CN112591088B - 一种水路无人运输的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种水路无人运输的方法，包括，在无人飞行运输载体侧：获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体，并航行至所述第一水上停靠点位置；停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。

Description

一种水路无人运输的方法及装置

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种水路无人运输的方法及装置。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，无人机等可移动载体被越来越多地应用于物流等诸多领域。无人机等可移动载体在物流上的应用大大提高了运输的效率。在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中，给岛屿运送物资一般使用船只运送速度较慢，并且很多岛屿上没有机场不能起降飞机，无法利用有人飞机运送，运送成本也高；而利用无人机给岛屿上运送物资速虽不需要机场降落，但目前无人机受限能源技术限制导致飞行航程有限，只能给离较近的岛屿运送物资。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种水路无人运输的方法及装置。

本公开的一个方面提供了一种水路无人运输的方法，包括，在无人飞行运输载体侧：

获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；

获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；

根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体，并航行至所述第一水上停靠点位置；

停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。

根据本公开的实施例，所述根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体包括：

将所述第一水上停靠点位置信息及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第一水上停靠点位置信息及预计到达时间反馈接收停靠确认；

若在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则确定将搭乘的无人水路运输载体，并发送搭乘确认。

根据本公开的实施例，所述确定将搭乘的无人水路运输载体包括：

通过实时接收的所述至少一个无人水路运输载体的实时位置信息，确定距离第一水上停靠点最近的无人水路运输载体作为将搭乘的无人水路运输载体。

根据本公开的实施例，若在预定时间内未接收到任一所述无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则重新确定所述第一水上停靠点位置及预计到达时间，并发送至至少一个无人水路运输载体。

根据本公开的实施例，所述重新确定所述第一水上停靠点位置及预计到达时间包括：

根据所述最大航程和无人水路运输载体的实时位置信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间。

根据本公开的实施例，所述的方法还包括，若连续三次在预定时间内未接收到任一所述无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则执行返航。

根据本公开的实施例，所述航行路径信息包括至少一条航行路径及所述航行路径对应预定距离内的无人水路运输载体的实时位置信息。

根据本公开的实施例，所述的方法还包括：在行进过程中与所述无人水路运输载体实时通信，并接收所述无人水路运输载体的实时位置信息。

根据本公开的实施例，所述预定状态为充满电状态或者所述预定状态为足够航行至目的地或第二水上停靠点的电量状态，所述按照所述预定路径继续向所述目的地行进包括：航行至目的地或第二水上停靠点，其中，所述第二水上停靠点位于当前位置与目的地之间的航行路径上。

根据本公开的实施例，所述的方法还包括：

当所述预定状态为充满电状态，则判断在充满电状态下是否能够直接飞抵目的地，若能够则直接飞抵目的地，若不能则根据充满电时对应的最大航程、航行路径信息及所处的位置确定第二水上停靠点位置及预计到达时间；或者

当所述预定状态为足够航行至目的地或第二水上停靠点的电量状态，则在充电过程中，根据所搭乘的无人水路运输载体的实时位置、航行速度及充电速度，计算足够航行至目的地或第二水上停靠点的电量状态。

根据本公开的实施例，若在充满电状态下不能直接飞抵目的地，则将所述第二水上停靠点位置信息及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第二水上停靠点位置信息及预计到达时间反馈接收停靠确认；

若在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则航行至所述第二水上停靠点位置；

若预定时间内未接收到任一无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则保持在当前无人水路运输载体的停靠。

根据本公开的另一个方面，提供了一种水路无人运输的方法，包括，在无人水路运输载体侧：

接收无人飞行运输载体发送的水上停靠点位置信息及预计到达时间；

确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认；

若接收到所述无人飞行运输载体的搭乘确认，则行驶至所述水上停靠点；

当无人飞行运输载体降落后，向所述无人飞行运输载体降落充电。

根据本公开的实施例，所述的方法还包括：

获取运输任务的目的地，在搭载所述无人飞行运输载体的过程中按照预定路径向所述目的地行进。

根据本公开的实施例，所述的方法还包括：

与所述无人飞行运输载体实时通信，并发送自身的实时位置信息。

根据本公开的实施例，所述确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置包括：

若当前没有搭载无人飞行运输载体，且根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况能够在预计到达时间之前到达所述水上停靠点，则确认能够到达。

