CN113401742B - 使用机器人的自动分类区 - Google Patents

Abstract

一种使用机器人递送系统来递送包裹的方法，包括：从在线订购平台应用编程接口获得关于包裹的信息，关于包裹的信息至少包括包裹的目的地；向第一机器人传送关于包裹的信息；指导第一机器人获得包裹或保留包裹；以及指导第一机器人使用运送系统将包裹递送到目的地。

Description

使用机器人的自动分类区

技术领域

本文中公开的主题一般涉及运送系统（conveyance system）的领域，并且具体地涉及用于连接机器人、运送系统以及应用编程接口（application programminginterface）以用于包裹递送（package delivery）的方法和设备。

背景技术

运送系统（诸如例如电梯系统、自动扶梯系统和移动步道（moving walkway））通常仅被配置成仅仅与人类交互。另外，通过应用编程接口传递的用于包裹递送的信息通常仅被来自包裹递送服务的人利用。

发明内容

根据实施例，提供了一种使用机器人递送系统来递送包裹的方法。所述方法包括：从在线订购平台应用编程接口获得关于包裹的信息，关于所述包裹的所述信息至少包括所述包裹的目的地；向第一机器人传送关于所述包裹的所述信息；指导（instruct）所述第一机器人获得所述包裹或保留（retain）所述包裹；以及指导所述第一机器人使用运送系统将所述包裹递送到所述目的地。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：传送对于第一电梯组（elevator bank）的第一电梯系统的第一电梯召唤（elevatorcall），以将所述第一机器人从所述机器人所位于的层站运输到所述目的地所位于的层站。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：确定所述第一电梯系统能适应（accommodate）所述第一电梯召唤；以及指导所述第一电梯系统的第一电梯轿厢移动到所述机器人所位于的所述层站。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：指导所述第一机器人移动到所述第一电梯组；以及指导所述第一机器人进入所述第一电梯轿厢。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：检测所述第一机器人何时位于所述第一电梯轿厢内；以及指导所述第一电梯轿厢移动到所述目的地所位于的所述层站。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：确定所述第一电梯系统不能适应所述第一电梯召唤；将所述第一电梯召唤转移到第二电梯系统；确定所述第二电梯系统能适应所述第一电梯召唤；以及指导所述第一机器人移动到所述第二电梯系统。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：确定所述第一电梯系统不能适应所述第一电梯召唤；以及指导所述第一机器人经由楼梯或自动扶梯移动到所述目的地所位于的所述层站。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：确定所述第一电梯系统中的业务（traffic）的量；以及响应于所述业务的量而确定所述第一电梯系统不能适应所述第一电梯召唤。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：标识所述包裹在建筑物的分类区内的存储位置；以及指导所述第一机器人从在所述分类区内的所述存储位置获得所述包裹。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：指导第二机器人接受正被递送到所述建筑物的包裹；以及指导所述第二机器人将所述包裹递送到所述分类区。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：当所述第二机器人接受所述包裹时，向所述在线订购平台应用编程接口传送递送的确认。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：确定所述存储位置在所述分类区内开放；以及指导所述第二机器人将所述包裹放置在所述存储位置中。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：标识所述包裹在建筑物的分类区内的存储位置，其中所述存储位置是自动贮藏箱（locker）；向所述第一机器人传送访问信息，以解锁所述自动贮藏箱；以及指导所述第一机器人使用所述访问信息从所述自动贮藏箱获得所述包裹。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：使用所述第一机器人的相机来读取所述包裹的发运签条（shipping label）。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：使用所述第一机器人的负载携带机构来确定所述包裹的重量。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：通过连接到在线订购平台应用编程接口而获得关于所述包裹的信息。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：从在线订购平台应用编程接口接收所述包裹将被递送到建筑物的通知；指导第二机器人接受正被递送到所述建筑物的所述包裹；以及指导所述第二机器人将所述包裹递送到所述建筑物的分类区。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：接收来自个人（individual）的调整所述第一机器人将所述包裹递送到所述目的地的时间和所述目的地中的至少一个的请求；以及

根据来自所述个人的调整所述目的地和所述第一机器人将所述包裹递送到所述目的地的时间中的至少一个的所述请求而指导所述第一机器人递送所述包裹。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选方案，另外的实施例还可包括：获得所述包裹的重量；确定电梯系统将所述第一机器人和所述包裹运输到所述目的地；以及响应于所述包裹的所述重量而调整所述电梯系统的维护时间表（schedule）。

根据另一实施例，提供了一种体现在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品。所述计算机程序产品包括指令，所述指令当由处理器执行时，使所述处理器执行包括以下项的操作：从在线订购平台应用编程接口获得关于包裹的信息，关于所述包裹的所述信息至少包括所述包裹的目的地；向第一机器人传送关于所述包裹的所述信息；指导所述第一机器人获得所述包裹或保留所述包裹；以及指导所述第一机器人使用运送系统将所述包裹递送到所述目的地。

