JP2010030569A - 平行二輪制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搭乗部上における搭乗者の存否及び状態を正確に把握し、的確な制御を実行する。
【解決手段】本発明に係る平行二輪車制御装置１は、同軸上に平行に配置された２つの車輪を独立に駆動させる駆動手段２と、車両の姿勢を検出する車両検出手段３と、第１の非接触センサ１２を含んで構成され、前記車輪に連結された搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出する搭乗者検出手段４と、前記車両検出手段３による検出結果に基づいて前記駆動手段２を制御すると共に、前記搭乗者検出手段４により前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合に、走行時における制御を実行する制御手段６とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、平行二輪車の制御に関し、特に搭乗者の存否及び状態を把握し、これを制御に反映させるための技術に関するものである。

近年、同軸上に平行に配置された２つの車輪を備えて構成される平行二輪車の開発が進んでいる。このような平行二輪車を安全且つ快適に制御するためには、搭乗部上に搭乗者が存在しているか否か、又搭乗者がどのような状態であるかをできるだけ正確に判定し、その判定結果を制御に的確に反映させることが重要である。

特許文献１において、平行二輪車に関する先行技術が開示されている。この先行技術に係る輸送車（平行二輪車）は、ベース（搭乗部）上に乗り手（搭乗者）の存在を検出する乗り手検出器を備えるものであって、この乗り手検出器は、搭乗部上に搭乗者の足が接触したことを検出する接触スイッチを有して構成されている。そして、この接触スイッチの検出結果により、車両の制御方法が切り換えられる。
特開２００７−２６９３１６号公報（請求項２、段落００４３〜００４７、図６ａ及びｂ参照）

しかしながら、上記特許文献１においては、搭乗者の存在を接触センサにより検出するため、例えば車両が段差を走行する際に搭乗者が不意に搭乗部から浮き上がった場合や、故意に搭乗部上で飛び上がった場合等に、接触スイッチがＯＦＦとなり、搭乗者が存在しないものと判定される。このため、搭乗部上に搭乗者が存在するにもかかわらず、車両の制御方法が搭乗者非存在時のものに切り替わってしまい、安全性や快適性が損なわれる可能性がある。

そこで、本発明は、搭乗部上における搭乗者の存否及び状態を正確に把握し、的確な制御を実行できる平行二輪車を提供することを目的とする。

上記課題の解決を図る本発明は、同軸上に平行に配置された２つの車輪を独立に駆動させる駆動手段と、車両の姿勢を検出する車両検出手段と、第１の非接触センサを含んで構成され、前記車輪に連結された搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出する搭乗者検出手段と、前記車両検出手段による検出結果に基づいて前記駆動手段を制御すると共に、前記搭乗者検出手段により前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合に、走行時における制御を実行する制御手段とを有する平行二輪車制御装置である。

このように、搭乗者の存否確認に非接触センサを用いることにより、搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、当該確認を実行することができる。これにより、段差等により搭乗者が不意に搭乗部から浮き上がったり、故意に搭乗部上で飛び飛び上がったりした場合でも、走行時の制御を実行（継続）することができ、安全且つ快適な走行状態を維持することができる。

また、上記平行二輪車制御装置は、第２の非接触センサを含んで構成され、前記搭乗部の上方を除く周辺において前記搭乗者の足の存否を検出する搭乗部周辺検出手段を更に有し、前記制御部は、前記搭乗者検出手段により前記搭乗者の存在が検出され、且つ前記搭乗部周辺検出手段により前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたことが検出された場合に、走行時における制御を停止することが好ましい。

この構成によれば、搭乗部周辺検出手段により、搭乗者の足が搭乗部から（故意に）降ろされた状態や、（不意に）外れてしまった状態が検出される。そして、このような場合には、走行時の制御が停止されるので、搭乗者は安全に降車できるようになる。

また、前記搭乗者検出手段は、検出範囲が前記搭乗部の上面から上方に向くように設置された前記第１の非接触センサと、前記搭乗部への荷重を検出する接触センサとを含んで構成することができる。