根据本公开的实施例，所述确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置还包括：

若当前搭载有无人飞行运输载体，则判断所述水上停靠点是否处于当前搭载的无人飞行运输载体行进的预定路径上；

若水上停靠点处于当前搭载的无人飞行运输载体行进的预定路径上，且所述根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况能够在预计到达时间之前到达所述水上停靠点，则确认能够到达；

若水上停靠点不处于当前搭载的无人飞行运输载体行进的预定路径上，则估计当前搭载的无人飞行运输载体离开后，根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况是否能在预计到达时间之前到达所述水上停靠点，若是则确认能够到达。

根据本公开的另一个方面，提供了一种水路无人运输的装置，包括：

无人飞行运输载体，包括：

航行路径模块，用于获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；

水上停靠信息确定模块，用于获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；

搭乘确认模块，用于根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体，并航行至所述第一水上停靠点位置；以及

停靠及行进控制模块，用于停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。

根据本公开的实施例，所述水上停靠信息确定模块包括定位模块；和/或所述搭乘确认模块包括无线通信模块。

根据本公开的另一个方面，提供了一种水路无人运输的装置，包括：

无人水路运输载体，包括：

水上停靠信息接收模块，用于接收无人飞行运输载体发送的水上停靠点位置信息及预计到达时间；

搭载可行性确认模块，用于确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认；

行驶控制模块，用于当接收到所述无人飞行运输载体的搭乘确认，行驶至所述水上停靠点；

充电模块，用于当无人飞行运输载体降落后，向所述无人飞行运输载体降落充电。

根据本公开的实施例，所述水上停靠信息接收模块包括无线通信模块；和/或所述搭载可行性确认模块包括GPS模块；和/或所述充电模块包括太阳能或风能发电装置及蓄电池。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如前所述水路无人运输的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如前所述水路无人运输的方法。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决无人机不适用于长距离水上运输的问题，并因此可以实现使无人机在岛屿物资运输应用上更加便捷的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1a示意性示出了根据本公开实施例的可以应用水路无人运输的方法的示例性系统架构；

图1b示意性示出了根据本公开实施例的水路无人运输的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的水路无人运输的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例确定将搭乘的无人水路运输载体的流程图；

图4a示意性示出了根据本公开另一实施例的水路无人运输的方法的流程图；

图4b示意性示出了根据本公开又一实施例的水路无人运输的方法的流程图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的水路无人运输的装置的示意图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的水路无人运输的装置的示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开的实施例提供了一种水路无人运输的方法，包括，在无人飞行运输载体侧：获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体，航行至所述第一水上停靠点位置，并停靠于所述无人水路运输载体进行充电；当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。

图1a示意性示出了根据本公开实施例的可以应用水路无人运输的方法的示例性系统架构。需要注意的是，图1a所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1a所示，根据该实施例的系统架构100可以包括无人飞行运输载体110和无人水路运输载体120、130，其中，无人飞行运输载体110包括无人机111、第一GPS模块112和第一无线通信模块113，无人水路运输载体120包括无人船121、第二GPS模块122、第二无线通信模块123、蓄电池124和发电设备125，其中发电装置125为太阳能或风能发电设备。同样，无人水路运输载体130包括无人船131及其他与无人水路运输载体120相同的配置。

无线网络140用以在无人飞行运输载体110和无人水路运输载体120之间提供通信链路的介质。无人机111与无人船121可以通过无线网络140进行交互，以接收或发送当前位置消息等。

图1b示意性示出了根据本公开实施例的水路无人运输的应用场景。如图1b所示，无人机111携带物资飞向岛屿给岛屿送物资，并通过第一无线通信模块113与无人船121的第二无线通信模块123实时通信。无人机111通过第一GPS模块112获取自身位置信息，并向无人船121、131发送自身的航线信息和位置信息，无人船121、131也可以通过GPS模块获取自身位置信息，并向无人机111发送自身位置信息。

无人机111根据自己的最大航程计算出一个需要无人机船等待的位置，例如无人机最大航程能飞10公里，可以让无人船到无人机航线的9公里处正下方的水面等待。无人机111确定水上停靠点位置及预计到达时间后将其发送至无人船121、131，并等待无人船121、131反馈确认可以搭载的消息。

