JP2023060700A - 制御装置、プログラム、飛行体、システム、及びシステムの動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体の運行管理を効率化する制御装置、プログラム、飛行体、システム及びシステムの動作方法を提供する。【解決手段】ネットワーク１１を介して互いに情報通信可能に接続される、それぞれ一以上のサーバ装置１０、飛行体１２及び端末装置１３を有する運行管理システム１であって、制御装置であるサーバ装置１０は、飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を格納する記憶部と、第１の履歴情報に基づく操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに飛行に操縦者を割り当て、飛行体から受ける飛行における第２の履歴情報を用いて第１の履歴情報を更新する制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

本開示は、制御装置、プログラム、飛行体、システム、及びシステムの動作方法に関する。

航空機の管制を支援する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、有人航空機と無人航空機が同じ空域を飛行する際にこれらを管制するシステムが開示されている。

特開２０２０－７１７２４号公報

ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take Off and Landing）等の飛行体の運行を効率的に管理することが求められる。

本開示は、飛行体の運行を効率的に管理する制御装置等を提供する。

本開示における制御装置は、飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を格納する記憶部と、前記第１の履歴情報に基づく前記操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに当該飛行に前記操縦者を割り当て、前記飛行体から受ける前記飛行における第２の履歴情報を用いて前記第１の履歴情報を更新する制御部と、を有する。

本開示におけるシステムは、互いに通信する飛行体と制御装置とを有するシステムであって、前記制御装置は、前記飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を有し、当該第１の履歴情報に基づく前記操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに当該飛行に前記操縦者を割り当て、前記飛行体は、前記飛行における第２の履歴情報を前記制御装置へ送って、当該第２の履歴情報で前記第１の履歴情報が更新される。

本開示におけるシステムの動作方法は、互いに通信する飛行体と制御装置とを有するシステムの動作方法であって、前記制御装置が、前記飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を有し、当該第１の履歴情報に基づく前記操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに当該飛行に前記操縦者を割り当てる工程と、前記飛行体が、前記飛行における第２の履歴情報を前記制御装置へ送って、当該第２の履歴情報で前記第１の履歴情報が更新される工程と、を含む。

本開示における制御装置等によれば、飛行体の運行を効率的に管理することが可能となる。

運行管理システムの構成例を示す図である。 サーバ装置の構成例を示す図である。 飛行体の構成例を示す図である。 端末装置の構成例を示す図である。 運行管理システムの動作例を示すシーケンス図である。 サーバ装置の動作例を示すフローチャート図である。 履歴情報の例を示す図である。

以下、実施の形態について説明する。

図１は、一実施形態における運行管理システムの構成例を示す図である。運行管理システム１は、オンデマンドで乗客を搬送する飛行体の運行を管理するシステムである。運行管理システム１は、ネットワーク１１を介して互いに情報通信可能に接続される、それぞれ一以上のサーバ装置１０、飛行体１２、及び端末装置１３を有する。

サーバ装置１０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属し、各種機能を実装するサーバとして機能するサーバコンピュータである。サーバ装置１０は、飛行体１２による運行サービスを提供する事業者により利用される。

飛行体１２は、一以上の乗員が搭乗可能な乗用車と略同様の大きさのキャビンと、揚力及び推力を発生させるための一以上の電動ロータを含む機構とを有し、少なくとも部分的に有視界飛行方式（ＶＦＲ：Visual Flight Rules）により操縦される、例えばｅＶＴＯＬである。飛行体１２は、電動ロータを駆動するための、モータを含む駆動機構とその制御装置、及び駆動機構に電力を供給するバッテリを有する。バッテリは、例えば、リチウムイオンバッテリである。飛行体１２は、計器飛行方式（ＩＦＲ：Instrument Flight Rules）による操縦が行われてもよい。また、飛行体１２は、通信機能と情報処理機能とを備え、移動通信ネットワークを介してネットワーク１１に接続される。

端末装置１３は、通信機能を備えた情報処理装置であって、飛行体１２に搭乗する乗客により用いられ、各種情報通信と情報処理を実行する。端末装置１３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末といった情報処理端末である。

ネットワーク１１は、例えばインターネットであるが、アドホックネットワーク、ＬＡＮ(Local Area Network)、ＭＡＮ(Metropolitan Area Network)、もしくは他のネットワーク又はこれらいずれかの組合せが含まれる。