本公开的实施例的技术效果包括使机器人、应用编程接口以及运送系统互连以完成包裹递送。

除非另外明确地指示，否则前文中的特征和元件可无排他性地组合成各种组合。这些特征和元件以及其操作将鉴于下文中的描述和附图而变得更明显可见。然而，应当理解，下文中的描述和附图旨在本质上为说明性和解释性的，而非限制性的。

附图说明

本公开通过示例说明，并且不限于附图，在所述附图中相似的附图标号指示类似的元件。

图1是可采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图；

图2图示根据本公开的实施例的用来协助个人的机器人递送系统的示意图；以及

图3是根据本公开的实施例的使用图2的机器人递送系统来递送包裹的方法的流程图。

具体实施方式

图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包括或被配置成例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105被配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且被配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿着导轨109相对于配重105同时地并且在相反方向上移动。

受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的高架（overhead）结构的部分。机器111被配置成控制电梯轿厢103和配重105之间的移动。位置参考系统113可安装在电梯井117顶部的固定部分上，例如安装在支撑件（support）或导轨上，并且可被配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可直接地安装到机器111的移动组件，或者可位于如本领域中已知的其它位置和/或配置中。位置参考系统113可以是如本领域中已知的用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构。例如但不限于，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等，如本领域技术人员将意识到的那样。

控制器115如所图示的那样定位于电梯井117的控制器室121中，并且被配置成控制电梯系统101以及特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可向机器111提供驱动信号，以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平（leveling）、停止等。控制器115还可被配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯井117内沿着导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可停止在一个或多个层站125处，如由控制器115所控制的那样。尽管在控制器室121中被图示，但是本领域技术人员将意识到，控制器115可位于和/或配置在电梯系统101内的其它位置（location或position）中。在一个实施例中，控制器可远程地定位或定位于云中。

机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111被配置成包括电驱动马达。用于马达的电力供应可以是任何电源（包括电力网），所述电源与其它组件组合而被供应给马达。机器111可包括曳引轮，所述曳引轮对受拉构件107赋予（impart）力以使电梯轿厢103在电梯井117内移动。

尽管利用包括受拉构件107的绕绳系统来图示和描述，但采用在电梯井内移动电梯轿厢的其它方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，实施例可在使用线性马达将运动赋予到电梯轿厢的无绳电梯系统中被采用。实施例还可在使用液压升降机将运动赋予到电梯轿厢的无绳电梯系统中被采用。图1仅是出于说明性和解释性目的而呈现的非限制性示例。

在其它实施例中，系统包括在楼层之间和/或沿着单个楼层移动乘客的运送系统。这样的运送系统可包括自动扶梯、人员移动装置（people mover）等。因此，本文中描述的实施例不限于电梯系统，诸如在图1中所图示的电梯系统。在一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如电梯系统101）以及运送系统的运送设备（诸如电梯系统101的电梯轿厢103）。在另一示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如自动扶梯系统）以及运送系统的运送设备（诸如自动扶梯系统的移动楼梯）。

电梯系统101还包括一个或多个电梯门104。电梯门104可整体地附连到电梯轿厢103和/或电梯门104可位于电梯系统101的层站125上。本文中公开的实施例可适用于整体地附连到电梯轿厢103的电梯门104和/或位于电梯系统101的层站125上的电梯门104两者。电梯门104打开以允许乘客进和出电梯轿厢103。

在继续参考图1的情况下现在参考图2，图示根据本公开的实施例的机器人递送系统200。应当意识到，尽管特定系统分别地在示意框图中被定义，但是系统中的每个或任何都可经由硬件和/或软件以其它方式组合或分离。机器人递送系统200包括机器人202和/或与机器人202无线通信。理解到，图示了一个机器人202，本文中公开的实施例可适用于具有一个或多个机器人202的机器人递送系统200。机器人202可期望利用电梯系统101，并且机器人递送系统200可协调由机器人202和个人190对电梯系统101的使用。理解到，图示了一个机器人202，本文中公开的实施例可适用于具有一个或多个机器人202的机器人递送系统200。

理解到，尽管将电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于将运送设备用于运输的其它运送系统，诸如例如自动扶梯、移动步道等。

如图2中所图示，建筑物102内的建筑物电梯系统100可包括组织在电梯组112中的多个不同的单个电梯系统101。每个电梯系统101各自包括电梯轿厢103（为了简单起见在图2中未示出）。理解到，尽管两个电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于具有一个或多个电梯系统101的建筑物电梯系统100。另外，为了便于说明，图2中图示的电梯系统101被组织成电梯组112，但是理解到，电梯系统101可被组织成一个或多个电梯组112。电梯组112中的每个可含有一个或多个电梯系统101。电梯组112中的每个还可位于不同的层站125上。

