CN109164813B - 一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法 - Google Patents
一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109164813B CN109164813B CN201811289470.9A CN201811289470A CN109164813B CN 109164813 B CN109164813 B CN 109164813B CN 201811289470 A CN201811289470 A CN 201811289470A CN 109164813 B CN109164813 B CN 109164813B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- elevator
- module
- floor
- unmanned express
- express robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
- B66B1/2416—For single car elevator systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
- B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B50/00—Energy efficient technologies in elevators, escalators and moving walkways, e.g. energy saving or recuperation technologies
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人快递机器人上下电梯控制系统及控制方法，利用设置在无人快递机器人上的上位机与安装于电梯内的电梯外挂装置，实现无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，利用上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，电梯运行至所在楼层时，进而完成快件派送任务，克服了现有技术中无法攀爬楼梯和乘坐楼梯、不能满足送货上门需求的问题，能够实现配送区域的覆盖，实现快递上楼，在不对电梯内部程序进行改造的情况下，实现电梯外挂装置和无人快递机器人的通信，保证了电梯运行的绝对零干扰，具有很好的安全性。
Description
技术领域
本发明属于无人物流配送领域，具体涉及一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法。
背景技术
近些年来，随着自动控制领域科技的不断发展进步，越来越多的行业已经开始了无人化进程，无人驾驶汽车、无人超市、快递自动分拣系统等都已经出现在人们的视野中，甚至已经开始了商业化运行。在物流行业，由于人力成本占据了物流成本的很大一部分，为了实现低成本运营，无人化是物流行业发展的必经之路，这样还可以节约大量的人力资源，促进社会的发展。京东、申通等一些大型快递公司已经在无人送货机器人方向做出了尝试，其中京东自动送货机器人已经可以实现封闭园区内的常态化运营，申通的无人分拣系统大大提高了快递分拣的效率，有效地防止了快递高峰时期仓库爆仓。无人快递机器人通常使用四轮结构，由于自身机械结构的原因，使用环境具有一定局限性，无法攀爬楼梯和乘坐楼梯。这并不能满足送货上门的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法，以克服现有技术的不足。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种无人快递机器人上下电梯控制方法，包括以下步骤：
当无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，通过上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，上位机发出所需要到达楼层信息，电梯运行至所在楼层时，电梯所在楼层信息与上位机发出所需要到达楼层信息一致，无人快递机器人驶出，进行快件派送；同时无人快递机器人记录所在楼层信息；重复上述步骤直至所有楼层快件派送完成。
进一步的，无人快递机器人满足进入电梯条件包括电梯内人数少于预设最大人数或者电梯此时承载重量少于预设重量。
进一步的，当电梯到达无人快递机器人发出指令所在楼层时，上位机同时匹配无人快递机器人所在楼层与电梯楼层是否一致，一致后无人快递机器人进入电梯或者使出电梯，否则不工作。
一种无人快递机器人上下电梯控制系统，包括设置于快递机器人上的上位机以及设置于电梯内的电梯外挂装置，其中上位机用于指令发出和接收，电梯外挂装置包括控制器模块、无线通信模块和开关装置，控制器模块能够写入所述控制方法程序，无线通信模块和开关装置均连接于控制器模块，控制器模块连接于电梯控制系统，用于获取当前电梯系统运行状态和位置，开关装置用于电梯行程开关控制，控制器模块与上位机通过无线通信模块实现指令传输。
进一步的，其中上位机包括控制器以及与控制器连接的定位模块、信息存储模块和无线通信模块；定位模块用于无人快递机器人位置定位，信息存储模块用于控制器信息调取与信息存储，控制器能够写入所述控制方法程序。
