CN109070966A - 多功能城市电动运输装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本文公开了一种具有平台的运输装置，所述平台相对于所述运输装置的框架枢转。用由运输计算机控制的致动器来改变所述平台的枢转角度。所述枢转角度至少部分是基于预测的速度变化、确定的地面变化、确定的地面坡度、以及使用者和所述运输装置的重心。

Description

多功能城市电动运输装置和系统
相关申请的交叉引用
本专利申请要求2016年3月23日提交的美国临时专利申请第62311981号的优先权和所有权益，该临时专利申请的全文以引用方式并入本文。
背景技术
现今，世界上有54％的人口是居住在城市地区。在接下来的三十年中，该部分预期将增加到66％。推测表明，到2050年，城市化结合世界人口的总体增长可能使城市人口再增加25亿人口。随着人口密度这样上升，通勤者、居民、游客、老年人和残疾人出行越来越为困难，即使是短距离的出行也如此。甚至在使用个人交通工具(即，汽车、自行车等)时，这通常意味着可能因有限的道路基础设施和可用停车空间而面临可怕的交通拥堵和较长的停车队列。此外，公共交通存在问题，例如过度拥挤、不方便的时间表等。再者，短距离行进的财务成本通常可能是不合理的。
附图说明
图1是示例性多功能电动运输装置的透视图。
图2是图1的多功能电动运输装置的侧透视图。
图3是图1的多功能电动运输装置的后透视图。
图4是图1的多功能电动运输装置的前透视图。
图5是图1的多功能电动运输装置的仰透视图。
图6是存储在图1的车辆的存放区域中的多功能电动运输装置的透视图。
图7是图1的多功能电动运输装置的片段式分解透视图。
图8A至8G是示出图1的多功能电动运输装置的麦克纳姆轮(Mecanum wheel)的驱动原理的视图。
图9A至9E是部署在图1的多功能电动运输装置中的倾斜机构的透视图。
图10A和10B是倾斜机构的另外的透视图。
图10C和10D是倾斜机构的基本代表性视图。
图11是包括图1的装置的运输系统的框图。
图12是可实现于图11的系统的运输控制计算机和相关联的硬件部件中的示例性过程的流程图。
图13是可实现于图11的系统的运输控制计算机和相关联的硬件部件中的示例性过程的流程图。
图14是可实现于图11的系统的运输控制计算机和相关联的硬件部件中的示例性过程的流程图。
图15是可实现于图11的系统的运输控制计算机和相关联的硬件部件中的示例性过程的流程图。
具体实施方式
智能且多功能的电动运输装置10可以在合理的距离(例如，在一个示例中约5英里)上运送实际成人大小的人，并且可以部署在密集的城市环境中。运输工具配备有一组位置传感器18以监视运输工具的状态，例如，运输工具的载荷、坡度、加速度、旋转和偏斜。运输工具还可以配备有障碍物和防碰撞传感器，即，相机、雷达、激光雷达、声纳等，以避开障碍物。运输器可以装配一系列通信/导航装置，即，全球移动通信系统(GSM)模块、通用分组无线电服务(GPRS)模块、Wi-Fi模块、WiMax模块、长期演进(4G LTE)模块、蓝牙模块和全球导航卫星系统(GNSS)接收器。示例性运输工具配备有实现全向移动的麦克纳姆轮并还包括悬架系统，该悬架系统控制半球形的倾斜机构以提供舒适度以及在移动(特别是加速、减速和转弯)期间保持使用者平衡。
参考附图，其中在若干视图中相似的数字指示相似或对应的部件，图1至图4和图11大体上示出了多功能电动运输装置10。运输装置10包括安装到框架50的平台32。平台32和框架50可以是任何轻质且耐用的材料，例如铝、碳纤维、塑料等。平台包括安装到其和/或设置在其中的成像传感器34和接近传感器36中的每一个的一个或多个。成像传感器34可以是例如相机成像系统以为多功能电动运输装置10提供视觉引导。或者，成像传感器可以是激光雷达系统。接近传感器36可以是发射高频声波且如所知的通过估计来自发射的声波的回波来检测附近物体的存在的超声装置。可利用的其它类型的接近传感器36包括电容、涡流、感应、激光测距仪、电荷耦合，无源热红外、光电池、雷达和声纳，这里仅举几个例子。
轮毂马达54安装到框架50上的轴51。轮毂马达54装配到全向轮(诸如麦克纳姆轮40)中。如所知的，麦克纳姆轮是可通过部署附接到轮周的一系列滚轮38来在任何方向上移动车辆的轮。滚轮38典型地各自具有与轮40的平面成45°且与平行于轮40的旋转轴线穿过该滚轮的中心的线成45°的旋转轴线。为了改进运输装置10的操作时间，可以利用不同的滚轮38角度，例如，较小的滚轮38角度可以提高运输装置10在向前移动和向后移动时的效率。电子速度控制器(ESC)16可以用于控制马达54。ESC 16是改变电动马达的速度、方向和动态制动的电子电路。ESC 16经由运输装置网络连接到运输计算机66。
