JP4956962B2 - 走行装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
このような同軸二輪車による走行装置を、本願出願人は先に提案した。
Claims (11)
- 複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には自身のピッチ角度を検出する手段が設けられて、前記検出されたピッチ角度の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、
前記筐体の前方及び/または後方を看視する看視装置を装備し、
前記看視装置からの画像信号を解析して、その解析結果に応じて前記複数の車輪をそれぞれ独立に駆動して前記筐体自身のピッチ角度の制御を行いつつ減速を行う制御手段を設けることを特徴とする走行装置。 - 前記制御手段は、走行しながら前記看視装置からの画像信号をリアルタイムに取り込み段差を認識して進入回避する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、走行しながら前記看視装置からの画像信号をリアルタイムに取り込み段差を認識して車体を減速および旋回させ段差の乗り降りによる衝撃を緩和する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、走行しながら前記看視装置からの画像信号をリアルタイムに取り込み障害物を認識して衝突回避し、衝突による衝撃を回避する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、走行しながら前記看視装置からの画像信号をリアルタイムに取り込み路面傾斜角度を認識して進入回避する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、平行二輪の車両を減速または停止させる際、補助車輪を路面に接地させる機構の制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、前記補助車輪を路面に押し付けた反力により平行二輪の車両を傾斜させ、車体を減速、停止させる機構の制御を行うことを特徴とする請求項6記載の走行装置。
- 前記制御手段は、平行二輪の車両に設置した可動ステップを車体に対して傾斜させることにより搭乗者の重心位置を移動させ、車体を減速、停止させる機構の制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、予め設定された危険の察知される路面環境と車体との間の距離及び車体の速度から危険回避の緊急度を算出し、搭乗者への警告表示を行う制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 前記制御手段は、予め設定された危険の察知される路面環境と車体との間の距離及び車体の速度から危険回避の緊急度を算出し、緊急度が低い場合には搭乗者への警告表示を実行し、緊急度が高い場合には自動制御による停止、減速、旋回動作を実行する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の走行装置。
- 複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には自身のピッチ角度を検出する手段が設けられて、前記検出されたピッチ角度の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置の制御方法であって、
前記筐体の前方及び/または後方を看視する看視装置を装備し、
前記看視装置からの画像信号を解析して、その解析結果に応じて前記複数の車輪をそれぞれ独立に駆動して前記筐体自身のピッチ角度の制御を行いつつ減速を行うことを特徴とする走行装置の制御方法。
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