運行管理システム１において、サーバ装置１０が「制御装置」に対応する。サーバ装置１０では、記憶部が、飛行体１２を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む履歴情報を格納する。また、サーバ装置１０では、制御部が、履歴情報に基づく操縦者の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な操縦技量に対応するときにその飛行に操縦者を割り当て、飛行体１２から受ける飛行における履歴情報を用いて記憶部の履歴情報を更新する。

飛行体１２は、オンデマンドでの乗客の輸送のために、比較的狭い空間での垂直離着陸、上昇・下降、滞空、方向転換、加減速、移動といった種々の飛行動作及びそのための操縦を必要とする。よって、乗客が求める飛行に必要な操縦技量が、操縦者に求められる。また、飛行体１２の操縦者には、飛行機等他の航空機の操縦者と同様、離陸から着陸までの飛行の都度、フライトログ等の履歴情報の記録が求められる。本実施形態によれば、履歴情報を用いて飛行に必要な操縦技量を有する操縦者を割り当てるとともに、その操縦者の履歴情報の記録を、簡便に行うことが可能となる。そうして、飛行体１２の運行を効率的に管理することが可能となる。

図２は、サーバ装置１０の構成例について説明するための図である。サーバ装置１０は、通信部２１、記憶部２２、制御部２３、入力部２５、及び出力部２６を有する。サーバ装置１０は、例えば、一のコンピュータである。または、サーバ装置１０は、情報通信可能に接続されて連携動作する二以上のコンピュータで構成されてもよい。その場合、図２に示す構成は二以上のコンピュータに適宜に配置される。

通信部２１は、一以上の通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２１は、サーバ装置１０の動作に用いられる情報を受信し、またサーバ装置１０の動作によって得られる情報を送信する。サーバ装置１０は、通信部２１によりネットワーク１１に接続され、ネットワーク１１経由で飛行体１２、又は端末装置１３と情報通信を行う。

記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する一以上の半導体メモリ、一以上の磁気メモリ、一以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（Static RAM）又はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）である。記憶部２２は、サーバ装置１０の動作に用いられる情報と、サーバ装置１０の動作によって得られた情報とを格納する。

制御部２３は、一以上のプロセッサ、一以上の専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化したＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等である。制御部２３は、サーバ装置１０の各部を制御しながら、サーバ装置１０の動作に係る情報処理を実行する。

入力部２５は、一以上の入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイクロフォンである。入力部２５は、サーバ装置１０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付け、入力される情報を制御部２３に送る。

出力部２６は、一以上の出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイである。出力部２６は、サーバ装置１０の動作によって得られる情報を出力する。

サーバ装置１０の機能は、制御プログラムを、制御部２３に含まれるプロセッサが実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータをサーバ装置１０として機能させるためのプログラムである。また、サーバ装置１０の一部又は全ての機能が、制御部２３に含まれる専用回路により実現されてもよい。また、制御プログラムは、サーバ装置１０に読取り可能な非一過性の記録・記憶媒体に格納され、サーバ装置１０が媒体から読み取ってもよい。

図３は、飛行体１２の構成例を示す。飛行体１２は、通信部３１、記憶部３２、制御部３３、測位部３４、入力部３５、出力部３６、及び検知部３７を有する。これらの一以上が一の制御装置として構成されてもよいし、各部が飛行体１２の機内ネットワークを介して情報通信可能に接続されてもよい。また、制御装置がタブレット端末を含むパーソナルコンピュータ、スマートフォン端末、ナビゲーション装置により構成されてもよい。

通信部３１は、一以上の通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、若しくは５Ｇ（5th Generation）などの移動通信規格に対応したインタフェースである。通信部３１は、制御部３３の動作に用いられる情報を受信し、また制御部３３の動作によって得られる情報を送信する。制御部３３は、通信部３１により、移動体通信の基地局を介してネットワーク１１に接続され、ネットワーク１１経由でサーバ装置１０と情報通信を行う。

記憶部３２は、一以上の半導体メモリ、一以上の磁気メモリ、一以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２は、制御部３３の動作に用いられる情報と、制御部３３の動作によって得られた情報とを格納する。

制御部３３は、一以上のプロセッサ、一以上の専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３３は、飛行体１２の動作に係る情報処理を実行する。