框架50还为通信模块42和/或导航模块43提供了附接点。通信模块42例如可以是远程信息处理单元以经由全球移动通信系统(GSM)连接、通用分组无线电服务(GPRS)连接、Wi-Fi连接、WiMax连接，蓝牙连接或长期演进(4G LTE)连接来提供射频通信。导航模块43可以配备有全球导航卫星系统(GNSS)接收器，例如，以接收卫星全球定位系统(GPS)信号。
另外，可再充电电池13可以安装到框架50，并且可以是任何类型的可再充电电池，包括但不限于铅酸电池、锂钴氧化物电池、磷酸铁锂电池、锂锰氧化物电池、锂镍钴铝氧化物电池、锂镍锰钴氧化物电池、低自放电镍氢电池、镍镉电池、镍氢电池、镍铁电池、镍氢电池、镍锌电池和可再充电碱性电池。可再充电电池13向轮毂马达54、位置传感器18、运输计算机66和运输装置10的所有其它电气系统提供能量。在一些配置中，每个轮毂马达54可以具有其自己的专用可再充电电池13。运输计算机66可以监视可再充电电池13状态并确定其可用范围。可再充电电池13的充电可以通过直接插入式连接或感应式充电系统来实现。
多功能电动运输装置10是高度便携的，并且如图6所示，可以存放在车辆12的舱背门或行李箱中。这允许使用者28来停放在停车设施处，从他或她的车辆取出多功能电动运输装置10，并且在多功能电动运输装置10上完成他或她的通勤。另外，使用者28可以使用多功能电动运输装置10来运送例如行李或其杂物。除了高度便携之外，多功能电动运输装置还可以用延伸件(例如，轮椅延伸件)来升级和/或重新配置，以允许多功能电动运输装置10成为不能走动的患者的稳定的高度可操纵的运输工具。
致动器44控制并稳定多功能电动运输装置10的平台32，如例如图2至图3所示。致动器44可以是电动致动器、液压致动器、气动致动器或将能量转换为运动的任何可控制的机械装置。另外，致动器44还可以吸收和阻尼冲击脉冲，例如，当多功能电动运输装置10遇到坑洞时如此。致动器44还可以与弹簧机构组合以提高稳定性。
致动器44的第一端用销接头在销接头安装位置52处附接到框架50，并且致动器44的第二端附接到平台32。与运输计算机通信的重量传感器可以固定在每个致动器44的安装位置52附近。致动器44通过来自运输计算机66的信号控制，如图7所示，以保持平台32水平，例如，由平台32的顶表面限定的平面可以保持在偏离平行于装置10所在地面的平面预定的容许偏差范围以内(例如，三度、五度等)。致动器44的位置可以被发送到运输计算机66。致动器44可以减少对地面的突然变化，例如车辙或坑洞。致动器44还可以在多功能电动运输装置10即将改变速度时调整平台32倾度，速度变化的示例包括加速、减速和转弯。可以根据关于加速或制动运输装置10的计算机66的输入或由计算机66做出的确定来预测速度变化。在检测到这种输入或确定之后，并且在其应用之前，运输装置10“即将”改变速度。例如，速度变化的实现方式可以延迟短时间段，例如500毫秒，以允许平台32移动。运输计算机66使用来自各种传感器的输入以及所期望的路程来调整致动器44的定位，例如，使用倒立摆算法(诸如已知被应用于平衡与具有的重心在枢轴点上方的物体相关联的控制系统)调整。
使用倒立摆算法，系统通过使平台32朝向预测的速度变化成角度来帮助使用者保持平衡。为了在加速期间保持使用者平衡，前致动器44压缩并且后致动器44扩展以使平台32向前倾斜。为了在减速期间保持使用者平衡，后致动器44压缩并且前致动器44扩展以使平台32向后倾斜。为了在右转期间保持使用者平衡，右手侧致动器44压缩并且左手侧致动器44扩展以使平台32向内倾斜并补偿离心力。类似地，对于左转，左手侧致动器44压缩并且右手侧致动器44扩展。
如图5所示，感应式充电端口60定位在多功能电动运输装置10的底部(最靠近地面)。感应式充电端口60使用电磁场在充电站与感应式充电端口60之间传送能量。能量通过充电站与感应式充电端口60的感应耦合来发送以对多功能电动运输装置10的可再充电电池13充电。