当无人机111接收到无人船121、131可以搭载的确认，可以根据无人船121、131的实时位置确认搭乘哪一艘无人船。示例性地，可以确定当前位置距离所述水上停靠点位置最近的无人船作为即将搭乘的无人船。

本实施例以无人机111搭乘无人船121为例，无人机111在确认后搭乘的无人船121后向其发送搭载确认，并向水上停靠点位置飞行。待无人机111飞到等待的无人船121上方后降落在无人船121上充电。

示例性地，无人船121上安装有太阳能电池板和风力发电装置及蓄电池123，通过获取太阳能和风能转换为电能，并存储在蓄电池123中为无人机111充电，从而无人船121不需要上岸边补给能源同时也能够给降落在船上的无人机111充电。

在无人机111在无人船上充电过程中，无人船121会沿着航线继续向岛屿方向行进，从而可以在无人机111充电时继续缩短与目的地的距离。当无人机111的充电至预定状态后从无人船上121起飞，继续沿航线飞向岛屿。

在本实施例中，无人机111充电至满电状态后起飞，如果电量够飞到岛屿则不需要再降落到航线上的其他无人船上充电，如果电量不够则无人机111会降落在下一艘等待在航线上的无人船121进行充电。

应该理解，图1b中的无人机和无人船的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人机和无人船。

图2示意性示出了根据本公开实施例的水路无人运输的方法的流程图。

如图2所示，该方法包括在无人飞行运输载体侧执行操作S201～S204。

在操作S201，获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进。

然后，在操作S202，获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间。

在操作S203，根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体，并航行至所述第一水上停靠点位置。

在操作S204，停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。

在操作S201，无人机在执行任务之前，首先获取运输任务的目的地，并按照预定的路径向所述目的地行进。其中，预定的路径由无人机当前位置、运输任务的目的地及航线路径附近的无人水路运输载体确定。在一实施例中，无人机当前位置与运输任务的目的地之间超过了最大航程，可选的路径包括第一路径和第二路径，其中，第一路径的预定距离范围内没有可用的无人水路运输载体，第二路径的预定距离范围内有可用的无人水路运输载体，则确定第二路径为预定的路径。

在操作S202，获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间。其中，所述航行路径信息包括至少一条航行路径及所述航行路径对应预定距离内的无人水路运输载体的实时位置信息。

示例性地，无人机通过当前电量情况计算当前最大航程，优选地，所述最大航程考虑当前风阻。在一实施例中，无人机当前为满电状态，按照当前风阻，计算最大航程为10km，则可以设定距离当前位置9km的位置作为第一水上停靠点，并估计预计到达时间。

然后在操作S203，所述根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体。图3示意性示出了根据本公开实施例确定将搭乘的无人水路运输载体的流程图。如图3所示，所述方法包括以下操作。

在操作S2031，将所述第一水上停靠点位置信息及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第一水上停靠点位置信息及预计到达时间反馈接收停靠确认。

示例性地，无人机在确定第一水上停靠点位置信息及预计到达时间后将其发送至预定路径附近的无人船。无人船在接收到无人及发送的第一水上停靠点位置信息及预计到达时间之后，需要确定自身能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认。

然后在操作S2032，若在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则确定将搭乘的无人水路运输载体，并发送搭乘确认。

示例性地，操作S2032中，所述确定将搭乘的无人水路运输载体包括：通过实时接收的所述至少一个无人水路运输载体的实时位置信息，确定距离第一水上停靠点最近的无人水路运输载体作为将搭乘的无人水路运输载体。在行进过程中，无人机与所述无人水路运输载体实时通信，并接收所述无人水路运输载体的实时位置信息。

在无人机确定即将搭乘的无人船后，向其发送搭乘确认，使得该无人船开始向第一水上停靠点行进。

在一些实施例中，若在预定时间内无人机未接收到任一无人船反馈的接收停靠确认，则需要重新确定所述第一水上停靠点位置及预计到达时间，并重新发送至至少一个无人船。示例性地，所述重新确定所述第一水上停靠点位置及预计到达时间包括：根据所述最大航程和无人水路运输载体的实时位置信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间。

进一步的，若连续三次在预定时间内未接收到任一所述无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则执行返航。