これにより、搭乗者の足が搭乗部上面から浮き上がった状態を、第１の非接触センサにより検出することができる。

また、このように前記搭乗者検出手段として非接触センサと接触センサとを用いる構成においては、前記接触センサが前記搭乗部と前記搭乗者の足との接触を検出し、且つ前記第１の非接触センサが前記搭乗部上に前記搭乗者の存在を検出しない場合に、該接触センサに異常があると判定する接触センサ異常検出手段を有し、前記制御手段は、前記接触センサ異常検出手段により該接触センサに異常があると判定された場合に、走行時における制御を停止することが好ましい。

これにより、接触センサの異常を検出することができ、安全性を向上させることができる。

また、前記搭乗者検出手段の別の構成として、前記搭乗部の上面から立設される支持部に、検出範囲が前記搭乗者の搭乗位置に向くように設置される前記第１の非接触センサを用いてもよい。

これにより、搭乗部への荷重を検出する接触センサがなくても、搭乗者の存否を検出することができる。

また、前記非接触センサによる検出処理を、所定時間が経過するまで、又は所定回数に達するまで繰り返すことが好ましい。

これにより、存否確認の精度を向上させることができる。

また、前記第２の非接触センサは、その検出範囲が前記搭乗部の側面部から外側に向くように設置されることが好ましい。

これにより、搭乗部から降ろされた、又は踏み外された足を的確に検出することができる。

また、本発明は、第１の非接触センサにより、搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出するステップと、前記第１の非接触センサにより前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合には、前記搭乗者の足が前記搭乗部から浮き上がった状態であっても、走行時における制御を実行するステップとを有する平行二輪車制御方法である。

また、上記平行二輪車制御方法において、第２の非接触センサにより、前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたか否かを検出するステップと、前記第２の非接触センサにより前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたことが検出された場合に、走行時における制御を停止するステップを更に有することが好ましい。

上記平行二輪車制御方法による作用効果は、上記平行二輪車制御装置によるものと同様である。

上記本発明によれば、搭乗部上における搭乗者の存否及び状態を正確に把握し、的確な制御を実行することが可能となる。

以下に、本発明の実施の形態を、添付した図面を参照して説明する。図１において、本発明に係る平行二輪車制御装置１の基本的な構成が示されている。この平行二輪車制御装置１は、駆動手段２、車両検出手段３、搭乗者検出手段４、搭乗部周辺検出手段５、及び制御手段６を有している。

前記駆動手段２は、同軸上に平行に配置された２つの車輪を独立に駆動させるものである。

前記車両検出手段３は、車両（平行二輪車）の姿勢を検出するものである。

前記搭乗者検出手段４は、非接触センサ１２を含んで構成され、前記車輪に連結された搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出するものである。

前記搭乗部周辺検出手段５は、非接触センサ１３を含んで構成され、前記搭乗部の上方を除く周辺において前記搭乗者の足の存否を検出するものである。

前記制御手段６は、前記車両検出手段３による検出結果に基づいて前記駆動手段２を制御すると共に、前記搭乗者検出手段４により前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合に、走行時における制御を実行するものである。また、この制御手段６は、前記搭乗者検出手段４により前記搭乗者の存在が検出され、且つ前記搭乗部周辺検出手段５により前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたことが検出された場合に、走行時における制御を停止するものである。

このように、搭乗者の存否確認に前記搭乗者検出手段４の非接触センサ１２を用いることにより、搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、当該確認を実行することができる。これにより、段差等により搭乗者が不意に搭乗部から浮き上がったり、故意に搭乗部上で飛び飛び上がったりした場合でも、走行時の制御を実行（継続）することができ、安全且つ快適な走行状態が維持することができる。また、前記搭乗部周辺検出手段５により、搭乗者の足が搭乗部から（故意に）降ろされた状態や、（不意に）外れてしまった状態が検出される。そして、このような場合には、走行時の制御が停止されるので、搭乗者は安全に降車できるようになる。これにより、搭乗部上における搭乗者の存否及び状態を正確に把握し、的確な制御を実行することが可能となる。

図２（Ａ），（Ｂ）において、本発明の平行二輪車制御装置１が適用される平行二輪車２０の概略的な構成が示されている。この平行二輪車２０は、搭乗者が乗る搭乗部２１に対し、同軸線上に平行に車輪２２Ｌ，２２Ｒが配置され、それぞれの車輪２２Ｌ，２２Ｒに対して独立して駆動力を発生させる電動モータ等からなる駆動装置を有する。前記搭乗部２１には、４つの接触センサ２５及び４つの非接触センサ２６が設置されている。また、前記搭乗部２１の四方の側面部には、計８つの非接触センサ２７が設置されている。更に、前記搭乗部２１には、搭乗者が操作時に把持する支持部３０が立設され、この支持部３０には、非接触センサである支持部センサ３１が設置されている。また、車軸周りの角度をピッチ軸角度θとする。