如图7所示，电动马达54附接到框架50和附接到麦克纳姆轮40中的每一个。运输计算机66以及本文讨论的任何其它计算机具有至少一个处理器并典型地具有存储器，例如，包括各种类型的永久和瞬时存储器(诸如已知用于存储计算机指令、寄存器值的那些)，以及临时和永久存储器。另外，运输计算机66一半可以包括用于例如经由移动装置、智能电话和便携式计算机例如从使用者28或多功能电动运输装置10的操作者接收车辆控制数据和向其发送车辆控制数据的指令。车辆控制数据可以是例如从智能电话发送的指令以及智能电话的地理定位以命令运输装置10将其路线导航到智能电话的地理定位。车辆控制数据的另一个示例是由智能电话发送的另一组命令以及运输装置10对这些命令的确认，例如，智能电话可以连续地将智能电话的地理定位以及跟随该智能电话的命令发送到运输装置10，以致使运输装置10跟随智能电话。车辆控制数据可以由运输计算机66使用来预测运输装置10的速度变化。例如，计算机66和/或其它控制器(诸如电子速度控制器16)接收(或确定)对运输装置10马达54和/或制动器的指令以控制速度变化。
多功能电动运输装置10运输计算机66典型地连接到其它计算机，例如，连接到电子速度控制器(ESC)16，以经由运输装置网络来控制马达54。ESC 16还连接到电源(即，可再充电电池13)和马达54。另外，运输装置10可以通信，即，通过如已知的串行外围接口(SPI)总线、内部集成电路(I2C)总线或控制器局域网(CAN)总线通信。其它有线和无线通信可以包括在多功能电动运输装置10网络(例如，以太网、等)中。另外，车辆可以与其它网络或车辆通信，如下所述，并且可以包括无线联网技术，例如，蜂窝、 近场通信(NFC)、有线和/或无线分组网络等。
图8A至图8G中示出了使用麦克纳姆轮40的多功能电动运输装置10的移动。图8A是处于静止的多功能电动运输装置10，并且麦克纳姆轮都不转动。图8B示出了向左移动的多功能电动运输装置10。所示的箭头指示轮的旋转，例如，左前(FL)轮相对顺时针转动，右后(RR)轮相对逆时针转动，右前(FR)轮相对逆时针转动，并且右后(RR)轮顺时针转动。图8C、图8D和图8E示出了向右、向前和向右斜向前移动的多功能电动运输装置10。图8F和图8G分别示出了多功能电动运输装置10如何可向左和向右旋转。
图9A至图9E中示出了多功能电动运输装置10的平台32的偏斜或倾斜。平台32具有凸面14，凸面14邻接框架50的凹面15，以允许平台32围绕框架50枢转。图9A和图9B示出了由致动器44实现的平台32在框架50上的向前倾斜和向后倾斜。图9C和图9D示出了由致动器44实现的平台在框架50上的向左倾斜和向右倾斜。图9E是平台32的凸面14和框架50的凹面15的近视图。
如上讨论，致动器44使平台32在框架50上倾斜并在图10A和图10C中示出。图10B和10D示出了图10A和图10C中所示的倾斜的简化示意图。平台32的向前倾斜和向后倾斜以及其侧向倾斜使得运输装置10能够帮助使用者28保持其平衡。运输装置10确定运输装置10和使用者28的组合重心并管理它们的组合惯性，这使得使用者28的平衡得以被保持。重心确定至少部分是基于运输计算机66从靠近致动器的重量传感器以及平台32和框架50中的调平传感器(诸如陀螺仪传感器)接收的信息。
多功能电动运输装置10是高度便携的，并且如图6所示，它可以存放在车辆12的舱背门或行李箱中。这允许使用者28来停放在停车设施处，从他们的车辆取出多功能电动运输装置10，并且在多功能电动运输装置10上完成他们的通勤。或者，使用者28可以使用多功能电动运输装置10来运送货物，例如，行李或杂物。
图11中示出了多功能电动运输装置与通信和导航装置的连接的框图。多功能电动运输装置10通信地耦合到通信塔70、地理定位卫星72和通信装置74。通信塔70可以经由GSM或4G提供与云网络76(例如，互联网)的连接。云网络76还通信地连接到服务器78。
服务器78是一个或多个计算机程序和程序可在其上执行的计算装置。服务器78为称为“客户端”的其它程序或装置提供操作。由服务器78提供的操作通常被称为“服务”，并且可以包括在多个客户端之间共享数据或资源，或为客户端执行计算。服务器78例如可以执行处理使用者28对运输的请求的传输请求程序，并且通过网络76将该请求转发到多功能电动运输装置10。运输请求程序例如可以处置使用者28与多功能电动运输装置10之间的初始对运输的请求和所有附加的通信交换。