图2的建筑物102中的层站125可具有位于电梯系统101附近的电梯召唤装置89。电梯召唤装置89将电梯召唤380传送到建筑物电梯系统100的分派器（dispatcher）350。应意识到，尽管分派器是在示意框图中单独定义的，但是分派器350可经由硬件和/或软件组合在任何控制器115或其它装置中。电梯召唤380可包括电梯召唤380的源。电梯召唤装置89可包括目的地输入选项，所述目的地输入选项包括电梯召唤380的目的地。电梯召唤装置89可以是按钮和/或触摸屏并且可被手动或自动激活。例如，电梯召唤380可由经由电梯召唤装置89输入电梯召唤380的个人190或机器人202来发送。如图2中所示，机器人202可利用通信模块280来直接与建筑物电梯系统100通信，并且通过计算网络232与建筑物电梯系统100间接通信。

移动装置192还可被配置成传送电梯召唤380。机器人202或个人190可拥有移动装置192以传送电梯召唤380。移动装置192可以是智能电话、智能手表、膝上型计算机或本领域技术人员已知的任何其它移动装置。移动装置192被配置成通过计算网络232向分派器350传送电梯召唤380。移动装置192可使用短程无线协议通过无线接入协议装置（WAP）234与计算机网络232通信。短程无线协议可包括但不限于：蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、ZigBee或无线M-Bus。备选地，移动装置192可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。远程无线协议可包括但不限于：蜂窝、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。

控制器115可以是组合的、本地的、远程的、云等。分派器350可以是本地的、远程的、云等。分派器350与每个电梯系统101的控制器115通信。备选地，可存在对所有电梯系统101公共的并且控制所有电梯系统101的单个控制器，而不是如图2中所图示的两个单独的控制器115。分派器350可以是被配置成选择要分配给电梯召唤380的最佳电梯轿厢103的‘群组’软件。分派器350管理与电梯组112有关的电梯召唤装置89。

分派器350被配置成控制和协调多个电梯系统101的操作。分派器350可以是电子控制器，其包括处理器352和相关联的存储器354，所述存储器354包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器352执行时，使处理器352执行各种操作。处理器352可以是但不限于各种各样的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括同质地（homogenously）或异质地（heterogeneously）布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器354可以是但不限于是随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质。

分派器350与建筑物电梯系统100的电梯召唤装置89通信。分派器350被配置成接收从电梯召唤装置89、移动装置192和/或机器人202传送的电梯召唤380。分派器350被配置成管理从电梯召唤装置89、移动装置192和/或机器人202进入的电梯召唤380，然后命令一个或多个电梯系统101响应于电梯召唤380。移动装置192可包括被配置成允许个人190传送电梯召唤380的移动计算应用。该移动计算应用可另外允许个人190与分类区控制器420通信，以标识个人190将愿意在何时和/或何地使包裹490被递送。

机器人202可被配置成使用控制机器人202的操作的控制器250来完全自主地操作。控制器250可以是电子控制器，其包括处理器252和相关联的存储器254，所述存储器254包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器252执行时，使得处理器252执行各种操作。处理器252可以是但不限于各种各样的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括同质地或异质地布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器254可以是诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质之类的存储装置。

机器人202包括被配置成向机器人202供电的电源260。电源260可包括能量收集装置和/或能量存储装置。在实施例中，能量存储装置可以是机载（onboard）电池系统。电池系统可包括但不限于锂离子电池系统。机器人202可被配置成移动到外部电源（例如，电插座），从而为电源260充电。

机器人202包括扬声器292，所述扬声器292被配置成向位于机器人202附近的个人190传递可听见的词、音乐和/或声音。机器人202还包括显示装置240，所述显示装置240被配置成向位于机器人202附近的个人190可视地显示信息。例如，显示装置240可以是平面屏幕监测器、计算机平板或智能电话装置。在实施例中，显示装置240可位于机器人202的头部上，或者可代替机器人202的头部。在实施例中，显示装置240是由机器人202携带的计算机平板或类似的显示装置。该显示装置240可图示包裹信息并且可提供用于包裹递送的认证的手段，其包括但不限于SMS文本消息传递、QR码或指定的PIN号码。

机器人202可永久地或临时地安置（即，定位）在电梯大厅310内，其位于电梯系统101附近的层站125上。机器人202也可永久地或临时地位于分类区400内。机器人202可包括用于移动机器人202的推进系统210。机器人202可在整个电梯大厅310中移动、在整个层站125中从电梯大厅310移开和/或可经由电梯系统101和/或楼梯（未示出）移动到其它层站。推进系统210可以是如图2中所图示的模拟人腿部的腿部系统。如图2中所图示的，推进系统210可包括用来移动机器人202的两个或更多腿部212。理解到，虽然腿部系统用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于具有用于运输的其它推进系统（诸如例如轮系统、旋翼（rotorcraft）系统、气垫（hovercraft）系统、胎面（tread）系统或可利用本领域技术人员已知的任何推进系统）的机器人。还理解到，具有人形外观的机器人202被用于示例性说明，本文中公开的实施例可应用于不具有人形外观的机器人。

机器人202包括用于收集传感器数据的传感器系统270。传感器系统270可包括但不限于惯性测量单元（IMU）传感器276、相机272、麦克风274、位置传感器系统290和负载检测系统278。IMU传感器276被配置成检测机器人202的加速度。IMU传感器276可以是诸如例如加速计、陀螺仪或本领域技术人员已知的类似传感器之类的传感器。IMU传感器276可检测加速度以及加速度的导数或积分，诸如例如速度、加加速度（jerk）、加加加速度（jounce）、加加加加速度（snap）……等。

