JP2006160082A - 走行装置及びその制御方法 - Google Patents
走行装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006160082A JP2006160082A JP2004354421A JP2004354421A JP2006160082A JP 2006160082 A JP2006160082 A JP 2006160082A JP 2004354421 A JP2004354421 A JP 2004354421A JP 2004354421 A JP2004354421 A JP 2004354421A JP 2006160082 A JP2006160082 A JP 2006160082A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- distance
- obstacle
- traveling
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
【解決手段】 各距離センサ301〜304、301s〜304sの出力が距離計測器320に供給され、この計測器320で計測された距離Ld、Ldsと、旋回レバー310からのレバー角度の信号が中央制御装置330に供給される。そして中央制御装置330では、ジャイロセンサ、加速度センサ等の姿勢センサ回路340の出力信号と共に演算によりモータ駆動制御信号が形成される。この駆動信号がモータ制御装置351、352に供給されてモータ361、362が駆動され、これらの駆動力が減速機371、372を介してタイヤ381、382に伝達される。また、モータ361、362には二次電池電源回路390からの電源電圧が供給されると共に、これらのモータ361、362で発生される回生電力が回生コンデンサ391に蓄えられる。
【選択図】 図4
Description
このような同軸二輪車による走行装置を、本願出願人は先に提案した。
tan(θ0)=mh×Ax/Wh=Ax/g
Ax=A0×COS(θ0)
V0 =2π×Rt×(Δθr − ωp) [m/sec] (101)
で算出される。こうして算出された走行速度V0に応じて障害物との距離Ldから姿勢角度を変化させて本体を静止する。具体的には下式により制御することができる。
Θref = (V0/Ldf)× Kb :Kbは正の定数 (102)
このときLdf=(Ld1+Ld2)/2またはLd1,Ld2の小さいほうの値で、Ldfがある一定値以下になるとき、Lfdは一定値Ld0として式(102)を演算する。
Θref = (V0/Ldr)× Kb :Kbは正の定数 (103)
このときLdr=(Ld3+Ld4)/2またはLd3,Ld4の小さいほうの値で、Ldrがある一定値以下になるとき、Lfrは一定値Ld0として式(103)を演算する。
Θref = 0 (104)
となる。以上のようにして、障害物と本体間の距離センサ信号によるブレーキ制御を行うことができる。
Ld1=√((T1×As)2−Ls2) [m] (105)
Ld2=√((T2×As) 2−Ls2) [m] (106)
As=143.5/ 2=71.75 [m/SEC]
となる。
Ld3=√((T3×As)2−Ls2) [m] (107)
Ld4=√((T4×As) 2−Ls2) [m] (108)
Ld=(Ld1,Ld2,Ld3,Ld4)
とする。
Lds=(Lds1,Lds2,Lds3,Lds4)
Ts=(Ts1,Ts2,Ts3,Ts4)
Lds1=√((Ts1×As) 2−Lss2) [m] (109)
Lds2=√((Ts2×As)2−Lss2) [m] (110)
Lds3=√((Ts3×As)2−Lss2) [m] (111)
Lds4=√((Ts4×As)2−Lss2) [m] (112)
Lω0 = Lds2 ‐ Lds1 (113)
Lω1 = Ldsf0−(Lds2 ,Lds1)min (114)
ωrefyaw=fyaw(REFyaw,Lds)=REFyaw+Lω0×K0+Lω1×K1 (115)
Lω0 = −(Lds4 ‐ Lds3) (116)
Lω1 = −(Ldsf0 −(Lds4 ,Lds3)min) (117)
ωrefyaw=fyaw(REFyaw,Lds)=REFyaw+Lω0×K0+Lω1×K1 (118)
また、図17に示すように、Lds1= (Lds1,Lds2)minかつLds3=(Lds3,Lds4)min、またはLds2=(Lds1,Lds2)minかつLds4=(Lds3,Lds4)minであるときは、
ωrefyaw=fyaw(REFyaw,Lds) = 0 (119)
とする。
ωrefyaw=fyaw(REFyaw,Lds)=REFyaw+K2/(Lds1+C0) (120)
また、Lds2=(Lds1,Lds2)minかつLds3=(Lds3,Lds4)minであるとき:左前方と右後方に障害物がある場合、右旋回指令を与える。
ωrefyaw=fyaw(REFyaw,Lds)=REFyaw−K2/(Lds3+C0) (121)
さらに上記の以外のとき
ωrefyaw=fyaw(REFyaw,Lds) = REFyaw (122)
Prefx = (ωrefyaw-ωyaw)×G1 (123)
このようにして側面にある障害物に対し、本体を旋回させ追突を図14から図17に示すように回避することができる。
Claims (14)
- 複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には搭乗者の重心の移動を検出する手段が設けられて、前記検出された重心の移動の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、
前記重心位置の前後の移動に応じて走行の加減速が行われ、
前記重心位置の左右の移動に応じて旋回走行が行われると共に、
前記筐体の前後または左右に距離センサを実装し、前記距離センサからの距離信号によりブレーキ制動または旋回を行う設定により障害物の衝突を回避する制御手段を有する
ことを特徴とする走行装置。 - 前記複数の車輪は回転軸が一直線上に配置された二輪からなり、
前記複数の車輪の回転数の設定には前記筐体を水平に保つ要素を含む
ことを特徴とする請求項1記載の走行装置。 - 前記距離センサを前記筐体の4隅または全周囲に実装し、周囲の前記障害物の距離を測定する
ことを特徴とする請求項1記載の走行装置。 - 前記距離センサにより前記筐体の走行方向に前記障害物が検出されたときは、前記重心位置が前記速度を停止する方向となるように前記筐体に傾斜を与える設定で、前記複数の車輪の回転数を制御する
ことを特徴とする請求項1記載の走行装置。 - 前記複数の車輪の側面の前記障害物の距離を検出する手段を設ける
ことを特徴とする請求項1記載の走行装置。 - 前記複数の車輪の側面に前記障害物が検出されたときは、旋回を行う設定により前記複数の車輪の回転数を制御する
ことを特徴とする請求項5記載の走行装置。 - 前記車輪のホイールの所定部に開口を設け、前記車輪の回転に同期したタイミングで前記複数の車輪の側面の前記障害物の距離を検出する
ことを特徴とする請求項5記載の走行装置。 - 複数の車輪を独立に駆動すると共に、前記複数の車輪を連結する筐体を有し、前記筐体には搭乗者の重心の移動を検出する手段が設けられて、前記検出された重心の移動の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置の制御方法であって、
前記重心位置の前後の移動に応じて走行の加減速を行い、
前記重心位置の左右の移動に応じて旋回走行を行うと共に、
前記筐体の前後または左右に距離センサが実装され、前記距離センサからの距離信号によりブレーキ制動または旋回を行う設定をして障害物の衝突を回避する
ことを特徴とする走行装置の制御方法。 - 前記複数の車輪は回転軸が一直線上に配置された二輪からなり、
前記複数の車輪の回転数の設定には前記筐体を水平に保つ要素を含む
ことを特徴とする請求項8記載の走行装置の制御方法。 - 前記距離センサが前記筐体の4隅または全周囲に実装され、周囲の前記障害物の距離を測定する
ことを特徴とする請求項8記載の走行装置の制御方法。 - 前記距離センサにより前記筐体の走行方向に前記障害物が検出されたときは、前記重心位置が前記速度を停止する方向となるように前記筐体に傾斜を与える設定で、前記複数の車輪の回転数を制御する
ことを特徴とする請求項8記載の走行装置の制御方法。 - 前記複数の車輪の側面の前記障害物の距離を検出する手段を有する
ことを特徴とする請求項8記載の走行装置の制御方法。 - 前記複数の車輪の側面に前記障害物が検出されたときは、旋回を行う設定により前記複数の車輪の回転数を制御する
ことを特徴とする請求項12記載の走行装置の制御方法。 - 前記車輪のホイールの所定部に開口を設け、前記車輪の回転に同期したタイミングで前記複数の車輪の側面の前記障害物の距離を検出する
ことを特徴とする請求項12記載の走行装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004354421A JP2006160082A (ja) | 2004-12-07 | 2004-12-07 | 走行装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004354421A JP2006160082A (ja) | 2004-12-07 | 2004-12-07 | 走行装置及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006160082A true JP2006160082A (ja) | 2006-06-22 |
Family
ID=36662564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004354421A Pending JP2006160082A (ja) | 2004-12-07 | 2004-12-07 | 走行装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006160082A (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008056169A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Equos Research Co Ltd | 走行車両 |
JP2008137422A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Equos Research Co Ltd | 走行車両 |
JP2008189017A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2009101908A (ja) * | 2007-10-24 | 2009-05-14 | Toyota Motor Corp | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 |
JP2010030441A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Toyota Motor Corp | 同軸二輪車及びその制御方法 |
JP2010030569A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-12 | Toyota Motor Corp | 平行二輪制御装置及び方法 |
JP2010221784A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Toyota Motor Corp | 倒立車輪型移動体 |
JP2011005991A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 乗用移動体の駆動制御装置及び駆動制御方法、乗用移動体 |
JP4743347B2 (ja) * | 2008-09-17 | 2011-08-10 | 株式会社村田製作所 | 転倒防止制御装置及びコンピュータプログラム |
KR20160104344A (ko) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 김춘추 | 오토바이의 안전장치 |
KR20170124455A (ko) * | 2016-05-02 | 2017-11-10 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 주행 장치, 주행 장치의 제어 방법, 및 주행 장치의 제어 프로그램 |
KR101811550B1 (ko) * | 2015-07-29 | 2017-12-26 | 시아오미 아이엔씨. | 밸런싱 스쿠터의 주차 방법 및 장치 |
CN111770877A (zh) * | 2018-02-27 | 2020-10-13 | 本田技研工业株式会社 | 搭乘型移动体 |
JPWO2021132325A1 (ja) * | 2019-12-25 | 2021-07-01 |
-
2004
- 2004-12-07 JP JP2004354421A patent/JP2006160082A/ja active Pending
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008056169A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Equos Research Co Ltd | 走行車両 |
JP2008137422A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Equos Research Co Ltd | 走行車両 |
JP2008189017A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2009101908A (ja) * | 2007-10-24 | 2009-05-14 | Toyota Motor Corp | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 |
JP4605204B2 (ja) * | 2007-10-24 | 2011-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 |
JP2010030441A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Toyota Motor Corp | 同軸二輪車及びその制御方法 |
JP2010030569A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-12 | Toyota Motor Corp | 平行二輪制御装置及び方法 |
JP4743347B2 (ja) * | 2008-09-17 | 2011-08-10 | 株式会社村田製作所 | 転倒防止制御装置及びコンピュータプログラム |
JP2010221784A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Toyota Motor Corp | 倒立車輪型移動体 |
JP2011005991A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 乗用移動体の駆動制御装置及び駆動制御方法、乗用移動体 |
KR20160104344A (ko) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 김춘추 | 오토바이의 안전장치 |
KR101661060B1 (ko) | 2015-02-26 | 2016-09-28 | 김춘추 | 오토바이의 안전장치 |
KR101811550B1 (ko) * | 2015-07-29 | 2017-12-26 | 시아오미 아이엔씨. | 밸런싱 스쿠터의 주차 방법 및 장치 |
KR20170124455A (ko) * | 2016-05-02 | 2017-11-10 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 주행 장치, 주행 장치의 제어 방법, 및 주행 장치의 제어 프로그램 |
KR101915887B1 (ko) | 2016-05-02 | 2018-11-06 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 주행 장치, 주행 장치의 제어 방법, 및 주행 장치의 제어 프로그램 |
CN111770877A (zh) * | 2018-02-27 | 2020-10-13 | 本田技研工业株式会社 | 搭乘型移动体 |
JPWO2021132325A1 (ja) * | 2019-12-25 | 2021-07-01 | ||
WO2021132325A1 (ja) * | 2019-12-25 | 2021-07-01 | ナブテスコ株式会社 | 電動制動機構付き車両、車輪ユニット、及び車輪ユニットの制御用プログラム |
CN114845910A (zh) * | 2019-12-25 | 2022-08-02 | 纳博特斯克有限公司 | 带电动制动机构的车辆、车轮单元以及车轮单元的控制用程序 |
JP7220811B2 (ja) | 2019-12-25 | 2023-02-10 | ナブテスコ株式会社 | 電動制動機構付き車両、車輪ユニット、及び車輪ユニットの制御用プログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4956962B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
JP4816058B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
EP1529556B1 (en) | Travelling apparatus and method for controlling thereof | |
JP4556418B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
US7703568B2 (en) | Coaxial motorcycle | |
US10696326B2 (en) | Vehicle | |
JP4296852B2 (ja) | 同軸二輪車 | |
US8738259B2 (en) | Movable body, travel device, and movable body control method | |
JP4240114B2 (ja) | 走行装置 | |
US7178614B2 (en) | Traveling apparatus and method for controlling thereof | |
JP4600539B2 (ja) | 走行装置、走行装置の制御方法 | |
JP4577442B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
JP4735598B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
US8838338B2 (en) | Mobile vehicle | |
JP4442319B2 (ja) | 走行装置 | |
JP2006160082A (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
JP7065069B2 (ja) | 移動体の制御装置 | |
JP2007336785A (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
JP4296853B2 (ja) | 同軸二輪車 | |
JPWO2011033595A1 (ja) | 倒立振子型車両の制御装置 | |
JP2005006436A (ja) | 同軸二輪車 | |
JP2009154256A (ja) | 車輪付脚式移動装置 | |
JP2005138631A (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
JP5182401B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20070709 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090519 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090521 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090929 |