服务器78可以包括或连接到数据库，该数据库存储关于在区域中的运输装置的信息、本地地图和区域地图、交通状况和天气信息。此信息允许服务器78或运输计算机66在被请求时针对电池寿命来计算最快速或最经济的路线，例如，当运输计算机66确定可再充电电池13的状态为低时，运输计算机66可以从服务器请求路线规划信息，以允许运输装置10经由最经济的路径行驶。在最坏的情况下，运输计算机66可以检测到运输装置10的可再充电电池13接近耗尽或系统故障。接着，运输计算机66可以请求备用运输装置与运输装置10会合并交换乘客或有效载荷，并且在备用运输装置上继续行程。
地理定位卫星72可以是全球导航卫星系统(GNSS)，其传输精确位置以及时间信号，以允许导航模块43确定多功能电动运输装置10的地理定位。多功能电动运输装置10的地理定位可以表达为地理坐标，诸如已知的地理坐标，例如，纬度坐标和经度坐标。
通信装置74可以是智能电话、便携式计算机或可穿戴装置，其允许使用者28与多功能电动运输装置10通信。通信装置74可以控制多功能电动运输装置10沿着所期望的路径的移动，或可选地指示运输装置10跟随将他们的杂物放置在运输装置10上的使用者28。在一种情景下，使用者28可以使用通信装置74来请求多功能电力运输装置10从遍布城市中的各个街区放置的多功能电动运输装置10的车队到达其位置。
运输装置10可以具有扬声器或压电装置以向使用者28传达运输装置10的潜在的系统故障或问题(例如，低电池状况、运输装置10的紧急停止、使用者28的可能的失衡等)的听觉警告。除了听觉警告之外，运输装置10还可以通过平台32或向使用者28通信装置74提供触觉反馈。
过程流程
图12是示出示例性过程100的流程图，该过程100可以根据多功能电动运输装置10运输计算机66中的编程来执行以响应于来自使用者28的请求而移动多功能电动运输装置10。
过程100在框105中开始，其中运输计算机66确定多功能电动运输装置10需要从其当前位置移动。
接着，在框110中，运输计算机66确定多功能电动运输装置10需要驶向哪个方向，例如，驶向右方，如图8C所示。
接着，在框115中，运输计算机66将编程指令发送到适当的电子速度控制器(ESC)16，例如，以使多功能电动运输装置10向右移动，左前(FL)轮将被编程为朝向轮40所在的多功能电动运输装置10侧逆时针转动。右后(RR)轮和左后(RL)轮需要被编程为顺时针转动，并且右前(FR)轮需要被编程为逆时针转动。ESC 16编程还包括每个轮将转动的速度。
接着，在框120中，运输计算机66指示ESC 16接合并开始转动轮40。
接着，在框125(其也可以从框130进入)，运输计算机66确定操纵是否完成。如果操纵完成，那么过程100结束，否则接着在框130中执行。
接着，在框130中，运输计算机66继续向ESC 16发送命令以继续轮40的旋转，并且过程100返回在框125中。
图13是示出示例性过程200的流程图，该过程200可以根据多功能电动运输装置10运输计算机66中的编程与过程100同时地执行以使用致动器44保持平台32水平。
过程200在框205中开始，其中运输计算机66确定平台32需要调平。
接着，在框210(其也可以从框235进入)中，运输计算机66确定哪个致动器44需要延伸、缩回或留在其当前位置。例如，平台32上的重量分布在平台32的右侧更大，并且平台向右侧横倾。因此，多功能电动运输装置10的右侧上的致动器44将需要延伸以升高平台32。
接着，在框215中，运输计算机66将编程指令发送到适当的致动器44以延伸、缩回或保持在其当前位置来使平台32变得水平。
接着，在框220中，运输计算机66指示致动器44接合并开始延伸或缩回。
接着，在框225(其也可以从框230进入)中，运输计算机66通过接收来自致动器44的反馈来确定致动器44是否已经完成其延伸或缩回。如果尚未完成延伸或缩回，那么接着在框230中执行，否则接着执行框235。
接着，在框230中，运输计算机66继续向致动器44发送命令以继续激活致动器44，并且过程100返回到框225中。
接着，在框235中，运输计算机66确定平台32是否水平，例如，通过平台32上的陀螺仪传感器确定。如果平台是水平的，那么过程200结束，否则接着执行框210。
图14是示出示例性过程300的流程图，该过程300可以根据多功能电动运输装置10运输计算机66中的编程与过程100和过程200同时地执行以使用致动器44来控制平台32的倾角。
过程在运输装置10打开之后在框335中开始，其中运输计算机66预测运输装置10的速度变化，例如，如上讨论。速度变化可以是速度的正变化或负变化，诸如加速或减速、方向变化(诸如转弯)，或其组合。
