KR102304951B1 - 멀티-릴레이 스테이션 환경에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인 비행체의 격납, 충전, 수리 등 무인 비행체를 운용할 수 있는 수 개의 릴레이 스테이션 간에 화물의 운송망을 형성한 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에 있어서, 무인 비행체를 이용하여 물류 운송을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. 전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션 간에 화물의 운송망이 형성된 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서, 무인 비행체가 다수의 릴레이 스테이션을 거쳐 출발지로부터 도착지까지 화물을 운송하도록 무인 비행체를 제어함으로써, 무인 비행체의 비행거리에 따른 물류 운송 서비스 범위의 제약을 극복할 수 있다. 또한, 본 발명은 멀티 릴레이 스테이션 환경의 구축 및 정책 수립을 통해 다수의 무인 비행체를 획일적·통합적으로 제어함으로써 무인 비행체의 운행에 따른 위험성을 방지하고, 릴레이 스테이션들 간의 무인 비행체의 트래픽을 효율적으로 관리함으로써 물류 운송에 소요되는 시간을 크게 단축시킴과 동시에, 중장기적으로 전통적인 물류 운송 서비스를 전반적으로 대체할 수 있다.
Description
본 발명은 무인 비행체의 격납, 충전, 수리 등 무인 비행체를 운용할 수 있는 수 개의 릴레이 스테이션들과 이들 간의 전용 운행 경로을 통해 화물의 운송망을 형성한 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에 있어서, 무인 비행체를 이용하여 물류 운송을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
드론이란 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기 또는 헬리콥터 형태를 갖는 무인 비행체를 의미한다. 최초 드론은 세계 2차대전 직후 수명을 다한 낡은 유인 항공기를 공중 표적용 무인기로 이용하는 것에서 비롯되었으나, 최근에는 그와 같은 군사적 용도 이외에도 대형 화재와 같은 재난 안전 현장에서 드론을 활용하여 발화 지점을 찾아내거나, 카메라를 탑재하여 드라마, 영화 등의 촬영을 하는 등의 공공부문, 민간부문의 다양한 영역에서 활용되고 있다.
특히, 미국의 온라인 소매 업체 '아마존(amazon)'은 2013년경 '옥토콥터(Octocopters)'로 명명한 8개의 프로펠러를 갖는 무인 비행체를 이용하여 고객에게 상품을 전달하는 '프라임 에어(Prime Air)' 서비스를 구상하고 있음을 발표한 바 있다. 이러한 아마존의 프라임 에어 서비스는 물류센터로부터 반경 16km 지역 내의 소비자들에게 2.3kg 이하의 물건을 구매 직후 30분 이내 배송하는 것을 목표로 하고 있다. 또한, UPS, DHL과 같은 해외 물류 운송 업체들 외에 국내 주요 물류 운송 업체들도 무인 비행체를 이용한 물류 운송 서비스를 계획하고 있다.
도 1은 종래의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 환경의 개략도이다. 도 1을 참조하면, 무인 비행체(110)는 컨트롤러(100)와 통신하여 제어 신호를 송수신하며, 이 때 무인 비행체(110) 비행거리는 일정한 커버리지(120) 이내로 제한된다. 이는 무인 비행체(110)의 비행거리가 제어 신호가 도달할 수 있는 범위 이내로 제한되기 때문이며, 이와 달리 무인 비행체(110)가 직접 컨트롤러(100)와 통신하지 않고 GPS 위성과 통신하여 컨트롤러(100)에 의해 지정된 좌표로 자율적으로 운행하는 방식도 있으나, 이에 의하더라도 배터리 용량 등의 한계로 인하여 커버리지(120)의 제약을 극복할 수 없다.
이처럼, 무인 비행체(110)가 제어 신호의 송수신 거리, 배터리 용량 등의 제약으로 인하여 일정한 커버리지(120) 내에서만 운용이 가능하기 때문에, 이러한 무인 비행체(110)에 의한 물류 운송 서비스 범위 역시 그러한 무인 비행체의 운용 범위 내로 제한된다. 앞서 언급된 아마존의 프라임 에어 서비스 역시, 물류센터로부터 반경 16km 이내에서만 서비스가 제공될 수 있음을 밝히고 있다.
이와 같이, 종래의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템에 의하면 물류센터로부터 무인 비행체의 비행거리에 따른 일정 범위 이내의 지역에 한하여 제한적으로 물류 운송 서비스가 제공되며, 무인 비행체의 비행 거리를 벗어나는 배송 지역에 대해서는 물류 센터 간에 전통적인 운송 수단(버스, 기차, 비행기 등)을 통한 물류 운송이 이루어져야 하는 문제점이 있다.
본 발명의 배경이 되는 기술로서, 2016. 1. 26.자로 공개된 국내공개특허공보 제10-2016-0009319호에는 수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법이 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 종래의 물류 운송 서비스에 의할 때, 물류 운송 서비스의 범위가 무인 비행체가 비행 가능한 거리 이내로 제한되는 문제점을 해결하고자 착안된 것으로서, 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션들과 이들 간의 전용 운행 경로을 통해 화물의 운송망이 형성된 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서, 무인 비행체가 다수의 릴레이 스테이션을 거쳐 출발지로부터 도착지까지 화물을 운송하도록 무인 비행체를 제어함으로써, 무인 비행체의 비행거리에 따른 물류 운송 서비스 범위의 제약을 극복한 물류 운송 방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 멀티 릴레이 스테이션 환경의 구축 및 정책 수립을 통해 다수의 무인 비행체를 획일적·통합적으로 제어함으로써 무인 비행체의 운행에 따른 위험성을 방지하고, 릴레이 스테이션들 간의 무인 비행체의 트래픽을 효율적으로 관리함으로써 물류 운송에 소요되는 시간을 크게 단축시킴과 동시에, 중장기적으로 전통적인 물류 운송 서비스를 전반적으로 대체할 수 있는 물류 운송 플랫폼을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템은 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션이 구축된 환경에 있어서, 사용자로부터 화물의 출발지 정보, 도착지 정보 및 화물 정보를 입력 받아 상기 화물에 대한 배송을 요청하고, 배송이 완료된 화물에 대한 정산 처리를 수행하는 주문 처리 서버, 상기 다수의 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체의 운행 정보를 제공하고, 상기 다수의 릴레이 스테이션과 통신하여 상기 운행 정보를 갱신하는 스테이션 모니터링 서버 및 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 최적의 운행 경로를 통해 상기 무인 비행체가 상기 화물을 출발지로부터 도착지로 배송하도록 상기 무인 비행체의 운행을 제어하는 물류 제어 서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법은 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서 상기 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법으로, 주문 처리 서버가 사용자로부터 입력 받은 화물의 출발지 정보, 도착지 정보 및 화물 정보에 기초하여 물류 제어 서버에 상기 화물에 대한 배송을 요청하는 단계, 물류 제어 서버가 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 최적의 운행 경로를 통해 상기 무인 비행체가 상기 화물을 출발지로부터 도착지로 배송하도록 상기 무인 비행체의 운행을 제어하는 단계 및 상기 주문 처리 서버가 배송이 완료된 화물에 대한 정산 처리를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션들과 이들 간의 전용 운행 경로을 통해 화물의 운송망이 형성된 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서, 무인 비행체가 다수의 릴레이 스테이션을 거쳐 출발지로부터 도착지까지 화물을 운송하도록 무인 비행체를 제어함으로써, 무인 비행체의 비행거리에 따른 물류 운송 서비스 범위의 제약을 극복할 수 있다.