図３において、本発明の平行二輪車制御装置１の具体的な構成例が示されている。この平行二輪車制御装置１は、制御演算装置２９、姿勢検出センサ群３２、搭乗者検出センサ群３３、搭乗部周辺センサ群３４、駆動装置３５、モータ３６Ｌ，３６Ｒを有している。

前記制御演算装置２９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、所定のプログラム等の協働により構成され、後述する姿勢検出センサ群３２、搭乗者検出センサ群３３、及び搭乗部周辺センサ群３４からの検出信号、モータ３６Ｌ，３６Ｒからのフィードバック信号等に基づいて、駆動装置３５に対する制御指令τを生成し出力する。アクチュエータ等からなる駆動装置３５は、前記制御指令τを受けて所定の駆動トルクを生成し、これを駆動指令としてそれぞれのモータ３６Ｌ，３６Ｒに供給する。モータ３６Ｌ，３６Ｒの回転に伴う情報、即ち車両位置ｘ、車両速度ｖは、前記制御演算装置２９にフィードバックされる。これにより、平行二輪車２０の姿勢制御や走行制御が実行される。尚、前記制御指令τの生成方法については、説明を省略する（例えば、特開２００７−３３１４４３号公報を参照）。

前記姿勢検出センサ群３２は、前記平行二輪車２０の姿勢を検出するための複数のセンサからなり、例えばジャイロセンサ４１、加速度センサ４２等から構成される。これらのセンサ４１，４２による検出結果は、前記制御演算装置２９に出力され、ピッチ軸角度θやピッチ軸角速度ω等の演算に用いられる。

前記搭乗者検出センサ群３３は、前記搭乗部２１上における搭乗者の存否及び足の接触状態を検出するための複数のセンサからなり、例えば接触スイッチ４５、歪みセンサ４６、荷重センサ４７、赤外線センサ４８、超音波センサ４９等から構成される。このように、本実施の形態における搭乗者検出センサ群３３は、接触センサ（接触スイッチ４５、歪みセンサ４６、荷重センサ４７）と非接触センサ（赤外線センサ４８、超音波センサ４９）とを含んで構成される。これら図３に示す接触センサ４５，４６，４７は、図２に示す接触センサ２５に相当する。また、図３に示す搭乗者検出センサ群３３の非接触センサ４８，４９は、図２に示す非接触センサ２６，３１に相当する。

前記搭乗部周辺センサ群３４は、前記搭乗部２１の上方を除く周辺において搭乗者の足の存否を検出するための複数のセンサからなり、例えば赤外線センサ５１、超音波センサ５２等から構成される。このように、搭乗部周辺センサ群３４は、非接触センサ（赤外線センサ５１、超音波センサ５２）を含んで構成される。これら図３に示す搭乗部周辺センサ群３４の非接触センサ５１，５２は、図２に示す非接触センサ２７に相当する。

前記制御演算装置２９は、前記姿勢検出センサ群３２、前記搭乗者検出センサ群３３、前記搭乗部周辺センサ群３４からの検出信号、及びモータ３６Ｌ，３６Ｒからのフィードバック信号等に基づいて、前記制御指令τを生成する。

図４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）において、前記搭乗部２１の構成例を概略的に示す断面図が示されている。この搭乗部２１は、上面部５１及び下面部５２を有し、下面部５２の上面には、前記接触スイッチ４５等の前記接触センサ２５が設置され、上面部５１には、検出範囲５５が上方へ向くように、前記赤外線センサ４８等の前記非接触センサ２６が設置されている。また、前記上面部５１は、可撓性を有する材料からなり、図４（Ｂ）に示すように、その上方からの荷重により、歪みを生ずるものである。この構成により、搭乗者の足５８が前記上面部５１に乗ると、この上面部５１が前記下面部５２側に歪み（撓み）、前記接触センサ２５がＯＮになる。また、前記足５８が前記上面部５１から上方に離れた（浮き上がった）状態になると、図４（Ｃ）に示すように、前記非接触センサ２６により前記足５８の存在が検出される。

また、図５（Ａ），（Ｂ）において、前記搭乗部２１の他の構成例を示す。この例に係る搭乗部２１は、上面部５３、下面部５２、及び弾性部材５４を有して構成されている。この上面部５３は、その上方からの荷重により、図５（Ａ）に示すように、前記弾性部材５４の圧力に抗して前記下面部５２側へ変位する。前記下面部５２の上面には、前記接触スイッチ４５等の前記接触センサ２５が設置されている。また、この上面部５３には、検出範囲５５が上方へ向くように、前記赤外線センサ４８等の前記非接触センサ２６が設置されている。この構成により、搭乗者の足５８が前記上面部５３に乗ると、この上面部５３が前記下面部５２側へ下がり、前記接触センサ２５がＯＮとなる。また、前記足５８が前記上面部５３から上方に離れた状態になると、図５（Ｂ）に示すように、前記上面部５３は前記弾性部材５４の圧力により上方に変位し、前記接触センサ２５がＯＦＦになると共に、前記非接触センサ２６により足５８の存在が検出される。

また、図６において、搭乗者６０が搭乗した前記平行二輪車２０の側面図が概略的に示されている。この図に示すように、前記支持部３０の足下に位置する場所には、前記支持部センサ３１が設置されている。この支持部センサ３１は、前記赤外線センサ４８等の非接触センサであり、その検出範囲６１は、搭乗者６０の搭乗位置に向くように設置されている。この支持部センサ３１により、図６（Ａ）のように搭乗者６０の足５８が搭乗部２１に接触した状態であっても、又図６（Ｂ）のように足５８が搭乗部２１から離れた状態であっても、搭乗部２１上に搭乗者６０が存在することを検出することができる。

図７において、前記接触センサ２５及び前記非接触センサ２６（図２（Ｂ）、図４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）、図５（Ａ），（Ｂ）参照）の検出結果に基づく制御例が示されている。先ず、前記接触センサ２５の反応があるか否かが判定され（Ｓ１０１）、反応があると判定された場合（Ｙ）には、次いで前記非接触センサ２６の反応があるか否かが判定される（Ｓ１０２）。

前記ステップＳ１０２において、前記非接触センサ２６の反応があると判定された場合（Ｙ）には、前記搭乗部２１に搭乗者６０が存在すると判定し（Ｓ１０３）、走行制御を継続する（Ｓ１０４）。一方、前記ステップ１０２において、前記非接触センサ２６の反応がないと判定された場合（Ｎ）には、前記接触センサ２５が故障している可能性があると判定し（Ｓ１０５）、走行制御を停止し、乗車不可能とする（Ｓ１０６）。

また、前記ステップ１０１において、前記接触センサ２５の反応がないと判定された場合（Ｎ）には、次いで前記非接触センサ２６の反応があるか否かが判定される（Ｓ１０７）。

前記ステップＳ１０７において、前記非接触センサ２６の反応があると判定された場合（Ｙ）には、前記搭乗部２１上に足５８が接触していない状態で搭乗者６０が存在していると判定し（Ｓ１０８）、前記ステップＳ１０４に移行する。一方、前記ステップＳ１０７において、前記非接触センサ２６の反応がないと判定された場合（Ｎ）には、前記搭乗部２１上には搭乗者６０が存在しないと判定し（Ｓ１０９）、走行制御を停止する（Ｓ１１０）。

この制御により、前記搭乗部２１に足５８が接触していない状態であっても、前記非接触センサ２６により搭乗者６０の存在が確認された場合には、走行制御が継続される。これにより、段差等により搭乗者６０が不意に搭乗部２１から浮き上がったり、故意に搭乗部２１上で飛び飛び上がったりした場合にも、安全且つ快適な走行状態を維持することができる。また、前記接触センサ２５の反応がなく、且つ前記非接触センサ２６の反応がある場合には、前記接触センサ２５が故障している可能性があるため、走行制御を停止し、搭乗不可能な状態にする。これにより、安全性を向上させることができる。