接着，在框320中，运输计算机66确定运输装置10所基于的地面的变化。地面变化可能是来自表面的正异常，诸如减速带或岩石，也可能是来自表面的负异常，诸如草皮或坑洼，或它可能是表面的高度变化，诸如路沿或窗台。用于使用传感器数据(例如，相机、激光雷达和/或超声等)做出这种确定的技术是已知的。
接着，在框345中，运输计算机66确定运输装置10正行进于的地面的斜角。可以经由用于检测行进路径的偏斜的已知技术(例如，安装在框架50上的陀螺仪传感器、与运输计算机66通信的陀螺仪传感器)来确定地面的斜角。
接着，在框350中，运输计算机66确定平台32上的使用者的重心。
接着，在框355中，运输计算机确定运输装置10和运输装置10的使用者的组合重心。
接着，在框360中，运输计算机66控制致动器33来基于框335至355的各种预测和确定而改变平台32的倾角。可以在改变平台32的倾角时，由运输计算机66使用框335至355的各种预测和确定中的最少一个并尽可能多达所有的预测和确定。当运输装置10关闭时，过程结束。
图15是示出示例性过程400的流程图，该过程400可以根据多功能电动运输装置10运输计算机66中的编程与过程100、过程200和过程300同时地执行以控制运输装置10。
过程400在装置通电时开始，或从就绪模式转变到待命模式。待命模式是计算装置的已知的省电模式，其中暂停各种程序和应用程序，并且仅为少数基本功能提供电力。例如，在待机模式中，运输计算机66可以暂停用于上述过程300的各种计算和输入监视，同时继续运行其它指令并监视其它输入，诸如接收各种通信。就绪模式可以由运输装置10的使用者、运输计算机66和/或与运输计算机66通信的另一个计算机请求。
在框405处，运输计算机66确定使用者已经登上运输装置10并准备离开。例如，通过运输计算机66从靠近每个致动器44的安装位置52的重量传感器接收指示使用者在平台32上的信息来做出这种确定。当使用者在已经经过预定的时间量(例如，10秒)之前离开运输装置10时，如可通过重量传感器信息识别的，过程400结束并且运输计算机66返回到待命模式。当使用者停留在平台32上的时间长于预定的时间量时，运输计算机66确定使用者准备离开。
接着，在框410处，运输计算机66使用来自重量传感器的重量信息并确定在平台32上的使用者的重心。例如，可以使用已知的计算将重量传感器的值相对于彼此来比较。基于确定的重心，运输计算机66执行致动器44的初始调整以使平台32成角度。
在框415，运输计算机66计算运输装置10要到达特定的目的地行进的路线。为了计算路线，运输计算机确定运输装置10的当前位置，诸如利用导航装置、导航模块43和/或已知的GNSS系统，如上讨论。在另一示例中，导航装置、导航模块43和/或已知的GNSS系统接着与当前位置信息和特定的目的地信息一起使用以计算运输装置10要行进的路线。当计算路线时，运输计算机66可以考虑行进条件，诸如地面类型、拥堵情况、速度限制、道路封闭、建筑物、障碍物等。
接着，在框420处，在使用者已经在框405中登上并且路线已经在框415中计算之后，运输计算机66指示运输装置10经由计算的路线来行进到特定的目的地。例如，为了沿着路线行进，过程100可以与导航装置、导航模块43和/或已知的GNSS系统一起使用。
接着，在框425，在运输装置10行进计算的路线时，运输计算机66基于速度、检测到的表面状况和角度等的预测的变化而调整平台32的角度，如上讨论。例如，可以使用过程200和过程300。在调整之后，运输计算机66返回到框420，以指示运输装置10以循环的方式经由计算的路线继续行进到特定的目的地，直到过程400结束。
接着，在框430处，同样在运输装置10沿着计算的路线行进时，运输计算机66确定沿着计算的路线是否存在障碍物。可以基于关于由运输计算机66接收(例如，从导航装置、导航模块43和/或已知的GNSS系统接收)的路线的信息而确定障碍物，和/或可以通过与运输计算机66通信的各种传感器(诸如接近传感器、激光雷达、图像装置等)来检测障碍物。示例性障碍物包括封闭道路、阻挡路线的意外的物理对象等。当确定沿着路线存在障碍物时，运输计算机66返回到框415以部分地基于确定的障碍物而重新计算路线。在已经重新计算路线之后，过程400以循环的方式从框415继续，直到过程400结束。
