CN114132398B - 车辆以及车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆以及车辆控制系统，抑制具备供乘客搭乘的地板的车辆的稳定性的降低。搭载乘客而行驶的车辆具备供乘客搭乘的地板。车辆还具备检测地板上的乘客的分布即乘客分布的乘客分布检测装置。车辆还具备控制装置。控制装置以使乘客分布接近使车辆的稳定性增加的目标乘客分布的方式执行对地板上的乘客进行引导的乘客引导控制。或者，控制装置参照乘客分布，以抑制车辆的倾斜度的增加的方式执行对车辆的速度、前后加速度、横向减速以及偏航率中的至少一个进行限制的行驶限制控制。

Description

车辆以及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及一种搭载乘客而行驶的车辆以及对该车辆进行控制的车辆控制系统。特别是，本发明涉及一种具备供乘客搭乘的地板的车辆以及对该车辆进行控制的车辆控制系统。
背景技术
专利文献1公开了搭载多个乘客而行驶的站立式车辆(stand-up type vehicle)。该站立式车辆例如在高尔夫球场的场地上行驶。
专利文献2公开了装载在车辆上的桌子。在桌子的桌面设置有乘客能够视觉识别的图像显示部。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2005-053461号公报
专利文献2：日本特开2017-226370号公报
发明内容
考虑搭载乘客而行驶的车辆。特别是考虑具备供乘客搭乘的地板的车辆。当地板上的乘客分布不均匀时，车辆的稳定性有可能降低。车辆的稳定性的降低会引发乘客的不安感。
本发明的一个目的在于，提供一种能够抑制具备供乘客搭乘的地板的车辆的稳定性的降低的技术。
第一观点涉及搭载乘客而行驶的车辆。
车辆具备：
地板，供乘客搭乘；
乘客分布检测装置，检测地板上的乘客的分布即乘客分布；以及
控制装置，以使乘客分布接近使车辆的稳定性增加的目标乘客分布的方式，执行对地板上的乘客进行引导的乘客引导控制。
第二观点涉及对具备供乘客搭乘的地板的车辆进行控制的车辆控制系统。
车辆控制系统具备：
乘客分布检测装置，检测地板上的乘客的分布即乘客分布；以及
控制装置，以使乘客分布接近使车辆的稳定性增加的目标乘客分布的方式，执行对地板上的乘客进行引导的乘客引导控制。
第三观点涉及对具备供乘客搭乘的地板的车辆进行控制的车辆控制系统。
车辆控制系统具备：
乘客分布检测装置，检测地板上的乘客的分布即乘客分布；以及
控制装置，参照乘客分布，以抑制车辆的倾斜度的增加的方式执行对车辆的速度、前后加速度、横向减速以及偏航率中的至少一个进行限制的行驶限制控制。
通过以上说明的乘客引导控制或行驶限制控制，能够抑制具备供乘客搭乘的地板的车辆的稳定性的降低。其结果，乘客的不安感得到抑制。
附图说明
图1是概要性地示出本发明的实施方式所涉及的车辆的结构例的立体图。
图2是概要性地示出本发明的实施方式所涉及的车辆的结构例的侧视图。
图3是概要性地示出本发明的实施方式所涉及的车辆的底盘的结构例的平面图。
图4是示出本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构例的框图。
图5是用于说明本发明的实施方式所涉及的乘客引导控制的一例的概念图。
图6是用于说明本发明的实施方式所涉及的乘客引导控制的其它例子的概念图。
图7是概要性地示出本发明的实施方式所涉及的与乘客引导控制相关联的车辆控制系统的结构的框图。
图8是用于说明本发明的实施方式所涉及的乘客分布检测装置的一例的概念图。
图9是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第一例的立体图。
图10是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第一例的平面图。
图11是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第一例的平面图。
图12是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第二例的立体图。
图13是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第三例的立体图。
