KR102611515B1 - Ai를 통한 드론 군집비행 운송 및 보안 스테이션 제어 방법 및 장치 - Google Patents

Ai를 통한 드론 군집비행 운송 및 보안 스테이션 제어 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 적어도 하나의 서버에 의해 수행되는 복수의 드론들이 도킹 가능한 제1 메인 스테이션의 동작 방법에 관한 것으로 상기 제1 메인 스테이션에 대응되는 미리 설정된 영역 내의 복수의 서브 스테이션들 중 제1 서브 스테이션에 관한 정보를 포함하는 제1 비행 정보를 생성하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중이지 않은 제1 드론에게 전달하는 단계, 상기 제1 비행 정보를 기반으로 상기 제1 드론이 비행하는 동안 상기 제1 드론에 탑재된 제1 촬영 장치를 통해 획득되는 보안 수색을 위한 제1 영상 정보를 수신하는 단계 및 상기 제1 영상 정보에 상기 제1 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 제1 드론의 비행 시간 정보를 라벨링하여 보안 수색에 관한 보안 영상 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

AI를 통한 드론 군집비행 운송 및 보안 스테이션 제어 방법 및 장치{Method and apparatus for controlling drone swarm transport and security station through AI}
본 발명은 드론의 군집비행을 지원하는 스테이션 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 AI를 통한 드론 군집비행 운송 및 보안 스테이션 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
인터넷과 스마트폰의 보급으로 인해 인터넷 및 모바일 마켓이 계속해서 성장하고 있다. 이러한 성장은 배송 물량을 급속도로 늘어나게 하였다. 이에 배송 업체는 급증하는 물량을 처리함과 동시에 빠른 배송을 통해 경쟁력을 확보할 필요가 있게 되었다. 그러나 현재 사용하고 있는 육로 배송의 경우 제한된 도로 여건과 차량의 증가로 인한 정체 현상으로 인해 미래 경쟁력을 확보하기가 어려운 상황이다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 여러 연구가 진행되고 있으며 그 중 하나가 드론과 같은 무인 기술을 활용하여 인건비를 절약함과 동시에 운영 시간이나 외부 환경에 대한 제약을 극복하려는 방법이다. 드론은 운용 비용이 저렴하며 인건비가 필요하지 않아 24시간 운행이 가능하다. 그리고 공중을 이용하여 배송물을 운송할 수 있기 때문에 추가적인 물량도 기존 물류 시스템에 영향을 주지 않고 처리할 수 있다. 게다가 도로 정체와 같은 육류 운송 기반의 배송 서비스의 근본적인 한계를 극복할 수 있어 안정적이고 빠른 운송 서비스를 기대할 수 있다.
그러나 드론의 기술적 한계로 인해 배송물의 부피나 무게의 제약이 존재하고, 비행 거리 및 비행 시간의 제약 또한 고려해야 하기 때문에 비행 효율이나 배터리 성능 개선에 대한 연구가 진행되고 있으며, 또한 다른 드론 시설을 활용하여 드론의 거리나 배터리 제약을 극복하려는 연구도 함께 진행 중이다.
한국 공개특허공보 제10-2019-0126756호(2019.11.12.) 일본 특허공보 특허 제6616492호(2019.12.04.)
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 AI를 통한 드론 군집비행 운송 및 보안 스테이션 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은 AI를 통한 드론 군집비행 운송 및 보안 스테이션 제어 장치를 제공하는데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 출원이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 서버에 의해 수행되는 복수의 드론들이 도킹 가능한 제1 메인 스테이션의 동작 방법은 상기 제1 메인 스테이션에 대응되는 미리 설정된 영역 내의 복수의 서브 스테이션들 중 제1 서브 스테이션에 관한 정보를 포함하는 제1 비행 정보를 생성하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중이지 않은 제1 드론에게 전달하는 단계, 상기 제1 비행 정보를 기반으로 상기 제1 드론이 비행하는 동안 상기 제1 드론에 탑재된 제1 촬영 장치를 통해 획득되는 보안 수색을 위한 제1 영상 정보를 수신하는 단계 및 상기 제1 영상 정보에 상기 제1 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 제1 드론의 비행 시간 정보를 라벨링하여 보안 수색에 관한 보안 영상 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하고, 상기 제1 비행 정보는 상기 제1 메인 스테이션 내의 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1 서브 비행 정보 및 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치로부터 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치까지의 제2 서브 비행 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 메인 스테이션 내에 위치한 제1 물품의 운반 요청 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 복수의 서브 스테이션들 중 상기 제1 물품의 운반 요청 정보에 포함된 목적지 정보에 대응되는 서브 스테이션이 상기 제1 서브 스테이션인 경우, 상기 제1 서브 비행 정보는 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 상기 제1 메인 스테이션 내의 상기 제1 물품의 현재 위치 정보까지의 제1-1 서브 비행 정보 및 상기 현재 위치 정보로부터 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1-2 서브 비행 정보를 포함하고, 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치는 상기 제1 서브 스테이션 내의 상기 제1 물품의 운반 위치를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 영상 정보는 상기 제1 서브 스테이션 내의 상기 제1 물품의 운반 위치에 상기 제1 물품이 위치하는 영상을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 물품은 제2 메인 스테이션으로부터 상기 복수의 드론들 중 제2 드론에 의해 상기 현재 위치 정보에 대응되는 위치로 운송되고, 상기 제2 메인 스테이션은 상기 제1 메인 스테이션으로부터 미리 설정된 거리 내에 위치할 수 있다.