相机272可被配置成捕获机器人202周围的区的图像。相机272可以是静止图像相机、摄像机、红外相机、深度传感器、热敏相机和/或本领域技术人员已知的任何其它类型的成像装置。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用图像识别来分析由相机272捕获的图像，以标识个人190。在另一实施例中，控制器250可被配置成将图像作为原始数据传送，以便由建筑物系统管理器320处理。图像识别可使用面部识别来标识个人190。图像识别还可用于识别包裹490并且读取发运签条492。发运签条492可显示关于包裹490的信息。该信息可包括标识包裹490的来源、包裹490的目的地、包裹490的重量、包裹490是否含有有害物质、包裹490是否需要被冷冻、包裹490的大小和/或包裹490的重量。信息可使用文本、条形码、QR码或本领域技术人员所知的类似方法来显示于发运签条492上。例如，发运签条492或包裹490还可包括射频标识（RFID）标签494或能够被机器人202的通信装置280检测的任何其它通信装置，并且关于包裹490的信息可经由RFID标签494传达给机器人202。

麦克风274被配置成检测声音。麦克风274被配置成检测机器人202附近的可听声音，诸如例如机器人202附近的个人190所说的语言。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语言识别软件来分析由麦克风274捕获的声音并相应地响应。在另一实施例中，控制器250可被配置成将声音作为用于由建筑物系统管理器320处理的原始数据传送。可分析来自个人190的声音（即，语音）以使用语音识别来标识个人190。

在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语音识别来分析由麦克风274捕获的声音，以标识个人190。在另一实施例中，控制器250可被配置成将声音作为用于由建筑物系统管理器320处理的原始数据传送，以便用于语音识别。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用言语识别来分析由麦克风274捕获的声音，以标识个人190可能正在说什么。在另一实施例中，控制器250可被配置成将声音作为用于由建筑物系统管理器320处理的原始数据传送，以便用于言语识别。例如，个人190可将包裹490带给机器人202并且要求机器人202将包裹490拿到目的地。个人190可要求机器人202本身将包裹490亲手（hand）递送到目的地或将包裹490递送到邮件递送服务（例如，美国邮政服务）以将包裹490递送到目的地。请求包裹490的递送的个人190可通过视觉识别（例如，面部识别）、语音识别、移动通信（诸如，通过指定的移动应用的通知、SMS文本消息）而标识，或机器人202可请求个人190提供其姓名或某种其它标识符，诸如例如钥匙卡片（keycard）、RFID卡或安全pin/号码/密码。

如果机器人202正将包裹递送到在同一层站125或接近的层站125上的目的地，则分派器350可协调一个或多个机器人202全部一起乘坐单个电梯轿厢103。如果在给定时间来自个人190的业务高和/或包裹490的递送不是紧急的，则分派器350可取消从机器人202接收到的电梯召唤380和/或指导机器人202等待。分派器350可指导机器人202走楼梯或自动扶梯。如果一个特定电梯组繁忙，则分派器350可指导机器人202移动到另一个电梯组。

机器人202可利用负载携带机构220来递送包裹490。在图2中，负载携带机构是机器人202的臂部。理解到，机器人202的臂部是示例，并且机器人202可利用其它负载携带机构，诸如例如，托盘、起重机（crane）、平板（flat bed）、安全舱架（secure compartment）或本领域技术人员已知的其它负载机构。另外，可利用机器人202来拉动或拖曳物品，诸如例如病床或轮椅。在其它实施例中，机器人202可以是自动病床或自动轮椅。在实施例中，诸如例如在病床或轮椅的情况下，包裹490可以是个人190。此外，签条492可以是入院标识腕带。

负载检测系统278可被配置成检测由负载携带机构220携带或推动的负载的重量。可基于由负载检测系统278检测到的重量，将机器人202引导到某些电梯轿厢103。例如，可引导携带过重包裹490的机器人202乘坐被配置成处置过负载的货运电梯。另外，如果由两个机器人202携带的包裹490超过电梯轿厢103的重量限制，则可指导机器人202单独乘坐。

由机器人202传送的每个电梯召唤380可包括召唤代码，所述召唤代码可指示电梯召唤380的类型，所述类型包括由机器人202正运输的包裹490和/或电梯召唤380的紧急性。在一个示例中，召唤代码可指示机器人202正运输衣物，这可能不被认为是紧急的。在另一示例中，召唤代码可指示机器人202正运输可被认为是紧急的移植器官。当分派器350接收到电梯召唤380时，分派器350将分析代码并与接收到的其它电梯召唤380相比而确定其紧急性。最紧急的电梯召唤380将首先被分配，而不紧急的那些电梯召唤可被降级以等待。召唤代码还可被包括和/或被应用于从个人接收到的电梯召唤380。在一个示例中，所传送的每个电梯召唤380可接收相同的召唤代码，这意味着来自个人190的每个电梯召唤380将被以相同的优先级对待，并且具有紧急召唤代码的机器人202可取得比个人190的召唤代码更高的优先级，而具有非紧急召唤代码的机器人202可取得比个人190的召唤代码更低的优先级。在另一示例中，可基于VIP状态或基于工作角色来为不同的个人190分配不同的召唤代码。此外，急诊室医师可具有给予他们优于其它召唤代码的最高优先级的召唤代码。