測位部３４ は、自律航法、電子航法、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等により飛行体１２の位置を取得するためのセンサ又は受信機を含む。自律航法のためのセンサは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、方位磁石、高度計等を含む。電子航法のための受信機は、例えば、ＶＯＲ（VHF omni-directional radio range）、ＩＬＳ（Instrument Landing System）など地上の電波施設からの電波を受信するための受信機を含む。さらに、ＧＮＳＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、及びＧａｌｉｌｅｏの少なくともいずれかを含む。測位部３４は、飛行体１２の位置情報を取得して、位置情報を制御部３３に送る。

入力部３５は、一以上の入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイクロフォンである。入力インタフェースは、さらに、撮像画像又は画像コードを取り込むカメラ、又はＩＣ（Integrated Circuit）カードリーダーを含んでもよい。入力部３５は、制御部３３の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付け、入力される情報を制御部３３に送る。

出力部３６は、一以上の出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部３６は、制御部３３の動作によって得られる情報を出力する。

検知部３７は、飛行体１２の各部の状態又は動作を検知する一以上のセンサ類、又はセンサ類とのインタフェースを有し、センサ類による検知結果を示す情報を制御部３３へ送る。センサ類は、例えば、モータの温度、電流値、バッテリの充電残量等を検知するセンサを含む。また、センサ類は、飛行体１２の外部環境の状態を検知する、風速センサ、風向センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ、雨量センサ、カメラ等を含む。

制御部３３の機能は、制御プログラムを、制御部３３に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。制御プログラムは、プロセッサを制御部３３として機能させるためのプログラムである。また、制御部３３の一部又は全ての機能が、制御部３３に含まれる専用回路により実現されてもよい。

制御部３３は、通信部３１、記憶部３２、測位部３４、入力部３５、出力部３６、及び検知部３７と各種情報を授受しながらこれら各部を制御するとともに、出力部３６を介して飛行体１２の操縦に必要な各種情報を操縦者に提示する。

図４は、端末装置１３の構成を説明するための図である。端末装置１３は、例えばスマートフォン、タブレット端末といった情報処理装置である。端末装置１３は、通信部４１、記憶部４２、制御部４３、測位部４４、入力部４５、及び出力部４６を有する。

通信部４１は、有線又は無線ＬＡＮ規格に対応する通信モジュール、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ等の移動体通信規格に対応するモジュール等を有する。端末装置１３は、通信部４１により、近傍のルータ装置又は移動体通信の基地局を介してネットワーク１１に接続され、ネットワーク１１経由でサーバ装置１０等と情報通信を行う。

記憶部４２は一以上の半導体メモリ、一以上の磁気メモリ、一以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部４２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部４２は、制御部４３の動作に用いられる情報と、制御部４３の動作によって得られた情報とを格納する。

制御部４３は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の一以上の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した一以上の専用プロセッサを有する。あるいは、制御部４３は、一以上の、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の専用回路を有してもよい。制御部４３は、制御・処理プログラムに従って動作したり、あるいは、回路として実装された動作手順に従って動作したりすることで、端末装置１３の動作を統括的に制御する。そして、制御部４３は、通信部４１を介してサーバ装置１０等と各種情報を送受し、本実施形態にかかる動作を実行する。

測位部４４は、一以上のＧＮＳＳ受信機を含む。ＧＮＳＳには、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ、及びＧａｌｉｌｅｏの少なくともいずれかが含まれる。測位部４４は、端末装置１３の位置情報を取得する。

入力部４５は、一以上の入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイクロフォンである。入力インタフェースは、さらに、撮像画像又は画像コードを取り込むカメラ、又はＩＣカードリーダーを含んでもよい。入力部４５は、制御部４３の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付け、入力される情報を制御部４３に送る。

出力部４６には、一以上の出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部４６は、制御部４３の動作によって得られる情報を出力する。

制御部４３の機能は、制御部４３に含まれるプロセッサが制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、プロセッサを制御部４３として機能させるためのプログラムである。また、制御部４３の一部又は全ての機能が、制御部４３に含まれる専用回路により実現されてもよい。