여기서, 상기 제2 메인 스테이션은 상기 제2 메인 스테이션으로부터 상기 제1 메인 스테이션을 포함하는 복수의 메인 스테이션들 중 하나로의 제2 비행 정보를 생성하여 상기 제2 드론을 포함하는 복수의 드론들 중 하나에게 전달할 수 있다.
여기서, 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중인 드론에 관한 정보를 도출하는 단계 및 상기 복수의 서브 스테이션들 중 상기 현재 비행 중인 드론에게 전달되었던 제3 비행 정보에 포함되지 않는 서브 스테이션을 상기 제1 서브 스테이션으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 사용자 단말로부터 특정 영상에 대한 요청 정보를 획득하는 단계, 상기 특정 영상에 대한 요청 정보를 기반으로 상기 보안 영상 데이터베이스로부터 상기 특정 영상에 대응되는 제2 영상 정보를 도출하는 단계 및 상기 제2 영상 정보를 상기 사용자 단말에게 제공하는 단계를 더 포함하고, 상기 사용자 단말은 상기 적어도 하나의 서버에 미리 등록된 관리자에 대응되는 단말을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 특정 영상에 대한 요청 정보는 상기 복수의 서브 스테이션들 중 특정 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 특정 영상에 대응되는 시각 정보를 포함할 수 있다.
상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 드론들이 도킹 가능한 제1 메인 스테이션을 제어하는 서버는 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나의 명령은 상기 제1 메인 스테이션에 대응되는 미리 설정된 영역 내의 복수의 서브 스테이션들 중 제1 서브 스테이션에 관한 정보를 포함하는 제1 비행 정보를 생성하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중이지 않은 제1 드론에게 전달하도록 실행되고, 상기 제1 비행 정보를 기반으로 상기 제1 드론이 비행하는 동안 상기 제1 드론에 탑재된 제1 촬영 장치를 통해 획득되는 보안 수색을 위한 제1 영상 정보를 수신하도록 실행되고, 상기 제1 영상 정보에 상기 제1 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 제1 드론의 비행 시간 정보를 라벨링하여 보안 수색에 관한 보안 영상 데이터베이스에 저장하도록 실행되고, 상기 제1 비행 정보는 상기 제1 메인 스테이션 내의 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1 서브 비행 정보 및 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치로부터 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치까지의 제2 서브 비행 정보를 포함할 수 있다.
과제의 해결 수단이 상술한 해결 수단들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 해결 수단들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 출원이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따르면, 메인 스테이션 및 서브 스테이션을 통해 드론을 이용한 신속하고 효과적인 물류 운송을 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 특정 권역 내에서 드론이 항시 비행함으로써 보안을 위한 영상 정보를 지속적으로 확보할 수 있다.
효과가 상술한 효과로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 출원이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 운송을 설명하기 위한 스테이션들을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 스테이션을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 스테이션 및 서브 스테이션 간의 드론의 비행을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 2개의 메인 스테이션들을 통한 권역 간의 드론 이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 메인 스테이션들을 이용한 물류 운송 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 2개의 메인 스테이션들 간의 드론의 비행을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 방법의 순서도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 운송을 설명하기 위한 스테이션들을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예는 메인 스테이션(station, stn) 및 복수의 서브 스테이션들 간의 드론의 비행을 통해 운송 및 보안 서비스를 제공할 수 있다.