机器人202还包括位置传感器系统290，所述位置传感器系统290被配置成检测机器人202的位置302。机器人202的位置302还可包括机器人202相对于其它物体（object）的位置302，以便允许机器人202导航通过建筑物102的走廊并防止机器人202撞到物体或个人190。位置感测系统290可使用一个感测装置或感测装置的组合，所述感测装置包括但不限于GPS、无线信号三角测量、SONAR、RADAR、LIDAR、图像识别或本领域技术人员已知的任何其它位置检测或碰撞避免系统。位置传感器系统290可利用GPS，以便检测机器人202的位置302。位置传感器系统290可利用建筑物102内的无线信号的三角测量，以便确定机器人202在建筑物102内的位置302。例如，位置传感器系统290可利用从整个建筑物102中的已知位置中的WAP 234接收的无线信号的信号强度（例如，RSSI），来对机器人202在建筑物102内的位置进行三角测量。为了避免与物体碰撞，位置传感器系统290可另外使用SONAR、RADAR、LIDAR或图像识别（卷积神经网络）。在初始部署或位置重置时，机器人202可执行学习模式，使得机器人202可变得熟悉环境。

机器人202的位置302还可传递到分派器350。在一个示例中，当机器人202期望使用电梯系统101时，机器人202的位置302可传递到分派器350。通过知道机器人202的位置302、沿着可能的路径304距电梯组112（例如，电梯系统101）的距离以及机器人202的移动速度，然后分派器350可在机器人202到达电梯组112时或在此之前，召唤电梯轿厢103到达电梯组112。电梯系统101的使用可限于个人190的低业务的学习时期。

机器人202包括被配置成允许机器人202的控制器250与建筑物系统管理器320和分派器350通信的通信模块280。通信模块280能够通过计算机网络232向分派器350传送数据和从分派器350接收数据。计算机网络232可以是云计算网络。通信模块280能够通过计算机网络232向建筑物系统管理器320传送数据和从建筑物系统管理器320接收数据。在另一实施例中，通信模块280能够通过直接与分派器350通信来向分派器350传送数据和从分派器350接收数据。

通信模块280可使用短程无线协议通过无线访问协议装置（WAP）234与计算机网络232通信。备选地，通信模块280可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。备选地，通信模块280可通过建筑物系统管理器320与分派器350通信。通信模块280可使用短程无线协议与建筑物系统管理器320直接通信。

通信模块280可使用短程无线协议通过WAP 234与分派器350通信。备选地，通信模块280可使用短程无线协议直接与分派器350通信。

建筑物系统管理器320可使用短程无线协议通过WAP 234与计算机网络232通信。建筑物系统管理器320可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。

建筑物系统管理器320是电子控制器，其包括处理器322和相关联的存储器324，所述存储器324包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器322执行时，使得处理器322执行各种操作。处理器322可以是但不限于各种各样的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括同质地或异质地布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器324可以是诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质的存储装置。

建筑物系统管理器320可被配置成获得、存储并向机器人202提供对其可能有用的信息。信息可包括建筑物102处理器的目录（directory），所述目录包括可用于面部识别的个人190的图像或可用于个人190的语音识别的个人190的语音签名。信息还可包括建筑物102内和/或建筑物102周围的区中的人或位置的目录信息。建筑物系统管理器320还可包括关于建筑物102内的电梯系统101的性能的历史数据以及电梯系统101的当前状态和负载。建筑物系统管理器320还可执行建筑物102内的气候控制和/或对于建筑物102的建筑物访问控制。

机器人递送系统200还可包括监测并且控制分类区400的分类区控制器420。分类区控制器420可以是电子控制器，其包括处理器422和相关联的存储器424，所述存储器424包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器422执行时，使处理器422执行各种操作。处理器422可以是但不限于各种各样的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括同质地或异质地布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器424可以是诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质的存储装置。

分类区400可以是建筑物102内部或外部的位置、房间、装载码头（loading dock）或任何其它位置，以用于协调包裹490到建筑物的递送和/或包裹490在建筑物102外部的发运。包裹490可存储于分类区400内。包裹490可存储于架子（shelf）402上的分类区400内或存储于任何其它工作区（manor）中。包裹490可按使得发运签条492可对机器人202的相机272可见这样的方式存储。备选地，如果包裹包括RFID标签494或类似装置，则可能不要求包裹490以使得发运签条492可见这样的方式存储。