또한, 본 발명은 멀티 릴레이 스테이션 환경의 구축 및 정책 수립을 통해 다수의 무인 비행체를 획일적·통합적으로 제어함으로써 무인 비행체의 운행에 따른 위험성을 방지하고, 릴레이 스테이션들 간의 무인 비행체의 트래픽을 효율적으로 관리함으로써 물류 운송에 소요되는 시간을 크게 단축시킴과 동시에, 중장기적으로 전통적인 물류 운송 서비스를 전반적으로 대체할 수 있다.
도 1은 종래의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 환경의 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경의 개략도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템의 구성도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 물류 제어 서버의 구성도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법의 흐름도.
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 화물 수거 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화물 운송 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 화물 인도 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 운송망의 개략도.
도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 릴레이 스테이션 간의 무인 비행체의 운행 경로를 도시한 도면.
도 7c는 직접 운송 방식과 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 물류 운송 시스템을 비교 설명하기 위한 도면.
도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 전용 운행 경로 운용의 예시를 나타낸 도면.도 8은 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템에 의하여 제공되는 물류 운송 플랫폼의 개략도.
도 9는 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템에 의하여 제공되는 물류 운송 플랫폼의 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경의 개략도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템의 구성도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 물류 제어 서버의 구성도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법의 흐름도.
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 화물 수거 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화물 운송 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 화물 인도 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 운송망의 개략도.
도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 릴레이 스테이션 간의 무인 비행체의 운행 경로를 도시한 도면.
도 7c는 직접 운송 방식과 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 물류 운송 시스템을 비교 설명하기 위한 도면.
도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 전용 운행 경로 운용의 예시를 나타낸 도면.도 8은 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템에 의하여 제공되는 물류 운송 플랫폼의 개략도.
도 9는 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템에 의하여 제공되는 물류 운송 플랫폼의 개략도.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법 및 시스템은 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션 간에 화물의 운송망이 형성된 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서 이루어질 수 있으며, 이하에서는 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에 관하여 도 2를 참조하여 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경의 개략도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 각 지역 별로 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션이 서로 인접하게 설치될 수 있다. 여기서, 릴레이 스테이션(Relay Station)이란 독립적으로 적어도 하나 이상의 무인 비행체를 운용할 수 있는 구조를 갖는 건물을 의미한다. 릴레이 스테이션은 무인 비행체의 이착륙을 유도하는 장치를 구비한 이착륙 센터, 이착륙 센터에서 이동한 무인 비행체를 충전하는 장치를 구비한 충전 센터, 무인 비행체가 대기하는 격납 센터 및 무인 비행체를 수리하기 위한 리페어 센터를 포함할 수 있다. 또한, 릴레이 스테이션은 화물을 집하, 분류하기 위한 물류 센터를 포함할 수 있다.
이처럼, 다수의 릴레이 스테이션을 지역 별로 또는 서로 인접하게 설치함으로써, 각 릴레이 스테이션의 무인 비행체에 의해 화물이 서로 다른 릴레이 스테이션으로 운송될 수 있다. 이와 같이 서로 인접하는 릴레이 스테이션들 간에 무인 비행체에 의한 화물의 운송이 가능하도록 하여 다수의 릴레이 스테이션들과 이들 상호 간의 전용 운행 경로을 통해 화물의 운송망(Transportation Network)이 형성된 환경을 멀티 릴레이 스테이션 환경(Multi-Relay Station Environment)이라 정의한다.
바람직하게는, 릴레이 스테이션은 효율적·체계적인 관리를 위하여 그 기능 또는 규모에 따라 분류되어 관리될 수 있다. 예를 들어, 릴레이 스테이션을 기능에 따라 분류하는 경우, 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리가 가능하도록 이착륙 센터, 충전 센터, 격납 센터 및 수리 센터를 갖추고, 동시에 무인 비행체에 의하여 운송된 화물을 집하, 분류할 수 있도록 물류 센터를 갖는 릴레이 스테이션을 상위 릴레이 스테이션으로 지정할 수 있다. 이 경우, 물류 센터를 제외한 나머지 이착륙 센터, 충전 센터, 격납 센터 및 수리 센터만을 갖춘 릴레이 스테이션을 중간 릴레이 스테이션으로 지정하고, 무인 비행체의 이착륙을 위한 이착륙 센터만을 갖는 릴레이 스테이션을 하위 릴레이 스테이션으로 지정할 수 있다. 여기서, 하위 릴레이 스테이션은 별도의 건물로 형성될 것을 필요로 하는 것은 아니다.
