CN110689231A - 一种城域地下空间的智能管理方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种城域地下空间的智能管理方法与系统，通过对地下空间的区域与功能的动态调整，实现功能复用、空间复用，使得地下空间同时具备多种功能，并通过搬动机器人进行位置调整，能够实现整体统筹规划，将原先串行的物流流程改为并行，通过预调整或需求预测，大大提高使用效率。本发明可在对象为物品的任何应用领域上进行扩展，包括快递收发、库存仓储等任何涉及物品存取的应用领域，均能实现高效、低成本的实施。同时，能够基于智能预测，对符合预测需求的物品进行调度调整或采购，以及时、自动地满足用户需求。本发明的实施，通过提前预置货架，通过路线、存储位置、操作位置和货物大小、装车优化的联合计算，消除了物流过程中的分拣时间。

Description

一种城域地下空间的智能管理方法与系统

技术领域

本发明涉及智能管理技术领域，更具体地说，涉及一种城域地下空间的智能管理方法，以及一种城域地下空间的智能管理系统。

背景技术

一方面，传统的地下空间功能单一，通常作为车库或者仓库单独使用，则利用率低，安全隐患大。

另一方面，传统的供应链，需要设置单独的仓储集散点，转运成本高，各个转运点的分拣占用了很多时间，仓储区域安全隐患大，并且由于货车集中，作业时间往往过早或者过晚，拉低区域综合价值。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种城域地下空间的智能管理方法与系统，对地下空间进行功能复用，不仅能够提高利用率，而且解决了生产与生活中关于物品(包括快递、库存)的高占地、高成本问题，提升区域综合价值，并且消灭了物流中的分拣时间。

本发明的技术方案如下：

一种城域地下空间的智能管理方法，地下空间按空间体积管理，动态分配用于停车或物品存放的范围；根据用户预约或需求预测，通过搬运机器人调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，对车辆或物品的位置进行预调整，搬运至预备区域；当用户需要提取车辆或物品时，搬运机器人将车辆或物品从预备区域搬运至交接区域。

作为优选，对应于不同的用户需求动态设置不同的预备区域。

作为优选，停车区域与物品存放区域混合或相互区隔，或者在高度空间上，通过多层装置形成混合叠加。

作为优选，停车区域设置多个可移动停车位，并规划有适配于可移动停车位大小的置换区，根据用户预约或需求预测，将需要提取或预提的车辆所在的可移动停车位通过置换区调整至预设的操作位置；

物品存放区域设置多个可移动置物盘，并规划有适配于可移动置物盘大小的置换区，根据用户预约或需求预测，将需要提取或预提的物品所在的可移动置物盘或者对应放置物品的有足够空闲空间的可移动置物盘通过置换区调整至预设的操作位置。

作为优选，物品存放区域用于对应的用户进行物品仓储，或者快递收发的临时存放。

作为优选，当寄件人提出寄件请求时，搬运机器人根据寄件请求到达交接区域，搬运机器人接收待寄快递包裹后，将待寄快递包裹搬运至预备区域或物品存放区域；再根据物流人员的揽件请求，将待寄快递包裹搬运交接区域，由物流人员提取；

当物流人员提出配送请求时，或物流机器人到达交接区域之前，搬运机器人根据配送请求提前到达交接区域，搬运机器人接收待送快递包裹后，将待送快递包裹搬运至预备区域或物品存放区域或者直接配送；再根据收件人的收件请求，将待送快递包裹搬运交接区域，由收件人提取。

作为优选，接收用户提出的物品存放请求后，根据物品大小、存放条件、特定需求、需求预测以及存储时最优空间管理和提取时的最优路线，分配用于存放该物品的空间位置，搬运机器人根据物品存放请求，以计算的最优路线到达交接区域，搬运机器人通过交互动作接收待存物品后，将待存物品搬运至物品存放区域；

接收用户提出的物品提取请求后，搬运机器人根据物品提取请求将待取物品从预备区域或物品存放区域搬运至交接区域，由搬运机器人或者用户提取。

作为优选，基于区域用户进行车辆存取、物品存取或快递收发的历史数据，并结合通过用户授权进而允许被获取的行为信息，通过机器学习模式建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型或快递收发预测模型；

通过车辆存取预测模型预测用户的停车需求与取车需求，根据停车预约或者预测的停车需求预先调整最优的停车区域，用于存放车辆，根据取车预约或者预测的取车需求预先将车辆搬运至预备区域；

通过物品存取预测模型预测用户关于各个物品的存放需求与提取需求，根据物品存放请求或者预测的存放需求预先调整最优的物品存放区域，用于存放物品，根据物品提取请求或者预测的提取需求预先将预测提取的物品搬运至预备区域；

通过快递收发预测模型预测用户的寄件需求与收件需求，根据寄件请求或者预测的寄件需求预先调整最优的物品存放区域，用于存放快递包裹，根据收件请求或者预测的收件需求预先将快递包裹搬运至预备区域。

作为优选，获取舆情数据、环境数据，以及通过用户授权进而允许被获取的行为信息，并作为训练样本，用于建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型或快递收发预测模型。

作为优选，针对物流车辆，在其收发范围内，根据收发时间窗口内的寄件请求与配送请求，规划物流车辆的行驶路线，在收发时间窗口内，同时进行揽件与配送。

作为优选，物流车辆的车厢内设置若干移动托盘，并规划有适配于移动托盘大小的置换区，在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将需要操作的移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置。

作为优选，当移动托盘上放置配送至下一个收发地址的待送快递包裹，则在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将该移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置；当移动托盘被分配为放置下一个收发地址的待寄快递包裹，则在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将该移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置。

作为优选，当通过自动装卸设备进行自动装卸时，自动更新待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态；当通过人工装卸时，人工更新待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态。

作为优选，记录待寄快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，记录待送快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求；根据待寄快递包裹的路径要求与待送快递包裹的路径要求，计算得到物流路径，在若干匹配路径要求的物流车辆中，查找车厢剩余空间足够放下待寄快递包裹且符合待寄快递包裹与待送快递包裹的运输要求的物流车辆，将当前待寄快递包裹分配至其中之一。

作为优选，全局计算所有的待寄快递包裹与待送快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，以及物流车辆的车厢剩余空间、剩余待配送包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，基于待寄快递包裹的尺寸重量与运输要求、待送快递包裹的尺寸重量与运输要求，得到物流车辆最优路径与每一站卸装次序。

作为优选，当适配于某个待寄快递包裹或待送快递包裹的最优路径需要至少两辆物流车辆进行中转时，以两辆物流车辆的行驶路线的交叉点对应的地下空间为中转站，将待寄快递包裹或待送快递包裹先从一辆物流车辆上卸下，暂存于中转站，待另一辆物流车辆到达后再装载，实现中转。