分类区控制器420被配置成控制或向一个或多个机器人202发送可将包裹490带到分类区400中或将包裹490从分类区400拿出的命令。分类区控制器420可跟踪被带到分类区400中的每个包裹490并且维护每个包裹490位于分类区400内何处的数据库。例如，分类区控制器420可实时地维护分类区400内的所有存储位置404的包裹数据库并且可指示存储位置404是否被包裹490占据。如果存储位置404被占据，则包裹数据库将标识位于该存储位置404中的包裹490和与该包裹490相关联的信息，诸如例如包裹490的来源、包裹490的目的地、包裹490的重量、包裹490是否含有有害物质、包裹490是否需要被冷冻、包裹490的大小和/或包裹490的重量。在一个示例中，存储位置404可在包裹数据库中由架子402和在该架子402上的位置标识。例如，位置404可以是箱子（bin）、自动贮藏箱405或上锁的贮藏箱。

机器人202还可被编程为与自动贮藏箱405自主地交互，自动贮藏箱405利用由包裹递送服务创建并且通过在线订购平台API 330传送到分类区控制器420的关于包裹490的信息。可给机器人202提供从分类区控制器420打开自动贮藏箱405的访问信息。访问信息可以是凭证、键码、pin、密码或本领域技术人员所知的任何类似类型的访问信息。关于包裹490的信息可包括潜在的内容、发送者以及接收者，这允许分类区控制器利用特定的机器人202来放置指定的包裹490并且适当地分派正确的机器人202。分类区控制器420充当机器人机群管理系统（robot fleet management system）。

分类区控制器420可通过计算网络232与在线订购平台应用编程接口（API）330通信。在线平台API 330可以是包裹490所订购自的网站或用于被承包（contract）以递送包裹490的递送服务的网站。有利地，通过与在线平台API 330通信，分类区控制器420可预测包裹490的到达，在包裹490到达之前向包裹490指派存储位置404，并且调整机器人202的可用性以便接收和/或递送包裹490。也有利地，通过与在线平台API 330通信，分类区控制器420可预测包裹490的到达并且确定是否可能需要额外的个人190（即，人力）、机器人202或工具（例如，铲车）来接收包裹490的递送。一旦包裹490被递送到建筑物102并且被机器人202接收，机器人202就被配置成将递送的确认传送回到在线平台API 330。确认可包括递送时间和对于递送的签名。在线订购平台330然后可能能够通知正期待包裹490的个人190：包裹490已在分类区400处被接收。另外，一旦机器人202将包裹490从分类区400移除以便递送到包裹490的目的地，机器人202就可被配置成将包裹490力图（be out for）递送到包裹490的目的地的通知传送回到在线平台API 330。在线订购平台330然后可能能够通知正期待包裹490的个人190：包裹490力图递送到包裹490的目的地。

在线订购平台330还可被分类区控制器420的机器人202查询以获得更多的关于包裹490的信息，诸如例如包裹490的来源、包裹490的目的地、包裹490的重量、包裹490是否含有有害物质、包裹490是否需要被冷冻、包裹490的大小和/或包裹490的重量。备选地，包裹490的大小和/或重量可使用分类区400中的工具（例如，天平）或使用机器人202来确定。例如，负载检测系统278可用于确定包裹490的重量。另外，机器人202的负载携带机构220和/或相机272可用于通过诸如例如图像识别、重量并且通过用其机器人臂部感测的捕获点到点测量结果之类的工具而确定包裹490的大小（例如，尺寸）。

在包裹490从分类区400递送到包裹490的目的地之前、在此之后以及在此期间，可在机器人202、分类区控制器420、建筑物系统管理器320以及分派器350之间维持持续的实时通信。有利地，该持续实时通信允许在整个递送过程期间持续地跟踪机器人202，使得机器人202的利用率最大化，可在机器人202到达电梯组112之前召唤电梯轿厢103，可避免高业务时间或具有高业务的电梯系统101，以缩短个人190的等待时间，可密切地监测具有有害物质的包裹490的递送，当包裹490应当到达目的地时，可进行预测，并且总体上缩短将包裹490到个人190的递送时间。另外，知道要被递送的每个包裹490的重量可允许预测关于电梯轿厢103上的磨损（wear and tear）的数据，并且维护时间表可相应地被调整。

在继续参考图1-2的情况下，现在参考图3，根据本公开的实施例而图示使用图2的机器人递送系统200来递送包裹290的方法500的流程图。

在框504，从在线订购平台API 330获得关于包裹490的信息。关于包裹的信息可至少包括包裹490的目的地。

在框506，关于包裹490的信息正传送到第一机器人202。

在框508，指导第一机器人202来获得包裹508或保留包裹508（若已经获得）。包裹490在建筑物102的分类区400内的存储位置404可被标识，并且可指导第一机器人202从分类区400内的存储位置404获得包裹490。在实施例中，存储位置404可以是自动贮藏箱405，并且分类区控制器420可传送访问信息以解锁自动贮藏箱405。访问信息可以是凭证、键码、pin、密码或本领域技术人员所知的任何类似类型的访问信息。可指导第一机器人202使用访问信息从自动贮藏箱405获得包裹490。