図５は、運行管理システム１の動作手順を説明するためのシーケンス図である。このシーケンス図は、サーバ装置１０、飛行体１２及び端末装置１３の連係動作にかかる手順を示す。図５におけるサーバ装置１０、飛行体１２及び端末装置１３の各種情報処理に係るステップは、それぞれの制御部２３、３３及び４３により実行される。また、サーバ装置１０、飛行体１２及び端末装置１３の各種情報の送受に係るステップは、それぞれの制御部２３、３３及び４３が、それぞれ通信部２１、３１及び４１を介して互いに情報を送受することにより実行される。サーバ装置１０、飛行体１２及び端末装置１３では、それぞれ制御部２３、３３及び４３が、それぞれ送受する情報を記憶部２２、３２及び４２及びに適宜格納する。さらに、制御部２３、３３及び４３は、それぞれ入力部２５、３５及び４５により各種情報の入力を受け付け、それぞれ出力部２６、３６及び４６により各種情報を出力する。ここでは、サーバ装置１０がそれぞれ一の飛行体１２及び端末装置１３と連係する動作手順例が示されるが、図５で示す手順は、サーバ装置１０と、それぞれ二以上の飛行体１２及び端末装置１３のそれぞれとの連係において実行されてもよい。

ステップＳ５００において、端末装置１３は、乗客から運行条件の入力を受け付ける。運行条件は、飛行体１２による運行を利用する際の乗客数、及び乗客が指定する出発地、出発時刻、目的地、到着時刻等の情報を含む。制御部５３は、運行条件の入力画面を出力部５６により表示し、乗客が入力する情報を入力部４５のタッチパネル等により受け付ける。

ステップＳ５０２において、端末装置１３は、運行条件の情報をサーバ装置１０へ送る。サーバ装置１０は、端末装置１３から送られる情報を受ける。

ステップＳ５０４において、サーバ装置１０は、飛行体１２から飛行体１２の位置情報及、高度情報、及び状態情報を受ける。状態情報は、飛行体１２のモータの温度、電流値を含む。例えば、飛行体１２は、任意の周期（例えば数秒周期）で位置情報、高度情報及び状態情報をサーバ装置１０へ送る。または、サーバ装置１０は、飛行体１２に位置情報等を要求し、飛行体１２が要求に応じて位置情報等をサーバ装置１０へ送ってもよい。位置情報、高度情報及び状態情報には、飛行体１２の識別情報が付される。これにより、サーバ装置１０は、複数の飛行体１２が存在する場合であっても、各飛行体１２の識別情報と位置情報等とを対応づけられる。

ステップＳ５０６において、サーバ装置１０は飛行計画を作成する。ステップＳ５０６における制御部２３の詳細な動作手順が、図６に示される。

図６は、サーバ装置１０の制御部２３の動作手順例を示すフローチャート図である。

ステップＳ６０２において、制御部２３は、運行条件を取得する。制御部２３は、端末装置１３から受けた運行条件を記憶部２２から読み出す。

ステップＳ６０４において、制御部２３は、高度情報を取得する。高度情報は、例えば、地図上の任意の大きさの単位領域ごとに、単位領域の状態に応じて飛行体１２に要求される飛行高度の情報を有する。単位領域は、例えば、数十メートル～数百メートル四方の領域である。単位領域の状態は、人物、建築物、車両、船舶等の密集度合い、又は、地表面の標高である。また、ここで、飛行高度は海抜高度である。飛行体１２は、非密集地域と比較した場合密集地域の上空では地表の建築物等からより遠い距離の上空を飛行することが要求される。更に、地表面の標高が地表面からの要求される距離に加減算される。よって、飛行体１２に要求される飛行高度、すなわち海抜高度は、飛行する単位領域の状態によって変化する。よって、飛行体１２は、飛行経路に沿って飛行する際、飛行する単位領域の状態に応じて変化する飛行高度で飛行するために、随時、上昇又は下降をする。かかる高度情報は、予め地図情報と共に記憶部２２に格納される。制御部２３は、運行条件に含まれる出発地と目的地の間の領域を特定し、その領域における単位領域の高度情報を読み出す。

ステップＳ６０６において、制御部２３は、天候情報を取得する。天候情報は、例えば、各単位領域の風向きの情報を含む。制御部２３は、例えば、天候情報を配信するサーバから単位領域に対応する天候情報を取得して、各単位領域の風向きの情報を取得する。