예를 들어, 메인 스테이션은 복수의 드론의 이착륙, 충전 및 제어 등을 수행하는 스테이션을 나타낼 수 있고, 도킹 스테이션을 포함할 수 있다. 또한, 메인 스테이션은 미리 구분 설정된 권역마다 배치될 수 있다. 즉, 메인 스테이션은 각각 할당된 권역이 존재할 수 있으며, 권역 내에는 복수의 서브 스테이션들이 위치될 수 있다. 또한, 메인 스테이션은 적어도 하나의 물품을 적재할 수 있는 공간 또는 영역을 포함할 수 있으며, 서브 스테이션으로 물품을 운송하는 허브 역할을 수행할 수도 있다.
예를 들어, 서브 스테이션은 권역 내의 미리 설정된 위치에 존재하는 드론의 반환점 또는 물품 운송 장소일 수 있다. 여기서, 서브 스테이션은 적어도 하나의 물품을 적재할 수 있는 공간 또는 영역을 포함할 수 있으며, 해당 권역 내의 메인 스테이션으로부터 드론을 통해 운송된 물품이 적재될 수 있다.
예를 들어, 복수의 메인 스테이션이 서로 다른 위치에 존재할 수 있고, 각 메인 스테이션은 할당된 권역이 존재할 수 있으며, 권역 간에는 바람직하게는 오버랩(overlap)되지 않게 설정될 수 있으나, 설정에 따라 오버랩될 수도 있다. 예를 들어, 서로 다른 권역이 오버랩되는 경우, 오버랩되는 영역 내의 서브 스테이션은 서로 다른 권역에 대응되는 서로 다른 메인 스테이션들 중 하나의 특정 메인 스테이션하고만 드론의 비행이 수행될 수 있다. 다만, 이는 각 메인 스테이션의 현재 물류의 양을 기반으로 유동적으로 메인 스테이션이 변경 할당될 수도 있는 바, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 스테이션을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 스테이션(stn)은 복수의 드론이 이착륙할 수 있는 적어도 하나의 영역 또는 공간을 포함할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 영역 또는 공간은 복수의 드론이 동시에 이착륙할 수 있는 구성을 가질 수 있으며, 착륙된 이후 이륙 전까지 자동으로 충전도 가능한 구성을 가질 수 있다. 이착륙 구성 및 충전 구성은 다양한 구조 또는 방법을 통해 가능한 바, 상세한 구조 또는 방법에 대한 설명은 생략하도록 하겠다.
또한, 메인 스테이션은 각 드론을 제어할 수 있다. 다시 말해, 메인 스테이션은 각 드론을 단체로 또는 개별적으로 제어할 수 있다. 메인 스테이션은 드론을 제어하기 위해 비행 정보를 생성할 수 있고, 비행 정보를 드론에게 전달할 수 있다. 이를 위해 메인 스테이션은 통신 모듈을 포함하고 있으며, 각 드론도 통신 모듈을 탑재하여 정보의 송수신이 수행되도록 구현될 수 있다.
더불어, 도 2에서 도시하지 않았으나, 메인 스테이션은 물류 허브의 역할도 동시에 수행할 수 있는 바, 물류가 적재될 수 있는 적어도 하나의 영역 또는 공간을 포함할 수도 있다. 여기서, 적어도 하나의 영역 또는 공간은 복수의 물품 중 특정 물품이 드론에 의해 피킹(picking)될 수 있고, 동시에 다른 드론에 의해 다른 특정 물품이 운송되어 놓여 질 수 있는 구성을 가질 수 있다. 또한, 각 물품은 드론에 의해 쉽게 선별 및 피킹될 수 있도록 다른 물품과 구별되도록 적재될 수 있으며, 이를 위해 물품에 대한 별도의 식별 정보가 이용될 수도 있다. 이와 같은 구성은 다양한 구조를 통해 가능한 바, 상세한 구조에 대한 설명은 생략하도록 하겠다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 스테이션 및 서브 스테이션 간의 드론의 비행을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운송 또는 보안은 메인 스테이션 및 특정 서브 스테이션 간의 드론의 비행을 통해 수행될 수 있다.
도 3a를 참조하면, 메인 스테이션에 위치하는 드론은 복수의 서브 스테이션들 중 할당된 서브 스테이션으로 비행할 수 있으며, 서브 스테이션을 반환점으로 다시 메인 스테이션으로 돌아오는 비행을 수행할 수 있다. 여기서, 할당된 서브 스테이션에 관한 정보는 비행 정보에 포함될 수 있으며, 메인 스테이션에 대응되는 서버는 비행 정보를 생성하여 드론에게 전달할 수 있다.