図８において、非接触センサ、即ち前記搭乗部２１に設置される前記非接触センサ２６（図４（Ｃ）、図５（Ｂ）参照）又は前記支持部センサ３１の検出結果に基づく制御例が示されている。先ず、非接触センサの反応があるか否かが判定され（Ｓ２０１）、反応があると判定された場合（Ｙ）には、前記搭乗部２１上に搭乗者６０が存在すると判定し（Ｓ２０２）、走行制御を継続する（Ｓ２０３）。

一方、前記ステップＳ２０１において、非接触センサの反応がないと判定された場合（Ｎ）には、次いでこの非接触センサによる検出処理を開始してからの時間（検出確認期間）が閾値Ｔに達したか否か、又は非接触センサによる検出処理の実行回数（確認回数）が閾値Ｎに達したか否かが判定される（Ｓ２０４）。

前記ステップＳ２０４において、検出確認時間Ｔが経過したか、又は確認回数Ｎに達した場合（Ｙ）には、前記搭乗部２１上に搭乗者６０は存在しないと判定し（Ｓ２０５）、走行制御を停止する（Ｓ２０６）。一方、前記ステップ２０４において、検出確認時間Ｔが経過しておらず、且つ確認回数Ｎに達していない場合（Ｎ）には、前記ステップＳ２０１に戻る。

このように、非接触センサを用いることにより、前記接触センサ２５を用いることなく、前記搭乗部２１上の搭乗者６０の存否を検出することができる。また、この場合には、前記検出確認時間Ｔ又は前記確認回数Ｎを設定することにより、精度を向上させることが好ましい。

図９及び図１０において、前記搭乗部周辺検出手段５（搭乗部周辺センサ群３４）の非接触センサ２７について説明する。図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、この非接触センサ２７は、前記搭乗部２１の四方の側面部に、その検出範囲６５が外側を向くように設置されている。この構成により、図１０に示すように、搭乗者６０が足５８を搭乗部２１から故意に降ろしたり、不意に踏み外したりした場合に、この足５８が前記非接触センサ２７により検出される。

図１１において、前記搭乗部周辺検出手段５の非接触センサ２７の検出結果に基づく制御例が示されている。先ず、前記支持部センサ３１の反応があるか否かが判定され（Ｓ３０１）、反応があると判定された場合（Ｙ）には、このルーチンからアウト（他のルーチンを実行）し、反応がないと判定された場合（Ｎ）には、次いで搭乗者６０の片足が前記搭乗部２１から離れているか否かが判定される（Ｓ３０２）。このステップＳ３０２における判定は、前記搭乗者検出手段４の前記接触センサ２５及び前記非接触センサ２６（図２（Ｂ）、図４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）、図５（Ａ），（Ｂ）参照）により行われる。

前記ステップＳ３０２において、片足が離れていない（両足が接触している）と判定された場合（Ｎ）には、図７や図８に示した搭乗者検出処理を実行し、片足が離れていると判定された場合（Ｙ）には、次いで前記周辺検出手段５の非接触センサ２７の反応があるか否かが判定される（Ｓ３０４）。

前記ステップＳ３０４において、前記非接触センサ２７の反応がないと判定された場合（Ｎ）には、このルーチンからアウトし、反応があると判定された場合（Ｙ）には、走行制御を停止する（Ｓ３０５）。

この制御によれば、搭乗者６０の足５８が搭乗部２１から故意に降ろされた状態や、不意に踏み外してしまった状態が検出され、走行制御が停止される。これにより、搭乗者６０は安全に降車できるようになる。

