成を自律走行車両１３０の側面方向から見た図である。図１４は、図１３に示す保管施設１４０の平面図である。この自律走行車両１３０は、天板１３２にスロープ１００を備えていない点を除き、実施の形態２に係る車両１１０と同様に構成されている。図１３、１４には、保管対象となる３台の車両１３０Ａ、１３０Ｂ及び１３０Ｃが例示されている。

保管施設１４０は、車両１３０Ａ～１３０Ｃ等の複数台の車両１３０を保管する施設である。保管施設１４０は、移動式台１４２と、保管場所１４４と、支持体１４６とを含む。

移動式台１４２は、登坂部１４８と落下部１５０とを含む。登坂部１４８は、保管時に保管体勢形成処理によって自律走行している車両１３０が登る区間である。落下部１５０は、登坂部１４８に対して車両進行方向（本発明に係る「進行方向」）の前方に位置し、移動式台１４２の上に登った車両１３０を移動式台１４２から落下させるための部位である。図１３には、車両１３０Ｃが移動式台１４２の上に登り、かつ、その後に落下する様子が表されている。なお、図１３に示す例では、車両１３０は、保管体勢形成処理によって前進した後に落下している。このような例に代え、車両１３０は、保管体勢形成処理によって後退した後に落下してもよい。このことは、後述の図１５に示す例についても同様である。

複数台の車両１３０が保管場所１４４において順に保管体勢をとるためには、車両１３０が１台落下する毎に、所定距離だけ支持体１４６から離れるように移動式台１４２を移動させる必要がある。このため、移動式台１４２は、車両進行方向と平行な方向（図１３、１４では、紙面左右方向）に移動自在に構成されている。そのような構成の一例として、移動式台１４２は、車両進行方向と平行な方向に移動式台１４２を移動させるための複数のローラ１５２を備えている。

保管場所１４４は、落下部１５０から順に落下した複数台の車両１３０が倒立した状態で車両進行方向と平行な方向に並んで配置されるスペースである。保管施設１４０の地面１５４には、移動式台１４２からの落下時に車両１３０に作用する衝撃を緩和するためのクッション１５６が敷かれている。

クッション１５６は、車両進行方向（換言すると、保管場所１４４における複数台の車両１３０の並び方向）に沿って延びるように設置されている。図１４に示すように、移動式台１４２は、クッション１５６を跨ぎつつ車両進行方向と平行な方向に移動自在に配置されている。なお、落下時の衝撃吸収用のクッションは、地面１５４への設置に代え、或いはそれとともに、車両１３０の側（例えば、車両前方側の端部）に取り付けられてもよい。車両１３０へのクッションの取り付けは、例えば、保管体勢形成処理の実行に入る前に作業員によって行うことができる。

支持体１４６は、保管場所１４４において複数台の車両１３０を倒立状態で支持するためのものであり、一例として保管施設１４０の壁である。より詳細には、ここでいう倒立状態とは、図１３に例示される車両１３０Ａ及び１３０Ｂのように、車両前方側の端部を床面（クッション１５６の上面）に接触させつつ天板１３２を立たせて車両１３０が立っている状態をいう。

各車両１３０は、保管場所１４４において、本実施形態の保管体勢をとる。具体的には、図１３に示す例では、最も早く保管施設１４０に到着した車両１３０Ａが支持体１４６に寄り掛かっている。２番目に保管施設１４０に到着した車両１３０Ｂは、車両１３０Ａを介して支持体１４６に寄り掛かっている。このような保管体勢において、車両１３０Ａと車両１３０Ｂとは、平面視において互いに重なった状態（重ね合わせ状態）にある。

そして、３番目に保管施設１４０に到着した車両１３０Ｃは、図１３に示す状態から落下した後に、車両１３０Ａ及び１３０Ｂを介して支持体１４６に寄り掛かることになる。その結果、車両１３０Ｃを含む３台の車両１３０Ａ～１３０Ｃが保管体勢をとる。