在操作S204，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。具体地，所述预定状态为充满电状态或者所述预定状态为足够航行至目的地或第二水上停靠点的电量状态。在操作S204中，所述按照所述预定路径继续向所述目的地行进包括：航行至目的地或第二水上停靠点，其中，所述第二水上停靠点位于当前位置与目的地之间的航行路径上。

在一实施例中，当所述预定状态为充满电状态，则判断在充满电状态下是否能够直接飞抵目的地，若能够则直接飞抵目的地，若不能则根据充满电时对应的最大航程、航行路径信息及所处的位置确定第二水上停靠点位置及预计到达时间。

具体地，若在充满电状态下不能直接飞抵目的地，则将所述第二水上停靠点位置信息及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第二水上停靠点位置信息及预计到达时间反馈接收停靠确认；

若在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则航行至所述第二水上停靠点位置；

若预定时间内未接收到任一无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则保持在当前无人水路运输载体的停靠。

在其他实施例中，当所述预定状态为足够航行至目的地或第二水上停靠点的电量状态，则在充电过程中，根据所搭乘的无人水路运输载体的实时位置、航行速度及充电速度，计算足够航行至目的地或第二水上停靠点的电量状态。

图4a示意性示出了根据本公开另一实施例的水路无人运输的方法的流程图。

如图4a所示，该方法包括在无人水路运输载体侧执行操作S401～S404。

在操作S401，接收无人飞行运输载体发送的水上停靠点位置信息及预计到达时间。具体地，无人船通过无线通信模块接收无人机发送的水上停靠点位置信息及预计到达时间。此外，无人船还与无人机实时通信，并发送自身的实时位置信息。

在操作S402，确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认。示例性的，确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置包括：若当前没有搭载无人飞行运输载体，且根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况能够在预计到达时间之前到达所述水上停靠点，则确认能够到达。

在操作S403，若接收到所述无人飞行运输载体的搭乘确认，则行驶至所述水上停靠点。无人机将搭乘确认发送至即将搭乘的无人船，若无人船接收到搭乘指令，则行驶至所述水上停靠点，并在所述水上停靠点等待无人机降落。

在操作S404，当无人飞行运输载体降落后，向所述无人飞行运输载体降落充电。无人船上设置有用于向无人机充电的装置，具体包括蓄电池、太阳能电池板和风力发电装置，从而能够在无人机降落后向其充电。

进一步的，在无人机充电过程中，所述无人船可以按照预定路径向运输任务的目的地继续行进，从而提高运输效率。

图4b示意性示出了根据本公开又一实施例的水路无人运输的方法的流程图。所述无人船在搭载无人机后，又接收到其他无人机的停靠请求，即其他无人机发送的水上停靠点位置信息及预计到达时间，则执行操作S4021-S423，从而确定是否再次作为其他无人机的停靠载体。

在操作S4021，若当前搭载有无人机，则判断所述水上停靠点是否处于当前搭载的无人机行进的预定路径上；若水上停靠点处于当前搭载的无人机行进的预定路径上，则转至操作S4022，否则转至操作S4023；

在操作S4022，根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况能够在预计到达时间之前到达所述水上停靠点，则确认能够到达；

在操作S4023，估计当前搭载的无人机起飞或停靠目的地时的位置和时间，根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况是否能在预计到达时间之前到达所述水上停靠点，若是则确认能够到达。

图5示意性示出了根据本公开实施例的水路无人运输的装置的示意图。如图5所示，所述装置包括无人飞行运输载体，所述无人飞行运输载体500包括航行路径模块501、水上停靠信息确定模块502、搭乘确认模块503及停靠及行进控制模块504。

航行路径模块501用于获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；

水上停靠信息确定模块502用于获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；

搭乘确认模块503用于根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间确定将搭乘的无人水路运输载体，并航行至所述第一水上停靠点位置；以及

停靠及行进控制模块504用于停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进。

示例性的，所述水上停靠信息确定模块包括定位模块；所述搭乘确认模块包括无线通信模块。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的水路无人运输的装置的示意图。如图6所示，所述装置包括无人水路运输载体600包括水上停靠信息接收模块601、搭载可行性确认模块602、行驶控制模块603及充电模块604。