ステップＳ６０８において、制御部２３は、飛行経路を導出する。制御部２３は、任意のアルゴリズムを用いて、飛行体１２の現在位置から出発地、更に出発地から目的地へ至る飛行経路を導出する。飛行経路は、途中通過する単位領域において要求される飛行高度の情報を含む。

ステップ６１０において、制御部２３は、導出した飛行経路により飛行体１２が飛行する場合の飛行条件と、その飛行条件での操縦難度を導出する。飛行条件は、飛行経路長、上昇又は下降の距離及び回数、天候、及び時間帯等の項目を含む。操縦難度は、例えば、飛行条件の項目毎に複数段階に設定されるスコアであって、高スコアほど高難度に対応する。飛行条件の項目と項目毎のスコアの情報は、予め記憶部２２に格納される。スコアは、例えば、飛行経路長が長いほど高く、上昇又は下降の距離が長いほど高く、上昇又は下降の回数が多いほど高く、設定される。また、天候が示す風力、雨量の値が大きいほど高いスコアが設定される。更に、夜間の時間帯は昼間の時間帯より高いスコアが設定される。制御部２３は、導出した飛行経路の飛行経路長、上昇又は下降の距離及び回数を導出する。また、制御部２３は、飛行経路が通過する単位領域の、天候、及び時間帯を導出する。そして、制御部２３は、飛行経路における飛行条件の項目毎に、対応するスコアを導出し、導出したスコアを合計する。スコアの合計値が、飛行経路において要求される操縦難度である。

ステップＳ６１２において、制御部２３は、履歴情報を取得する。制御部２３は、記憶部２２から履歴情報を取得する。記憶部２２には、図７に示すように、操縦者毎の操縦者識別情報７０に紐づけられた履歴情報７１が格納される。操縦者識別情報７０には、操縦者の識別情報と、その操縦者が操縦する飛行体１２の識別情報とが含まれる。履歴情報７１は、過去の飛行毎の飛行条件と操縦履歴の情報を有する。履歴情報７１は、後述するように、飛行体１２が飛行する際に、サーバ装置１０に収集される。飛行条件は、飛行経路長、上昇又は下降の距離及び回数、天候、及び時間帯等の項目を含む。操縦履歴は、実際に飛行した、飛行経路、上昇又は下降の距離及び回数等の項目を含む。操縦履歴は、更に、飛行中のモータの電流値、温度を含んでもよい。

ステップＳ６１４において、制御部２３は、導出した飛行経路での飛行に必要な操縦技量を有する操縦者を選択する。制御部２３は、各操縦者の履歴情報７１を用いて、操縦者毎の操縦技量を導出する。操縦技量は、例えば、操縦者が過去に経験した飛行条件に対応する操縦難度のスコアの合計である。制御部２３は、ステップＳ６１０で用いた操縦難度のスコアにより、操縦者毎の過去の飛行条件についての操縦難度を導出する。このとき、操縦難度は、過去の複数の飛行におけるスコアの合計であってもよいし、一の飛行当たり平均であってもよい。経験した飛行条件の操縦難度が高いほど、高い操縦技量を示すスコアが導出される。あるいは、制御部２３は、操縦難度のスコアを、操縦履歴に基づいて補正してもよい。例えば、実際に飛行した飛行経路長が飛行条件における飛行経路長より長い場合、又は、実際に飛行した上昇又は下降の距離及び回数が飛行条件における上昇又は下降の距離及び回数より大きい場合には、飛行経路を逸脱したり、上昇又は下降において無駄な操縦が行われたりした可能性が高い。よって、制御部２３は、飛行条件と実際の飛行との飛行経路長、上昇又は下降の距離及び回数の差分を任意の係数等でスコア化し、操縦技量のスコアから差し引くことで、操縦技量を補正することができる。あるいは、飛行体１２のモータの電流値、温度が過剰となると、非効率な操縦が行われることでモータに過負荷がかかった可能性が高いので、制御部２３は、モータの電流値、温度が、それぞれ任意に設定される基準を上回る回数に応じて、操縦技量のスコアを減少させてもよい。そうすることで、より実態に即した操縦技量の評価が可能となる。制御部２３は、導出した飛行経路での飛行に必要な操縦技量のスコアを導出すると、そのスコア以上の操縦技量を有する操縦者を選択する。複数の操縦者が該当する場合、制御部２３は、操縦技量が最も低い操縦者を選択する。そうすることで、より操縦難度が高い飛行に対応しうる操縦者を確保することができる。