より詳細には、複数台の車両１３０の保管時における移動式台１４２の移動は、例えば、移動式台１４２を駆動可能なアクチュエータ（図示省略）を備えておき、当該アクチュエータを利用して行うことができる。或いは、移動式台１４２の移動は、作業員が移動式台１４２を押すことによって行われてもよい。これらの例では、移動式台１４２の位置は、一台の車両１３０が保管場所１４４に落下する毎に、アクチュエータ又は人力によって所定距離だけ支持体１４６から離れるようにずらされる。

また、移動式台１４２の移動は、移動式台１４２からの車両１３０の落下を利用して自動的に行われてもよい。具体的には、ある車両１３０が、支持体１４６又は先に落下した他車両１３０と移動式台１４２（落下部１５０）との隙間に落下した際に、落下する車両１３０によって移動式台１４２が押されて移動するように構成されてもよい。

付け加えると、各車両１３０が本実施形態の保管体勢をとるために、車両１３０の重心位置、落下部１５０の形状、落下直前の車両１３０の速度、及び支持体１４６に対する車両１３０の落下位置などの各種調整要素を適切に決定しておく。これにより、移動式台１４２からの落下後に車両１３０が支持体１４６又は先に落下している車両１３０に適切に寄り掛かれるようにすることができる。

３－２．効果
以上説明した実施の形態３に係る自律走行車両１３０によっても、保管実行条件が成立した場合には、保管モードが実行され、車両１３０は図１３に示すような保管体勢をとるために自律走行を行う。より詳細には、各車両１３０は、移動式台１４２の上に登った後に落下部１５０から保管場所１４４に落下するように自律走行を行うことにより、保管体勢をとることができる。図１３に示す保管体勢によれば、複数台の車両１３０は、倒立状態におかれ、かつ、平面視において互いに重なり合っている。このため、保管時の並び方向（図１３参照）のスペースを効果的に削減することが可能となる。

以上のように、本実施形態の自律走行車両１３０によれば、移動式台１４２、保管場所１４４及び支持体１４６の利用により、保管体勢形成処理によって自律走行を行った車両１３０が倒立状態で上述の保管体勢をとることが可能となる。その結果、本自律走行車両１３０によっても、自律走行機能を利用して保管スペースを削減できる。

また、本実施形態によれば、重量物である自律走行車両１３０を作業員が直接立て掛ける作業を不要としつつ、平面視で重ね合わされるように複数台の車両１３０を支持体１４６に立て掛けることが可能となる。

３－３．移動式台を利用した保管体勢の他の例
図１５は、実施の形態３に係る他の例における保管施設１６０の構成を自律走行車両１３０の側面方向から見た図である。この保管施設１６０は、支持体の構成において、実施の形態３に係る自律走行車両１３０と相違している。

保管施設１６０は、支持体１６２を備えている。図１５に示すように、支持体１６２は、上面が開口した直方体形状（換言すると、レール形状）を有する。支持体１６２は、１台の車両１３０毎に設置されている。そして、移動式台１４２から順に落下する各車両１３０の先端部（一例として、車両前方側の端部）を支持（挟持）するために、所定数の支持体１６２が車両進行方向（複数台の車両１３０の並び方向）に沿って並べて設置されている。付け加えると、支持体１６２は、車両１３０の車両左右方向の幅と同等の幅を有している。

移動式台１４２とともに上述の支持体１６２を備える保管施設１６０によれば、複数台の車両１３０は、次のように保管体勢をとることができる。すなわち、保管体勢形成処理にしたがって自律走行を行うことによって移動式台１４２から車両１３０が落下する毎に、移動式台１４２を並び方向の後方側に１つの支持体１６２の幅分だけ後退させる。これにより、移動式台１４２から落下した車両１３０が順に支持体１６２によって倒立状態で支持（挟持）される。

そして、支持体１６２を利用して得られた倒立状態では、各車両１３０は、鉛直方向と平行もしくは略平行となるように天板１３２を立たせて対向させつつ一列に並んでいる。より詳細には、各車両１３０は、一方の車両１３０（図１５では、車両１３０Ｂ）の天板１３２の上面が他車両１３０（図１５では、車両１３０Ａ）の底面と対向するように並んでいる。このような保管体勢において、本発明に係る「並列状態」が得られる。このような並列状態では、上述した他の例と比べた場合に、保管時の並び方向のスペースを最も効果的に削減することが可能となる。

また、本実施形態の保管施設１６０によれば、支持体１６２を図１５に示すように並べて設置しておくことで、自ずと各車両１３０を揃えて並べることが可能となる。

なお、支持体１６２は、並び方向の後ろ側（図１５の紙面左側）の側面部１６２ａが下方（図１５の紙面下方向）にスライド可能に構成されていてもよい。これにより、支持体１６２から車両１３０を取り出す作業を容易とすることができる。同様の目的で、支持体１６２は、例えば、側面部１６２ａを並び方向の後ろ側（図１５の紙面左側）に倒すことが可能な構造を有していてもよい。

１０、８０、９０、１１０、１３０ 自律走行車両
１２ 電動機
１４、９２、１１２、１３２ 天板
１４ａ、１１２ａ 天板の上面
１６、１１８ ヒンジ
２０ 車台部
２２、９６ フレーム
２２ａ フレームの開口
２４、９８ 車輪
３０ 車体部
５０ 制御システム
５２ 蓄電装置
５６ カメラ
５８ ライダー
６０ 通信装置
６４ 自律走行ＥＣＵ（電子制御ユニット）
６６ 走行制御ＥＣＵ（電子制御ユニット）
７０ 運行管理システム
７２ 管理サーバ
９２ 車両構造体
１００、１２２ スロープ
１１４ 支柱
１１６ 外界センサ
１２０ 収納溝
１２４ ガイド溝
１４０、１６０ 保管施設
１４２ 移動式台
１４４ 保管場所
１４６、１６２ 支持体
１４８ 移動式台の登坂部
１５０ 移動式台の落下部
１５２ 移動式台のローラ
１５４ 地面
１５６ クッション

Claims (12)