図１は、本実施の形態に係る平行二輪車制御装置の基本的な構成を示す図である。 図２（Ａ）は、本実施の形態に係る平行二輪車の概略的構成を示す側面図であり、図３（Ｂ）は、同平行二輪車の上面図である。 図３は、本発明の平行二輪車制御装置の具体的な構成例を示す図である。 図４（Ａ）は、搭乗者検出手段の接触センサ及び非接触センサを説明するための搭乗部の構成例を示す概略断面図であり、図４（Ｂ）は、当該構成例に係る搭乗部において搭乗者の足が乗った状態を示す概略断面図であり、図４（Ｃ）は、当該構成例に係る搭乗部において搭乗者の足が搭乗部から浮き上がった状態を示す概略断面図である。 図５（Ａ）は、他の構成例に係る搭乗部において搭乗者の足が乗った状態を示す概略断面図であり、図５（Ｂ）は、当該他の構成例に係る搭乗者の足が搭乗部から浮き上がった状態を示す概略断面図である。 図６（Ａ）は、搭乗部に搭乗者の足が接触した状態を示す平行二輪車の側面図であり、図６（Ｂ）は、搭乗者の足が搭乗部から浮き上がった状態を示す平行二輪車の側面図である。 図７は、搭乗部に設置された接触センサ及び非接触センサの検出結果に基づいて行われる制御例を示すフローチャートである。 図８は、支持部センサの検出結果に基づいて行われる制御例を示すフローチャートである。 図９（Ａ）は、搭乗部周辺検出手段の非接触センサを説明するための平行二輪車の側面図であり、図９（Ｂ）は、同平行二輪車の上面図である。 図１０は、搭乗者が搭乗部から足を降ろした又は踏み外した状態を示す平行二輪車の側面図である。 図１１は、搭乗部周辺検出手段の非接触センサ等の検出結果に基づいて行われる制御例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 平行二輪車制御装置
２ 駆動手段
３ 車両検出手段
４ 搭乗者検出手段
５ 搭乗部周辺検出手段
６ 制御手段
１２ 非接触センサ（搭乗者検出手段）
１３ 非接触センサ（搭乗部周辺検出手段）
２０ 平行二輪車
２１ 搭乗部
２５ 接触センサ（搭乗者検出手段）
２６ 非接触センサ（搭乗者検出手段）
２７ 非接触センサ（搭乗部周辺検出手段）
３０ 支持部
３１ 支持部センサ（搭乗者検出手段）

Claims (9)

1. 同軸上に平行に配置された２つの車輪を独立に駆動させる駆動手段と、
   車両の姿勢を検出する車両検出手段と、
   第１の非接触センサを含んで構成され、前記車輪に連結された搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出する搭乗者検出手段と、
   前記車両検出手段による検出結果に基づいて前記駆動手段を制御すると共に、前記搭乗者検出手段により前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合に、走行時における制御を実行する制御手段と、
   を有する平行二輪車制御装置。
2. 第２の非接触センサを含んで構成され、前記搭乗部の上方を除く周辺において前記搭乗者の足の存否を検出する搭乗部周辺検出手段を更に有し、
   前記制御部は、前記搭乗者検出手段により前記搭乗者の存在が検出され、且つ前記搭乗部周辺検出手段により前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたことが検出された場合に、走行時における制御を停止する、
   請求項１記載の平行二輪車制御装置。
3. 前記搭乗者検出手段は、検出範囲が前記搭乗部の上面から上方に向くように設置された前記第１の非接触センサと、前記搭乗部への荷重を検出する接触センサとを含んで構成される、
   請求項１又は２記載の平行二輪車制御装置。
4. 前記接触センサが前記搭乗部と前記搭乗者の足との接触を検出し、且つ前記第１の非接触センサが前記搭乗部上に前記搭乗者の存在を検出しない場合に、該接触センサに異常があると判定する接触センサ異常検出手段を有し、
   前記制御手段は、前記接触センサ異常検出手段により該接触センサに異常があると判定された場合に、走行時における制御を停止する、
   請求項３記載の平行二輪車制御装置。
5. 前記搭乗者検出手段は、前記搭乗部の上面から立設される支持部に、検出範囲が前記搭乗者の搭乗位置に向くように設置される前記第１の非接触センサを含んで構成される、
   請求項１又は２記載の平行二輪車制御装置。
6. 前記搭乗者検出手段は、前記第１の非接触センサによる検出処理を、所定時間が経過するまで、又は所定回数に達するまで繰り返す、
   請求項１〜５のいずれか１つに記載の平行二輪車制御装置。
7. 前記第２の非接触センサは、その検出範囲が前記搭乗部の側面部から外側に向くように設置される、
   請求項２記載の平行二輪車制御装置。
8. 第１の非接触センサにより、搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出するステップと、
   前記第１の非接触センサにより前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合には、前記搭乗者の足が前記搭乗部から浮き上がった状態であっても、走行時における制御を実行するステップと、
   を有する平行二輪車制御方法。
9. 第２の非接触センサにより、前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたか否かを検出するステップと、
   前記第２の非接触センサにより前記搭乗者の足が前記搭乗部から降ろされたことが検出された場合に、走行時における制御を停止するステップ、
   を更に有する請求項７記載の平行二輪車制御方法。

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