在框510，指导第一机器人202使用运送系统将包裹490递送到目的地。为了到达目的地，机器人202可能需要行进到另一层站125，因而要求机器人202使用电梯系统101。方法可包括传送对于第一电梯组112的第一电梯系统101的第一电梯召唤380，以将机器人202从机器人202所位于的层站125运输到目的地所位于的层站125。

一旦被分派器350接收，就可确定第一电梯系统101可适应第一电梯召唤380，并且然后，指导第一电梯系统101的第一电梯轿厢103移动到机器人202所位于的层站125。当第一电梯轿厢103到达机器人202所位于的层站125时，指导第一机器人202移动到第一电梯组112以进入第一电梯轿厢103。一旦第一机器人202被检测为位于第一电梯轿厢103内，然后，就可指导第一电梯轿厢103移动到目的地所位于的层站125。

一旦被分派器350接收，就可确定第一电梯系统101不能适应第一电梯召唤380，并且然后，第一电梯召唤380可转移到第二电梯系统101。可确定第二电梯系统101可适应第一电梯召唤380，并且然后，可指导第一机器人202移动到第二电梯系统101。第二电梯系统101可在与第一电梯系统101相同或不同的电梯组。备选地，可确定第一电梯系统101不能适应第一电梯召唤380，并且然后，指导第一机器人202经由楼梯或自动扶梯移动到目的地所位于的层站125。响应于第一电梯系统101中可被预测或实时测量的业务的量，可确定第一电梯系统101不能适应第一电梯召唤380。

在框504之前，方法500还可包括：指导第二机器人202接受正被递送到建筑物102的包裹490，并且然后，可指导第二机器人202将包裹490递送到分类区400。当第二机器人202接受包裹490时，机器人202可将递送的确认传送到在线平台API。

分类区控制器420将必须确定当包裹490被递送到建筑物102时，在何处放置包裹490。因此，分类区控制器420确定存储位置404在分类区400内开放并且指导第二机器人202将包裹490放置在存储位置404中。

方法500还可包括：从在线订购平台API 330接收包裹490将被递送到建筑物102的通知。然后，可指导第二机器人202接受正被递送到建筑物102的包裹490并且将包裹490递送到分类区400。第二机器人202可与第一机器人202相同。

方法500还可包括：接收来自个人190的调整第一机器人202将包裹490递送到目的地的时间和目的地中的至少一个请求，并且然后，可指导第一机器人202根据来自个人190的调整目的地和第一机器人202将包裹490递送到目的地的时间中的至少一个的请求来递送包裹490。个人190可使用移动装置192来提交该请求。

方法500可另外包括：获得包裹490的重量，并且一旦确定将第一机器人202和包裹490运输到目的地的电梯系统101，然后就可响应于包裹490的重量来调整电梯系统101的维护时间表，以说明（account for）将由包裹490的递送引起的额外的磨损。

尽管上面的描述已经按特定顺序描述了图3的流程过程，但是应当意识到，除非所附权利要求中另外特别要求，否则可变化步骤的排序。

本发明可以是处于集成的任何可能的技术细节级别的系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可包括（一个或多个）计算机可读存储介质，计算机可读存储介质在其上具有用于使处理器实行本发明的方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质能够是能够保留并且存储供指令执行装置使用的指令的有形装置。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子存储装置、磁存储装置、光存储装置、电磁存储装置、半导体存储装置或前述的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非详尽的列表包括以下项：便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或闪速存储器）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式致密盘只读存储器（CD-ROM）、数字通用盘（DVD）、记忆棒、软磁盘（floppy disk）、机械地编码的装置（诸如在其上记录有指令的槽（groove）中的凸起结构或穿孔卡（punch-card））以及前述的任何合适组合。如本文中所使用的计算机可读存储介质本身不要被解释为暂时性信号，诸如无线电波或其它自由传播的电磁波、通过波导或其它传输介质传播的电磁波（例如，通过光纤电缆传递的光脉冲）或通过导线传送的电信号。

术语“大约”旨在包括与基于在提交本申请时可用的设备的制造公差和/或特定量的测量结果相关联的误差程度。

本文中所使用的术语仅仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在限制本公开。如本文中所使用的，除非上下文清楚地另外规定，否则单数形式“一”、“一个”以及“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解，术语“包括（comprise和/或comprising）”当在本说明书中使用时，规定所阐明的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件组件和/或其群组的存在或添加。

本领域技术人员将意识到，在本文中示出并且描述各种示例实施例，每个示例实施例具有特定实施例中的某些特征，但本公开不因此被限制。相反，本公开能够被修改以合并此前未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变化、变更、替换、组合、子组合或等同布置。另外，虽然已经描述本公开的各种实施例，但要理解，本公开的方面可仅包括所描述的实施例中的一些。因此，本公开将不被视为受前述描述限制，而是仅受所附权利要求书的范围限制。

Claims (20)