作为优选，搬运机器人包括用于搬运车辆的挪车机器人、用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人，小型机器人与大型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，电梯控制接口还提供电梯使用识别结果，判断小型机器人或大型机器人是否允许使用电梯。

作为优选，当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳小型机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与小型机器人共用电梯，则允许小型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制；当电梯使用识别结果指示电梯内无乘客，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比大型机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许大型机器人通过电梯控制接口控制电梯到达大型机器人所在楼层。

作为优选，地下空间放置有售卖机，根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，动态调整售卖机的位置和补货次序，将存放符合需求预测的物品类别的售卖机动态调整至更接近进出口的位置。

作为优选，基于用户消费的历史数据、舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，通过机器学习模式建立售卖预测模型；通过售卖预测模型预测用户的消费需求，根据消费需求增加或者减少对应的商品种类与数量。

作为优选，根据预设的调配规则，生成调配请求，在区域间进行商品调配；或者生成采购请求并发送至供应商，然后通过调配车辆进行商品的采购运送。

作为优选，针对调配车辆，根据调配请求与采购请求，规划调配车辆的行驶路线，同时进行区域间的商品调配与采购运送；或者，供应商根据需求预测，提前将符合需求预测的商品配送到对应的地下空间。

作为优选，获取用户授权采集的用户数据，用于与车辆存取、物品存取、快递收发或商品购买进行关联；还获取环境参数、舆情数据，作为训练规划物流车辆、调配车辆的行驶路线的机器学习样本。

作为优选，通过各类家电设备的历史运行数据、环境参数与故障维修数据，为各型号家电建立适配的故障预测模型；监控家电设备的运行参数、环境参数，并根据故障预测模型对家电设备进行故障预测，当监测到家电设备发生故障或者达到发生故障的临界值，或者故障预测模型判断家电设备存在发生故障的可能性时，向对应的售后机构下发对应的配件或备件的配送请求，并配送至家电设备所在的地下空间或涵盖家电设备所在的地下空间的附近一定范围内的其他地下空间。

作为优选，通过视频识别或位置识别，监控车辆或物品是否在规定时间内被搬运至指定的位置，且运行是否正常，如果否，则按照预定预案进行处理或者通知人工干涉处理。

作为优选，用户通过交互设备输入自然语言形成的指令，智能终端对指令进行语义分析，得到相应的请求或控制命令。

一种城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，基于所述的智能管理方法进行地下空间的分配与管理；包括空间管理模块、车辆存取管理模块、车辆存取预测模块、物品存取管理模块、物品存取预测模块、若干搬运机器人，空间管理模块用于将地下空间动态按体积需求分配用于停车或物品存放的范围，并控制搬运机器人；车辆存取管理模块、车辆存取预测模块、物品存取管理模块、物品存取预测模块分别用于根据用户预约或需求预测，通过空间管理模块控制搬运机器人实时调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，对车辆或物品的位置进行预调整，搬运至预备区域；当用户通过交互设备下达车辆存取请求、物品存取请求，空间管理模块控制搬运机器人将车辆或物品从预备区域搬运至交接区域。

作为优选，还包括快递收发管理模块、快递收发预测模块；快递收发管理模块用于根据用户下达的寄件请求与配送请求、物流人员下达的揽件请求、配送请求，通过空间管理模块控制搬运机器人实现快递包裹的收发；快递收发预测模块用于根据需求预测，通过空间管理模块控制搬运机器人将待送快递包裹搬运至预备区域，或者控制搬运机器人运行到用户门口附近待机；当用户通过交互设备下达交付或者配送请求，空间管理模块控制搬运机器人将待送快递包裹从预备区域搬运至交接区域或者接纳用户递交的物品。

作为优选，还包括若干多层装置，划定区域内包括多个多层装置时，停车区域与物品存放区域在该划定区域内的多个多层装置形成混合或相互区隔，或者在高度空间上，通过多层装置形成混合叠加。

作为优选，还包括若干售卖机、售卖管理模块、售卖预测模块、售卖分布管理模块、配送管理模块，售卖预测模块用于根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，预测该设定范围内的物品类别需求，通过空间管理模块控制搬运机器人对售卖机的位置进行动态调整，将存放符合售卖预测的物品类别的售卖机动态调整至更接近进出口的位置；或者，售卖分布管理模块根据该设定范围内预测的物品类别需求计算得到符合售卖预测的物品类别的分配方案，根据预设的调配规则，生成调配请求，配送管理模块根据各设定范围的区域的调配请求向供应商或者在售卖机之间进行商品调配，并计算最优路线，用于指引司机或者无人驾驶设备、搬运机器人进行商品配送。

作为优选，还包括路线指示模块，用于接收最优路线和货物装卸最优流程，并指引司机或自动驾驶车辆、搬运机器人根据最优路线进行商品配送。

作为优选，还包括供物流装卸人员佩戴的增强现实眼镜，用于根据货物装卸最优流程，在装卸空间显示当前装卸物品的正确摆放位置。

作为优选，包括数据汇总模块，以及与数据汇总模块相连的车辆存取数据采集模块、物品存取数据采集模块、快递收发数据采集模块、售卖数据采集模块、用户数据采集模块、环境参数采集模块、舆情数据采集模块；车辆存取数据采集模块、物品存取数据采集模块、快递收发数据采集模块、售卖数据采集模块分别用于采集车辆存取、物品存取、快递收发、售卖等历史数据，作为建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型、快递收发预测模型、售卖预测模型的样本；

用户数据采集模块用于获取用户授权采集的用户数据，用于与车辆存取、物品存取或快递收发、商品购买进行记录和关联，并与环境参数采集模块、舆情数据采集模块获取的环境参数、舆情数据，作为训练规划物流车辆、调配车辆的行驶最优路线机器学习模型的样本；

数据汇总模块与车辆存取预测模块、物品存取预测模块、售卖预测模块相连，用于将进行数据汇集后，分别输入车辆存取预测模块、物品存取预测模块、售卖预测模块，实现辅助预测。

作为优选，搬运机器人包括用于搬运车辆的挪车机器人、用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人，小型机器人与大型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。

作为优选，还包括设置于地下空间的多个视频采集装置、视频识别模块、应急处置模块，视频采集装置与视频识别模块相连，用于对地下空间进行图像监控；当视频识别模块的识别结果判定地下空间内存在无法自动处理的意外事件，则通过应急处置模块，通知人工干涉处理，或者根据应急处置流程或者应急处置模型自动处置非常规事件。