进一步的，电梯外挂装置还包括与控制器模块连接的超声波测距模块，超声波测距模块固定安装在电梯轿厢门内侧，用于检测电梯门开度。
进一步的，还包括与控制器模块连接的视频检测模块，视频检测模块用于检测当电梯到达无人快递机器人所在楼层时电梯内的人数，并将人数反馈至控制器模块。
进一步的，其中控制器模块为可编程控制器模块。
进一步的，无人快递机器人采用全地形履带式底盘。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明一种无人快递机器人上下电梯控制方法，利用设置在无人快递机器人上的上位机与安装于电梯内的电梯外挂装置，实现无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，利用上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，上位机发出所需要到达楼层信息，电梯运行至所在楼层时，电梯所在楼层信息与上位机发出所需要到达楼层信息一致，无人快递机器人驶出，进而完成快件派送任务，克服了现有技术中无法攀爬楼梯和乘坐楼梯、不能满足送货上门需求的问题，本发明能够实现配送区域的覆盖，实现快递上楼，在不对电梯内部程序进行改造的情况下，实现电梯外挂装置和无人快递机器人的通信，保证了电梯运行的绝对零干扰，具有很好的安全性。
进一步的，无人快递机器人满足进入电梯条件包括电梯内人数少于预设最大人数或者电梯此时承载重量少于预设重量，避免影响电梯正常通行。
一种无人快递机器人上下电梯控制系统，通过设置于快递机器人上的上位机以及设置于电梯内的电梯外挂装置，利用上位机进行指令发出和接收，电梯外挂装置包括控制器模块、无线通信模块和开关装置，控制器模块能够写入所述控制方法程序，无线通信模块和开关装置均连接于控制器模块，控制器模块连接于电梯控制系统，用于获取当前电梯系统运行状态和位置，开关装置用于电梯行程开关控制，控制器模块与上位机通过无线通信模块实现指令传输，实现无人快递机器人与电梯之间的互通信以及利用电梯实现无人快递机器人到达所到楼层的目的。
进一步的，电梯外挂装置还包括与控制器模块连接的超声波测距模块，超声波测距模块固定安装在电梯轿厢门内侧，用于检测电梯门开度，防止电梯故障没有到达所指定楼层开启电梯门使机器人误入造成的损失。
附图说明
图1是本发明的工作流程图。
图2是电梯外挂装置的机械结构图。
图3是电梯外挂装置中超声波距离传感器的安装位置图。
其中，1、电梯外挂装置；2、超声波测距模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
如图1、图2、图3所示，一种无人快递机器人上下电梯系统，包括设置于快递机器人上的上位机以及设置于电梯内的电梯外挂装置1，其中上位机用于指令发出和接收，电梯外挂装置包括控制器模块、无线通信模块和开关装置，无线通信模块和开关装置均连接于控制器模块，控制器模块连接于电梯控制系统，用于获取当前电梯系统运行状态和位置，开关装置用于电梯行程开关控制，控制器模块与上位机通过无线通信模块实现指令传输。
其中上位机包括控制器以及与控制器连接的定位模块、信息存储模块和无线通信模块；定位模块用于无人快递机器人位置定位，信息存储模块用于控制器信息调取与信息存储；
电梯外挂装置1还包括与控制器模块连接的超声波测距模块2，超声波测距模块固定安装在电梯轿厢门内侧，用于检测电梯门开度，电梯门未打开时所测得距离为一固定值，当电梯轿厢门打开后，距离会有明显增大，只有到达指定楼层和电梯门处于打开状态两个条件均满足，无人快递机器人才会移动走出轿厢后进行配送；
还包括与控制器模块连接的视频检测模块，视频检测模块用于检测当电梯到达无人快递机器人所在楼层时电梯内的人数，并将人数反馈至控制器模块，控制器模块通过计算电梯内人数是否满足无人快递机器人有空间进入，并向无人快递机器人是否进入指令；
其中控制器模块为可编程控制器模块，不同楼层高度程序不同，有利于不同楼层进行程序输入，便于更换和统一安装。
无人快递机器人采用全地形履带式底盘，具有很强的通过性，对于一般的台阶和楼梯均可平顺通过。
一种无人快递机器人上下电梯控制方法，包括以下步骤：
当无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，通过上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，上位机发出所需要到达楼层信息，电梯运行至所在楼层时，电梯所在楼层信息与上位机发出所需要到达楼层信息一致，无人快递机器人驶出，进行快件派送；同时无人快递机器人记录所在楼层信息；重复上述步骤直至所有楼层快件派送完成。
具体的，无人快递机器人承载所需要配送快件的楼层信息甚至具体房号信息，当无人快递机器人行走到一楼电梯前时，上位机发出进入电梯的指令后，控制器通过无线通信模块将指令发送给电梯外挂装置，电梯外挂装置中的控制器模块通过无线通信模块收到指令后，开关装置闭合，按下电梯控制面板的所在楼层按键，即1楼按键，当电梯运行到1楼位置时，楼层信息与无人快递机器人所在楼层信息一致时，此时向无人快递机器人发送电梯已到达的信息，当无人快递机器人检测到电梯已到达后，为了不影响小区居民的正常使用，需要采用视频检测模块对电梯内部空间进行扫描识别人数，当检测到内部空间足够其进入或者电梯系统承载重量少于预设重量时进入电梯轿厢，若内部空间不足则继续等待下一趟电梯；进入电梯后，无人快递机器人需要将所需配送快递的楼层进行从高层到底层的排序，无线模块控制电梯外挂装置按下所对应楼层。