또한, 이와 같이 분류된 릴레이 스테이션들 간에는 해당 릴레이 스테이션이 갖는 기능 또는 규모에 따라 서로 다른 역할을 부여한 운송망 정책을 수립할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 네 개의 중간 릴레이 스테이션마다 하나의 상위 릴레이 스테이션을 설치하고, 각 중간 릴레이 스테이션에서 수집된 화물은 상위 릴레이 스테이션에서 집하되고, 이어서 다른 지역으로 운송될 수 있게끔 릴레이 스테이션들 간에 전용 운행 경로을설정할 수 있다. 도 2에 나타난 전용 운행 경로은 상위 릴레이 스테이션들 간의 무인 비행체의 운행 경로인 하이웨이(HIGHWAY), 상위 릴레이 스테이션과 중간 릴레이 스테이션 간의 무인 비행체의 운행 경로인 로드웨이(ROADWAY), 그리고 하위 릴레이 스테이션과 하위 릴레이 스테이션 간의 무인 비행체의 운행 경로인 네트워크(NETWORK)를 포함할 수 있다. 여기서, 전용 운행 경로의 하이웨이는 중·장거리 운송, 대량 운송 위주의 운송에 적합하고, 전용 운행 경로의 로드웨이, 네트워크는 단거리 운송, 소량 운송 위주의 운송에 적합하다. 이와 같이, 릴레이 스테이션들과 이들 간의 전용 운행 경로을 통해 운송 경로에 대한 체계를 수립함으로써, 화물의 운송망을 효율적으로 통합시킬 수 있다.
본 발명의 물류 운송 방법 및 시스템은, 도 2에 도시된 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서, 각 릴레이 스테이션의 무인 비행체의 제어를 통해 물류 운송을 제어하기 위한 방법 및 시스템이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 물류 운송 방법은 주로, 화물의 배송 요청이 접수되면 화물의 출발지로부터 해당 출발지를 관할하는 출발 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하는 과정(A), 출발 릴레이 스테이션으로 수거된 화물을 화물의 도착지를 관할하는 도착 릴레이 스테이션으로 운송하는 과정(B), 도착 릴레이 스테이션으로 운송된 화물을 도착지로 인도하여 배송을 완료하는 과정(C)을 수행하며, 본 발명의 물류 운송 시스템은 위와 같은 일련의 과정을 수행하는 서버 또는 장치로 이루어질 수 있다. 이하에서는, 도 3 내지 도 7b를 참조하여 본 발명의 물류 운송 방법 및 시스템에 관하여 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템의 구성도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 물류 운송 시스템은 주문 처리 서버(300), 물류 제어 서버(310), 스테이션 모니터링 서버(320) 및 이들을 서로 연결하는 네트워크(330)를 포함할 수 있다. 여기서, 주문 처리 서버(300)는 사용자 단말(10)과 연결되며, 스테이션 모니터링 서버(320)는 릴레이 스테이션(20)과 연결될 수 있다. 도 3에서는 릴레이 스테이션(20)을 도시하였으나, 릴레이 스테이션(20)은 도 2에 도시된 멀티 릴레이 스테이션에 포함된 각각의 릴레이 스테이션들을 지칭하는 것이다. 또한, 도 3에는 도시되지 않았지만, 물류 제어 서버(310)는 무선 통신을 통해 릴레이 스테이션의 무인 비행체를 개별적으로 제어할 수 있는 운행 제어 명령을 무인 비행체로 전송할 수 있다.
주문 처리 서버(300)는 사용자로부터 화물의 출발지 정보, 도착지 정보, 운송 요청일 정보 및 화물 정보를 입력 받아 화물에 대한 배송을 요청하는 기능을 수행한다. 여기서 출발지 정보는 화물의 배송이 시작되는 지점의 좌표를 포함할 수 있으며, 도착지 정보는 화물이 배송되어야 하는 지점의 좌표를 포함할 수 있다. 화물 정보는 사용자로부터 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함할 수 있다. 주문 처리 서버(300)는 사용자가 사용자 단말(10)에 화물의 출발지 정보, 도착지 정보, 운송 요청일 정보 및 화물 정보를 입력하여 배송을 요청하면, 사용자 단말(10)에 의하여 입력된 화물의 출발지 정보, 도착지 정보, 운송 요청일 정보 및 화물 정보를 수신하여 관리할 수 있다.
또한, 주문 처리 서버(300)는 화물이 도착지로 인도되어 화물의 배송이 완료되면, 배송 완료된 화물 및 운송 수수료 수취 등의 정산 처리를 수행하는 기능을 수행한다. 또한, 주문 처리 서버(300)는 화물의 배송 현황을 실시간으로 모니터링하며, 사용자 단말(10)로부터의 요청에 따라 화물의 현재 배송 현황을 사용자 단말(10)에 제공할 수 있다.
스테이션 모니터링 서버(320)는 릴레이 스테이션(20)의 임의의 무인 비행체에 대한 운행 정보를 제공하는 기능을 수행한다. 이를 위하여, 스테이션 모니터링 서버(320)는 다수의 릴레이 스테이션 각각으로부터 무인 비행체의 운행 정보를 수집할 수 있다. 구체적으로, 운행 정보는 무인 비행체의 릴레이 스테이션 입고 여부 및 입고 시간, 출고 여부 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태(운행 가능/수리/충전 요망)를 포함할 수 있다.
또한, 스테이션 모니터링 서버(320)는 물류 제어 서버(310)로부터 릴레이 스테이션(20)의 임의의 무인 비행체에 대한 운행 상태의 조회가 요청되면, 해당 무인 비행체의 운행 상태를 물류 제어 서버(310)에 통지하거나 운행 상태를 고려하여 운행이 가능한 무인 비행체의 식별 정보를 물류 제어 서버(310)에 제공할 수 있다. 또한, 스테이션 모니터링 서버(320)는 임의의 릴레이 스테이션에 무인 비행체 또는 화물이 입고되거나 임의의 릴레이 스테이션으로부터 무인 비행체 또는 화물이 출고되면, 해당 릴레이 스테이션에서 무인 비행체 또는 화물의 입고, 출고가 이루어졌음을 물류 제어 서버(310)에 통지할 수 있다.
이와 같이, 스테이션 모니터링 서버(320)는 멀티 릴레이 스테이션에 포함된 모든 릴레이 스테이션과 통신하여 릴레이 스테이션 각각에 대한 무인 비행체의 운행 상태 및 화물의 입출고 현황을 모니터링하고, 모니터링 결과를 물류 제어 서버(310)에 제공할 수 있다.
물류 제어 서버(310)는 다수의 릴레이 스테이션 상의 최적의 운행 경로를 산출하고, 산출된 운행 경로를 통해 무인 비행체가 화물을 출발지로부터 도착지로 배송하도록 무인 비행체의 운행을 제어하는 기능을 수행한다. 본 발명의 실시예에 따른 물류 제어 서버(310)의 구성도가 도 4에 도시된다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 물류 제어 서버(310)는 화물의 출발지, 도착지에 근거하여 멀티 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정하는 경로 설정부(410), 릴레이 스테이션에 대응되는 무인 비행체의 운행 정보를 검색하여 화물을 운송할 무인 비행체를 결정하는 무인 비행체 검색부(420) 및 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송하는 운송 제어부(430)를 포함할 수 있다.
