CN110895412A - 一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统，属于环境卫生车辆技术领域。本发明提出的环卫车作业机构的安全控制方法包括以下步骤：(1)实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息以及环卫车的工作状态信息；(2)当检测到环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制作业机构停止运行。本发明整个过程是自动控制的，无需操作人员费心监督，还避免因操作人员注意力不集中而造成的事故，保证了环卫车工作的安全性，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统，属于环境卫生车辆技术领域。
背景技术
转运车垃圾收运时一般在人流密集的环境下进行，收运过程中提升机构需要频繁地提起、落下。授权公告号为CN 207030122U的中国实用新型专利授权文献公开了一种垃圾车，该垃圾车进行工作时需要人工进行监督，以防有障碍物闯入垃圾车的工作区域，一般情况下，垃圾车较大导致盲点比较多，垃圾车工作时至少需要有两人进行协同工作，一人在车外对外界障碍物进行监督，一人在车内控制作业机构的开启与停止，若只有一人在车外进行障碍物监督无法全面判断车周边的障碍物，那么继续增加工作人员，造成人力资源的浪费，更重要的是人工判断是否有障碍物存在人为因素的影响，无法精确进行判断，将会造成没有及时通知车内操作人员控制车辆的工作状态，而发生伤人毁物损车的事件。
发明内容
本发明的目的在于提供一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统，用于解决环卫车工作时，人为判断障碍物不精准，无法及时控制车辆工作状态的问题。
为实现上述目的，本发明提出一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统，一种环卫车作业机构的安全控制方法，包括以下步骤：
(1)实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息以及环卫车的工作状态信息；
(2)当检测到环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制作业机构停止运行。
通过对障碍物信息以及环卫车工作状态进行实时检测，可以及时分析出环卫车处于工作状态时作业区域的障碍物信息，进而自动控制作业机构作出相应的动作，无需操作人员费心监督，还避免因操作人员注意力不集中没有及时改变作业机构的状态而造成的事故，保证了环卫车工作的安全性，提高了工作效率。
进一步的，控制作业机构停止运行的同时控制进行报警。
报警是为了提示操作人员作业机构停止运行，操作人员可以下车进行检查，确认障碍物信息进而排除障碍物的影响，保证作业机构的正常运行，提高工作效率。
进一步的，作业机构停止运行后，继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当检测到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行。
通过继续检测障碍物信息来控制作业机构的继续运行，节约了人力资源的同时还进一步提高工作效率。
一种环卫车作业机构的安全控制系统，包括：
障碍物检测装置，用于实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息；
环卫车状态检测装置，用于实时检测环卫车的工作状态信息；
作业机构；
控制器；
控制器的输入端连接障碍物检测装置与环卫车状态检测装置，控制器的输出端连接作业机构，当环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制器控制作业机构停止运行。
通过对障碍物信息以及环卫车工作状态进行实时检测，可以及时分析出环卫车处于工作状态时作业区域的障碍物信息，进而自动控制作业机构作出相应的动作，无需操作人员费心监督，还避免因操作人员注意力不集中没有及时改变作业机构的状态而造成的事故，保证了环卫车工作的安全性，提高了工作效率。
进一步的，环卫车作业机构的安全控制系统还包括报警装置，报警装置连接控制器的输出端。
报警是为了提示操作人员作业机构停止运行，操作人员可以下车进行检查，确认障碍物信息进而排除障碍物的影响，保证作业机构的正常运行，提高工作效率。
进一步的，作业机构停止运行后，继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当检测到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行。
通过继续检测障碍物信息来控制作业机构的继续运行，节约了人力资源的同时还进一步提高工作效率。
一种环卫车，包括车体，还包括环卫车作业机构的安全控制系统，环卫车作业机构的安全控制系统包括：
障碍物检测装置，用于实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息；
环卫车状态检测装置，用于实时检测环卫车的工作状态信息；
作业机构；
控制器；
控制器的输入端连接障碍物检测装置与环卫车状态检测装置，控制器的输出端连接作业机构，当环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制器控制作业机构停止运行。
通过对障碍物信息以及环卫车工作状态进行实时检测，可以及时分析出环卫车处于工作状态时作业区域的障碍物信息，进而自动控制作业机构作出相应的动作，无需操作人员费心监督，还避免因操作人员注意力不集中没有及时改变作业机构的状态而造成的事故，保证了环卫车工作的安全性，提高了工作效率
进一步的，环卫车作业机构的安全控制系统还包括报警装置，报警装置连接控制器的输出端。
报警是为了提示操作人员作业机构停止运行，操作人员可以下车进行检查，确认障碍物信息进而排除障碍物的影响，保证作业机构的正常运行，提高工作效率。
进一步的，作业机构停止运行后，继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当检测到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行。
通过继续检测障碍物信息来控制作业机构的继续运行，节约了人力资源的同时还进一步提高工作效率。
附图说明
图1是本发明环卫车作业机构的安全控制系统示意图。
具体实施方式
环卫车实施例：
环卫车包括车体以及环卫车作业机构的安全控制系统，如图1所示，环卫车作业机构的安全控制系统包括障碍物检测装置，环卫车状态检测装置，控制器以及作业机构，控制器的输入端连接障碍物检测装置及环卫车状态检测装置，控制器的输出端连接作业机构。
障碍物检测装置用于实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息，环卫车状态检测装置用于实时检测环卫车的工作状态信息，控制器用于接收障碍物信息以及环卫车工作状态信息，对所有信息进行分析后指令作业机构作出相应的动作。
障碍物检测装置可以是超声波传感器、摄像机或者激光传感器等可以采集信息的装置，也可以是这几种装置的组合，为了全方位准确获取环卫车作业区域内的障碍物信息，可以将障碍物检测装置排布于整个作业机构或者环卫车四周，也可以只在作业机构顶端布置一个障碍物检测装置，比如说：将超声波传感器设置于作业机构的四周，或者在作业机构顶部设置全方位360°摄像机，具体所采用的障碍物检测装置以及障碍物检测装置的安装方式这里不做限制，只要可以检测到环卫车作业区域内的障碍物信息即可。
障碍物检测装置检测的范围为环卫车作业区域，这里的作业区域按照车辆大小以及作业机构的不同所设置的作业区域是不相同的，车辆较大时，盲区也较大，需要设置较大区域保证万无一失，因此作业区域的范围这里不做限制，但要保证避免发生事故。
环卫车状态检测装置为电机传感器或者传动传感器，可以检测驱动作业机构工作的驱动装置的工作状态，针对作业机构的不同所使用不同的传感器进行检测，具体装置这里不做限制。
环卫车的作业机构较多，作业机构这里大概包括提升机构、刮板机构、推铲机构、上装上料机构、上装卸料机构、上装排污机构，控制器采集到障碍物信息之后分析障碍物信息作出相应的指令给这些作业机构。障碍物这里包括静止的障碍物、运动的障碍物，静止的障碍物为公共设施或者植物等，运动的障碍物包括人或者动物或者车辆等。
环卫车作业机构的安全控制系统还包括报警装置，报警装置连接控制器的输出端，报警装置为警示灯或者蜂鸣器或者语音提示，当检测到有障碍物信息时，控制器控制报警装置发出警报提示驾驶员现在环卫车所处的状态。
控制器接收障碍物检测装置与环卫车状态检测装置所检测到的障碍物信息以及环卫车的工作状态信息，对接收的信息进行分析后控制过程的具体步骤为：
当环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制器控制作业机构停止运行；
在作业机构停止运行的同时，控制器还可以控制报警装置进行报警，提示操作人员进行查看，当然作业机构停止运行在可以保证操作人员可以发现的情况下，也可以不控制报警装置进行报警，也就是说报警装置也可以没有；
进一步的，作业机构停止运行后，障碍物检测装置继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当控制器分析到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行，本实施例中作业机构的继续运行是自动控制的，作为其他实施方式，作业机构的继续运行也可以是人为操控，当操作人员查看作业区域无障碍物，继续启动作业机构工作即可。
控制器通过整车CAN总线将所下达的作业机构工作指令同时上传至车载智能控制主机，并且车载智能控制主机将指令信息通过无线网络上传至云平台，通过云平台大数据分析实现对环卫车作业机构的安全控制系统自动控制的价值效益分析。
环卫车作业机构的安全控制系统实施例：
环卫车作业机构的安全控制系统包括障碍物检测装置，环卫车状态检测装置，控制器以及作业机构，控制器的输入端连接障碍物检测装置及环卫车状态检测装置，控制器的输出端连接作业机构。
关于环卫车作业机构的安全控制系统的结构组成以及工作过程在上述环卫车实施例中已经介绍，这里不做赘述。
环卫车作业机构的安全控制方法实施例：
环卫车作业机构的安全控制方法，包括以下步骤：
(1)实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息以及环卫车的工作状态信息；
(2)当检测到环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制作业机构停止运行。
关于环卫车作业机构的安全控制方法的具体控制过程在上述环卫车实施例中已经介绍，这里不做赘述。
以上是对本发明的较佳实施方式进行了具体的说明，但本发明并不限于以上实例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可以做出种种的等同变形和替换，这些等同变形和替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (9)
1.一种环卫车作业机构的安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息以及环卫车的工作状态信息；
(2)当检测到环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制作业机构停止运行。
2.根据权利要求1所述的环卫车作业机构的安全控制方法，其特征在于，控制作业机构停止运行的同时控制进行报警。
3.根据权利要求1或2所述的环卫车作业机构的安全控制方法，其特征在于，作业机构停止运行后，继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当检测到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行。
4.一种环卫车作业机构的安全控制系统，其特征在于，包括：
障碍物检测装置，用于实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息；
环卫车状态检测装置，用于实时检测环卫车的工作状态信息；
作业机构；
控制器；
所述控制器的输入端连接所述障碍物检测装置与环卫车状态检测装置，所述控制器的输出端连接所述作业机构，当环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制器控制作业机构停止运行。
5.根据权利要求4所述的环卫车作业机构的安全控制系统，其特征在于，所述环卫车作业机构的安全控制系统还包括报警装置，所述报警装置连接所述控制器的输出端。
6.根据权利要求4或5所述的环卫车作业机构的安全控制系统，其特征在于，作业机构停止运行后，继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当检测到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行。
7.一种环卫车，包括车体，其特征在于，还包括环卫车作业机构的安全控制系统，所述环卫车作业机构的安全控制系统包括：
障碍物检测装置，用于实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息；
环卫车状态检测装置，用于实时检测环卫车的工作状态信息；
作业机构；
控制器；
所述控制器的输入端连接所述障碍物检测装置与环卫车状态检测装置，所述控制器的输出端连接所述作业机构，当环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制器控制作业机构停止运行。
8.根据权利要求7所述的环卫车，其特征在于，所述环卫车作业机构的安全控制系统还包括报警装置，所述报警装置连接所述控制器的输出端。
9.根据权利要求7或8所述的环卫车，其特征在于，作业机构停止运行后，继续检测环卫车作业区域内的障碍物信息，当检测到环卫车作业区域内没有障碍物时，控制作业机构继续运行。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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