ステップ６１６において、制御部２３は、操縦可否を確認する。ステップＳ６１６に対応して、図５のステップＳ５０８、Ｓ５１０及びＳ５１２が実行される。ステップＳ５０８において、サーバ装置１０は、選択した操縦者が操縦する飛行体１２へ操縦可否確認の情報を送る。操縦可否確認の情報には、導出した飛行経路の情報、飛行条件、操縦難度等を提示するための提示情報が含まれる。ステップＳ５１０において、飛行体１２は、提示情報を出力して操縦可否確認を促す。飛行体１２の制御部３３は、例えば、出力部３６により操縦可否確認の情報と、確認を促すメッセージとを表示して操縦士に提示する。そして、操縦士が自らの操縦技量により操縦可能と判断すれば操縦可を示す情報を、操縦可能でないと判断すれば操縦不可を示す情報を、入力部３５に対し入力する。このとき、操縦難度の情報を提示することで、操縦者がその飛行を操縦することで自らの操縦技量がどれくらい向上しうるかを確認できるので、操縦者のモチベーションを刺激することが可能となる。そして、ステップＳ５１２において、飛行体１２は、操縦可否を示す情報をサーバ装置１０へ送る。

図６のステップＳ６１８において、制御部２３は、操縦可否を判断する。飛行体１２から操縦可を示す情報を受けていれば、操縦可能であり（Ｙｅｓ）、制御部２３はステップＳ６２０に進む。一方、飛行体１２から操縦不可を示す情報を受けていれば、操縦可能でない（Ｎｏ）ので、制御部２３はステップＳ６２２において、選択した操縦者を除外し、ステップＳ６１４～Ｓ６１８を再度実行する。ステップＳ６１４では、除外した操縦者以外から、操縦者の選択がなされる。

ステップ６２０において、制御部２３は、乗客の意向を確認する。ステップＳ６２０に対応して、図５のステップＳ５１４、Ｓ５１６及びＳ５１８が実行される。ステップＳ５１４において、サーバ装置１０は、乗客の端末装置１３へ飛行計画の情報を送る。飛行計画の情報には、導出した飛行経路の情報、及び選択した操縦者の操縦技量を示す情報が含まれる。ステップＳ５１６において、端末装置１３は、飛行計画の情報を出力して確認を促す。端末装置１３の制御部４３は、例えば、出力部４６により飛行計画の情報と、確認を促すメッセージとを表示して乗客に提示する。このとき、操縦者の操縦技量が飛行に要求される操縦技量を大きく上回る場合、例えば、操縦技量の差分が任意の基準値を上回る場合、追加料金を課金する旨のメッセージを乗客に提示してもよい。そして、乗客が飛行を希望する場合は飛行を要求する情報を、飛行を希望しない場合は飛行を要求しないことを示す情報を、入力部４５に対し入力する。そして、ステップＳ５１８において、端末装置１３は、飛行要求の有無を示す情報をサーバ装置１０へ送る。

図６のステップＳ６２２において、制御部２３は、飛行要求の有無を判断する。端末装置１３から飛行要求を示す情報を受けていれば、飛行要求有りであり（Ｙｅｓ）、制御部２３はステップＳ６２４に進む。一方、端末装置１３から飛行を要求しない情報を受けていれば、飛行要求有りではない（Ｎｏ）ので、制御部２３はステップＳ６２２において、選択した操縦者を除外し、ステップＳ６１４～Ｓ６２４を再度実行する。

ステップ６２６において、制御部２３は、飛行計画を確定する。飛行計画は、飛行経路、飛行経路に沿って要求される飛行高度、出発地からの出発予定時刻、到着地への到着予定時刻等を含む。

図５に戻り、ステップＳ５２０において、サーバ装置１０は、飛行計画に基づく飛行指示を生成する。そして、ステップＳ５２２において、サーバ装置１０は、飛行指示を飛行体１２へ送る。飛行指示は、飛行経路により飛行するために必要な情報を含む。飛行指示には、飛行経路、飛行経路に沿って要求される飛行高度、出発地と出発予定時刻、及び目的地と到着予定時刻が含まれる。飛行体１２は、サーバ装置１０から送られる情報を受ける。