경로 설정부(410)는 화물의 출발지 정보 및 도착지 정보에 근거하여 화물의 출발지로부터 도착지까지의 다수의 릴레이션 상의 운행 경로를 산출한다. 이 때, 경로 설정부(410)는 릴레이 스테이션 각각의 위치 정보를 고려하여 운행 경로를 산출할 수 있으며, 운행 경로 산출 방식은 각 운행 경로 별로 미리 정해진 가중치에 근거하여 가중치(여러 경로 산출 요인)의 총 합이 최소가 되는 운행 경로를 최적의 운행 경로로 결정하는 방식이 이용될 수 있다. 멀티 릴레이 스테이션의 각각의 릴레이 스테이션에 대한 가중치는 스테이션 모니터링 서버(320)에 저장될 수 있다.
이와 같이 산출된 운행 경로는 릴레이 스테이션들 간의 복수의 운행 구간을 포함할 수 있다. 이 경우, 경로 설정부(410)는 각 운행 구간에 대한 출발 지점 및 도착 지점을 지정하는 과정을 반복하여 출발지로부터 도착지까지의 운행 경로가 설정될 수 있다. 이하에서는, 임의의 릴레이 스테이션으로부터 이에 인접한 다른 릴레이 스테이션으로 화물을 운송하는 운행 구간이 존재하는 경우를 가정하여 해당 운행 구간의 출발 지점에 대응되는 릴레이 스테이션을 제1 릴레이 스테이션, 도착 지점에 대응되는 릴레이 스테이션을 제2 릴레이 스테이션이라고 하여 설명하기로 한다.
구체적으로, 경로 설정부(410)는 다수의 릴레이 스테이션 중 화물의 출발 지점에 대응되는 제1 릴레이 스테이션 및 화물의 도착 지점에 대응되는 제2 릴레이 스테이션을 지정하고, 제1 릴레이 스테이션 및 제2 릴레이 스테이션 간의 운행 경로를 설정할 수 있다.
한편, 전술한 본 발명의 실시예에 의하면 릴레이 스테이션(20)은 기능에 따라 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리가 가능하고, 무인 비행체에 의해 운송된 화물을 보관할 수 있는 상위 릴레이 스테이션, 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리만이 가능한 중간 릴레이 스테이션 및 무인 비행체의 이착륙만이 가능한 하위 릴레이 스테이션으로 분류될 수 있다. 이 경우, 릴레이 스테이션 간의 운행 경로는 상위 릴레이 스테이션과 상위 릴레이 스테이션 사이의 상위 운행 경로(하이웨이), 상위 릴레이 스테이션과 중간 릴레이 스테이션 사이의 중간 운행 경로(로드웨이) 및 상위 릴레이 스테이션과 하위 릴레이 스테이션 또는 중간 릴레이 스테이션과 하위 릴레이 스테이션 사이의 하위 운행 경로(네트워크)를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 경로 설정부(410)는 릴레이 스테이션 간에 적어도 둘 이상의 운행 경로를 산출하고, 산출된 운행 경로들 중 트래픽 현황 또는 기상 현황을 고려하여 어느 하나의 운행 경로를 선택할 수도 있다.
이를 위하여, 본 발명의 물류 제어 서버(310)는 운행 중인 무인 비행체들의 운행 정보에 기초하여 해당 운행 경로의 트래픽 현황을 모니터링하는 트래픽 모니터링부(440) 및 외부의 기상 서버와 연동하여 릴레이 스테이션들 간의 운행 경로에 대응되는 기상 현황을 모니터링하는 기상 현황 모니터링부(450)를 더 포함할 수 있다.
위 실시예에서, 경로 설정부(410)는 제1 릴레이 스테이션과 제2 릴레이 스테이션 사이에 적어도 둘 이상의 운행 경로를 산출하고, 산출된 운행 경로들 중 트래픽 현황 또는 기상 현황을 고려하여 어느 하나의 운행 경로를 선택할 수 있다.
무인 비행체 검색부(420)는 경로 설정부(410)에 의하여 설정된 운행 경로의 운행 구간을 기준으로 출발 지점에 대응되는 제1 릴레이 스테이션으로부터 도착 지점에 대응되는 제2 릴레이 스테이션으로 화물을 운송할 무인 비행체를 결정하는 기능을 수행한다. 무인 비행체 검색부(420)는 제1 릴레이 스테이션의 무인 비행체를 지정해 줄 것을 스테이션 모니터링 서버(320)에 요청할 수 있다. 그에 따라, 스테이션 모니터링 서버(320)는 제1 릴레이 스테이션에서 현재 운행 가능한 무인 비행체를 무인 비행체 검색부(420)에 통지할 수 있다.
또한, 무인 비행체 검색부(420)는 무인 비행체가 운송할 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항 등의 화물 정보를 고려하여 화물을 운송할 무인 비행체를 결정할 수 있다.
예컨대, 운행 경로가 상위 릴레이 스테이션과 상위 릴레이 스테이션 사이의 상위 운행 경로로서 40km이고, 화물의 중량이 4kg인 경우, 무인 비행체 검색부(420)는 최소한 4kg 이상의 중량을 운송할 수 있는 무인 비행체 중 40km 이상 운행 가능한 무인 비행체를 해당 화물을 운송할 무인 비행체로 결정할 수 있다.
운송 제어부(430)는 무인 비행체 검색부(420)에 의하여 결정된 무인 비행체가 운행 경로에 따라 화물의 출발 지점에 대응되는 제1 릴레이 스테이션으로부터 화물의 도착 지점에 대응되는 제2 릴레이 스테이션으로 화물을 배송하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송하는 기능을 수행한다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명은 화물의 배송 요청에 따라 화물의 출발지로부터 해당 출발지를 관할하는 출발 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하는 과정(A), 출발 릴레이 스테이션으로 수거된 화물을 화물의 도착지를 관할하는 도착 릴레이 스테이션으로 운송하는 과정(B), 도착 릴레이 스테이션으로 운송된 화물을 도착지로 인도하여 배송을 완료하는 과정(C)을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 발명의 물류 운송 시스템을 토대로 화물 수거 과정(A), 화물 운송 과정(B) 및 화물 인도 과정(C)을 설명하기로 한다.