드론은 메인 스테이션에서 할당된 서브 스테이션으로의 비행 및 할당된 서브 스테이션에서 메인 스테이션으로의 비행 중 탑재된 촬영 장치를 통해 지속적으로 영상을 촬영할 수 있다. 여기서, 영상은 드론이 비행할 때의 하부 즉, 지면에 관한 영상을 포함할 수 있으며, 보안 수색을 위한 영상 정보라고 나타낼 수 있다. 드론은 획득한 영상 정보를 메인 스테이션에 대응되는 서버로 송신할 수 있으며, 서버는 할당된 서브 스테이션에 관한 정보 및 드론이 비행한 시간 정보를 영상 정보에 라벨링하여 데이터베이스에 저장할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 메인 스테이션에 위치하는 드론은 복수의 서브 스테이션들 중 할당된 서브 스테이션으로 비행할 수 있으며, 서브 스테이션에서 비행 시 피킹하고 있는 물품을 적재시킨 후 다시 메인 스테이션으로 돌아오는 비행을 수행할 수도 있다. 여기서, 할당된 서브 스테이션에 관한 정보 및 물품에 관한 정보는 물품의 운반 요청 정보 또는 비행 정보에 포함될 수 있으며, 메인 스테이션에 대응되는 서버는 물품의 운반 요청 정보를 획득하는 경우, 이를 기반으로 비행 정보를 생성하여 드론에게 전달할 수 있다.
드론은 물품의 운반 요청 정보에 따라 할당된 서브 스테이션으로 물품을 운반하는 비행을 수행하는 경우에도 도 3a와 동일한 영상 획득 동작을 동시에 수행할 수 있으며, 영상 획득 동작을 통해 획득되는 영상 정보를 메인 스테이션에 대응되는 서버로 송신할 수 있고, 서버는 할당된 서브 스테이션에 관한 정보 및 드론이 비행한 시간 정보를 영상 정보에 라벨링하여 데이터베이스에 저장할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 2개의 메인 스테이션들을 통한 권역 간의 드론 이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예는 메인 스테이션 및 복수의 서브 ?응抉? 간의 드론의 비행뿐만 아니라 복수의 메인 스테이션들 간의 드론의 비행도 수행될 수 있다.
도 1과 함께 설명한 바와 같이 각 메인 스테이션은 할당된 권역이 존재할 수 있으며, 권역 간의 물품의 이동은 권역 내의 메인 스테이션 간의 드론의 비행을 통해 수행될 수 있다.
즉, 제2 메인 스테이션에 위치하는 물품은 드론에 의해 제1 메인 스테이션으로 운송될 수 있으며, 이후 제1 메인 스테이션에서 드론에 의해 특정 서브 스테이션으로 운송될 수 있다.
예를 들어, 메인 스테이션 간의 거리는 서브 스테이션과 메인 스테이션 간의 거리보다 상대적으로 멀 수 있으며, 이에 따라 배터리 용량이 큰 별도의 드론이 메인 스테이션 간의 비행 또는 물품 운송에 이용될 수 있다. 다만, 메인 스테이션 간의 거리에 따라 서브 스테이션과 메인 스테이션 간에 이동하는 드론이 동일하게 사용될 수도 있으므로, 다양한 환경 또는 구현 방식에 따라 달라질 수 있는 바, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 메인 스테이션들을 이용한 물류 운송 경로를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예는 도 4에서 설명한 바와 같이 메인 스테이션들 간의 상대적으로 먼 거리 이동을 통해 장거리 물류 운송을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 도 5a와 같이 나열된 복수의 메인 스테이션들이 존재하는 경우, 물품은 제4 메인 스테이션에서 제3 메인 스테이션으로, 제3 메인 스테이션에서 제2 메인 스테이션으로, 제2 메인 스테이션에서 제1 메인 스테이션으로 각각 메인 스테이션 간의 별도의 드론을 통해 장거리 운송될 수 있다. 즉, 제4 메인 스테이션에서 제3 메인 스테이션으로 제1 드론이 물품을 운송한 후, 제1 드론은 충전을 위해 도킹됨과 동시에 다른 제2 드론이 물품을 제3 메인 스테이션에서 제2 메인 스테이션으로 이어서 운송을 진행할 수 있다. 또한, 마지막 단계로서 제1 메인 스테이션에서 특정 서브 스테이션으로 물품이 운송될 수 있다.