ステップＳ５２４において、飛行体１２は、サーバ装置１０からの飛行指示に基づいて飛行する。飛行体１２は、飛行するために必要な情報を表示等により出力して操縦者に提示し、操縦者が飛行指示に従って操縦することで飛行体１２は飛行する。

ステップＳ５２６において、飛行体１２は、サーバ装置１０へ位置情報、高度情報、及び状態情報を送る。例えば、飛行体１２は、任意の周期（例えば数秒周期）で位置情報、高度情報及び状態情報をサーバ装置１０へ送る。または、サーバ装置１０は、任意の周期で飛行体１２に位置情報等を要求し、飛行体１２が要求に応じて位置情報等をサーバ装置１０へ送ってもよい。位置情報等には、飛行体１２の識別情報が付される。これにより、サーバ装置１０は、飛行体１２を特定して、位置等を把握することができる。飛行体１２が飛行を終了するまで、サーバ装置１０は、飛行体１２の位置情報、高度情報及び状態情報を収集する。

ステップＳ５２８において、サーバ装置１０は、履歴情報を更新する。制御部２３は、飛行体１２の識別情報に対応する履歴情報を記憶部２２から読み出す。そして、飛行体１２から受けた位置情報等を用いて、履歴情報を更新する。制御部２３は、飛行体１２の識別情報を含む操縦者識別情報７０を特定し、その操縦者識別情報７０に対応付けて、飛行条件と操縦履歴を含む履歴情報７１を追加する。すなわち、飛行体１２から受けた履歴情報により、サーバ装置１０の記憶部２２に格納された履歴情報７１が更新される。制御部２３は、飛行体１２の位置情報の推移に基づき実際の飛行経路を導出することで、飛行経路長を導出する。また、制御部２３は、飛行体１２の飛行高度の推移に基づき上昇又は下降の距離、回数を導出する。更に、制御部２３は、飛行体１２のモータの電流値、温度が、基準を超えた回数をカウントする。そして、制御部２３は、飛行経路長、上昇又は下降の距離、回数、及びモータの電流値、温度が、基準を超えた回数等を含む操縦履歴を追加して、履歴情報７１を更新する。このようにして、サーバ装置１０において、簡便に飛行体１２における操縦に関する履歴を収集することが可能となる。

ステップＳ５３０において、サーバ装置１０は、課金処理を実行する。サーバ装置１０は、乗客の金融口座に飛行体１２の運賃を課金するための処理を実行する。このとき、サーバ装置１０は、操縦者の操縦技量が要求される操縦技量を大きく上回ることの追加料金を課金する処理を実行してもよい。

本実施形態によれば、履歴情報を用いて飛行に必要な操縦技量を有する操縦者を割り当てるとともに、その操縦者の履歴情報の記録を簡便化することが可能となる。そうして、飛行体１２の運行を効率的に管理することが可能となる。

上述の説明において、サーバ装置１０は、操縦者に対する操縦可否の確認のための情報を、飛行体１２との間で送受した。しかし、サーバ装置１０は、操縦者が用いる端末装置とかかる情報を送受してもよい。

上述の説明において、サーバ装置１０が「制御装置」に対応した。ただし、制御装置による情報処理の一部以上は飛行体１２により実行されてもよい。すなわち、上述したサーバ装置１０の動作の一部又は全部を、サーバ装置１０とともに又はサーバ装置１０に代わり、飛行体１２の制御部３３が担ってもよい。

上述において、実施形態を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段、ステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１ 運行管理システム
１０ サーバ装置
１１ ネットワーク
１２ 飛行体
１３ 端末装置
２１、３１、４１ 通信部
２２、３２、４２ 記憶部
２３、３３、４３ 制御部
３４、４４ 測位部
２５、３５、４５ 入力部
２６、３６、４６ 出力部
３７ 検知部

Claims (20)