먼저, 본 발명의 물류 운송 시스템에 의하여 무인 비행체가 화물의 출발지로부터 해당 출발지를 관할하는 출발 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하는 (A)과정을 설명하면, 먼저 경로 설정부(410)는 무인 비행체가 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하기 위한 운행 경로를 설정한다. 이어서, 무인 비행체 검색부(420)는 화물 정보 및 출발 릴레이 스테이션에 대한 운행 정보에 기초하여 화물을 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션으로 수거할 무인 비행체를 결정한다. 그 다음, 운송 제어부(430)는 무인 비행체가 출발지로부터 화물을 수거하여 출발 릴레이 스테이션으로 복귀하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송한다. 그 결과, 화물이 무인 비행체에 의하여 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션으로 수거될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 물류 운송 시스템에 의하여 무인 비행체가 수거된 화물을 화물의 도착지를 관할하는 도착 릴레이 스테이션으로 운송하는 과정(B)을 설명하면, 먼저 경로 설정부(410)는 무인 비행체에 의하여 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송하기 위한 운행 경로를 설정한다. 이어서, 무인 비행체 검색부(420)는 화물 정보 및 출발 릴레이 스테이션에 대한 운행 정보에 기초하여 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송할 무인 비행체를 결정한다. 그 다음, 운송 제어부(430)는 무인 비행체가 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송한다. 그 결과, 화물이 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 운송될 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 물류 운송 시스템에 의하여 도착 릴레이 스테이션으로 운송된 화물을 도착지로 인도하는 과정(C)을 설명하면, 먼저 경로 설정부(410)는 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지로 무인 비행체가 화물을 인도하기 위한 운행 경로를 설정한다. 이어서, 무인 비행체 검색부(420)는 화물 정보 및 도착 릴레이 스테이션에 대한 운행 정보에 기초하여 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지로 화물을 인도할 무인 비행체를 결정한다. 그 다음, 운송 제어부(430)는 무인 비행체가 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지로 화물을 인도한 다음, 도착 릴레이 스테이션으로 복귀하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송한다. 그 결과, 무인 비행체가 화물을 도착지로 인도함으로써 배송이 완료될 수 있다.
이하에서는, 전술한 본 발명의 구성을 토대로 한 본 발명의 물류 운송 방법을 도 5 내지 도 6c를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 먼저 사용자 단말(10)이 사용자로부터 운송 의뢰를 입력받는다(S502). 여기서, 사용자 단말(10)은 PC 또는 모바일 기기일 수 있으며, 사용자는 웹사이트 또는 컴퓨터 프로그램이나 어플리케이션을 통해 주문 처리 서버(300)에 접속할 수 있다. 또한, 단계(S502)는 사용자로부터 운송 의뢰와 함께 화물의 출발지 정보, 도착지 정보 및 화물 정보를 입력받는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 도 5에는 나타나 있지 않으나, 단계(S502)는 주문 처리 서버(300)가 운송 의뢰를 요청한 사용자 단말(10)이 회원으로 가입되었는지 여부를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
그 다음, 사용자 단말(10)이 주문 처리 서버(300)에 운송 의뢰를 통지하면, 주문 처리 서버(300)가 사용자 단말(10)로부터 운송 의뢰를 접수한다(S504). 단계(S504)는 사용자로부터 입력받은 출발지 정보, 도착지 정보 및 화물 정보를 사용자 단말(10)로부터 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
그 다음, 주문 처리 서버(300)는 출발지 정보, 도착지 정보 및 화물 정보와 함께 화물에 대한 배송을 물류 제어 서버(310)에 요청한다(S506). 단계(S506)에 따른 배송 요청이 있으면, 물류 제어 서버(310)가 출발지 정보 및 도착지 정보에 기초하여 출발지에 대응되는 출발 릴레이 스테이션 및 도착지에 대응되는 도착 릴레이 스테이션을 지정하고, 출발 릴레이 스테이션과 도착 릴레이 스테이션 사이의 운행 경로를 설정한다.
그 다음, 물류 제어 서버(310)가 스테이션 모니터링 서버(320)에 무인 비행체를 지정하여 줄 것을 요청한다(S508). 단계(S508)에 따른 요청이 있으면, 스테이션 모니터링 서버(320)는 운행 가능한 무인 비행체를 검색하며(S510), 검색된 무인 비행체를 지정하여 물류 제어 서버(310)로 통지한다(S512).
그 다음, 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션으로의 화물의 수거가 이루어지며, 물류 제어 서버(310)는 무인 비행체가 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하도록 출발 릴레이 스테이션의 무인 비행체로 운송 제어 명령을 전송한다(S514). 그에 따라, 출발지의 화물이 출발 릴레이 스테이션으로부터 출발한 무인 비행체에 의하여 출발 릴레이 스테이션으로 수거될 수 있다.
도 5에는 나타나 있지 않지만, 무인 비행체가 출발지로부터 화물을 수거하여 출발 릴레이 스테이션에 입고되면, 스테이션 모니터링 서버(320)는 무인 비행체 및 화물이 입고되었음을 물류 제어 서버(310)에 통지하고, 스테이션 모니터링 서버(320)의 운행 정보를 갱신 시킬 수 있다. 또한, 운행을 마친 무인 비행체를 점검하여 충전이 필요한 경우 충전 센터로 이송하거나 수리가 필요한 경우 리페어 센터로 이송할 수 있으며, 입고된 화물은 물류 센터로 이송할 수 있다.
그 다음, 물류 제어 서버(310)가 화물이 보관된 릴레이 스테이션을 기준으로 도착지를 관할하는 도착 릴레이 스테이션까지의 최적의 운행 경로를 산출한다. 이어서, 물류 제어 서버(310)가 스테이션 모니터링 서버(320)에 출발 릴레이 스테이션과 도착 릴레이 스테이션 사이에 화물을 운송할 무인 비행체를 지정하여 줄 것을 요청하고(S516), 스테이션 모니터링 서버(320)는 화물의 출발 릴레이 스테이션의 운행 정보를 통해 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송할 무인 비행체를 검색한다(S518). 스테이션 모니터링 서버(320)는 검색된 무인 비행체를 지정하여 물류 제어 서버(310)에 통지한다(S520). 물류 제어 서버(310)는 무인 비행체가 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송하도록 출발 릴레이 스테이션의 무인 비행체로 운송 제어 명령을 전송한다(S522). 그에 따라, 출발 릴레이 스테이션의 화물이 도착 릴레이 스테이션으로 운송될 수 있다.