또는 예를 들어, 도 5b와 같이 복수의 메인 스테이션들은 단순히 나열되는 것이 하나의 메인 스테이션에 복수의 메인 스테이션이 연결되어 보다 효과적인 운송 체계를 지원할 수도 있다. 이 경우, 제4 메인 스테이션에서 제1 메인 스테이션으로 물품이 운송되는 경우, 제4 메인 스테이션에서 제2 메인 스테이션으로 물품이 운송되고, 제2 메인 스테이션에서 제1 메인 스테이션으로 물품이 운송될 수 있으나, 제2 메인 스테이션에 적재된 물품이 과다하거나 여유 드론이 없는 경우, 제4 메인 스테이션에서 제3 메인 스테이션으로, 제3 메인 스테이션에서 제1 메인 스테이션으로 물품이 운송될 수도 있다. 이는 위해 서버는 각 메인 스테이션의 현재 물류 양에 관한 정보 및 드론의 현황 정보를 획득할 수 있으며, 이를 기반으로 복수의 메인 스테이션들 중 가장 빠르게 운송될 수 있는 물품 운송의 경로를 결정할 수 있고, 이를 기반으로 비행 정보를 생성하여 드론에게 전달할 수 있다.
다시 말해, 일 실시예에 따르면, 서버는 복수의 메인 스테이션들의 위치 정보를 저장하고 있을 수 있으며, 복수의 메인 스테이션들에 대응되는 단말들로부터 각 메인 스테이션에 적재된 물류 양에 관한 정보 및 드론의 현황 정보를 기반으로 각 메인 스테이션에 물품이 도착한 경우 일정 시간 내에 곧바로 드론을 통해 다른 메인 스테이션으로 운송이 가능한지 판단할 수 있으며, 이를 기반으로 출발지 메인 스테이션으로부터 목적지 메인 스테이션까지의 가장 빠르게 운송될 수 있는 메인 스테이션 간의 경로를 도출 및 결정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 2개의 메인 스테이션들 간의 드론의 비행을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 메인 스테이션 간의 드론의 물품 운송 비행 시에도 도 3a와 같은 영상 획득 동작을 동시에 수행할 수 있다. 즉, 드론은 물품의 운반 요청 정보에 따라 할당된 메인 스테이션으로 물품을 운반하는 비행을 수행하는 경우에도 도 3a와 동일한 영상 획득 동작을 동시에 수행할 수 있으며, 영상 획득 동작을 통해 획득되는 영상 정보를 메인 스테이션에 대응되는 서버로 송신할 수 있고, 서버는 할당된 서브 스테이션에 관한 정보 및 드론이 비행한 시간 정보를 영상 정보에 라벨링하여 데이터베이스에 저장할 수 있다.
예를 들어, 서버가 각 메인 스테이션마다 대응되게 존재하는 경우, 메인 스테이션 간의 이동시 획득되는 영상 정보는 양 쪽의 메인 스테이션의 서버에 모두 전달되어 저장될 수 있다. 또는 예를 들어, 하나의 서버에 복수의 메인 스테이션이 대응되는 경우, 메인 스테이션 간의 이동시 획득되는 영상 정보는 하나의 서버에 전달되어 저장될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 7을 참조하면, 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치(700)는 적어도 하나의 프로세서(710) 및 메모리(720)를 포함할 수 있다. 여기서 적어도 하나의 프로세서(710)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 또는 본 발명의 실시예들에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 메모리(720) 및 저장 장치(760) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(720)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중 하나일 수 있고, 저장 장치(760)는, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD), 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 또는 각종 메모리 카드(예를 들어, micro SD 카드) 등일 수 있다.
또한, 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치(700)는 무선 네트워크를 통해 통신을 수행하는 송수신 장치(transceiver)(730)를 포함할 수 있다. 또한, 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치(700)는 입력 인터페이스 장치(740), 출력 인터페이스 장치(750), 저장 장치(760) 등을 더 포함할 수 있다. 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치(700)에 포함된 각각의 구성 요소들은 버스(bus)(770)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치(700)는 적어도 하나의 서버를 나타낼 수도 있다. 또는 예를 들어, 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 장치(700)는 제1 메인 스테이션을 제어하는 장치 또는 서버를 나타낼 수도 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 및 보안을 위한 스테이션 제어 방법의 순서도이다.
도 8을 참조하면, S810 동작에서 서버는 복수의 서브 스테이션들 중 제1 서브 스테이션에 관한 정보를 포함하는 제1 비행 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 복수의 서브 스테이션들은 제1 메인 스테이션에 대응되는 미리 설정된 영역 내의 서브 스테이션을 나타낼 수 있다.
예를 들어, 제1 비행 정보는 제1 메인 스테이션 내의 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1 서브 비행 정보 및 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치로부터 제1 드론에 할당된 도킹 위치까지의 제2 서브 비행 정보를 포함할 수 있다.