配送完成后，返回电梯间，上位机发出进入电梯的指令后，其中的控制器模块通过无线模块将指令发送给电梯外挂装置，按下电梯控制面板相应的楼层按键，等待电梯到达后同样需要采用视频检测模块对电梯内部空间进行扫描识别人数，当检测到内部空间足够其进入时才会进入电梯轿厢。若内部空间不足则继续等待下一趟电梯。
进入电梯轿厢后，无线模块控制电梯外挂装置按下即将配送货物所对应楼层，不断重复上述操作，直到所有货物均配送完成。
所有货物均配送完成后，上位机程序将启动返回程序，该程序中将所需到达楼层设置为一楼，到达一楼移动走出电梯轿厢。
无人快递机器人可以向所配送货物的收货人发送短信，然后根据所接收到回复短信的楼层，采用由高层到低层的送货顺序。
识别电梯内部人员数量包含三个处理阶段，分别是局部图像自适应二值化、形态学分析以及运动目标跟踪。局部图像自适应二值化将整个图像分为许多个小区域，先利用最大熵值法计算各区域的局部阈值，然后再进行二值化处理。这种方法可以很好地将红外视频检测模块传回的图像进行处理，以便第二步形态学分析时将个体很好地识别。
运动目标跟踪是通过对已识别到的个体的跟踪检测，当电梯轿厢门打开后，进行运动目标跟踪，获取其个体运动方向，当运动方向朝向电梯轿厢时，统计的人数加1。当不再有人员出轿厢时，静态识别轿厢内剩余人数，检测到人员进入电梯轿厢时，统计人数的增加量，得出当前轿厢内的人数。
本发明中无人快递机器人通过攀爬楼梯和乘坐电梯能够实现配送区域的覆盖，实现快递上楼，在不对电梯内部程序进行改造的情况下，实现电梯外挂装置和无人快递机器人的通信，保证了电梯运行的绝对零干扰，具有很好的安全性。
Claims (1)
1.一种无人快递机器人上下电梯控制系统，其特征在于，包括设置于快递机器人上的上位机以及设置于电梯内的电梯外挂装置，其中上位机用于指令发出和接收，电梯外挂装置包括控制器模块、无线通信模块和开关装置，控制器模块能够写入控制方法程序，无线通信模块和开关装置均连接于控制器模块，控制器模块连接于电梯控制系统，用于获取当前电梯系统运行状态和位置，开关装置用于电梯行程开关控制，控制器模块与上位机通过无线通信模块实现指令传输；其中上位机包括控制器以及与控制器连接的定位模块、信息存储模块和无线通信模块；定位模块用于无人快递机器人位置定位，信息存储模块用于控制器信息调取与信息存储，控制器能够写入所述控制方法程序，电梯外挂装置还包括与控制器模块连接的超声波测距模块，超声波测距模块固定安装在电梯轿厢门内侧，用于检测电梯门开度；还包括与控制器模块连接的视频检测模块，视频检测模块用于检测当电梯到达无人快递机器人所在楼层时电梯内的人数，并将人数反馈至控制器模块；
所述控制方法程序包括以下步骤：
当无人快递机器人到达预定楼宇电梯口时，通过上位机向所在楼宇的电梯外挂装置发出乘坐电梯指令，外挂装置控制电梯运行到无人快递机器人所在楼层，当电梯内满足无人快递机器人进入电梯条件时，无人快递机器人进入电梯，上位机发出所需要到达楼层信息，电梯运行至所在楼层时，电梯所在楼层信息与上位机发出所需要到达楼层信息一致，无人快递机器人驶出，进行快件派送；同时无人快递机器人记录所在楼层信息；重复上述步骤直至所有楼层快件派送完成；无人快递机器人满足进入电梯条件包括电梯内人数少于预设最大人数或者电梯此时承载重量少于预设重量，当电梯到达无人快递机器人发出指令所在楼层时，上位机同时匹配无人快递机器人所在楼层与电梯楼层是否一致，一致后无人快递机器人进入电梯或者使出电梯，否则不工作，其中控制器模块为可编程控制器模块，无人快递机器人采用全地形履带式底盘；
配送完成后，返回电梯间，上位机发出进入电梯的指令后，其中的控制器模块通过无线模块将指令发送给电梯外挂装置，按下电梯控制面板相应的楼层按键，等待电梯到达后同样需要采用视频检测模块对电梯内部空间进行扫描识别人数，当检测到内部空间足够其进入时才会进入电梯轿厢；若内部空间不足则继续等待下一趟电梯；
进入电梯轿厢后，无线模块控制电梯外挂装置按下即将配送货物所对应楼层，不断重复上述操作，直到所有货物均配送完成；
所有货物均配送完成后，上位机程序将启动返回程序，该程序中将所需到达楼层设置为一楼，到达一楼移动走出电梯轿厢；
无人快递机器人向所配送货物的收货人发送短信，然后根据所接收到回复短信的楼层，采用由高层到低层的送货顺序；
识别电梯内部人员数量包含三个处理阶段，分别是局部图像自适应二值化、形态学分析以及运动目标跟踪，其中，局部图像自适应二值化将整个图像分为许多个小区域，利用最大熵值法计算各区域的局部阈值，再进行二值化处理；
当电梯轿厢门打开后，进行运动目标跟踪，获取其个体运动方向，当运动方向朝向电梯轿厢时，统计的人数加1，当不再有人员出轿厢时，静态识别轿厢内剩余人数，检测到人员进入电梯轿厢时，统计人数的增加量，得出当前轿厢内的人数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811289470.9A CN109164813B (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811289470.9A CN109164813B (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109164813A CN109164813A (zh) | 2019-01-08 |