本发明的有益效果如下：

本发明所述的城域地下空间的智能管理方法与系统，通过对地下空间的区域与功能的动态调整，实现功能复用、空间复用，使得地下空间同时具备多种功能，并通过搬动机器人进行位置调整，能够实现整体统筹规划，将原先串行的物流流程改为并行，并基于智能管理手段，进行预调整或需求预测，大大提高使用效率，包括车辆、物品的存取。本发明可在对象为物品的任何应用领域上进行扩展，包括快递收发、库存仓储等任何涉及物品存取的应用领域，均能实现高效、低成本的实施。同时，能够基于智能预测，对符合预测需求的物品进行调度调整或采购，以及时、自动地满足用户需求。本发明的实施，通过提前预置货架，通过路线、存储位置、操作位置和货物大小、装车优化的联合计算，消除了物流过程中的分拣时间。

本发明的实施效果在于，在用户无法感知的底层进行智能管理，用户得到的是提高生活便利性的直观体验，用户只需要通过交互设备以自然语言进行操作，即是所有操作，使用上无比便利；有利于将城市中空置的停车库上部空间、停放车辆的间距空间、停车场通道空间进行充分利用，节约基建成本，缓解土地资源有限的问题；消除物流中的分拣环节，提高物流效率，降低碳排放。

附图说明

图1是车厢的布局示意图；

图2是本发明所述的系统的原理框图；

图3是停车区域的布局示意图；

图4是物品存放区域的布局示意图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明进行进一步的详细说明。

本发明为了解决地下空间的利用率、供应链的成本高的问题，提供一种城域地下空间的智能管理方法与系统，用于对例如以城市为单位，建设复合功能的地下空间，或者对已有的各个地下空间进行改造，实现功能复合，可用于停车或保留停车功能，同时将其他空间进行充分利用，用于存储物品，包括附近范围内的居民的物品存储，或者作为物流中转站，如最接近快递包裹的配送地址与最接近快递包裹发货地址的物流集散地，还比如物流运输的中转站等。本发明基于搬动机器人实现自动化运输，包括车辆移动与物品移动等搬运工作。

本发明所述的城域地下空间的智能管理方法，对于新建的地下空间或者需要改造的已建成的地下空间按空间体积管理，根据需求，动态分配用于停车或物品存放的范围，可包括平面范围和/或高度范围，使得地下空间的功能划分不再是固定不变的，而是以体积需求、存取需求为参照。为了提高车辆或物品的提取效率，即缩短用户的等待时长，本发明将提取过程主要划分为两个阶段，一是预提阶段，二是提取阶段。即，先根据用户预约(如预约请求)或需求预测(如根据用户的历史数据进行预测)，通过搬运机器人调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，对车辆或物品的位置进行预调整，搬运至预备区域，完成自动预提；接着，当用户需要提取车辆或物品时，搬运机器人将车辆或物品从预备区域搬运至交接区域，完成提取。其中，交接区域根据不用用户、不同应用场景，可以实施于不同位置，即不限于将交接区域设置于地下空间，还可以实施于路侧(方便卸装物流货物)、楼宇内(方便用户接收)，等等。搬动机器人还可以根据地下空间的统筹运算结果，实时调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，以提高空间利用率，包括在某个或某些车辆或物品完成自动预提后，当需要时(如预测到某个车辆或物品即将进行预提)，则对未来需要预提或者暂时不需要预提的车辆或物品进行位置调整，以使即将被预提的车辆或物品位于搬运机器人更容易进行搬运的位置，或者实现合理压缩已存放于地下空间的车辆或物品的整体空间占用。

由于同一个地下空间，对于不同用户通常最方便的交接区域不同，而且需要的空间大小也不同，则对应于不同的用户需求动态设置不同的预备区域，以实现更高效率的提取，即搬运机器人从原存放位置或对应的预备区域将车辆或物品搬运至对应的交接区域，能够以最快速或路径最短地完成搬运，以缩短用户的等待时长。例如，一个小区的几幢楼共用一个地下空间，地下空间对应每幢楼开设至少一个进出口，则对应于每个进出口设置预备区域与交接区域，以实现更高效率的提取。

实现物品存取的过程如下：

接收用户提出的物品存放请求后，根据物品大小、存放条件、特定需求(用户提出的个人需求，如符合存放条件下的更严格的要求，包括温湿度要求、堆叠要求等)、需求预测(如可能提取的时间)以及存储时最优空间管理和提取时的最优路线，分配用于存放该物品的空间位置，搬运机器人根据物品存放请求，以计算的最优路线到达交接区域，搬运机器人通过交互动作接收待存物品后，将待存物品搬运至物品存放区域；

接收用户提出的物品提取请求后，搬运机器人根据物品提取请求将待取物品从预备区域或物品存放区域搬运至交接区域，由搬运机器人或者用户提取。

在物品存取过程中，也可以通过两个搬运机器人合作，如实现物品存放时，先通过搬运机器人A将接收待存物品搬运至预提区域，再通过搬运机器人B将接收待存物品搬运至物品存放区域；实现物品提取同理。或者，通过移动货架对物品进行存储与搬动，通过移动货架替代搬运机器人，将物品直接运送至预提区域完成预提的工作。

物品存放区域的功能可进一步扩展，本发明中，物品存放区域用于对应的用户进行物品仓储，或者快递收发的临时存放。即空闲的物品存放区域或者物品存放的空闲空间可用于临时存放快递包裹，包括寄件时的临时存放与收件时的临时存放。

具体地，寄件过程大致为：当寄件人提出寄件请求时，搬运机器人根据寄件请求到达交接区域，搬运机器人接收待寄快递包裹后，将待寄快递包裹搬运至预备区域或物品存放区域；再根据物流人员的揽件请求，将待寄快递包裹搬运交接区域，由物流人员提取；

配送过程大致为：当物流人员提出配送请求时，或物流机器人到达交接区域之前，搬运机器人根据配送请求提前到达交接区域，搬运机器人接收待送快递包裹后，将待送快递包裹搬运至预备区域或物品存放区域或者直接配送；再根据收件人的收件请求，将待送快递包裹搬运交接区域，由收件人提取。

如果交接区域或预提区域与物品存放区域之间需要经过电梯，或者快递包裹的揽件与配送需要经过电梯实现到户揽件或配送，则需要考虑搬运机器人对电梯的使用时机，以及对其他居民或用户的影响，本实施例中，小型机器人与大型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，包括控制电梯向下或向上、到达的楼层等常规操作需求，电梯控制接口还提供电梯使用识别结果，判断小型机器人或大型机器人是否允许使用电梯。