그 다음, 물류 제어 서버(310)가 화물이 운송된 도착 릴레이 스테이션을 기준으로 도착지까지의 운행 경로를 산출한다. 이어서, 물류 제어 서버(310)가 스테이션 모니터링 서버(320)에 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지로 화물을 인도할 무인 비행체를 지정하여 줄 것을 요청한다(S524). 스테이션 모니터링 서버(320)는 도착 릴레이 스테이션의 운행 정보를 통해 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지까지 화물을 인도할 무인 비행체를 검색하고(S526), 검색된 무인 비행체를 지정하여 물류 제어 서버(310)에 통지한다(S528). 물류 제어 서버(310)는 무인 비행체가 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지로 화물을 인도하도록 도착 릴레이 스테이션의 무인 비행체로 운송 제어 명령을 전송한다(S530).
마지막으로, 물류 제어 서버(310)는 화물이 도착지에 인도되었음을 주문 처리 서버(300)에 통지하고(S532), 주문 처리 서버(300)는 배송이 완료된 화물에 대한 정산 처리를 수행한다(S532). 그리고 사용자 단말(10)이 운송 완료를 확인함으로써, 본 발명에 따른 물류 운송 방법은 종료된다.
도 5에는 나타나 있지 않지만, 본 발명의 물류 운송 방법은 스테이션 모니터링 서버(320)가 다수의 릴레이 스테이션과 통신하여 운행 정보를 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 방법은 트래픽 모니터링부가 릴레이 스테이션들 간에 운행 중인 무인 비행체들의 트래픽 현황을 모니터링하는 단계 및 기상 현황 모니터링부가 기상 서버와 연동하여 릴레이 스테이션들 간의 기상 현황을 모니터링하는 단계를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 방법은 릴레이 스테이션들 간의 운행 경로를 적어도 둘 이상 산출하는 단계 및 운행 경로 중 트래픽 현황 또는 기상 현황을 고려하여 어느 하나의 운행 경로를 선택하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 화물 수거 과정, 화물 운송 과정 및 화물 인도 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6a은 본 발명의 실시예에 따른 화물 수거 과정을 상세히 설명한 것이다.
도 6a를 참조하면, 먼저 경로 설정부가 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션까지의 운행 경로를 설정한다(S602). 이어서, 무인 비행체 검색부가 화물 정보 및 출발 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체의 운행 정보에 기초하여 출발지로부터 출발 릴레이 스테이션으로 화물을 수거할 무인 비행체를 결정한다(S604). 여기서, 화물 정보는 화물의 중량, 부피, 재질 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그 다음, 운송 제어부가 출발지로부터 화물을 수거하여 출발 릴레이 스테이션으로 복귀하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송한다(S606).
도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화물 운송 과정을 상세히 설명한 것이다.
도 6b를 참조하면, 먼저 경로 설정부가 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션까지의 운행 경로를 설정한다(S612). 이어서, 무인 비행체 검색부가 화물 정보 및 출발 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체의 운행 정보에 기초하여 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송할 무인 비행체를 결정한다(S614). 그 다음, 운송 제어부가 출발 릴레이 스테이션으로부터 도착 릴레이 스테이션으로 화물을 운송하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송한다(S616).
도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 화물 인도 과정을 상세히 설명한 것이다.
도 6c를 참조하면, 먼저 경로 설정부가 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지까지의 운행 경로를 설정한다(S622). 이어서, 무인 비행체 검색부가 화물 정보 및 도착 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체의 운행 정보에 기초하여 도착 릴레이 스테이션으로부터 도착지로 화물을 인도할 무인 비행체를 결정한다(S624). 그 다음, 운송 제어부가 화물을 도착지로 인도하고 도착 릴레이 스테이션으로 복귀하도록 무인 비행체에 운송 제어 명령을 전송한다(S626).
전술한 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 시스템에 의하면, 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션과 이들 간의 전용 운행 경로을 통해 화물의 운송망이 형성된 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서, 무인 비행체가 다수의 릴레이 스테이션을 거쳐 출발지로부터 도착지까지 화물을 운송하도록 무인 비행체를 제어함으로써, 무인 비행체의 비행거리에 따른 물류 운송 서비스 범위의 제약을 극복할 수 있다.
또한, 본 발명은 멀티 릴레이 스테이션 환경의 구축 및 정책 수립을 통해 다수의 무인 비행체를 획일적·통합적으로 제어함으로써 무인 비행체의 운행에 따른 위험성을 방지하고, 릴레이 스테이션들 간의 무인 비행체의 트래픽을 효율적으로 관리함으로써 물류 운송에 소요되는 시간을 크게 단축시킴과 동시에, 중장기적으로 전통적인 물류 운송 서비스를 전반적으로 대체할 수 있다.
도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 릴레이 스테이션이 구축된 운송망의 개략도이고, 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 릴레이 스테이션 간의 무인 비행체의 운행 경로를 도시한 도면이다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 지역 별로 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션이 설치되며, 도 7a에 도시된 릴레이 스테이션은 전술한 상위 릴레이 스테이션에 대응될 수 있다. 도 7a의 릴레이 스테이들 간의 설치 간격은 무인 비행체의 배터리 등의 성능, 물류 운송의 수요, 군사 시설, 공공 시설 등의 상황을 고려하여 적절하게 배치될 수 있다. 도 7a에 나타난 바와 같이 각 지역 별로 릴레이 스테이션을 통해 화물이 집하된 다음, 여러 릴레이 스테이션들을 거쳐서 최종적으로 화물의 도착지를 관할하는 도착 릴레이 스테이션으로 운송되며, 도착 릴레이 스테이션의 무인 비행체에 의하여 도착지로 화물이 인도될 수 있다.
도 7b에 나타난 바와 같이, 상위 릴레이 스테이션은 도시의 외곽 또는 도시에 인접한 장소에 설치되는 것이 바람직하며, 중간 릴레이 스테이션 또는 하위 릴레이 스테이션은 대형 마트, 편의점 등 접근성이 용이한 장소에 설치되는 것이 바람직하다.
도 7c는 직접 운송 방식과 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 물류 운송 시스템을 비교 설명하기 위한 도면이다.