1.一种使用机器人递送系统来递送包裹的方法，所述方法包括：

从在线订购平台应用编程接口获得关于包裹的信息，关于所述包裹的所述信息至少包括所述包裹的目的地；

向第一机器人传送关于所述包裹的所述信息；

指导所述第一机器人获得所述包裹或保留所述包裹；

指导所述第一机器人使用运送系统将所述包裹递送到所述目的地；

使用所述第一机器人确定召唤代码，所述召唤代码指示与所述包裹相关联的紧急性，并且向第一电梯系统的分派器传送指示所述紧急性的所述召唤代码；以及

使用所述第一电梯系统的所述分派器来根据所述召唤代码确定与所述包裹相关联的所述紧急性，

其中当所述召唤代码指示高紧急性时，所述第一电梯系统的所述分派器将给予携带所述包裹的所述第一机器人优于所述第一电梯系统的人类用户的优先级；以及

其中当所述召唤代码指示低紧急性时，所述第一电梯系统的所述分派器将给予所述第一电梯系统的人类用户优于携带所述包裹的所述第一机器人的优先级。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

传送对于第一电梯组的第一电梯系统的第一电梯召唤，以将所述第一机器人从所述机器人所位于的层站运输到所述目的地所位于的层站。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述第一电梯系统能适应所述第一电梯召唤；以及

指导所述第一电梯系统的第一电梯轿厢移动到所述机器人所位于的所述层站。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

指导所述第一机器人移动到所述第一电梯组；以及

指导所述第一机器人进入所述第一电梯轿厢。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

检测所述第一机器人何时位于所述第一电梯轿厢内；以及

指导所述第一电梯轿厢移动到所述目的地所位于的所述层站。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述第一电梯系统不能适应所述第一电梯召唤；

将所述第一电梯召唤转移到第二电梯系统；

确定所述第二电梯系统能适应所述第一电梯召唤；以及

指导所述第一机器人移动到所述第二电梯系统。

7.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述第一电梯系统不能适应所述第一电梯召唤；以及

指导所述第一机器人经由楼梯或自动扶梯移动到所述目的地所位于的所述层站。

8.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述第一电梯系统中的业务的量；以及

响应于业务的所述量而确定所述第一电梯系统不能适应所述第一电梯召唤。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

标识所述包裹在建筑物的分类区内的存储位置；以及

指导所述第一机器人从所述分类区内的所述存储位置获得所述包裹。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

指导第二机器人接受正被递送到所述建筑物的包裹；以及

指导所述第二机器人将所述包裹递送到所述分类区。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

当所述第二机器人接受所述包裹时，向所述在线订购平台应用编程接口传送递送的确认。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

确定所述存储位置在所述分类区内开放；以及

指导所述第二机器人将所述包裹放置在所述存储位置中。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

标识所述包裹在建筑物的分类区内的存储位置，其中所述存储位置是自动贮藏箱；

向所述第一机器人传送访问信息，以解锁所述自动贮藏箱；以及

指导所述第一机器人使用所述访问信息从所述自动贮藏箱获得所述包裹。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

使用所述第一机器人的相机来读取所述包裹的发运签条。

15.根据权利要求13所述的方法，还包括：

使用所述第一机器人的负载携带机构来确定所述包裹的重量。

16.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过连接到在线订购平台应用编程接口而获得关于所述包裹的信息。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从在线订购平台应用编程接口接收所述包裹将被递送到建筑物的通知；指导第二机器人接受正被递送到所述建筑物的包裹；以及

指导所述第二机器人将所述包裹递送到所述建筑物的分类区。

18.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收来自个人的调整所述第一机器人将所述包裹递送到所述目的地的时间和所述目的地中的至少一个的请求；以及

根据来自所述个人的调整所述第一机器人将所述包裹递送到所述目的地的时间和所述目的地中的至少一个的所述请求而指导所述第一机器人递送所述包裹。

19.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获得所述包裹的重量；

确定电梯系统以将所述第一机器人和所述包裹运输到所述目的地；以及

响应于所述包裹的所述重量而调整所述电梯系统的维护时间表。

20.一种体现在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，所述指令当由处理器执行时，使所述处理器执行包括以下项的操作：

从在线订购平台应用编程接口获得关于包裹的信息，关于所述包裹的所述信息至少包括所述包裹的目的地；

向第一机器人传送关于所述包裹的所述信息；

指导所述第一机器人获得所述包裹或保留所述包裹；

指导所述第一机器人使用运送系统将所述包裹递送到所述目的地；

使用所述第一机器人确定召唤代码，所述召唤代码指示与所述包裹相关联的紧急性，并且向第一电梯系统的分派器传送指示所述紧急性的所述召唤代码；以及

使用所述第一电梯系统的所述分派器来根据所述召唤代码确定与所述包裹相关联的所述紧急性，

其中当所述召唤代码指示高紧急性时，所述第一电梯系统的所述分派器将给予携带所述包裹的所述第一机器人优于所述第一电梯系统的人类用户的优先级；以及

其中当所述召唤代码指示低紧急性时，所述第一电梯系统的所述分派器将给予所述第一电梯系统的人类用户优于携带所述包裹的所述第一机器人的优先级。