S820 동작에서 서버는 제1 비행 정보를 미리 설정된 주기에 따라 복수의 드론들 중 현재 비행 중이지 않은 제1 드론에게 전달할 수 있다.
S830 동작에서 제1 비행 정보를 기반으로 제1 드론이 비행하는 동안 제1 드론에 탑재된 제1 촬영 장치를 통해 획득되는 보안 수색을 위한 제1 영상 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제1 영상 정보는 제1 서브 스테이션 내의 제1 물품의 운반 위치에 제1 물품이 위치하는 영상에 관한 정보를 포함할 수 있다.
S840 동작에서 제1 영상 정보에 제1 서브 스테이션에 관한 정보 및 제1 드론의 비행 시간 정보를 라벨링하여 보안 수색에 관한 보안 영상 데이터베이스에 저장할 수 있다.
도 8에서 도시하지 않았으나, 예를 들어 서버는 제1 메인 스테이션 내에 위치한 제1 물품의 운반 요청 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 복수의 서브 스테이션들 중 제1 물품의 운반 요청 정보에 포함된 목적지 정보에 대응되는 서브 스테이션이 제1 서브 스테이션인 경우, 제1 서브 비행 정보는 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 제1 메인 스테이션 내의 제1 물품의 현재 위치 정보까지의 제1-1 서브 비행 정보 및 현재 위치 정보로부터 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1-2 서브 비행 정보를 포함할 수 있으며, 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치는 제1 서브 스테이션 내의 제1 물품의 운반 위치를 포함할 수 있다.
또는 예를 들어, 제1 물품은 제2 메인 스테이션으로부터 복수의 드론들 중 제2 드론에 의해 현재 위치 정보에 대응되는 위치로 운송될 수 있으며, 제2 메인 스테이션은 제1 메인 스테이션으로부터 미리 설정된 거리 내에 위치할 수 있다. 여기서, 미리 설정된 거리는 상술한 미리 설정된 영역을 벗어난 거리를 나타낼 수 있다. 또는, 제2 메인 스테이션은 제2 메인 스테이션으로부터 제1 메인 스테이션을 포함하는 복수의 메인 스테이션들 중 하나로의 제2 비행 정보를 생성하여 제2 드론을 포함하는 복수의 드론들 중 하나에게 전달할 수도 있으며, 이를 통해 제1 메인 스테이션 및 제2 메인 스테이션 간의 운송이 수행될 수 있다.
더불어 도 8에서 도시하지 않았으나, 서버는 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중인 드론에 관한 정보를 도출할 수 있고, 복수의 서브 스테이션들 중 현재 비행 중인 드론에게 전달되었던 제3 비행 정보에 포함되지 않는 서브 스테이션을 제1 서브 스테이션으로 결정할 수도 있다.
또한, 서버는 사용자 단말로부터 특정 영상에 대한 요청 정보를 획득할 수 있고, 특정 영상에 대한 요청 정보를 기반으로 보안 영상 데이터베이스로부터 특정 영상에 대응되는 제2 영상 정보를 도출할 수 있고, 제2 영상 정보를 사용자 단말에게 제공할 수도 있다. 여기서, 사용자 단말은 적어도 하나의 서버에 미리 등록된 관리자에 대응되는 단말을 포함할 수 있다. 또한, 특정 영상에 대한 요청 정보는 복수의 서브 스테이션들 중 특정 서브 스테이션에 관한 정보 및 특정 영상에 대응되는 시각 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 동작은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 명세서의 기술적 특징은 CRM(computer readable medium)을 기초로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에 의해 제안되는 CRM은, 동영상 자동 편집 장치의 적어도 하나의 프로세서(processor)에 의해 실행됨을 기초로 하는 명령어(instruction)를 포함하는 적어도 하나의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체(computer readable medium)에 있어서, 상기 동영상에서 포함된 복수의 인물의 얼굴을 인식하는 단계, 상기 복수의 인물의 얼굴을 블러(blur) 처리하는 단계, 상기 복수의 인물의 리스트를 상기 동영상에 상기 복수의 인물이 노출된 시간을 기초로 정렬하는 단계, 사용자로부터 등장 인물에 관련된 정보를 획득하되, 상기 등장 인물은 상기 복수의 인물에 포함되는, 단계 및 상기 등장 인물의 얼굴의 블러를 해제하는 단계를 포함하는 동작(operation)을 수행하는 명령어(instructions)를 저장할 수 있다. 본 명세서의 CRM 내에 저장되는 명령어는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행(execute)될 수 있다. 본 명세서의 CRM에 관련된 적어도 하나의 프로세서는 도 3의 프로세서(310) 일 수 있다. 한편, 본 명세서의 CRM은 도 3의 메모리(320) 이거나, 별도의 외부 메모리/저장매체/디스크 등일 수 있다.