1. 自律走行車両であって、
   利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む車両構造体と、
   前記自律走行車両の自律走行制御を行う１又は複数の電子制御ユニットと、
   を備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、前記自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行し、
   前記保管モードは、前記保管施設において、前記自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように前記自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含み、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は、平面視において前記１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態にあり、
   前記車両構造体は、前記第１天板を支持するフレームを含み、
   前記フレームは、平面視において車両前後方向の一端が開口し、かつ、前記車両前後方向の他端の側に向かうにつれ車両左右方向の幅が狭くなるように形成され、
   前記保管体勢形成処理において、前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行車両の前記フレームが前記１又は複数の他の自律走行車両の１つが備えるフレームの開口に挿入されるように前記自律走行車両を自律走行させ、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は前記重ね合わせ状態にあり、
   前記自律走行車両の前記第１天板は、前記他端の側に設けられた回転軸を中心として、前記一端の側が持ち上がるように回転自在である
   ことを特徴とする自律走行車両。
2. 自律走行車両であって、
   利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む車両構造体と、
   前記自律走行車両の自律走行制御を行う１又は複数の電子制御ユニットと、
   を備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、前記自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行し、
   前記保管モードは、前記保管施設において、前記自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように前記自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含み、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は、平面視において前記１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態にあり、
   前記自律走行車両は、車両前後方向における前記第１天板の一端から延びるように形成され、かつ、前記第１天板の上に乗り上げるように前記１又は複数の他の自律走行車両の１つを案内するスロープをさらに備え、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は、前記１又は複数の他の自律走行車両の１つが前記第１天板の上に乗り上げていることで前記重ね合わせ状態にある
   ことを特徴とする自律走行車両。
3. 前記自律走行車両は、前記第１天板の前記上面に折り畳み自在に設置された器具又は装置をさらに備え、
   前記第１天板の前記上面は、前記器具又は前記装置を収納するように形成された収納溝を含む
   ことを特徴とする請求項２に記載の自律走行車両。
4. 前記第１天板は、前記スロープを利用して前記第１天板の上に乗り上げる前記１又は複数の他の自律走行車両の１つを案内するように形成されたガイド溝を含む
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の自律走行車両。
5. 自律走行車両であって、
   利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む車両構造体と、
   前記自律走行車両の自律走行制御を行う１又は複数の電子制御ユニットと、
   を備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、前記自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行し、
   前記保管モードは、前記保管施設において、前記自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように前記自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含み、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は、平面視において前記１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態にあり、
   前記１又は複数の他の自律走行車両は、車両前後方向における第２天板の一端から延びるように形成され、かつ、前記第２天板の上に乗り上げるように前記自律走行車両を案内するスロープを含み、
   前記保管体勢形成処理において、前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記１又は複数の他の自律走行車両の１つが備える前記第２天板の上に前記自律走行車両が前記スロープを利用して乗り上げるように前記自律走行車両を自律走行させ、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は、前記自律走行車両が前記第２天板の上に乗り上げていることで前記重ね合わせ状態にある
   ことを特徴とする自律走行車両。
6. 前記保管実行条件は、前記自律走行車両のタスクがなくなった場合に成立する
   ことを特徴とする請求項１～５の何れか１つに記載の自律走行車両。
7. 前記自律走行車両は、
   車両走行用の電動機と、
   前記電動機に電力を供給する蓄電装置と、
   をさらに備え、
   前記保管実行条件は、前記蓄電装置の充電率が閾値以下に低下した場合、又は、前記蓄電装置を充電すべき時間が到来した場合に成立する
   ことを特徴とする請求項１～５の何れか１つに記載の自律走行車両。
8. 前記保管実行条件は、前記自律走行車両の自律走行機能は損なわれていないが前記自律走行車両に故障が発生した場合に成立する
   ことを特徴とする請求項１～５の何れか１つに記載の自律走行車両。
9. 自律走行車両を複数台保管する保管施設であって、
   前記自律走行車両は、
   利用者が乗る又は荷物を載せる上面を有する第１天板を含む車両構造体と、
   前記自律走行車両の自律走行制御を行う１又は複数の電子制御ユニットと、
   を備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行車両を保管施設に移動させる保管実行条件が成立した場合に、前記自律走行制御のモードの１つである保管モードを実行し、
   前記保管モードは、前記保管施設において、前記自律走行車両と同じ構成を有する１又は複数の他の自律走行車両とともに所定の保管体勢をとるように前記自律走行車両を自律走行させる保管体勢形成処理を含み、
   前記保管体勢において、前記自律走行車両は、平面視において前記１又は複数の他の自律走行車両と重なった状態である重ね合わせ状態、又は鉛直方向と平行もしくは略平行となるように前記第１天板と前記１又は複数の他の自律走行車両の第２天板とを立たせて対向させつつ前記１又は複数の他の自律走行車両と並んだ状態である並列状態にあり、
   前記保管施設は、
   前記保管体勢形成処理によって自律走行している前記自律走行車両が登る登坂部と、前記登坂部に対して前記自律走行車両の進行方向の前方に位置し前記自律走行車両を落下させる落下部とを含み、かつ、前記進行方向と平行な方向に移動自在に構成された移動式台と、
   前記落下部から順に落下した複数台の自律走行車両が倒立状態で前記進行方向と平行な方向に並んで配置される保管場所と、
   前記保管場所において、前記複数台の自律走行車両を前記倒立状態で支持する支持体と、
   を備え、
   前記複数台の自律走行車両は、前記保管場所において、前記重ね合わせ状態又は前記並列状態で前記保管体勢をとる
   ことを特徴とする保管施設。
10. 前記保管実行条件は、前記自律走行車両のタスクがなくなった場合に成立する
    ことを特徴とする請求項９に記載の保管施設。
11. 前記自律走行車両は、
    車両走行用の電動機と、
    前記電動機に電力を供給する蓄電装置と、
    をさらに備え、
    前記保管実行条件は、前記蓄電装置の充電率が閾値以下に低下した場合、又は、前記蓄電装置を充電すべき時間が到来した場合に成立する
    ことを特徴とする請求項９に記載の保管施設。
12. 前記保管実行条件は、前記自律走行車両の自律走行機能は損なわれていないが前記自律走行車両に故障が発生した場合に成立する
    ことを特徴とする請求項９に記載の保管施設。

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