1. 飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を格納する記憶部と、
   前記第１の履歴情報に基づく前記操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに当該飛行に前記操縦者を割り当て、前記飛行体から受ける前記飛行における第２の履歴情報を用いて前記第１の履歴情報を更新する制御部と、
   を有する制御装置。
2. 請求項１において、
   前記制御部は、前記飛行の飛行条件を前記操縦者に提示するための提示情報を出力し、前記操縦者による応諾を示す情報を受けることを条件として、前記操縦者に対する前記飛行の割当てを実行する、
   制御装置。
3. 請求項２において、
   前記制御部は、前記飛行により向上しうる操縦技量を示す情報を前記提示情報に含める、
   制御装置。
4. 請求項１～３のいずれかにおいて、
   前記制御部は、
   前記第１の操縦技量を前記乗客に提示するための情報を出力し、当該乗客による応諾を示す情報を受けることを条件として、前記操縦者に対する前記飛行の割当てを実行する、
   制御装置。
5. 請求項１～４のいずれかにおいて、
   前記制御部は、前記第１の操縦技量が前記第２の操縦技量を上回るときに、前記乗客に追加料金を課金するための処理を実行する、
   制御装置。
6. 請求項１～５のいずれかにおいて、
   前記飛行条件は、飛行経路長、上昇又は下降の距離又は回数、天候、及び時間帯の情報の一以上を含む、
   制御装置。
7. コンピュータにより実行されることで、請求項１～６のいずれかに記載の制御装置として当該コンピュータを動作させる、プログラム。
8. 請求項１～６のいずれかに記載の制御装置を有する飛行体。
9. 互いに通信する飛行体と制御装置とを有するシステムであって、
   前記制御装置は、前記飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を有し、当該第１の履歴情報に基づく前記操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに当該飛行に前記操縦者を割り当て、
   前記飛行体は、前記飛行における第２の履歴情報を前記制御装置へ送って、当該第２の履歴情報で前記第１の履歴情報が更新される、
   システム。
10. 請求項９において、
    前記制御装置は、前記飛行の飛行条件を前記操縦者に提示するための提示情報を出力し、前記操縦者による応諾を示す情報を受けることを条件として、前記操縦者に対する前記飛行の割当てを実行する、
    システム。
11. 請求項１０において、
    前記制御装置は、前記飛行により向上しうる操縦技量を示す情報を前記提示情報に含める、
    システム。
12. 請求項９～１１のいずれかにおいて、
    前記制御装置は、
    前記第１の操縦技量を前記乗客に提示するための情報を出力し、当該乗客による応諾を示す情報を受けることを条件として、前記操縦者に対する前記飛行の割当てを実行する、
    システム。
13. 請求項９～１２のいずれかにおいて、
    前記制御装置は、前記第１の操縦技量が前記第２の操縦技量を上回るときに、前記乗客に追加料金を課金するための処理を実行する、
    システム。
14. 請求項９～１３のいずれかにおいて、
    前記飛行条件は、飛行経路長、上昇又は下降の距離又は回数、天候、及び時間帯の情報の一以上を含む、
    システム。
15. 互いに通信する飛行体と制御装置とを有するシステムの動作方法であって、
    前記制御装置が、前記飛行体を操縦者が操縦したときの飛行条件と操縦履歴とを含む第１の履歴情報を有し、当該第１の履歴情報に基づく前記操縦者の第１の操縦技量が乗客に指定される飛行に必要な第２の操縦技量に対応するときに当該飛行に前記操縦者を割り当てる工程と、
    前記飛行体が、前記飛行における第２の履歴情報を前記制御装置へ送って、当該第２の履歴情報で前記第１の履歴情報が更新される工程と、
    を含む動作方法。
16. 請求項１５において、
    前記制御装置は、前記飛行の飛行条件を前記操縦者に提示するための提示情報を出力し、前記操縦者による応諾を示す情報を受けることを条件として、前記操縦者に対する前記飛行の割当てを実行する、
    動作方法。
17. 請求項１６において、
    前記制御装置は、前記飛行により向上しうる操縦技量を示す情報を前記提示情報に含める、
    動作方法。
18. 請求項１５～１７のいずれかにおいて、
    前記制御装置は、
    前記第１の操縦技量を前記乗客に提示するための情報を出力し、当該乗客による応諾を示す情報を受けることを条件として、前記操縦者に対する前記飛行の割当てを実行する、
    動作方法。
19. 請求項１５～１８のいずれかにおいて、
    前記制御装置は、前記第１の操縦技量が前記第２の操縦技量を上回るときに、前記乗客に追加料金を課金するための処理を実行する、
    動作方法。
20. 請求項１５～１９のいずれかにおいて、
    前記飛行条件は、飛行経路長、上昇又は下降の距離又は回数、天候、及び時間帯の情報の一以上を含む、
    動作方法。

Images