실시예가 소프트웨어로 구현될 때, 상술한 기법은 상술한 기능을 수행하는 모듈(과정, 기능 등)로 구현될 수 있다. 모듈은 메모리에 저장되고, 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 메모리는 프로세서 내부 또는 외부에 있을 수 있고, 잘 알려진 다양한 수단으로 프로세서와 연결될 수 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 측면들은 장치의 문맥에서 설명되었으나, 그것은 상응하는 방법에 따른 설명 또한 나타낼 수 있고, 여기서 블록 또는 장치는 방법 단계 또는 방법 단계의 특징에 상응한다. 유사하게, 방법의 문맥에서 설명된 측면들은 또한 상응하는 블록 또는 아이템 또는 상응하는 장치의 특징으로 나타낼 수 있다. 방법 단계들의 몇몇 또는 전부는 예를 들어, 마이크로프로세서, 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 전자 회로와 같은 하드웨어 장치에 의해(또는 이용하여) 수행될 수 있다. 몇몇의 실시예에서, 가장 중요한 방법 단계들의 하나 이상은 이와 같은 장치에 의해 수행될 수 있다.
실시예들에서, 프로그램 가능한 로직 장치(예를 들어, 필드 프로그래머블 게이트 어레이)가 여기서 설명된 방법들의 기능의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 필드 프로그래머블 게이트 어레이는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 마이크로프로세서와 함께 작동할 수 있다. 일반적으로, 방법들은 어떤 하드웨어 장치에 의해 수행되는 것이 바람직하다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (9)

  1. 적어도 하나의 서버에 의해 수행되는 복수의 드론들이 도킹 가능한 제1 메인 스테이션의 동작 방법으로서,
    상기 제1 메인 스테이션에 대응되는 미리 설정된 영역 내의 복수의 서브 스테이션들 중 제1 서브 스테이션에 관한 정보를 포함하는 제1 비행 정보를 생성하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중이지 않은 제1 드론에게 전달하는 단계;
    상기 제1 비행 정보를 기반으로 상기 제1 드론이 비행하는 동안 상기 제1 드론에 탑재된 제1 촬영 장치를 통해 획득되는 보안 수색을 위한 제1 영상 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 영상 정보에 상기 제1 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 제1 드론의 비행 시간 정보를 라벨링하여 보안 수색에 관한 보안 영상 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 비행 정보는 상기 제1 메인 스테이션 내의 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1 서브 비행 정보 및 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치로부터 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치까지의 제2 서브 비행 정보를 포함하고,
    상기 제1 영상 정보는 상기 제1 서브 비행 경로에 따른 비행 및 상기 제2 서브 비행 경로에 따른 비행 중에 지속적으로 상기 제1 드론의 하부에 대응되는 지면을 촬영한 영상에 대한 정보를 포함하고,
    상기 제1 메인 스테이션을 포함하는 복수의 메인 스테이션들의 현재 물류 양에 관한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고,
    상기 복수의 메인 스테이션들은 제2 메인 스테이션, 제3 메인 스테이션, 제4 메인 스테이션을 포함하고,
    제1 물품은 상기 복수의 드론들을 통해 상기 제4 메인 스테이션에서 상기 제1 메인 스테이션으로 운송되고,
    상기 제4 메인 스테이션은 상기 제1 메인 스테이션으로부터 미리 설정된 거리를 벗어나 위치하고, 상기 제2 메인 스테이션 및 상기 제3 메인 스테이션은 각각 상기 제1 메인 스테이션 및 상기 제4 메인 스테이션 모두로부터 미리 설정된 거리 내에 위치하고,
    상기 복수의 메인 스테이션들의 현재 물류 양에 관한 정보를 기초로 상기 제1 물품이 상기 제4 메인 스테이션에서 상기 제1 메인 스테이션으로 가장 빠르게 운송되는 운송 경로를 상기 제2 메인 스테이션 및 상기 제3 메인 스테이션 중 하나로 결정하는 단계를 더 포함하는, 제1 메인 스테이션의 동작 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 메인 스테이션 내에 위치한 제1 물품의 운반 요청 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 복수의 서브 스테이션들 중 상기 제1 물품의 운반 요청 정보에 포함된 목적지 정보에 대응되는 서브 스테이션이 상기 제1 서브 스테이션인 경우,