接着，在框435处，同样在运输装置10行进到特定的目的地时，运输计算机66确定何时必需紧急停止。紧急停止确定是由运输计算机66基于从与运输计算机66通信的各种传感器接收的信息而做出。当通过接近传感器等在运输装置10的行进路径中检测到突然且意外的物体时，诸如当行人在运输装置10的前方行走时，存在需要紧急停止确定的一个示例性情况。当重量传感器的测量值存在突然且意外的偏移时，例如当使用者过早地离开运输装置10时，存在需要紧急停止确定的另一个示例性情况。当确定必需紧急停止时，运输计算机66移动到框440并指示运输装置10以优先使运输装置10快速地中止的方式停止(诸如通过对运输装置10应用制动)。一旦传输装置10停止，过程400就会结束。当确定无需紧急停止时，过程400以循环的方式从框420继续，直到过程400结束。
接着，在框445处，运输计算机66确定运输装置10已到达特定的位置。确定运输装置10已经到达了目的地可以是基于从导航装置、导航模块43和/或已知的GNSS系统接收的信息，如上讨论。当确定运输装置10处于特定的目的地时，运输计算机66移动到框450并使运输装置停止以优先考虑效率和/或使用者舒适度。例如，可以使用已知的再生制动技术来停止运输装置10，和/或可以指示运输装置10来滑行至停止。一旦传输装置10已经停止，过程400就会结束。当确定未到达目的地时，过程400以循环的方式从框420继续，直到过程400结束。
结论
如本文所用，副词“基本上”修饰形容词意味着形状、结构、测量、值、计算等可能由于材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间中的缺陷等而偏离精确描述的几何形状、距离、测量、值、计算等。
计算装置(诸如本文讨论的那些)一般各自包括指令，指令可由一个或多个计算装置(诸如以上标识的那些)执行，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解释，编程语言和/或技术包括但不限于以下的单一形式或组合形式：JavaTM、C、C++、C#、Visual Basic、Python、JavaScript、Perl、HTML、PHP等。一般，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其它数据。计算装置中的文件一般是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读出的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘、以及其它永久存储器。易失性介质包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD ROM、DVD、任何其它光学介质、穿孔卡、纸带、具有孔图案的任何其它物理介质、RAM、PROM、EPROM、闪存EEPROM、任何其它存储器芯片或盒式磁带，或计算机可读出的任何其它介质。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为根据某个有序序列进行，但是此类过程可以用以除本文所述的顺序之外的顺序执行的所述的步骤来执行。还应理解，可以同时地执行某些步骤，可以添加其它步骤，或可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文的系统和/或过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应解释为限制所公开的主题。
已经以说明性方式描述了本公开，并且将理解，已经使用的术语意图具有描述性字词的性质而非限制性字词的性质。鉴于以上教义，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以不同于具体描述的方式来实践。

Claims (20)

1.一种控制器，其包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于进行以下操作的指令：
预测运输装置的速度变化；以及
接着，至少部分地基于所述预测的速度变化而改变所述运输装置的乘坐平台的倾角。
2.如权利要求1所述的控制器，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：
确定所述运输装置正行进于的地面的变化；以及
接着，至少部分地基于所述地面的所述变化而改变所述平台的所述倾角。