图14是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第四例的侧视图。
图15是用于说明本发明的实施方式所涉及的引导辅助装置的第四例的平面图。
图16是概括地示出本发明的实施方式所涉及的与乘客引导控制相关联的处理的流程图。
图17是示出本发明的实施方式所涉及的车辆的行驶的一例的侧视图。
图18是用于说明本发明的实施方式所涉及的行驶限制控制的一例的概念图。
图19是用于说明本发明的实施方式所涉及的行驶限制控制的其它例子的概念图。
图20是概要性地示出本发明的实施方式所涉及的与行驶限制控制相关联的车辆控制系统的结构的框图。
图21是示出本发明的实施方式所涉及的与行驶限制控制相关联的车辆控制系统的结构的变形例的框图。
(符号说明)
1：车辆；10：底盘；11：车轮；13：马达；20：地板；30：传感器组；31：外侧相机；32：激光雷达；33：内侧相机；34：位置传感器；35：车辆状态传感器；36：载重计(load meter)；40：HMI单元；50：通信装置；60：行驶装置；100：车辆控制系统；110：控制装置；111：处理器；112：存储器；120：乘客分布检测装置；130：引导辅助装置；131：发光装置；132：投影仪；133：监视器；134：致动器；P：乘客。
具体实施方式
参照附图来说明本发明的实施方式。
1.车辆的概要
1-1.车辆结构
图1和图2分别是概要性地示出本实施方式所涉及的车辆1的结构例的立体图和侧视图。车辆1是搭载乘客P而行驶的小型车辆。也能够将车辆1称为球车(cart)、货板车(pallet)等。典型的是，车辆1能够自主行驶。但是，车辆1并不限定于自主行驶车辆。车辆1也可以被远程操作员远程操作。
车辆1具备底盘10。底盘10具有多个车轮11，提供车辆1的行驶功能。
车辆1还具备地板(floor board、floor plate)20。地板20设置于底盘10上。地板20既可以与底盘10分离，也可以与底盘10一体地形成。地板20的上表面为地板面20s。乘客P搭乘于地板20(地板面20s)上。这意味着也能够将地板面20s称为乘车面、甲板(deck)等。例如，地板面20s的高度是从地面起30cm左右。典型的是，乘客P站在地板20(地板面20s)上。在乘客P站在地板20上的情况下，车辆1也可以说是“站立式车辆”。但是，乘客P无需是一定站立，而也可以坐在地板20上。总之，地板20(地板面20s)的上方的空间成为用于乘客P的乘车空间。
乘车空间的结构是任意的。在图1和图2所示的例子中，在地板20的四角竖立有支柱21。支柱21既可以与地板20分离，也可以与地板20一体地形成。在左右的支柱21之间设置有靠背22。站立的乘客P能够倚靠于靠背22。另外，在支柱21和靠背22的上方设置有扶手23。乘客P能够抓住扶手23。在地板面20s的中央也可以设置有便利的桌子24。
车辆1还具备识别传感器。外侧相机31用于对车辆1的周围的状况进行摄像。例如，安装于4根支柱21的4个外侧相机31分别对车辆1的右前方、左前方、右后方以及左后方进行摄像。激光雷达(LIght Detection And Ranging(LIDAR)：光探测和测距)32检测车辆1的周围的物体。例如，在车辆1的前面和后面安装的2个激光雷达分别检测车辆1的前方和后方的物体。内侧相机33用于对地板20的上方的乘车空间进行摄像。例如，4个内侧相机33被安装于4根支柱21。
车辆1也可以还具备HMI(Human-Machine Interface：人机接口)单元40。HMI单元40向乘客P提供信息，并且从乘客P接收信息。HMI单元40例如是平板(Tablet)、触摸面板等。
图3是概要性地示出底盘10的结构例的平面图。底盘10包括多个车轮11、框架12以及马达13。
例如，多个车轮11包括前轮11a、中轮11b以及后轮11c。前轮11a、中轮11b以及后轮11c设置于左右。左侧的前轮11a、中轮11b以及后轮11c安装于左框架12L。右侧的前轮11a、中轮11b以及后轮11c安装于右框架12R。连结框架12C将左框架12L与右框架12R之间连接。
多个车轮11被多个马达13分别独立地驱动。由此，多个车轮11能够以相互独立的速度和方向进行旋转。此外，从未图示的电池向马达13供给电力。作为电池，例示锂离子电池。