    상기 제1 서브 비행 정보는 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 상기 제1 메인 스테이션 내의 상기 제1 물품의 현재 위치 정보까지의 제1-1 서브 비행 정보 및 상기 현재 위치 정보로부터 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1-2 서브 비행 정보를 포함하고,
    상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치는 상기 제1 서브 스테이션 내의 상기 제1 물품의 운반 위치를 포함하는, 제1 메인 스테이션의 동작 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 영상 정보는 상기 제1 서브 스테이션 내의 상기 제1 물품의 운반 위치에 상기 제1 물품이 위치하는 영상을 포함하는, 제1 메인 스테이션의 동작 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중인 드론에 관한 정보를 도출하는 단계; 및
    상기 복수의 서브 스테이션들 중 상기 현재 비행 중인 드론에게 전달되었던 제3 비행 정보에 포함되지 않는 서브 스테이션을 상기 제1 서브 스테이션으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 제1 메인 스테이션의 동작 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    사용자 단말로부터 특정 영상에 대한 요청 정보를 획득하는 단계;
    상기 특정 영상에 대한 요청 정보를 기반으로 상기 보안 영상 데이터베이스로부터 상기 특정 영상에 대응되는 제2 영상 정보를 도출하는 단계; 및
    상기 제2 영상 정보를 상기 사용자 단말에게 제공하는 단계를 더 포함하고,
    상기 사용자 단말은 상기 적어도 하나의 서버에 미리 등록된 관리자에 대응되는 단말을 포함하는, 제1 메인 스테이션의 동작 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 특정 영상에 대한 요청 정보는,
    상기 복수의 서브 스테이션들 중 특정 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 특정 영상에 대응되는 시각 정보를 포함하는, 제1 메인 스테이션의 동작 방법.
  9. 복수의 드론들이 도킹 가능한 제1 메인 스테이션을 제어하는 서버로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 제1 메인 스테이션에 대응되는 미리 설정된 영역 내의 복수의 서브 스테이션들 중 제1 서브 스테이션에 관한 정보를 포함하는 제1 비행 정보를 생성하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 복수의 드론들 중 현재 비행 중이지 않은 제1 드론에게 전달하도록 실행되고,
    상기 제1 비행 정보를 기반으로 상기 제1 드론이 비행하는 동안 상기 제1 드론에 탑재된 제1 촬영 장치를 통해 획득되는 보안 수색을 위한 제1 영상 정보를 수신하도록 실행되고,
    상기 제1 영상 정보에 상기 제1 서브 스테이션에 관한 정보 및 상기 제1 드론의 비행 시간 정보를 라벨링하여 보안 수색에 관한 보안 영상 데이터베이스에 저장하도록 실행되고,
    상기 제1 비행 정보는 상기 제1 메인 스테이션 내의 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치로부터 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치까지의 제1 서브 비행 정보 및 상기 제1 서브 스테이션에 대응되는 위치로부터 상기 제1 드론에 할당된 도킹 위치까지의 제2 서브 비행 정보를 포함하고,
    상기 제1 영상 정보는 상기 제1 서브 비행 경로에 따른 비행 및 상기 제2 서브 비행 경로에 따른 비행 중에 지속적으로 상기 제1 드론의 하부에 대응되는 지면을 촬영한 영상에 대한 정보를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 제1 메인 스테이션을 포함하는 복수의 메인 스테이션들의 현재 물류 양에 관한 정보를 획득하도록 실행되고,
    상기 복수의 메인 스테이션들은 제2 메인 스테이션, 제3 메인 스테이션, 제4 메인 스테이션을 포함하고,
    제1 물품은 상기 복수의 드론들을 통해 상기 제4 메인 스테이션에서 상기 제1 메인 스테이션으로 운송되고,
    상기 제4 메인 스테이션은 상기 제1 메인 스테이션으로부터 미리 설정된 거리를 벗어나 위치하고, 상기 제2 메인 스테이션 및 상기 제3 메인 스테이션은 각각 상기 제1 메인 스테이션 및 상기 제4 메인 스테이션 모두로부터 미리 설정된 거리 내에 위치하고,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 복수의 메인 스테이션들의 현재 물류 양에 관한 정보를 기초로 상기 제1 물품이 상기 제4 메인 스테이션에서 상기 제1 메인 스테이션으로 가장 빠르게 운송되는 운송 경로를 상기 제2 메인 스테이션 및 상기 제3 메인 스테이션 중 하나로 결정하도록 실행되는, 제1 메인 스테이션을 제어하는 서버.
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