3.如权利要求2所述的控制器，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置正行进于的所述地面的斜角；以及
接着，至少部分地基于所述运输装置正行进于的所述地面的所述斜角而改变所述平台的所述倾角。
4.如权利要求3所述的控制器，其中用于至少部分地基于所述运输装置正行进于的所述地面的所述斜角而改变所述平台的所述倾角的指令包括用于将所述平台保持在偏离所述地面的所述斜角预定的容许偏差范围以内的指令。
5.如权利要求1所述的控制器，其中所述指令还包括使用倒立摆算法来确定所述平台的所述改变的倾角。
6.如权利要求1所述的控制器，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置的使用者的重心位置；以及
接着，至少部分地基于所述确定的重心位置而改变所述平台的所述倾角。
7.如权利要求1所述的控制器，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置的使用者和所述运输装置的组合重心位置；以及
接着，至少部分地基于所述确定的组合重心位置而改变所述平台的所述倾角。
8.一种运输装置，其包括：
框架；
平台，所述平台可枢转地安装在所述框架上；
致动器，所述致动器固定到所述平台和所述框架；以及
控制器，所述控制器与所述致动器通信，所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于进行以下操作的指令：
预测所述运输装置的速度变化；以及
接着，控制所述致动器来至少部分地基于所述预测的速度变化而改变所述平台的倾角。
9.如权利要求8所述的运输装置，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置正行进于的地面的变化；以及
接着，控制所述致动器来至少部分地基于所述运输装置正行进于的所述地面的所述确定的变化而改变所述平台的所述倾角。
10.如权利要求9所述的运输装置，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置正行进于的所述地面的斜角；以及
接着，控制所述致动器来至少部分地基于所述运输装置正行进于的所述地面的所述确定的斜角而改变所述平台的所述倾角。
11.如权利要求10所述的运输装置，其中执行控制所述致动器来至少部分地基于所述运输装置正行进于的所述地面的所述斜角而改变所述平台的所述倾角的操作，使得将所述平台保持在偏离所述地面的所述斜角预定的容许偏差范围以内。
12.如权利要求8所述的运输装置，其中控制所述致动器来至少部分地基于所述预测的速度变化而改变所述平台的所述倾角的操作使用倒立摆算法。
13.如权利要求8所述的运输装置，其还包括：
所述平台具有相对的第一表面和第二表面，所述第二表面是凸表面；并且
所述框架具有可与所述平台的所述第二凸表面配合的凹表面。
14.如权利要求8所述的运输装置，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置的使用者的重心位置；以及
接着，控制所述致动器来至少部分地基于所述确定的重心位置而改变所述平台的所述倾角。
15.如权利要求8所述的运输装置，其中所述指令还包括：
确定所述运输装置的使用者和所述运输装置的组合重心位置；以及
接着，控制所述致动器来至少部分地基于所述确定的组合重心位置而改变所述平台的所述倾角。
16.一种控制运输装置的乘坐平台的倾角的方法，所述方法包括：
预测所述运输装置的速度变化；以及
接着，至少部分地基于所述预测的速度变化而改变所述运输装置的所述平台的所述倾角。
17.如权利要求16所述的方法，其还包括：
确定所述运输装置正行进于的地面的变化；以及
接着，至少部分地基于所述地面的所述变化而改变所述平台的所述倾角。
18.如权利要求17所述的方法，其还包括：
确定所述运输装置正行进于的所述地面的斜角；以及
接着，至少部分地基于所述运输装置正行进于的所述地面的所述斜角而改变所述平台的所述倾角。
19.如权利要求16所述的方法，其还包括使用倒立摆算法来确定所述平台的所述改变的倾角。
20.如权利要求16所述的方法，其还包括：
确定所述运输装置的使用者的重心位置；以及
接着，至少部分地基于所述确定的重心位置而改变所述平台的所述倾角。
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