通过马达13的控制来进行车辆1的加速和减速。也可以利用通过马达13的控制而实现的再生制动来进行车辆1的制动。另外，也可以对任意的车轮11设置机械式制动器。
通过控制左右的车轮11(马达13)的转速的差，能够实现车辆1的转弯。也可以是前轮11a和后轮11c为万向轮，中轮11b为普通轮。作为变形例，底盘10也可以具备对车轮11进行操舵(转轮)的操舵机构。
1-2.车辆控制系统
图4是示出本实施方式所涉及的对车辆1进行控制的车辆控制系统100的结构例的框图。车辆控制系统100包括传感器组30、HMI单元40、通信装置50、行驶装置60以及控制装置110。
传感器组30包括上述的外侧相机31、激光雷达32以及内侧相机33这样的识别传感器。
另外，传感器组30包括获取车辆1的位置和方位的位置传感器34。作为位置传感器34，例示GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机。
传感器组30还包括对车辆1的状态进行检测的车辆状态传感器35。车辆1的状态例如包括车速、加速度(前后加速度、横向加速度、上下加速度)、角速度(偏航率(yaw rate)、侧倾率(roll rate)、俯仰率(pitch rate))、车辆倾斜度等。车辆状态传感器35例如包括车速传感器、加速度传感器、角速度传感器、倾斜传感器等。
传感器组30也可以还包括载重计36。载重计36设置于地板20之下。载重计36测量地板20上的载重分布。
通信装置50与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置50利用4G、5G等无线通信网络进行通信。通信装置50也可以连接于无线LAN。通信装置50也可以进行车车间通信、路车间通信。通信装置50也可以与乘客P所拥有的用户终端直接进行通信(近距离无线通信)。近距离无线通信例如通过Bluetooth(蓝牙，日本注册商标)、SmartDeviceLink(智能设备链接，日本注册商标)等来实现。
行驶装置60进行车辆1的加速、减速以及转弯。行驶装置60包括上述的马达13以及用于驱动马达13的马达控制器(未图示)。行驶装置60也可以包括进行制动的制动机构、对车轮11进行操舵的操舵机构。
控制装置110是对车辆1进行控制的计算机。控制装置110包括1个或多个处理器111以及1个或多个存储器112。处理器111进行各种信息处理。例如，处理器111包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。存储器112保存由处理器111进行的处理所需的各种信息。存储器112例如是易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等。处理器111执行控制程序PROG，从而实现处理器111的各种信息处理。控制程序PROG被保存于存储器112。控制程序PROG也可以被记录于计算机可读取的记录介质。
控制装置110(处理器111)接收由传感器组30获取到的各种信息，并将接收到的信息保存到存储器112。另外，控制装置110(处理器111)经由HMI单元40向乘客P提供信息或者从乘客P接收信息。另外，控制装置110经由通信装置50而与外部进行通信。
而且，控制装置110(处理器111)通过控制行驶装置60而进行车辆行驶控制(加速控制、减速控制、转弯控制)。例如，控制装置110通过控制马达13来控制车辆1的加速和减速。另外，控制装置110通过控制左右的马达13的转速的差来控制车辆1的转弯。
控制装置110(处理器111)也可以以使车辆1自主行驶的方式进行车辆行驶控制。
作为一例，考虑车辆1移动至目的地的情况。例如，目的地是预定的行驶路线上的停靠站。作为其它例子，目的地也可以是乘客P希望乘车或下车的位置。在该情况下，乘客P能够利用自己的用户终端来登记目的地。具体地说，乘客P向用户终端输入目的地。用户终端将所输入的目的地的信息发送到管理服务器，管理服务器向车辆控制系统100发送目的地的信息。或者，用户终端也可以与车辆控制系统100(通信装置50)进行近距离无线通信，将目的地的信息直接提供给车辆控制系统100。作为其它例子，乘客P也可以使用HMI单元40来直接输入目的地。
在控制装置110的存储器112中保存有地图信息。控制装置110也可以经由通信装置50而与管理服务器进行通信，从管理服务器获取所需的地图信息。能够通过位置传感器34来获得车辆1的当前位置。控制装置110决定从当前位置至目的地为止的行驶路线。
而且，控制装置110生成用于沿着行驶路线去向目的地的目标轨迹。目标轨迹包括目标位置和目标速度。此时，控制装置110以避免与车辆1的周围的物体发生碰撞的方式生成目标轨迹。通过外侧相机31、激光雷达32这样的识别传感器来识别车辆1的周围的物体。并且，控制装置110以使车辆1追随目标轨迹的方式进行车辆行驶控制。由此，实现车辆1的自主行驶。
2.乘客引导控制
2-1.概要
当地板20上的乘客分布不均匀时，车辆1的稳定性有可能降低。车辆1的稳定性的降低会引发乘客P的不安感。
因此，本实施方式所涉及的车辆控制系统100为了抑制车辆1的稳定性的降低，根据需要来引导乘客P。更详细地说，车辆控制系统100检测地板20上的乘客P的分布即“乘客分布”。另一方面，“目标乘客分布(期望的乘客分布)”是从车辆1的稳定性的增加的观点出发而所期望的乘客分布。车辆控制系统100以使乘客分布接近目标乘客分布的方式对地板20上的乘客P进行引导。下面，将这样的控制称为“乘客引导控制”。
图5是用于说明乘客引导控制的一例的概念图。多个乘客P搭乘在地板20上。关于地板20上的乘客P的位置、即乘客分布，在从车辆1的重心GC的位置观察时偏向左侧。换言之，在从车辆1的重心GC的位置观察时，乘客P整体的中心位置偏向左侧。另一方面，从车辆1的稳定性的观点来说，期望多个乘客P在地板20上均匀地分布。例如，期望多个乘客P夹着车辆1的重心GC而对称地存在。乘客P整体的中心位置也可以与车辆1的重心GC的位置一致。车辆控制系统100以使乘客分布接近这样的目标乘客分布的方式进行乘客引导控制。
图6是用于说明乘客引导控制的其它例子的概念图。在图6所示的例子中，还能够获得与各乘客P的重量有关的信息。即，地板20上的乘客分布不仅包括地板20上的乘客位置，还包括地板20上的载重分布。在还知晓各乘客P的重量的情况下，也可以还考虑各乘客P的重量来决定目标乘客分布(乘客位置和载重分布)。例如，期望夹着车辆1的重心GC而使载重尽可能地平衡。也可以使乘客P整体的重心位置与车辆1的重心GC的位置一致。车辆控制系统100以使乘客分布接近这样的目标乘客分布的方式进行乘客引导控制。
通过以上说明的乘客引导控制，能够抑制车辆1的稳定性的降低。其结果，乘客P的不安感得到抑制。乘客P能够安心地享受车辆1的利用。
另外，通过乘客引导控制，能够抑制乘客P聚集在一处。即，消除乘客P的密集。因此，乘客引导控制对于确保社交距离也是有效的。
下面，更详细地说明本实施方式所涉及的乘客引导控制。
2-2.结构例
图7是概要性地示出本实施方式所涉及的与乘客引导控制相关联的车辆控制系统100的结构的框图。车辆控制系统100具备控制装置110、乘客分布检测装置120以及引导辅助装置130。
乘客分布检测装置120检测地板20上的乘客P的分布即乘客分布。乘客分布至少包括地板20上的乘客P的位置即乘客位置。根据乘客位置，还知晓地板20上的乘客P的数量。乘客分布也可以包括地板20上的载重分布。根据载重分布，知晓各乘客P的位置和体重。也就是说，乘客分布也可以包括各乘客P的位置和体重。
图8是用于说明乘客分布检测装置120的一例的概念图。乘客分布检测装置120包括设置于地板20之下的多个载重计36。典型的是，多个载重计36平面地配置于地板20之下。优选的是，均匀地配置有多个载重计36。也可以将多个载重计36配置为阵列状。通过这样的多个载重计36，获得地板20上的乘客位置和载重分布(各乘客P的体重)作为乘客分布。
作为其它例子，乘客分布检测装置120也可以包括内侧相机33(参照图1)。内侧相机33对地板20的上方的乘车空间进行摄像。控制装置110(处理器111)能够基于地板20的上方的乘车空间的摄像结果，计算地板20上的乘客P的位置。具体地说，能够通过对由内侧相机33摄像得到的乘车空间的图像进行解析，从而识别乘客P，计算识别出的乘客P的位置。
乘客分布检测装置120包括多个载重计36和内侧相机33中的至少一方。由此，至少能够获得地板20上的乘客位置作为乘客分布。在乘客分布检测装置120包括多个载重计36的情况下，能够获得地板20上的乘客位置和载重分布作为乘客分布。
乘客分布信息DIS表示由乘客分布检测装置120检测出的乘客分布。控制装置110获取乘客分布信息DIS，将获取到的乘客分布信息DIS保存到存储器112。然后，控制装置110(处理器111)基于乘客分布信息DIS来执行乘客引导控制。
在乘客引导控制中，控制装置110(处理器111)基于由乘客分布检测装置120检测出的乘客分布，决定目标乘客分布(目标乘客位置)。目标乘客分布是从增加车辆1的稳定性的观点出发而期望的乘客分布。目标乘客位置是与目标乘客分布对应的乘客位置。
更详细地说，由乘客分布检测装置120检测的乘客分布至少包含乘客位置。根据乘客位置，还知晓地板20上的乘客P的数量。能够至少根据乘客P的数量来决定目标乘客分布(目标乘客位置)。例如，如已经提到的图5所示，目标乘客位置在地板20上均匀地分布。目标乘客位置也可以夹着车辆1的重心GC而位于对称的位置。目标乘客位置整体的中心位置也可以与车辆1的重心GC的位置一致。
在乘客分布还包括载重分布(各乘客P的体重)的情况下，控制装置110能够还考虑各乘客P的体重来决定目标乘客分布(目标乘客位置)。例如，如已经提到的图6所示，以使乘客P整体的重心位置与车辆1的重心GC的位置一致的方式决定目标乘客分布(目标乘客位置)。
在乘客分布检测装置120包括内侧相机33的情况下，还能够进行如下的处理。即，控制装置110基于内侧相机33的摄像结果，推测地板20上的乘客P各自的身高。具体地说，能够通过对由内侧相机33摄像得到的乘车空间的图像进行解析，从而计算各乘客P的身高。同样地，也可以推测各乘客P的性别。控制装置110还基于各乘客P的身高和体重(如果能知晓则还包括性别)，推测各乘客P的重心高度。然后，控制装置110基于各乘客P的体重和重心高度来决定目标乘客分布(目标乘客位置)。例如，以使乘客P整体的重心位置与车辆1的重心GC的位置在铅直方向上重叠的方式决定目标乘客分布(目标乘客位置)。通过还加以考虑各乘客P的重心高度，能够更高精度地计算乘客P整体的重心位置。
作为变形例，也可以由乘客P提供包括乘客P的身高、体重以及性别中的至少一个的乘客信息。乘客P向自己的用户终端输入乘客信息。用户终端将乘客信息发送到管理服务器。管理服务器对乘客信息进行管理，根据需要将乘客信息提供给车辆控制系统100。或者，用户终端也可以与车辆控制系统100(通信装置50)进行近距离无线通信，将乘客信息直接提供给车辆控制系统100。作为其它例子，乘客P也可以使用HMI单元40来直接输入乘客信息。控制装置110基于由乘客分布检测装置120检测的乘客分布和由乘客P提供的乘客信息，决定目标乘客分布(目标乘客位置)。
当目标乘客分布被决定时，控制装置110(处理器111)基于目标乘客分布进行乘客引导控制。更详细地说，控制装置110以使乘客分布接近目标乘客分布的方式向目标乘客位置引导地板20上的乘客P。为了向目标乘客位置引导乘客P，利用引导辅助装置130。作为引导辅助装置130的例子，可以考虑各种各样的装置。下面，说明利用引导辅助装置130的乘客引导控制的各种例子。
2-3.利用引导辅助装置的乘客引导控制的例子
2-3-1.第一例
图9和图10分别是用于说明引导辅助装置130的第一例的立体图和平面图。在第一例中，引导辅助装置130是设置于地板面20s(地板20的表面)的发光装置131。控制装置110以使目标乘客位置点亮的方式控制发光装置131。由此，向目标乘客位置引导地板20上的乘客P。
在图9和图10所示的例子中，发光装置131包括配置在地板面20s上的多个发光面板。发光面板例如是LED(Light Emitting Diode：发光二极管)面板、液晶面板、有机EL面板等。多个发光面板中的存在于目标乘客位置的发光面板点亮。各发光面板的形状是任意的。发光面板也可以具有脚型。在脚型的发光面板点亮的情况下，更容易向目标乘客位置引导乘客P。
地板面20s整体也可以是大型的发光面板。在该情况下，大型的发光面板中的目标乘客位置的部分点亮。另外，也可以将当前的载重分布显示于大型的发光面板。在该情况下，例如载重不均匀的部分被显示为红色。
图11示出第一例的变形例。控制装置110也可以控制发光装置131以使催促乘客P向目标乘客位置移动的引导标志点亮。例如，引导标志是用于指示乘客P的移动方向的箭头。发光装置131也可以是设置于地板面20s整体的大型的发光面板。控制装置110也可以控制发光装置131以使目标乘客位置和引导标志这两方都点亮。
2-3-2.第二例
图12是用于说明引导辅助装置130的第二例的立体图。在第二例中，引导辅助装置130是向地板面20s投射图像的投影仪132。例如，投影仪132被安装于支柱21。或者，投影仪132也可以被安装于桌子24的下表面。