本实施例中，允许小型机器人与人共乘电梯，则当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳小型机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件(如电梯中的用户是否接受与搬运机器人共乘电梯)均允许与小型机器人共用电梯，则允许小型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。理论上，搬运机器人是否允许通过电梯控制接口控制电梯，与电梯中的用户是否接受、电梯内的空间是否足够容纳搬运机器人、是否会超重等因素相关，而与搬运机器人为大型机器人或小型机器未必严格相关。但由于大型机器人对电梯的空间占用更大、重量更重，则为了协调电梯的使用效率，本实施例中，当电梯使用识别结果指示电梯内无乘客，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比大型机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许大型机器人通过电梯控制接口控制电梯到达大型机器人所在楼层，进而，以避免大型机器人的工作造成居民使用电梯的不便。

为了提升地下空间的利用率与工作效率，本发明提供预测功能，对包括车辆存取、物品存取、快递收发等需求进行预测，本发明中，基于区域用户进行车辆存取、物品存取或快递收发的历史数据，例如车辆存取时间、某件物品的存取时间、快递包裹的收发时间等，并结合通过用户授权进而允许被获取的行为信息(例如日程安排、例如职业、例如个人喜好等等)，通过机器学习模式建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型或快递收发预测模型。为了进一步训练出更准确的预测模型，本实施例中，还获取舆情数据、环境数据(包括天气参数)，以及通过用户授权进而允许被获取的行为信息，并作为训练样本，用于建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型或快递收发预测模型。

基于得到的车辆存取预测模型、物品存取预测模型与快递收发预测模型，分别实现对应的预测功能，具体如下：

通过车辆存取预测模型预测用户的停车需求与取车需求，根据停车预约或者预测的停车需求预先调整最优的停车区域，用于存放车辆，根据取车预约或者预测的取车需求或者取车需求预先将车辆搬运至预备区域；

例如，通过用户授权获得用户的日历行程，车辆存取预测模型可以根据日历中“与王总在xxx吃饭”的记录，预测出用户可能在几点几分驾车前往，如果该车辆存储于停车场较为靠里的位置，则提前通过搬运机器人将车辆搬到出口附近，并等待用户的提车指令。如果通过用户授权获得用户的行为轨迹，发现用户于几点几分直接离开大楼，车辆存取预测模型可判断用户放弃驾车出行，则搬运机器人将车辆运回靠近里的位置，将靠近出口的空间留给其它需求。

通过物品存取预测模型预测用户关于各个物品的存放需求与提取需求，根据物品存放请求或者预测的存放需求预先调整最优的物品存放区域，用于存放物品，根据物品提取请求或者预测的提取需求或者提取需求预先将预测提取的物品搬运至预备区域；

通过快递收发预测模型预测用户的寄件需求与收件需求，根据寄件请求或者预测的寄件需求预先调整最优的物品存放区域，用于存放快递包裹，根据收件请求或者预测的收件需求或者收件需求预先将快递包裹搬运至预备区域。

配合快递收发，需要物流车辆参与进行，本发明的物流车辆也传统的物流模式不同，传统的物流模式通常揽件与配送分别集中在不同的时间段，特别是利用货车进行快递收发的场景，基本不会在配送阶段揽件。而且，货车往往只负责各集散点之间的物流配送。本发明则改变了传统模式，针对物流车辆，在其收发范围内，根据收发时间窗口内的寄件请求与配送请求，规划物流车辆的行驶路线，在收发时间窗口内，同时进行揽件与配送。即，每辆物流车辆规定了一个时间段作为收发时间窗口，在收发时间窗口内到达地下空间的快递包裹则可被当前物流车辆揽收，同时，在收发时间窗口内进行快递包裹的配送，实现边配送边揽件，充分利用物流车辆的运力，不仅能够提高车辆利用率，提升效率，而且能够节约能源。由于到达地下空间的快递包裹均已完成面单信息录入，则物流车辆只负责接收快递包裹即可，不需要再进行面单信息录入，几乎不影响配送的执行，解决了传统模式存在的最大问题，即进行配送的物流车辆由于配送任务重，无法腾出足够空间用于揽件时的面单信息处理。同时，利用不同货车路过同一个节点时，进行特定货物的装卸，替代传统的分拣行为。利用搬运机器人进行揽件和最后一段配送，利用地下空间作为搬运机器人进行货物收发的缓存空间，有效释放了物流车辆等待客户取件、送件的时间。

为了进一步提升配送与揽收效率，包括配送时卸货更快速，揽件后不影响卸货等，本实施例中，如图1所示，物流车辆的车厢内设置若干移动托盘，并规划有适配于移动托盘大小的置换区，在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将需要操作的移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置，对于车厢而言，预设的操作位置如车厢门口位置，以使操作更加方便。具体地，当移动托盘上放置配送至下一个收发地址的待送快递包裹，则在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将该移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置；当移动托盘被分配为放置下一个收发地址的待寄快递包裹，则在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将该移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置。

本实施例中，移动托盘可通过轨道传动运输的方式与结构进行，由于置换区的设置，使得总有一个区域空置，且允许相邻的移动托盘其中之一运动进入，基于此结构，即可通过运算，将下一站要配送的快递包裹所在的移动托盘通过置换区调整至便于操作的位置。揽收的快递包裹先放置相应的移动托盘上，再通过移置换区以此逻辑移动至不影响即将配送的快递包裹的卸货，通常将揽件的快递包裹移动至较靠里的位置。

为了进一步提高配送效率，可采用自动装卸设备进行快递包裹的装卸，当通过自动装卸设备进行自动装卸时，自动更新待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态。

而当无法使用自动装卸设备进行快递包裹的装卸，即当通过人工装卸时，可通过扫描模块进行人工更新待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态，以保证待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态的实时更新。

本发明为了最大化地利用物流车辆的运力，物流车辆的行驶线路是根据地下空间、存取快递包裹的需求实时计算的，物流车辆根据行驶路线，在每一站都放下需要配送或者中转的快递包裹，揽收需要寄送的快递包裹，进而，行驶路线即与快递包裹的大小、空间占用相关。本实施例中，在待寄快递包裹搬运至地下空间时，记录待寄快递包裹的尺寸重量、运输要求(如朝上方向、是否可堆叠、是否易碎等)、路径要求(特别是目的地和配送时间要求)，同时，也记录待送快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求；根据待寄快递包裹的路径要求与待送快递包裹的路径要求，计算得到物流路径，在若干匹配路径要求的物流车辆中，查找车厢剩余空间足够放下待寄快递包裹且符合待寄快递包裹与待送快递包裹的运输要求的物流车辆，将当前待寄快递包裹分配至其中之一。