도 7c에 나타난 바와 같이, 개별적으로 화물을 운송하는 직접 운송 방식과 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션에 기반하는 물류 운송 시스템을 대비하면, 본 발명의 물류 운송 시스템에 의하면 화물 운송을 위한 무인 비행체의 트래픽을 최소화함과 동시에 그에 따라 물류 운송에 소요되는 시간이 최소화될 수 있다.
도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 전용 운행 경로 운용의 예시를 나타낸 도면이다.
도 7d에 나타난 바와 같이, 릴레이 스테이션들 상호 간의 전용 운행 경로은 실제로 형성된 도로가 아닌 가상의(Virtual) 운행 경로이며, 전용 운행 경로은 고속도로에 대응되는 하이웨이, 도로 지선에 대응되는 로드웨이 및 네트워크를 포함할 수 있다. 특히, 도 7d에 도시된 바와 같이 각 전용 운행 경로은 특정 좌표 및 고도에 맵핑(Mapping)하여 운용이 가능하다. 그로 인하여, 본 발명의 물류 운송 시스템은 무인 비행체가 전용 운행 경로 상의 운행 경로를 통해 릴레이 스테이션들 간에 화물을 운송하도록 제어할 수 있다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 멀티 릴레이 스테이션 기반의 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템에 의하여 제공되는 물류 운송 플랫폼의 개략도이다.
도 8, 도 9에 나타난 물류 운송 플랫폼에 의하면, 운송용 무인 비행체가 화물을 전달, 보관하기 위한 다수의 릴레이 스테이션 및 이들 상호 간의 전용 운행 경로을 통해 화물의 가상 운송망이 구축된 멀티 릴레이 스테이션 환경을 구축하고, 이러한 환경의 전용 운행 경로의 관리, 주문, 운송, 적하 및 정산 등을 통합적으로 제어/관리하기 위한 플랫폼이 구축될 수 있으며, 이를 통해 본 발명의 물류 운송 플랫폼은 종래에는 전혀 존재하지 않았던 새로운 형태의 비즈니스 모델을 제공할 수 있다.
본 발명의 물류 운송 플랫폼에 의하면, 물류 운송뿐만 아니라 의료 활동, 재해 감시 활동과 같은 공공부문으로의 확장 및 응용이 가능하며, 전송 운행 경로을 통한 무분별한 무인 비행체의 난립 및 그로 인한 위험성을 제거하여 안정적인 운용이 가능하도록 함으로써 물류 운송의 유통 구조를 최적화함과 동시에 국가적 비용을 절감시키고 국가 경제의 발전에 기여할 수 있는 장점이 있다.
전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
Claims (10)
- 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션이 구축된 환경에 있어서,
사용자 단말로부터 화물의 배송이 시작되는 출발지의 좌표를 포함한 화물의 출발지 정보, 화물이 배송되어야 하는 도착지의 좌표를 포함한 도착지 정보 및 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함한 화물 정보를 수신하여 상기 화물에 대한 배송을 요청하고, 화물의 배송 현황을 실시간으로 모니터링하여 상기 사용자 단말에 제공하며, 배송이 완료된 화물에 대한 정산 처리를 수행하는 주문 처리 서버;
상기 다수의 릴레이 스테이션 각각에 격납된 무인 비행체들의 입고 및 출고 여부, 입고 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태에 관한 운행 정보를 수집하고, 상기 다수의 릴레이 스테이션과 통신하여 상기 운행 정보를 갱신하며, 임의의 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체 지정 요청에 응답하여 해당 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체들의 입고 및 출고 여부, 입고 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태에 관한 운행 정보를 고려하여 운행 가능한 무인 비행체를 통지하는 스테이션 모니터링 서버; 및
상기 출발지 정보, 상기 도착지 정보를 이용하여 화물의 출발지로부터 도착지까지의 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정하고, 상기 운행 경로 상의 릴레이 스테이션에 격납된 무인 비행체들의 입고 및 출고 여부, 입고 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태에 관한 운행 정보 및 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함한 화물 정보에 기초하여 배송할 무인 비행체를 결정하며, 결정된 무인 비행체가 상기 운행 경로를 통해 상기 화물을 출발지로부터 도착지로 배송하도록 상기 무인 비행체의 운행을 제어하는 물류 제어 서버를 포함하고,
상기 물류 제어 서버는
상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정할 때 화물의 출발 지점에 대응하는 제1 릴레이 스테이션 및 화물의 도착 지점에 대응하는 제2 릴레이 스테이션을 지정하고, 상기 제1 릴레이 스테이션 및 상기 제2 릴레이 스테이션 간의 운행 구간에 대한 운행 경로를 설정하며, 상기 운행 경로의 설정 과정을 반복 수행하여 복수의 운행 구간에 의하여 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로가 설정되도록 하고,
상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로는 상기 화물의 출발지로부터 상기 제1 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하기 위한 운행 경로, 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 제2 릴레이 스테이션까지의 상기 복수의 운행 구간을 포함한 운행 경로 및 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 화물의 도착지로 화물을 인도하기 위한 운행 경로를 포함하며,
상기 화물의 출발지로부터 상기 제1 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하기 위한 운행 경로, 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 제2 릴레이 스테이션까지의 운행 경로 및 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 화물의 도착지로 화물을 인도하기 위한 운행 경로 중 어느 하나의 운행 경로로 화물을 배송할 때마다 상기 제1 릴레이 스테이션에 격납된 무인 비행체들의 입고 및 출고 여부, 입고 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태에 관한 운행 정보 및 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함한 화물 정보에 기초하여 화물을 배송할 무인 비행체를 결정하고,
상기 다수의 릴레이 스테이션을 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납, 수리 및 화물의 집하, 분류 및 보관이 가능한지 여부에 따라 분류하되, 상기 분류된 릴레이 스테이션 간에 설정된 전용 운행 경로가 포함되도록 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는
멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 릴레이 스테이션은
상기 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리가 가능하고, 상기 무인 비행체에 의해 배송된 화물을 보관할 수 있는 상위 릴레이 스테이션;
상기 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리만이 가능한 중간 릴레이 스테이션; 및
상기 무인 비행체의 이착륙만이 가능한 하위 릴레이 스테이션
을 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템.