能够通过使用该投影仪132的投影映射，将与上述第一例的情况同样的信息显示于地板面20s。例如，控制装置110以使表示目标乘客位置的图像投射于地板面20s的方式控制投影仪132。作为其它例子，控制装置110以使催促乘客P向目标乘客位置移动的图像投射于地板面20s的方式控制投影仪132。由此，向目标乘客位置引导地板20上的乘客P。
2-3-3.第三例
图13是用于说明引导辅助装置130的第三例的立体图。在第三例中，引导辅助装置130是显示信息的监视器133。监视器133设置于从乘客P能够看到的位置。例如，监视器133被安装于扶手23。或者，监视器133也可以安装于桌子24的上表面。监视器133也可以包含于HMI单元40。
控制装置110将表示目标乘客位置的信息显示于监视器133。由此，地板20上的乘客P被引导到目标乘客位置。控制装置110也可以将表示当前的载重分布的信息显示于监视器133。在该情况下，例如载重不均匀的部分被显示为红色。控制装置110也可以将催促乘客P向目标乘客位置移动的消息显示于监视器133。
2-3-4.第四例
图14和图15分别是用于说明引导辅助装置130的第四例的侧视图和平面图。在第四例中，引导辅助装置130是使地板20的倾斜度变化的致动器134。控制装置110控制致动器134而使地板20的倾斜度变化，从而在朝向目标乘客位置的方向上引导乘客P。
在图14和图15所示的例子中，多个致动器134配置于地板20的下方。各致动器134使地板20在上下方向上移动。作为这样的致动器134，可列举电动起重器、线性致动器等。例如，多个致动器134至少配置于左前方、右前方、左后方以及右后方。通过使这些致动器134中的若干个致动器工作，能够使地板20向目标方向倾斜。
当地板20倾斜时，地板20上的乘客P容易向倾斜的地板20的下降的方向移动。即，能够通过使地板20倾斜来引导乘客P。例如，在图14所示的例子中，地板20上的乘客分布偏向前方。因此，为了向后方引导乘客P的一部分，地板20被倾斜成使前方侧变高且使后方侧变低。概括来说，控制装置110以使地板20的下降方向与乘客P去向目标乘客位置的方向一致的方式使地板20的倾斜度变化。由此，乘客P被引导到目标乘客位置。
2-3-5.第五例
引导辅助装置130也可以是上述第一例～第四例中的几个例子的组合。
2-4.处理流程
图16是概括地示出本实施方式所涉及的与乘客引导控制相关联的处理的流程图。
在步骤S100中，乘客分布检测装置120执行对地板20上的乘客分布进行检测的乘客分布检测处理。乘客分布至少包括地板20上的乘客位置。乘客分布也可以还包括地板20上的载重分布(各乘客P的体重)。乘客分布也可以还包括各乘客P的重心高度。
在步骤S200中，控制装置110执行目标乘客分布获取处理。具体地说，控制装置110基于由乘客分布检测装置120检测出的乘客分布，决定成为目标的目标乘客分布(目标乘客位置)。目标乘客分布是从增加车辆1的稳定性的观点出发而期望的乘客分布。目标乘客位置是与目标乘客分布对应的乘客位置。
在步骤S300中，控制装置110以使乘客分布接近目标乘客分布的方式，向目标乘客位置引导地板20上的乘客P。具体地说，控制装置110利用引导辅助装置130来进行乘客引导控制(参照图9～图15)。
2-5.车辆倾斜度的考虑
图17示出车辆1行驶于坡道的状况。在车辆1行驶于坡道的情况下，车辆1相对于水平面而倾斜。该情况下的目标乘客分布与车辆1存在于水平面上的情况下的目标乘客分布未必一致。例如，如图17所示，在车辆1行驶于上坡路的情况下，优选为乘客P整体的重心位置位于比车辆1的重心GC的位置靠前方的位置。即，目标乘客位置整体的重心位置位于比车辆1的重心GC的位置靠前方的位置。同样地，在车辆1行驶于下坡路的情况下，优选为乘客P整体的重心位置位于比车辆1的重心GC的位置靠后方的位置。即，目标乘客位置整体的重心位置位于比车辆1的重心GC的位置靠后方的位置。概括来说，在车辆1通过坡道时，目标乘客位置整体的重心位置位于比车辆1的重心GC的位置靠上方侧的位置。
因此，在车辆1通过坡道时，控制装置110考虑车辆1的倾斜度来校正目标乘客分布，执行乘客引导控制。例如由车辆状态传感器35中包含的倾斜传感器检测车辆1的倾斜度。控制装置110根据车辆1的倾斜度，从车辆1的稳定性的观点出发来校正目标乘客分布。例如，控制装置110以使目标乘客位置整体的重心位置位于比车辆1的重心GC的位置靠上方侧的位置的方式校正目标乘客分布。车辆1通过台阶或者倾斜道路(倾斜转弯道路(bankroad))的情况也是同样的。
控制装置110也可以识别车辆1通过坡道、台阶或倾斜道路的定时(timing)。例如，在地图信息中登记有坡道等的情况下，控制装置110能够基于车辆1的位置信息和地图信息，识别车辆1通过坡道等的定时。也可以通过外侧相机31、激光雷达32这样的识别传感器来检测台阶。也可以利用车辆状态传感器35中包括的上下加速度传感器来检测台阶的通过。在车辆1通过坡道、台阶或倾斜道路的定时，控制装置110考虑车辆1的倾斜度来校正目标乘客分布。
这样，考虑车辆1的倾斜度来校正目标乘客分布，从而能够抑制坡道、台阶或倾斜道路上的车辆1的稳定性的降低。车辆1能够更稳定地通过坡道、台阶或倾斜道路。其结果，乘客P的不安感得到抑制。
3.行驶限制控制
3-1.概要
本实施方式所涉及的车辆控制系统100为了抑制车辆1的稳定性的降低，也可以根据需要来限制车辆1的行驶。下面，将对车辆1的行驶进行限制的控制称为“行驶限制控制”。行驶限制控制是独立于上述乘客引导控制的控制。
图18是用于说明行驶限制控制的一例的概念图。在图18所示的状况中，地板20上的乘客分布偏向前方。因此，车辆1有前倾的倾向。当在该状况下车辆1突然减速时，车辆1进一步向前方倾斜，车辆1的稳定性会降低。因此，为了抑制车辆1的倾斜度进一步增加，车辆控制系统100对减速(deceleration)进行限制。例如，车辆控制系统100设定减速的上限值，将减速限制为该上限值以下。
图19是用于说明行驶限制控制的其它例子的概念图。在图19所示的状况中，地板20上的乘客分布偏向左方。因此，车辆1有向左侧倾斜的倾向。当在该状况下车辆1向右方向急转弯时，车辆1进一步向左侧倾斜，车辆1的稳定性会降低。因此，为了抑制车辆1的倾斜度进一步增加，车辆控制系统100对右转弯时的速度、横向加速度或偏航率进行限制。例如，车辆控制系统100设定上限值，将右转弯时的速度、横向加速度或偏航率限制为上限值以下。
如果归纳行驶限制控制则如下。即，车辆控制系统100以抑制车辆1的倾斜度的增加的方式对车辆1的速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个进行限制。由此，车辆1的稳定性的降低得到抑制。其结果，乘客P的不安感得到抑制。
此外，在车辆1行驶于坡道、倾斜道路(倾斜转弯道路)时也能够应用行驶限制控制。即，在车辆1行驶于坡道或倾斜道路时，车辆控制系统100以抑制车辆1的倾斜度进一步增加的方式对车辆1的速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个进行限制。由此，坡道、倾斜道路上的车辆1的稳定性的降低得到抑制。车辆1能够更稳定地通过坡道、倾斜道路。其结果，乘客P的不安感得到抑制。
3-2.结构例
图20是概要性地示出本实施方式所涉及的与行驶限制控制相关联的车辆控制系统100的结构的框图。车辆控制系统100具备控制装置110、乘客分布检测装置120以及行驶装置60。
乘客分布检测装置120与上述的部分2中所说明的乘客分布检测装置相同。即，乘客分布检测装置120检测地板20上的乘客分布。乘客分布至少包括地板20上的乘客位置。乘客分布也可以还包括地板20上的载重分布(各乘客P的体重)。乘客分布也可以还包括各乘客P的重心高度。
乘客分布信息DIS表示由乘客分布检测装置120检测出的乘客分布。控制装置110获取乘客分布信息DIS，将获取到的乘客分布信息DIS保存到存储器112。然后，控制装置110(处理器111)基于乘客分布信息DIS来执行行使限制控制。
具体地说，控制装置110通过参照乘客分布，能够推测车辆1的倾斜方向。控制装置110以抑制车辆1的倾斜度进一步增加的方式对车辆1的速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个进行限制。更详细地说，控制装置110通过控制行驶装置60，执行车辆行驶控制(加速控制、减速控制、转弯控制)。在进行该车辆行驶控制时，控制装置110以抑制车辆1的倾斜度进一步增加的方式对车辆1的速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个进行限制。
例如，控制装置110设定车辆1的速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个的上限值。然后，控制装置110将速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个限制为其上限值以下。在存在上限值的默认设定的情况下，控制装置110使其上限值低于默认值。
3-3.变形例
图21是示出与行驶限制控制相关联的车辆控制系统100的结构的变形例的框图。由车辆状态传感器35中包括的倾斜传感器检测车辆1的倾斜度。控制装置110从该倾斜传感器获取与车辆1的倾斜度有关的信息。然后，控制装置110以抑制车辆1的倾斜度进一步增加的方式对车辆1的速度、前后加速度、横向加速度以及偏航率中的至少一个进行限制。
4.其它
还能够将部分2中说明的“乘客引导控制”与部分3中说明的“行驶限制控制”进行组合。

Claims (9)

1.一种车辆，搭载乘客而行驶，所述车辆具备：
地板，供所述乘客搭乘；
乘客分布检测装置，检测所述地板上的所述乘客的位置即乘客分布；以及
控制装置，以使所述乘客分布接近使所述车辆的稳定性增加的目标乘客分布的方式，执行对所述地板上的所述乘客进行引导的乘客引导控制，
在所述乘客引导控制中，所述控制装置基于由所述乘客分布检测装置检测出的所述乘客分布，决定所述目标乘客分布，
所述目标乘客分布是所述乘客在所述地板上均匀地分布的分布。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆还具备发光装置，该发光装置设置于所述地板的表面，
在所述乘客引导控制中，所述控制装置以使与所述目标乘客分布对应的目标乘客位置点亮的方式控制所述发光装置，或者以使催促向所述目标乘客位置移动的引导标志点亮的方式控制所述发光装置。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆还具备投影仪，该投影仪向所述地板的表面投射图像，
在所述乘客引导控制中，所述控制装置控制所述投影仪以投射表示与所述目标乘客分布对应的目标乘客位置的所述图像，或者控制所述投影仪以投射催促向所述目标乘客位置移动的所述图像。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆还具备监视器，
在所述乘客引导控制中，所述控制装置将表示与所述目标乘客分布对应的目标乘客位置的信息显示于所述监视器。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述车辆还具备致动器，该致动器使所述地板的倾斜度变化，
在所述乘客引导控制中，所述控制装置控制所述致动器而使所述地板的所述倾斜度变化，从而向去向与所述目标乘客分布对应的目标乘客位置的方向引导所述乘客。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述乘客分布检测装置包括设置于所述地板之下的多个载重计，
所述乘客分布包括所述地板上的所述乘客各自的体重。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，
所述乘客分布检测装置还包括相机，该相机对所述地板的上方的空间进行摄像，
所述控制装置基于所述相机的摄像结果，推测所述乘客各自的身高，
所述控制装置基于所述乘客各自的所述身高以及所述体重，推测所述乘客各自的重心高度，
所述控制装置基于所述乘客各自的所述体重以及所述重心高度，决定所述目标乘客分布。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆，其中，
在所述车辆通过坡道、台阶或倾斜道路时，所述控制装置基于所述车辆的倾斜度来校正所述目标乘客分布，执行所述乘客引导控制。
9.一种车辆控制系统，对具备供乘客搭乘的地板的车辆进行控制，所述车辆控制系统具备：
乘客分布检测装置，检测所述地板上的所述乘客的位置即乘客分布；以及
控制装置，以使所述乘客分布接近使所述车辆的稳定性增加的目标乘客分布的方式，执行对所述地板上的所述乘客进行引导的乘客引导控制，
在所述乘客引导控制中，所述控制装置基于由所述乘客分布检测装置检测出的所述乘客分布，决定所述目标乘客分布，
所述目标乘客分布是所述乘客在所述地板上均匀地分布的分布。
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