进一步地，全局计算所有的待寄快递包裹与待送快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，以及物流车辆的车厢剩余空间、剩余待配送包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，基于待寄快递包裹的尺寸重量与运输要求、待送快递包裹的尺寸重量与运输要求，计算得到物流车辆最优路径与每一站卸装次序。对适配的若干待寄快递包裹与待送快递包裹规划揽件与配送的最优路径，并指定一辆物流车辆以最优路径为行驶路线进行揽件与配送。

本发明的最优路径也不局限于只通过一辆物流车辆进行完成，具体地，当适配于某个待寄快递包裹或待送快递包裹的最优路径需要至少两辆物流车辆进行中转时，以两辆物流车辆的行驶路线的交叉点对应的地下空间为中转站，将待寄快递包裹或待送快递包裹先从一辆物流车辆上卸下，暂存于中转站，待另一辆物流车辆到达后再装载，实现中转，以省去物流配送过程中的分拣环节，即不需要单独设置一个分拣站，还能够加快物流配送速度。

本发明还提供一种城域地下空间的智能管理系统，对应于本发明所述的智能管理方法，并基于所述的智能管理方法进行地下空间的分配与管理；如图2所示，包括空间管理模块、车辆存取管理模块、车辆存取预测模块、物品存取管理模块、物品存取预测模块、若干搬运机器人，空间管理模块用于将地下空间动态按体积需求分配用于停车或物品存放的范围，并控制搬运机器人；车辆存取管理模块、车辆存取预测模块、物品存取管理模块、物品存取预测模块分别用于根据用户预约或需求预测，通过空间管理模块控制搬运机器人实时调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，对车辆或物品的位置进行预调整，搬运至预备区域；当用户通过交互设备下达车辆存取请求、物品存取请求，空间管理模块控制搬运机器人将车辆或物品从预备区域搬运至交接区域。

本发明所述的系统还包括快递收发管理模块、快递收发预测模块；快递收发管理模块用于根据用户下达的寄件请求与配送请求、物流人员下达的揽件请求、配送请求，通过空间管理模块控制搬运机器人实现快递包裹的收发；快递收发预测模块用于根据需求预测，通过空间管理模块控制搬运机器人将待送快递包裹搬运至预备区域，或者控制搬运机器人运行到用户门口附近待机；当用户通过交互设备下达配送请求，空间管理模块控制搬运机器人将待送快递包裹从预备区域搬运至交接区域或者接纳用户递交的物品。

本发明中，地下空间放置有售卖机，基于本发明所述的智能管理方法对售卖机的位置与销售的商品种类、数量进行动态设置。具体如下：

根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，动态调整售卖机的位置和补货次序，将存放符合需求预测的物品类别的售卖机动态调整至更接近进出口的位置，或者其他较为方便操作的位置。进一步地，也可以根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，预测车辆与物品的使用需求，将车辆或物品的位置优化调整至更容易进行搬运的位置，此处的位置优化调整可不同于预提阶段，可视为便于进行预提。

例如，附近某个场馆将举行某位明星的演唱会，则预测各个楼宇住户的消费需求，根据预测的消费需求，优化调整售卖机的位置，或者补给需要的商品。对于消费需求的预测基于售卖预测模型进行实现，具体地，基于用户消费的历史数据、舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，通过机器学习模式建立售卖预测模型；通过售卖预测模型预测用户的消费需求，根据消费需求增加或者减少对应的商品种类与数量。

针对某个特定的售卖机，对于商品的种类或数量进行优化调整时，根据预设的调配规则，生成调配请求，在区域间进行商品调配；或者生成采购请求并发送至供应商，然后通过调配车辆进行商品的采购运送。针对调配车辆，根据调配请求与采购请求，规划调配车辆的行驶路线，同时进行区域间的商品调配与采购运送；或者，供应商根据需求预测，提前将符合需求预测的商品配送到对应的地下空间，以供需要补货时能够快速获得并进行补货。

对于售卖机及商品、车辆、物品的需求预测，除了通过舆情之外，还可以包括环境因素，例如天气、空气质量、灾情、温湿度、空气质量、水压、烟感、声音传感等，尽可能地考虑各种因素对于售卖机及商品、车辆、物品的需求预测，使得本发明的实施能够尽可能地提升用户的生活便利性。

对应于所述的系统，所述的系统还包括若干售卖机、售卖管理模块、售卖预测模块、售卖分布管理模块、配送管理模块，售卖预测模块用于根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，预测该设定范围内的物品类别需求，通过空间管理模块控制搬运机器人对售卖机的位置进行动态调整，将存放符合售卖预测的物品类别的售卖机动态调整至更接近进出口的位置，或者其他较为方便操作的位置；或者，售卖分布管理模块根据该设定范围内预测的物品类别需求计算得到符合售卖预测的物品类别的分配方案，根据预设的调配规则，生成调配请求，配送管理模块根据各设定范围的区域的调配请求向供应商或者在售卖机之间进行商品调配，并计算最优路线，用于指引司机或者无人驾驶设备进行商品配送。

进一步地，为了方便司机或自动驾驶车辆、进行配送的搬运机器人获取行驶路线，所述的系统还包括路线指示模块，用于接收最优路线和货物装卸最优流程，并指引司机或自动驾驶车辆、搬运机器人根据最优路线进行商品配送。为了使物流装卸人员能够更快速地获知当前货物的最佳摆放位置，同时更好地掌握货物装卸情况，所述的系统还包括供物流装卸人员佩戴的增强现实眼镜，用于根据货物装卸最优流程，在装卸空间显示当前装卸物品的正确摆放位置。

由于车辆存取、物品存取或快递收发都是针对特定用户的，则本发明的实现过程中，获取用户授权采集的用户数据，用于与车辆存取、物品存取或快递收发进行关联。所述的用户数据包括性别、年龄、职业、爱好、家庭状况、经济收入、发表的文字、语音、视频等。而环境因素与舆情通常对交通、用车、购买需求影响较大，则本发明的实现过程中，还获取环境参数、舆情数据，作为训练规划物流车辆、调配车辆的行驶最优路线机器学习模型的样本，以使规划得到的行驶路线能够尽可能的最优。

对应于所述的系统，所述的系统还包括数据汇总模块，以及与数据汇总模块相连的车辆存取数据采集模块、物品存取数据采集模块、快递收发数据采集模块、售卖数据采集模块、用户数据采集模块、环境参数采集模块、舆情数据采集模块；

车辆存取数据采集模块、物品存取数据采集模块、快递收发数据采集模块、售卖数据采集模块分别用于采集车辆存取、物品存取、快递收发、售卖等历史数据，作为建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型、快递收发预测模型、售卖预测模型的样本；

用户数据采集模块经过用户授权后，用于从城市服务区块链或者其他信息系统中获取用户授权采集的用户数据，用于与车辆存取、物品存取或快递收发进行关联，环境参数采集模块、舆情数据采集模块用于获取环境参数、舆情数据，作为训练规划物流车辆、调配车辆的行驶路线的机器学习样本；

数据汇总模块与车辆存取预测模块、物品存取预测模块、售卖预测模块相连，用于将进行数据汇集后，分别输入车辆存取预测模块、物品存取预测模块、售卖预测模块，实现辅助预测。

为了保证车辆与物品能够定位于准确的位置，本实施例中，通过视频识别或位置识别，监控车辆或物品是否在规定时间内搬运至指定的位置，且运行是否正常，如果两者中的任一为否，按照预定预案进行处理。特别是发生无法自动处理的意外事件，则通知人工干涉处理，或者根据应急处置流程或者应急处置模型自动处置非常规事件。

对应于所述的系统，所述的系统还包括设置于地下空间的多个视频采集装置、视频识别模块、应急处置模块，视频采集装置与视频识别模块相连，用于对地下空间进行图像监控；当视频识别模块的识别结果判定地下空间内存在无法自动处理的意外事件，则通过应急处置模块，通知人工干涉处理，或者根据应急处置流程或者应急处置模型自动处置非常规事件。

本发明所述的智能管理方法中涉及命令、指令或请求，为了不增加用户的学习成本与使用难度，本实施例中，用户以自然语言进行指令的发布，则用户通过交互设备输入自然语言形成的指令，智能终端对指令进行语义分析，得到相应的请求或控制命令。

为了进一步提高地下空间的利用率，停车区域与物品存放区域混合或相互区隔，如划定某个或某些区域限定为停车区域，即只用于停放车辆，另外的某个或某些区域限定为物品存放区域，则停车区域与物品存放区域相互区隔，可通过电子围栏限制对应的搬运机器人的准入或者在空间管理模块中对搬运机器人的路线进行相应规避。本实施例中，搬运机器人包括用于搬运车辆的挪车机器人、用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人，则不同的类型的搬运机器人只被允许进入对应的区域。针对小型机器人与大型机器人，还可以将物品存放区域进一步划分为大尺寸物品存放区域、小尺寸物品存放区域。也可以将停车区域与物品存放区域交叉混合，则可不限制不同类型的搬运机器人的准入区域。

或者，在高度空间上，通过多层装置形成混合叠加。例如，通过类似立体停车库的具备升降功能的多层装置，可满足按用户划分空间的需求，如同一个用户的车辆与物品集中于一个区域范围，在该区域范围内分别划分停车区域与物品存放区域。或者，使用底部留有足够空间的移动货架，底部空间用于停车，上方空间通过可自动或者手动调节隔板间距的方式进行物品存储。

对应于所述的系统，所述的系统还包括若干多层装置，划定区域内包括多个多层装置时，停车区域与物品存放区域在该划定区域内的多个多层装置形成混合或相互区隔，或者在高度空间上，通过多层装置形成混合叠加。

为了提高车辆与物品的提取效率，例如即将被提取的车辆或物品可在需要提取或预提之前，通过置换区调整到便于操作的预设的操作位置，以进一步提高车辆与物品的提取效率。对于停车区域与物品存放区域而言，预设的操作位置如停车区域与物品存放区域周边更便于操作的位置。本实施例中，如图3所示，停车区域设置多个可移动停车位，并规划有适配于可移动停车位大小的置换区，根据用户预约或需求预测，将需要提取或预提的车辆所在的可移动停车位通过置换区调整至预设的操作位置。具体实施时，可将挪车机器人直接作为可移动停车位，则挪车机器人行驶到需要移动的车辆下方，通过托举或者夹抱车轮，对车辆进行移动；也可以将托盘与挪车机器人结合作为可移动停车位，则车辆停于托盘上，挪车机器人用于搬运托盘。如图4所示，物品存放区域设置多个可移动置物盘，并规划有适配于可移动置物盘大小的置换区，根据用户预约或需求预测，将需要提取或预提的物品所在的可移动置物盘或者对应放置物品的有足够空闲空间的可移动置物盘通过置换区调整至预设的操作位置。所述的可移动停车位与可移动置物盘的调整逻辑与过程跟车厢的移动托盘同理。

本实施例中，停车区域或物品存放区域内的置换区可以理解为一块空地，而且置换区为非固定的动态位置，而当可移动停车位或可移动置物盘进入当前的置换区后，可移动停车位或可移动置物盘占用的原位置形成空置，则为新的置换区，供其他可移动停车位或可移动置物盘进行位置调整。基于置换区的动态变换模式，可完成所有可移动停车位或可移动置物盘的位置调整。

本发明还可以应用于提升售后质量，本实施例中，通过各类家电设备的历史运行数据、环境参数与故障维修数据，结合设备的运行环境数据，为各型号家电建立适配的故障预测模型；监控家电设备的运行参数、环境参数，并根据故障预测模型对家电设备进行故障预测，当监测到家电设备发生故障或者达到发生故障的临界值，或者故障预测模型判断家电设备存在发生故障的可能性时，向对应的售后机构下发故障码对应的配件或备件的配送请求，并配送至家电设备所在的地下空间或涵盖家电设备所在的地下空间的附近一定范围内的其他地下空间。配件的配送可采用类似商品采购的配送所采用的配送车辆完成，实现过程同理。

本发明的实施，能够提供全新的生活模式，如以下使用场景：

场景一

可将暂时不用的物品打包后，并且通过交互设备输入自然语言记录该包裹中的物品，然后呼叫搬运机器人将该包裹送入地下空间，避免占用家里空间，避免取用时爬上爬下。需要使用时，也无需寻找物品，只需要取用时通过交互设备输入自然语言，提取需要什么物品，搬运机器人就将包含该物品的包裹送到主人家中。本使用场景中，可以让住户通过租用地下空间的容积来节约居住空间，并且方便生活。

场景二

居民寄收快递也无需快递员上门，而改为搬运机器人上门接货，接货后暂存于地下空间，并且在地下空间根据不同物流公司、不同装载顺序重新组合，配合货物配送管理模块，方便物流公司货车装卸。物流公司也不必再设立仓储的集散中心，货车根据货物配送管理模块设计的路线，驶入城市，每一站都同时装卸，巡行下来完成该城市的全部配送和装载，出发前往下一城市即可。本使用场景中，可以大幅度减少物流公司的成本和发生刑事案件的几率。

场景三

对于家电销售企业，不再需要自己的仓库、管理人员，配送中心根据货物销售预测，将家电按预测结果分布到城市各个地下空间，在用户完成采购支付的几分钟内，就可以送货上门。根据对用户家电的自动监控，也可以提前预测家电的故障，将备件提前部署到该家电楼宇的地下空间，发生故障时可以及时替换，提高服务效果。

上述实施例仅是用来说明本发明，而并非用作对本发明的限定。只要是依据本发明的技术实质，对上述实施例进行变化、变型等都将落在本发明的权利要求的范围内。

Claims (35)

1.一种城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，地下空间按空间体积管理，动态分配用于停车或物品存放的范围；根据用户预约或需求预测，通过搬运机器人调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，对车辆或物品的位置进行预调整，搬运至预备区域；当用户需要提取车辆或物品时，搬运机器人将车辆或物品从预备区域搬运至交接区域。

2.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，对应于不同的用户需求动态设置不同的预备区域。

3.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，停车区域与物品存放区域混合或相互区隔，或者在高度空间上，通过多层装置形成混合叠加。

4.根据权利要求3所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，停车区域设置多个可移动停车位，并规划有适配于可移动停车位大小的置换区，根据用户预约或需求预测，将需要提取或预提的车辆所在的可移动停车位通过置换区调整至预设的操作位置；

物品存放区域设置多个可移动置物盘，并规划有适配于可移动置物盘大小的置换区，根据用户预约或需求预测，将需要提取或预提的物品所在的可移动置物盘或者对应放置物品的有足够空闲空间的可移动置物盘通过置换区调整至预设的操作位置。

5.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，物品存放区域用于对应的用户进行物品仓储，或者快递收发的临时存放。

6.根据权利要求5所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，当寄件人提出寄件请求时，搬运机器人根据寄件请求到达交接区域，搬运机器人接收待寄快递包裹后，将待寄快递包裹搬运至预备区域或物品存放区域；再根据物流人员的揽件请求，将待寄快递包裹搬运交接区域，由物流人员提取；

当物流人员提出配送请求时，或物流机器人到达交接区域之前，搬运机器人根据配送请求提前到达交接区域，搬运机器人接收待送快递包裹后，将待送快递包裹搬运至预备区域或物品存放区域或者直接配送；再根据收件人的收件请求，将待送快递包裹搬运交接区域，由收件人提取。

7.根据权利要求5所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，接收用户提出的物品存放请求后，根据物品大小、存放条件、特定需求、需求预测以及存储时最优空间管理和提取时的最优路线，分配用于存放该物品的空间位置，搬运机器人根据物品存放请求，以计算的最优路线到达交接区域，搬运机器人通过交互动作接收待存物品后，将待存物品搬运至物品存放区域；

接收用户提出的物品提取请求后，搬运机器人根据物品提取请求将待取物品从预备区域或物品存放区域搬运至交接区域，由搬运机器人或者用户提取。

8.根据权利要求1或6或7所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，基于区域用户进行车辆存取、物品存取或快递收发的历史数据，并结合通过用户授权进而允许被获取的行为信息，通过机器学习模式建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型或快递收发预测模型；

通过车辆存取预测模型预测用户的停车需求与取车需求，根据停车预约或者预测的停车需求预先调整最优的停车区域，用于存放车辆，根据取车预约或者预测的取车需求预先将车辆搬运至预备区域；

通过物品存取预测模型预测用户关于各个物品的存放需求与提取需求，根据物品存放请求或者预测的存放需求预先调整最优的物品存放区域，用于存放物品，根据物品提取请求或者预测的提取需求预先将预测提取的物品搬运至预备区域；

通过快递收发预测模型预测用户的寄件需求与收件需求，根据寄件请求或者预测的寄件需求预先调整最优的物品存放区域，用于存放快递包裹，根据收件请求或者预测的收件需求预先将快递包裹搬运至预备区域。

9.根据权利要求8所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，获取舆情数据、环境数据，以及通过用户授权进而允许被获取的行为信息，并作为训练样本，用于建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型或快递收发预测模型。

10.根据权利要求6所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，针对物流车辆，在其收发范围内，根据收发时间窗口内的寄件请求与配送请求，规划物流车辆的行驶路线，在收发时间窗口内，同时进行揽件与配送。

11.根据权利要求10所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，物流车辆的车厢内设置若干移动托盘，并规划有适配于移动托盘大小的置换区，在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将需要操作的移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置。

12.根据权利要求11所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，当移动托盘上放置配送至下一个收发地址的待送快递包裹，则在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将该移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置；当移动托盘被分配为放置下一个收发地址的待寄快递包裹，则在物流车辆行驶至下一个收发地址前，将该移动托盘通过置换区调整至预设的操作位置。

13.根据权利要求10所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，当通过自动装卸设备进行自动装卸时，自动更新待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态；当通过人工装卸时，人工更新待送快递包裹、待寄快递包裹的物流状态。

14.根据权利要求10所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，记录待寄快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，记录待送快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求；根据待寄快递包裹的路径要求与待送快递包裹的路径要求，计算得到物流路径，在若干匹配路径要求的物流车辆中，查找车厢剩余空间足够放下待寄快递包裹且符合待寄快递包裹与待送快递包裹的运输要求的物流车辆，将当前待寄快递包裹分配至其中之一。

15.根据权利要求14所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，全局计算所有的待寄快递包裹与待送快递包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，以及物流车辆的车厢剩余空间、剩余待配送包裹的尺寸重量、运输要求、路径要求，基于待寄快递包裹的尺寸重量与运输要求、待送快递包裹的尺寸重量与运输要求，得到物流车辆最优路径与每一站卸装次序。

16.根据权利要求15所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，当适配于某个待寄快递包裹或待送快递包裹的最优路径需要至少两辆物流车辆进行中转时，以两辆物流车辆的行驶路线的交叉点对应的地下空间为中转站，将待寄快递包裹或待送快递包裹先从一辆物流车辆上卸下，暂存于中转站，待另一辆物流车辆到达后再装载，实现中转。

17.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，搬运机器人包括用于搬运车辆的挪车机器人、用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人，小型机器人与大型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，电梯控制接口还提供电梯使用识别结果，判断小型机器人或大型机器人是否允许使用电梯。

18.根据权利要求17所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳小型机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与小型机器人共用电梯，则允许小型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制；当电梯使用识别结果指示电梯内无乘客，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比大型机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许大型机器人通过电梯控制接口控制电梯到达大型机器人所在楼层。

19.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，地下空间放置有售卖机，根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，动态调整售卖机的位置和补货次序，将存放符合需求预测的物品类别的售卖机动态调整至更接近进出口的位置。

20.根据权利要求19所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，基于用户消费的历史数据、舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，通过机器学习模式建立售卖预测模型；通过售卖预测模型预测用户的消费需求，根据消费需求增加或者减少对应的商品种类与数量。

21.根据权利要求20所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，根据预设的调配规则，生成调配请求，在区域间进行商品调配；或者生成采购请求并发送至供应商，然后通过调配车辆进行商品的采购运送。

22.根据权利要求21所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，针对调配车辆，根据调配请求与采购请求，规划调配车辆的行驶路线，同时进行区域间的商品调配与采购运送；或者，供应商根据需求预测，提前将符合需求预测的商品配送到对应的地下空间。

23.根据权利要求10或22所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，获取用户授权采集的用户数据，用于与车辆存取、物品存取、快递收发或商品购买进行关联；还获取环境参数、舆情数据，作为训练规划物流车辆、调配车辆的行驶路线的机器学习样本。

24.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，通过各类家电设备的历史运行数据、环境参数与故障维修数据，为各型号家电建立适配的故障预测模型；监控家电设备的运行参数、环境参数，并根据故障预测模型对家电设备进行故障预测，当监测到家电设备发生故障或者达到发生故障的临界值，或者故障预测模型判断家电设备存在发生故障的可能性时，向对应的售后机构下发对应的配件或备件的配送请求，并配送至家电设备所在的地下空间或涵盖家电设备所在的地下空间的附近一定范围内的其他地下空间。

25.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，通过视频识别或位置识别，监控车辆或物品是否在规定时间内被搬运至指定的位置，且运行是否正常，如果否，则按照预定预案进行处理或者通知人工干涉处理。

26.根据权利要求1所述的城域地下空间的智能管理方法，其特征在于，用户通过交互设备输入自然语言形成的指令，智能终端对指令进行语义分析，得到相应的请求或控制命令。

27.一种城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，基于权利要求1至26任一项所述的智能管理方法进行地下空间的分配与管理；包括空间管理模块、车辆存取管理模块、车辆存取预测模块、物品存取管理模块、物品存取预测模块、若干搬运机器人，空间管理模块用于将地下空间动态按体积需求分配用于停车或物品存放的范围，并控制搬运机器人；车辆存取管理模块、车辆存取预测模块、物品存取管理模块、物品存取预测模块分别用于根据用户预约或需求预测，通过空间管理模块控制搬运机器人实时调整已存放于地下空间的车辆或物品的位置，对车辆或物品的位置进行预调整，搬运至预备区域；当用户通过交互设备下达车辆存取请求、物品存取请求，空间管理模块控制搬运机器人将车辆或物品从预备区域搬运至交接区域。

28.根据权利要求27所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，还包括快递收发管理模块、快递收发预测模块；快递收发管理模块用于根据用户下达的寄件请求与配送请求、物流人员下达的揽件请求、配送请求，通过空间管理模块控制搬运机器人实现快递包裹的收发；快递收发预测模块用于根据需求预测，通过空间管理模块控制搬运机器人将待送快递包裹搬运至预备区域，或者控制搬运机器人运行到用户门口附近待机；当用户通过交互设备下达交付或者配送请求，空间管理模块控制搬运机器人将待送快递包裹从预备区域搬运至交接区域或者接纳用户递交的物品。

29.根据权利要求27所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，还包括若干多层装置，划定区域内包括多个多层装置时，停车区域与物品存放区域在该划定区域内的多个多层装置形成混合或相互区隔，或者在高度空间上，通过多层装置形成混合叠加。

30.根据权利要求27所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，还包括若干售卖机、售卖管理模块、售卖预测模块、售卖分布管理模块、配送管理模块，售卖预测模块用于根据设定范围内的舆情数据、用户授权读取的用户行为数据、环境数据、天气数据，预测该设定范围内的物品类别需求，通过空间管理模块控制搬运机器人对售卖机的位置进行动态调整，将存放符合售卖预测的物品类别的售卖机动态调整至更接近进出口的位置；或者，售卖分布管理模块根据该设定范围内预测的物品类别需求计算得到符合售卖预测的物品类别的分配方案，根据预设的调配规则，生成调配请求，配送管理模块根据各设定范围的区域的调配请求向供应商或者在售卖机之间进行商品调配，并计算最优路线，用于指引司机或者无人驾驶设备、搬运机器人进行商品配送。

31.根据权利要求30所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，还包括路线指示模块，用于接收最优路线和货物装卸最优流程，并指引司机或自动驾驶车辆、搬运机器人根据最优路线进行商品配送。

32.根据权利要求30所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，还包括供物流装卸人员佩戴的增强现实眼镜，用于根据货物装卸最优流程，在装卸空间显示当前装卸物品的正确摆放位置。

33.权利要求27至32任一项所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，包括数据汇总模块，以及与数据汇总模块相连的车辆存取数据采集模块、物品存取数据采集模块、快递收发数据采集模块、售卖数据采集模块、用户数据采集模块、环境参数采集模块、舆情数据采集模块；车辆存取数据采集模块、物品存取数据采集模块、快递收发数据采集模块、售卖数据采集模块分别用于采集车辆存取、物品存取、快递收发、售卖等历史数据，作为建立车辆存取预测模型、物品存取预测模型、快递收发预测模型、售卖预测模型的样本；

用户数据采集模块用于获取用户授权采集的用户数据，用于与车辆存取、物品存取或快递收发、商品购买进行记录和关联，并与环境参数采集模块、舆情数据采集模块获取的环境参数、舆情数据，作为训练规划物流车辆、调配车辆的行驶最优路线机器学习模型的样本；

数据汇总模块与车辆存取预测模块、物品存取预测模块、售卖预测模块相连，用于将进行数据汇集后，分别输入车辆存取预测模块、物品存取预测模块、售卖预测模块，实现辅助预测。

34.根据权利要求27所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，搬运机器人包括用于搬运车辆的挪车机器人、用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人，小型机器人与大型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。

35.根据权利要求27所述的城域地下空间的智能管理系统，其特征在于，还包括设置于地下空间的多个视频采集装置、视频识别模块、应急处置模块，视频采集装置与视频识别模块相连，用于对地下空间进行图像监控；当视频识别模块的识别结果判定地下空间内存在无法自动处理的意外事件，则通过应急处置模块，通知人工干涉处理，或者根据应急处置流程或者应急处置模型自动处置非常规事件。

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