- 제2항에 있어서,
상기 릴레이 스테이션 간의 운행 경로는
상기 상위 릴레이 스테이션들 간의 상위 운행 경로;
상기 상위 릴레이 스테이션 및 상기 중간 릴레이 스테이션 간의 중간 운행 경로; 및
상기 상위 릴레이 스테이션과 상기 하위 릴레이 스테이션 또는 상기 중간 릴레이 스테이션과 상기 하위 릴레이 스테이션 간의 하위 운행 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는
멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 물류 제어 서버는
릴레이 스테이션들 간에 운행 중인 무인 비행체들의 트래픽 현황을 모니터링하는 트래픽 모니터링부; 및
기상 서버와 연동하여 릴레이 스테이션들 간의 기상 현황을 모니터링하는 기상 현황 모니터링부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템.
- 제4항에 있어서,
상기 경로 설정부는
상기 제1 릴레이 스테이션 및 상기 제2 릴레이 스테이션 간에 적어도 둘 이상의 운행 경로를 산출하고, 산출된 운행 경로 중 상기 트래픽 현황 또는 상기 기상 현황을 고려한 최적의 운행 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는
멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 시스템.
- 무인 비행체를 운용할 수 있는 다수의 릴레이 스테이션이 구축된 환경에서 상기 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법으로,
주문 처리 서버가 사용자 단말로부터 화물의 배송이 시작되는 출발지의 좌표를 포함한 화물의 출발지 정보, 화물이 배송되어야 하는 도착지의 좌표를 포함한 도착지 정보 및 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함한 화물 정보를 수신하여 상기 화물에 대한 배송을 요청하는 단계;
물류 제어 서버가 상기 출발지 정보, 상기 도착지 정보를 이용하여 화물의 출발지로부터 도착지까지의 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정하는 단계;
물류 제어 서버가 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로에 따른 릴레이 스테이션에서의 무인 비행체 지정 요청을 스테이션 모니터링 서버에 보내는 단계;
상기 무인 비행체 지정 요청에 응답하여, 스테이션 모니터링 서버가 해당 릴레이 스테이션에 대한 무인 비행체들의 입고 및 출고 여부, 입고 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태에 관한 운행 정보를 고려하여 운행 가능한 무인 비행체를 통지하는 단계;
상기 물류 제어 서버가 상기 스테이션 모니터링 서버로부터 통지된 운행 가능한 무인 비행체 및 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함한 화물 정보에 기초하여 배송할 무인 비행체를 결정하는 단계;
상기 물류 제어 서버가 결정된 무인 비행체가 상기 운행 경로를 통해 상기 화물을 출발지로부터 도착지로 배송하도록 상기 무인 비행체의 운행을 제어하는 단계; 및
화물의 배송이 완료되면, 상기 주문 처리 서버가 배송이 완료된 화물에 대한 정산 처리를 수행하는 단계를 포함하고,
상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정하는 단계는
(a) 화물의 출발 지점에 대응하는 제1 릴레이 스테이션 및 화물의 도착 지점에 대응하는 제2 릴레이 스테이션을 지정하는 단계;
(b) 상기 제1 릴레이 스테이션 및 상기 제2 릴레이 스테이션 간의 운행 구간에 대한 운행 경로를 설정하는 단계; 및
상기 (a), (b) 단계를 반복하여 복수의 운행 구간에 의하여 상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로를 설정하는 단계를 포함하며,
상기 다수의 릴레이 스테이션 상의 운행 경로는
상기 화물의 출발지로부터 상기 제1 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하기 위한 운행 경로, 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 제2 릴레이 스테이션까지의 상기 복수의 운행 구간을 포함한 운행 경로 및 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 화물의 도착지로 화물을 인도하기 위한 운행 경로를 포함하되,
상기 다수의 릴레이 스테이션을 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납, 수리 및 화물의 집하, 분류 및 보관이 가능한지 여부에 따라 분류하여, 상기 분류된 릴레이 스테이션 간에 설정된 전용 운행 경로를 포함하고,
상기 물류 제어 서버가 무인 비행체를 결정하는 단계는
상기 화물의 출발지로부터 상기 제1 릴레이 스테이션으로 화물을 수거하기 위한 운행 경로, 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 제2 릴레이 스테이션까지의 운행 경로 및 상기 제1 릴레이 스테이션으로부터 상기 화물의 도착지로 화물을 인도하기 위한 운행 경로 중 어느 하나의 운행 경로로 화물을 배송할 때마다 상기 제1 릴레이 스테이션에 격납된 무인 비행체들의 입고 및 출고 여부, 입고 및 출고 시간, 충전 상태, 현재 위치 및 운행 상태에 관한 운행 정보 및 배송 요청된 화물에 대한 중량, 부피, 재질 또는 기타 취급시 유의사항을 포함한 화물 정보에 기초하여 화물을 배송할 무인 비행체를 결정하는 단계를 포함하는
멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법.
- 제6항에 있어서,
상기 물류 제어 서버가 무인 비행체의 운행을 제어하는 단계는
릴레이 스테이션들 간에 운행 중인 무인 비행체들의 트래픽 현황을 모니터링하는 단계; 및
기상 서버와 연동하여 릴레이 스테이션들 간의 기상 현황을 모니터링하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법.
- 제7항에 있어서,
상기 제1 릴레이 스테이션 및 상기 제2 릴레이 스테이션 간의 운행 경로를 설정하는 단계는
상기 제1 릴레이 스테이션 및 상기 제2 릴레이 스테이션 간에 적어도 둘 이상의 운행 경로를 산출하는 단계; 및
산출된 운행 경로 중 상기 트래픽 현황 또는 상기 기상 현황을 고려한 최적의 운행 경로를 설정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법.
- 제6항에 있어서,
상기 릴레이 스테이션은
상기 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리가 가능하고, 상기 무인 비행체에 의해 배송된 화물을 보관할 수 있는 상위 릴레이 스테이션;
상기 무인 비행체의 이착륙, 충전, 격납 및 수리만이 가능한 중간 릴레이 스테이션; 및
상기 무인 비행체의 이착륙만이 가능한 하위 릴레이 스테이션
을 포함하는 것을 특징으로 하는
멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법.
- 제9항에 있어서,
상기 릴레이 스테이션 간의 운행 경로는
상기 상위 릴레이 스테이션들 간의 상위 운행 경로;
상기 상위 릴레이 스테이션 및 상기 중간 릴레이 스테이션 간의 중간 운행 경로; 및
상기 상위 릴레이 스테이션과 상기 하위 릴레이 스테이션 또는 상기 중간 릴레이 스테이션과 상기 하위 릴레이 스테이션 간의 하위 운행 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티-릴레이 스테이션에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A107 | Divisional application of patent | ||
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |