CN107962574A - 一种可自动使用电梯的机器人系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种可自动使用电梯的机器人系统及方法，所述可自动使用电梯的机器人系统及方法包括由硬件平台和控制方法组成的机器人系统和机器人自动使用电梯方法。所述硬件平台包括机器人与按键执行机构通信单元、机器人、按键执行机构，所述控制方法包括检测按键被按下以及接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，驱动按键执行机构完成按键动作，从而保证机器人进出电梯的功能。所述按键执行机构是一种可拼装的结构，适应多种按钮面板，安装便捷，所述机器人进出电梯的系统不需要跟电梯系统打通，保证了电梯系统的独立性以及安全性。
Description
技术领域
本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种可自动使用电梯的机器人系统及方法。
背景技术
近年来，机器人配送服务已成为一种潮流。但是在很多的配送服务中，机器人进出电梯已经成为了一个很困难的问题，同时一般的电梯管理处是拒绝机器人接入电梯系统，从而导致了机器人进出电梯，上下楼层的配送服务成为了空谈。为了更加安全地保证机器人使用电梯，同时保证了电梯系统运行的独立性，必须要提出一种更加合适的机器人使用电梯的方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种可自动使用电梯的机器人系统及方法。
本发明所采用的技术方案为：
1、一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于机器人与按键执行机构通信平台、机器人、按键执行机构，
（1）所述机器人与按键执行机构通信平台包含无线通信单元，通过无线通信方式获取机器人端发出的按键命令，并发送给按键执行机构；
（2）所述机器人发送按键命令给机器人与按键执行机构通信平台，实现完成机器人按下电梯按钮的动作；
（3）所述可拼装式按键执行机构包含适应不同电梯按键面板的按钮底层面板以及可拼装的直插式接触式按键单元，所述按钮底层面板中的MCU处理单元从通信平台上接收按键命令，或者获取从直插接触式的按键单元获取按键键值，根据键值，MCU处理单元输出对应开关信号，控制强力电磁弹片开关，按下电梯按键。
2、进一步地，一种机器人使用电梯的方法，其特征在于以下实现步骤：
（1）在电梯按钮面板上安装可拼装式按键执行机构；
（2）所述机器人通过无线通信方式发出自己所在楼层按键命令给所述通信平台；
（3）所述通信平台传输按键命令给电梯中的可拼装式按键执行机构，所述可拼装式按键执行机构解析键值，驱动对应的强力电池弹片完成按键动作；
（4）电梯到达机器人所在楼层，开门，所述机器人进入电梯；
（5）所述机器人通过无线通信方式发出目标楼层的按键命令给所述通信平台；
（6）重复步骤（3）；
（7）电梯到达机器人目标楼层，开门，所述机器人出电梯，完成机器人进出电梯。
3、进一步地，一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于机器人系统控制方法，包括检测按键被按下以及接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，驱动按键执行机构完成按键动作：所述检测按键被按下，主要方法是实现利用MCU的外部中断实现快速高效率地检测通过直插接触的安装在PCB电路板上的可拼装的直插式接触式按键是否被按下；所述接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，主要方法是通过MCU监测串口接收中断从无线通信模块中收到的数据，当收到从机器人无线通信发送过来的楼层信息时，解析该信息，获取信息中的楼层命令；所述驱动按键执行机构主要方法是通过MCU输出开关信号来控制强力电磁弹片的开断状态。根据收到的楼层命令，驱动对应的强力电池弹片完成按键动作。
4、进一步地，一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于按键执行机构可拼装，包括按钮底层面板以及可拼装的直插式接触式按键单元：所述按钮底层面板包含适应电梯按钮面板形状的镶嵌框架、提供给接触式按键直插的PCB电路板、CPU、无线通信模块；所述可拼装的直插式接触式按键单元包括强力电磁弹片、直插式带有特殊形状插针的接触式按键、LED指示灯；所述可拼装式按键执行机构由一个由电梯按键面板形状的按钮底层面板和多个可拼装的直插式按键构成，根据电梯按键的分布，合理地镶嵌直插式按键在按钮底层面板中，机器人通过无线通信模块发送目标楼层命令给所述可拼装式按键执行机构，所述按键执行结构中的CPU解析该命令，或者电梯用户可以直接通过按下可拼装式按键执行机构上的物理按键选择楼层，所述可拼装式按键执行机构获取楼层信息，驱动对应键值的强力电磁弹片，按下电梯按钮面板上的按键。
本发明的有益效果是：
本发明提出了一种新的机器人使用电梯的方法，与传统的机器人打通电梯系统优越性在于保持了电梯系统运行的独立性，由于打通电梯系统的难度很大，本发明提出的机器人使用电梯的方法在某种程度上来说解决了机器人上下楼层、进出电梯等服务的困难。
附图说明
图1.所述机器人使用电梯的方法框架图
图2.按键执行机构整体轴测图
具体实施方式
为了更加清楚、完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图中的某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；相同或相似的标号对应相同或相似的部件。
1、如图1所示，一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于所述硬件平台,包括机器人与按键执行机构通信平台、机器人、按键执行机构，
（1）所述机器人与按键执行机构通信平台包含无线通信单元，通过无线通信方式获取机器人端发出的按键命令，并发送给按键执行机构；
（2）所述机器人发送按键命令给机器人与按键执行机构通信平台，实现完成机器人按下电梯按钮的动作；
（3）如图2所示的可拼装式按键执行机构包含适应不同电梯按键面板的按钮底层面板以及可拼装的直插式接触式按键单元，所述按钮底层面板中的MCU处理单元从通信平台上接收按键命令，或者获取从直插接触式的按键单元获取按键键值，根据键值，MCU处理单元输出对应开关信号，控制强力电磁弹片开关，按下电梯按键。
2、一种机器人自动使用电梯的方法，其特征在于以下实现步骤：
（1）在电梯按钮面板上安装可拼装式按键执行机构；
（2）所述机器人通过无线通信方式发出自己所在楼层按键命令给所述通信平台；
（3）所述通信平台传输按键命令给电梯中的可拼装式按键执行机构，所述可拼装式按键执行机构解析键值，驱动对应的强力电池弹片完成按键动作；
（4）电梯到达机器人所在楼层，开门，所述机器人进入电梯；
（5）所述机器人通过无线通信方式发出目标楼层的按键命令给所述通信平台；
（6）重复步骤（3）；
（7）电梯到达机器人目标楼层，开门，所述机器人出电梯，完成机器人进出电梯。
3、进一步地，一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于机器人系统控制方法，包括检测按键被按下以及接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，驱动按键执行机构完成按键动作：所述检测按键被按下，主要方法是实现利用MCU的外部中断实现快速高效率地检测通过直插接触的安装在PCB电路板上的可拼装的直插式接触式按键是否被按下；所述接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，主要方法是通过MCU监测串口接收中断从无线通信模块中收到的数据，当收到从机器人无线通信发送过来的楼层信息时，解析该信息，获取信息中的楼层命令；所述驱动按键执行机构主要方法是通过MCU输出开关信号来控制强力电磁弹片的开断状态。根据收到的楼层命令，驱动对应的强力电池弹片完成按键动作。
4、进一步地，一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于，如图2所示的按键执 行机构可拼装，包括如图2所示的按钮底层面板以及可拼装的直插式接触式按键单元：所述 按钮底层面板包含适应电梯按钮面板形状的镶嵌框架1、提供给接触式按键直插的PCB电路 板4、CPU5、无线通信模块3；所述可拼装的直插式接触式按键单元包括强力电磁弹片6、直 插式带有特殊形状插针的接触式按键7、LED指示灯8；所述可拼装式按键执行机构由一个 由电梯按键面板形状的按钮底层面板和多个可拼装的直插式按键构成，根据电梯按键的分布， 合理地镶嵌直插式按键在按钮底层面板中，机器人通过无线通信模块发送目标楼层命令给所 述可拼装式按键执行机构，所述按键执行结构中的CPU解析该命令，或者电梯用户可以直接 通过按下可拼装式按键执行机构上的物理按键选择楼层，所述可拼装式按键执行机构获取楼 层信息，驱动对应键值的强力电磁弹片，按下电梯按钮面板上的按键。
Claims (4)
1.一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于机器人与按键执行机构通信平台、机器人、按键执行机构，
(1)所述机器人与按键执行机构通信平台包含无线通信单元，通过无线通信方式获取机器人端发出的按键命令，并发送给按键执行机构；
(2)所述机器人发送按键命令给机器人与按键执行机构通信平台，实现完成机器人按下电梯按钮的动作；
(3)所述可拼装式按键执行机构包含适应不同电梯按键面板的按钮底层面板以及可拼装的直插式接触式按键单元，所述按钮底层面板中的MCU处理单元从通信平台上接收按键命令，或者获取从直插接触式的按键单元获取按键键值，根据键值，MCU处理单元输出对应开关信号，控制强力电磁弹片开关，按下电梯按键。
2.一种机器人自动使用电梯的系统，其特征在于以下实现步骤：
(1)在电梯按钮面板上安装可拼装式按键执行机构；
(2)所述机器人通过无线通信方式发出自己所在楼层按键命令给所述通信平台；
(3)所述通信平台传输按键命令给电梯中的可拼装式按键执行机构，所述可拼装式按键执行机构解析键值，驱动对应的强力电池弹片完成按键动作；
(4)电梯到达机器人所在楼层，开门，所述机器人进入电梯；
(5)所述机器人通过无线通信方式发出目标楼层的按键命令给所述通信平台；
(6)重复步骤(3)；
(7)电梯到达机器人目标楼层，开门，所述机器人出电梯，完成机器人进出电梯。
3.如权利要求1所述的一种可自动使用电梯的机器人系统，其特征在于包括检测按键被按下以及接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，驱动按键执行机构完成按键动作：所述检测按键被按下，主要方法是实现利用MCU的外部中断实现快速高效率地检测通过直插接触的安装在PCB电路板上的可拼装的直插式接触式按键是否被按下；所述接受并解析机器人发送的包含按键键值无线通信命令，主要方法是通过MCU监测串口接收中断从无线通信模块中收到的数据，当收到从机器人无线通信发送过来的楼层信息时，解析该信息，获取信息中的楼层命令；所述驱动按键执行机构主要方法是通过MCU输出开关信号来控制强力电磁弹片的开断状态。根据收到的楼层命令，驱动对应的强力电池弹片完成按键动作。
4.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于按键执行机构可拼装，包括按钮底层面板以及可拼装的直插式接触式按键单元：所述按钮底层面板包含适应电梯按钮面板形状的镶嵌框架、提供给接触式按键直插的PCB电路板、CPU、无线通信模块；所述可拼装的直插式接触式按键单元包括强力电磁弹片、直插式带有特殊形状插针的接触式按键、LED指示灯；所述可拼装式按键执行机构由一个由电梯按键面板形状的按钮底层面板和多个可拼装的直插式按键构成，根据电梯按键的分布，合理地镶嵌直插式按键在按钮底层面板中，机器人通过无线通信模块发送目标楼层命令给所述可拼装式按键执行机构，所述按键执行结构中的CPU解析该命令，或者电梯用户可以直接通过按下可拼装式按键执行机构上的物理按键选择楼层，所述可拼装式按键执行机构获取楼层信息，驱动对应键值的强力电磁弹片，按下电梯按钮面板上的按键。
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