水上停靠信息接收模块601，用于接收无人飞行运输载体发送的水上停靠点位置信息及预计到达时间；

搭载可行性确认模块602，用于确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认；

行驶控制模块603，用于当接收到所述无人飞行运输载体的搭乘确认，行驶至所述水上停靠点；

充电模块604，用于当无人飞行运输载体降落后，向所述无人飞行运输载体降落充电。

示例性的，所述水上停靠信息接收模块601包括无线通信模块；所述搭载可行性确认模块602包括GPS模块；所述充电模块604包括太阳能或风能发电装置及蓄电池。

根据本公开的实施例的模块中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，航行路径模块501、水上停靠信息确定模块502、搭乘确认模块503、停靠及行进控制模块504、水上停靠信息接收模块601、搭载可行性确认模块602、行驶控制模块603及充电模块604中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，航行路径模块501、水上停靠信息确定模块502、搭乘确认模块503、停靠及行进控制模块504、水上停靠信息接收模块601、搭载可行性确认模块602、行驶控制模块603及充电模块604中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，航行路径模块501、水上停靠信息确定模块502、搭乘确认模块503、停靠及行进控制模块504、水上停靠信息接收模块601、搭载可行性确认模块602、行驶控制模块603及充电模块604中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图7示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的框图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700包括处理器710、计算机可读存储介质720。该电子设备700可以执行根据本公开实施例的方法。

具体地，处理器710例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器710还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器710可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

计算机可读存储介质720，例如可以是非易失性的计算机可读存储介质，具体示例包括但不限于：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；等等。

计算机可读存储介质720可以包括计算机程序721，该计算机程序721可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器710执行时使得处理器710执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。

计算机程序721可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序721中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括721A、模块721B、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器710执行时，使得处理器710可以执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。

根据本公开的实施例，航行路径模块501、水上停靠信息确定模块502、搭乘确认模块503、停靠及行进控制模块504、水上停靠信息接收模块601、搭载可行性确认模块602、行驶控制模块603及充电模块604中的至少一个可以实现为参考图7描述的计算机程序模块，其在被处理器710执行时，可以实现上面描述的相应操作。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (19)

1.一种水路无人运输的方法，包括，在无人飞行运输载体侧：

获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；

获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；

将所述第一水上停靠点位置及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间反馈接收停靠确认；

在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认的情况下，根据实时接收的所述至少一个无人水路运输载体的实时位置信息，确定距离第一水上停靠点位置最近的无人水路运输载体作为将搭乘的无人水路运输载体，并发送搭乘确认，并航行至所述第一水上停靠点位置；以及

停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进，

其中，所述无人水路运输载体在确定能在所述预定到达时间之前到达所述第一水上停靠点位置的情况下，反馈所述接收停靠确认。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，若在预定时间内未接收到任一所述无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则重新确定所述第一水上停靠点位置及预计到达时间，并发送至至少一个无人水路运输载体。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：若连续三次在预定时间内未接收到任一所述无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则执行返航。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述航行路径信息包括至少一条航行路径及所述航行路径对应预定距离内的无人水路运输载体的实时位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，还包括：在行进过程中与所述无人水路运输载体实时通信，并接收所述无人水路运输载体的实时位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定状态为充满电状态或者所述预定状态为足够航行至目的地或第二水上停靠点位置的电量状态，所述按照所述预定路径继续向所述目的地行进包括：航行至目的地或第二水上停靠点位置，其中，所述第二水上停靠点位置位于当前位置与目的地之间的航行路径上。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，还包括：

当所述预定状态为充满电状态，则判断在充满电状态下是否能够直接飞抵目的地，若能够则直接飞抵目的地，若不能则根据充满电时对应的最大航程、航行路径信息及所处的位置确定第二水上停靠点位置及预计到达时间；或者

当所述预定状态为足够航行至目的地或第二水上停靠点位置的电量状态，则在充电过程中，根据所搭乘的无人水路运输载体的实时位置、航行速度及充电速度，计算足够航行至目的地或第二水上停靠点位置的电量状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，若在充满电状态下不能直接飞抵目的地，则将所述第二水上停靠点位置及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第二水上停靠点位置及预计到达时间反馈接收停靠确认；

若在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则航行至所述第二水上停靠点位置；

若预定时间内未接收到任一无人水路运输载体反馈的接收停靠确认，则保持在当前无人水路运输载体的停靠。

9.一种水路无人运输的方法，包括，在无人水路运输载体侧：

接收无人飞行运输载体发送的水上停靠点位置及预计到达时间，其中，所述水上停靠点位置及所述预计到达时间是由所述无人飞行运输载体通过获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定的；

确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认；

若接收到所述无人飞行运输载体的搭乘确认，则行驶至所述水上停靠点位置，其中，所述搭乘确认是由所述无人飞行运输载体在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认的情况下，根据实时接收的所述至少一个无人水路运输载体的实时位置信息，确定距离所述水上停靠点位置最近的无人水路运输载体作为将搭乘的无人水路运输载体，并向所述将搭乘的无人水路运输载体发送的；以及

当无人飞行运输载体降落后，向所述无人飞行运输载体充电。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，还包括：

获取运输任务的目的地，在搭载所述无人飞行运输载体的过程中按照预定路径向所述目的地行进。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，还包括：

与所述无人飞行运输载体实时通信，并发送自身的实时位置信息。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置包括：

若当前没有搭载无人飞行运输载体，且根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况能够在预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，则确认能够到达。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置还包括：

若当前搭载有无人飞行运输载体，则判断所述水上停靠点位置是否处于当前搭载的无人飞行运输载体行进的预定路径上；

若水上停靠点位置处于当前搭载的无人飞行运输载体行进的预定路径上，且所述根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况能够在预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，则确认能够到达；

若水上停靠点位置不处于当前搭载的无人飞行运输载体行进的预定路径上，则估计当前搭载的无人飞行运输载体离开后，根据自身最大航行速度和剩余动力能源情况是否能在预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若是则确认能够到达。

14.一种水路无人运输的装置，包括：

无人飞行运输载体，包括：

航行路径模块，用于获取运输任务的目的地，并按照预定路径向所述目的地行进；

水上停靠信息确定模块，用于获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定第一水上停靠点位置及预计到达时间；

搭乘确认模块，用于将所述第一水上停靠点位置及预计到达时间发送至至少一个无人水路运输载体，使得所述无人水路运输载体根据所述第一水上停靠点位置及预计到达时间反馈接收停靠确认；在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认的情况下，根据实时接收的所述至少一个无人水路运输载体的实时位置信息，确定距离第一水上停靠点位置最近的无人水路运输载体作为将搭乘的无人水路运输载体，并发送搭乘确认，并航行至所述第一水上停靠点位置；以及

停靠及行进控制模块，用于停靠于所述无人水路运输载体进行充电，当充电至预定状态，则按照所述预定路径继续向所述目的地行进，

其中，所述无人水路运输载体在确定能在所述预定到达时间之前到达所述第一水上停靠点位置的情况下，反馈所述接收停靠确认。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述水上停靠信息确定模块包括定位模块；和/或

所述搭乘确认模块包括无线通信模块。

16.一种水路无人运输的装置，包括：

无人水路运输载体，包括：

水上停靠信息接收模块，用于接收无人飞行运输载体发送的水上停靠点位置及预计到达时间，其中，所述水上停靠点位置及所述预计到达时间是由所述无人飞行运输载体通过获取当前的最大航程，并根据当前位置、所述最大航程和航行路径信息确定的；

搭载可行性确认模块，用于确定能否在所述预计到达时间之前到达所述水上停靠点位置，若能够到达所述水上停靠点位置，则向所述无人飞行运输载体反馈接收停靠确认；

行驶控制模块，用于当接收到所述无人飞行运输载体的搭乘确认，行驶至所述水上停靠点位置，其中，所述搭乘确认是由所述无人飞行运输载体在预定时间内接收到至少一个无人水路运输载体反馈的接收停靠确认的情况下，根据实时接收的所述至少一个无人水路运输载体的实时位置信息，确定距离所述水上停靠点位置最近的无人水路运输载体作为将搭乘的无人水路运输载体，并向所述将搭乘的无人水路运输载体发送的；以及

充电模块，用于当无人飞行运输载体降落后，向所述无人飞行运输载体降落充电。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述水上停靠信息接收模块包括无线通信模块；和/或

所述搭载可行性确认模块包括GPS模块；和/或

所述充电模块包括太阳能或风能发电装置及蓄电池。

18.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1-8任一项所述水路无人运输的方法或9-13任一项所述水路无人运输的方法。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如权利要求1-8任一项所述水路无人运输的方法或9-13任一项所述水路无人运输的方法。

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