| CN109164813B true CN109164813B (zh) | 2023-06-20 |
Family
ID=64876441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811289470.9A Active CN109164813B (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109164813B (zh) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110472909A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-11-19 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 智能配送系统、方法、服务器、机器人及存储介质 |
| CN110482342B (zh) * | 2019-08-22 | 2021-12-17 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 一种基于机器人的召梯方法及相关设备 |
| CN110488836B (zh) * | 2019-08-28 | 2022-03-25 | 康力电梯股份有限公司 | 一种电梯的智能控制方法 |
| CN110775550A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-11 | 南京晓庄学院 | 一种大型写字楼外卖配送系统 |
| US11593747B2 (en) * | 2020-03-16 | 2023-02-28 | Otis Elevator Company | Automated sort area using robots |
| CN111532910B (zh) * | 2020-05-14 | 2021-04-13 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统 |
| CN112091968A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-12-18 | 徐宁 | 一种机器人上下电梯的方法及系统 |
| CN112214018B (zh) * | 2020-09-10 | 2024-08-20 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人路径规划方法及装置 |
| CN112357707B (zh) * | 2020-10-21 | 2022-06-21 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 一种电梯检测方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112598469A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-02 | 中科芯未来微电子科技成都有限公司 | 一种自动配送与制作的现调饮料机及方法 |
| CN112817313B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-04-12 | 吉林大学 | 商场用智能购物车的定位和导航系统及定位和导航方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5435416A (en) * | 1991-08-15 | 1995-07-25 | Kone Elevator Gmbh | Determination of the number of persons entering and leaving an elevator car |
| CN101456501A (zh) * | 2008-12-30 | 2009-06-17 | 北京中星微电子有限公司 | 一种控制电梯按钮的方法及装置 |
| CN105654349A (zh) * | 2016-01-06 | 2016-06-08 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 电梯广告自适应播放方法及系统 |
| CN207713204U (zh) * | 2017-06-26 | 2018-08-10 | 西安电子科技大学 | 基于模糊推理的电梯轿厢内人数检测系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102902971A (zh) * | 2012-08-31 | 2013-01-30 | 电子科技大学 | 基于智能视觉感知的电梯人流量统计方法及系统 |
| CN105867390A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-08-17 | 中南大学 | 运输机器人自主式进入电梯的控制方法 |
| CN107021390A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-08-08 | 上海木爷机器人技术有限公司 | 机器人乘坐电梯的控制方法和系统 |
| CN107055241B (zh) * | 2017-04-18 | 2019-09-10 | 上海木木机器人技术有限公司 | 机器人乘坐电梯的控制方法和系统 |
| CN107777492B (zh) * | 2017-10-25 | 2020-04-28 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | 机器人乘坐电梯的控制系统及方法 |
| CN107962574A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-04-27 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种可自动使用电梯的机器人系统及方法 |
| CN108033325A (zh) * | 2017-11-13 | 2018-05-15 | 上海新时达电气股份有限公司 | 家用呼梯装置、电梯呼梯盒、送货机器人及家用智能呼梯系统 |
-
2018
- 2018-10-31 CN CN201811289470.9A patent/CN109164813B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5435416A (en) * | 1991-08-15 | 1995-07-25 | Kone Elevator Gmbh | Determination of the number of persons entering and leaving an elevator car |
| CN101456501A (zh) * | 2008-12-30 | 2009-06-17 | 北京中星微电子有限公司 | 一种控制电梯按钮的方法及装置 |
| CN105654349A (zh) * | 2016-01-06 | 2016-06-08 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 电梯广告自适应播放方法及系统 |
| CN207713204U (zh) * | 2017-06-26 | 2018-08-10 | 西安电子科技大学 | 基于模糊推理的电梯轿厢内人数检测系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109164813A (zh) | 2019-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109164813B (zh) | 一种无人快递机器人上下电梯系统及控制方法 | |
| CN106570667B (zh) | 一种基于车-快递柜-无人机的快递配送方法 | |
| CN105096406A (zh) | 用于建筑能耗设备的视频分析系统和智能楼宇管理系统 | |
| CN106553941A (zh) | 一种智能电梯群控方法及系统 | |
| CN109760975A (zh) | 一种智能回收垃圾的系统 | |
| Kwon et al. | Sensor-aware elevator scheduling for smart building environments | |
| CN108455390A (zh) | 用于控制电梯系统的方法 | |
| CN108083040B (zh) | 一种联动式电梯外呼控制系统及电梯控制器 | |
| CN104961009A (zh) | 基于机器视觉的多电梯并联运行协调控制方法及系统 | |
| CN110313872B (zh) | 一种智能化楼宇自动清洁的方法及装置 | |
| CN205855654U (zh) | 一种agv与人共用电梯的通讯系统 | |
| CN104380350A (zh) | 用于测量建筑物中的运输流量的方法和系统 | |
| CN110852670A (zh) | 一种与城市地下环路结合的末端智慧共同配送系统 | |
| CN110895412A (zh) | 一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统 | |
| CN112141830A (zh) | 一种电梯调度方法、智能机器人、电梯及调度服务器 | |
| CN108217104B (zh) | 一种高层住宅建筑信息化可控物件投递装置 | |
| CN106494953A (zh) | 一种智能电梯控制方法及系统 | |
| CN203419647U (zh) | 一种基于压力传感技术的新型乘客电梯 | |
| CN105976149A (zh) | 一种自动收发包裹的系统及方法、楼宇 | |
| CN112079130A (zh) | 物流配送系统及物流自动配送方法 | |
| CN107807648B (zh) | 基于机器人与电梯系统的路径规划系统及方法 | |
| CN204737510U (zh) | 一种带智能判定的电梯控制装置 | |
| CN107700906B (zh) | 一种纵列两层机械停车设备的综合控制系统 | |
| CN105621168A (zh) | 基于图像识别的智能节能电梯控制系统及控制方法 | |
| CN114442527B (zh) | 智能升降机及数字化管控系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |