CN109178728B - 无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车，属于图像处理领域。该系统包括：第一图像采集装置、控制装置以及机械臂，其中，所述第一图像采集装置用于采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；所述控制装置用于根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。该无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车可以实现无人干涉上料，减少人工劳动，安全性更高。

Description

无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车

技术领域

本发明涉及图像处理，具体地涉及无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车。

背景技术

现有垃圾车上料采用后上料或侧上料的方式，以上两种上料方式均需人工操作。具体地，上述两类垃圾车的作业方法是需一人驾驶车辆寻找垃圾桶并停于附近，另一人跟随车辆并将垃圾桶搬运至垃圾车的后上料或侧上料机构，手动操作完成上料，再将垃圾桶放回。

本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术的上述方案具有以下缺陷：

1、现有垃圾车作业方式均需2人或多人共同协助完成垃圾的收运工作，人工成本高；

2、垃圾上料工人的劳动强度高，工作环境差；

3、由于上料操作失误或上料与行车配合失误易出现安全事故。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车，该无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车可以实现无人干涉上料，减少人工劳动，安全性更高。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种无人上料垃圾车的作业系统，该系统包括：第一图像采集装置、控制装置以及机械臂，其中，所述第一图像采集装置用于采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；所述控制装置用于根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。

优选地，所述垃圾车具有车载垃圾箱，所述根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业包括：根据所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息规划所述机械臂的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述机械臂对所述作业区间内的至少一个垃圾桶进行抓取；根据所述车载垃圾箱的倾倒口的位置信息控制所述机械臂使所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱；控制所述机械臂将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位。

优选地，在将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位之后，所述控制装置还用于：基于所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息将被放置回原位的至少一个垃圾桶标记为已完成且不再控制所述机械臂抓取所述标记为已完成的至少一个垃圾桶。

优选地，该系统还包括第二图像采集装置，用于采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；在所述机械臂的作业区间内的垃圾桶都标记为已完成时，所述控制装置还用于：根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息，控制所述垃圾车移动以使与被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内，且被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间外。

优选地，所述控制装置还用于：根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息控制所述垃圾车停车以使所述待处理的至少一个垃圾桶中按所述垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内。

优选地，所述第二图像采集装置位于所述垃圾车右侧的车尾上角和/或车头上角，所述第一图像采集装置位于所述机械臂前端。

优选地，该系统还包括：第三图像采集装置，位于所述车载垃圾箱的倾倒口边，用于采集所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱时的图像。

本发明实施例还提供一种无人上料垃圾车的作业方法，该方法使用机械臂，该方法包括：采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。

优选地，所述垃圾车具有车载垃圾箱，所述根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业包括：根据所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息规划所述机械臂的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述机械臂对所述作业区间内的至少一个垃圾桶进行抓取；根据所述车载垃圾箱的倾倒口的位置信息控制所述机械臂使所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱；控制所述机械臂将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位。

优选地，在将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位之后，该方法还包括：基于所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息将被放置回原位的至少一个垃圾桶标记为已完成且不再控制所述机械臂抓取所述标记为已完成的至少一个垃圾桶。

优选地，在所述机械臂的作业区间内的垃圾桶都标记为已完成时，该方法还包括：采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息，控制所述垃圾车移动以使与被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内，且被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间外。

优选地，在采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息之前，该方法还包括：采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息控制所述垃圾车停车以使所述待处理的至少一个垃圾桶中按所述垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内。

本发明实施例还提供一种垃圾车，该垃圾车包括上文所述的无人上料垃圾车的作业系统。

通过上述技术方案，采用本发明提供的无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车，使用第一图像采集装置采集在机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对机械臂的位置信息，使用控制装置根据在作业区间内的至少一个垃圾桶相对机械臂的位置信息控制机械臂完成作业，本发明可以根据垃圾桶进行智能识别与抓取，上料无需人工干涉，实现单人即可完成垃圾收运作业，减少人工劳动，安全性更高。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图；

图2是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图；

图3本发明一实施例提供的无人上料垃圾车停车位置的示意图；

图4是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图；

图5是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车的作业方法的流程图；

图7是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业方法的流程图；

图8是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车作业时移动的方法的流程图；

图9是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的停车方法的流程图；

图10是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车的作业流程的示意图。

附图标记说明

1 第一图像采集装置 2 控制装置

3 机械臂 4 第二图像采集装置

5 第三图像采集装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：第一图像采集装置1、控制装置2以及机械臂3，其中，所述第一图像采集装置1用于采集在所述机械臂3的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂3的位置信息；所述控制装置2用于根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂3的位置信息控制所述机械臂3完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。

在本发明实施例中，机械臂3具有一定的作业区间，可以处理所有位于该作业区间内的垃圾桶。因此，第一图像采集装置1采集位于机械臂3的作业区间内的至少一个垃圾桶的图像，并使用图像处理技术，提取至少一个垃圾桶中每个垃圾桶相对机械臂3的位置信息，从而依次发送给控制装置2，使控制装置2下达指令给机械臂3，来依次抓取作业区间内的每个垃圾桶，完成在机械臂3的作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。

垃圾车具有车载垃圾箱，具体地，控制装置2控制机械臂3完成作业包括：根据作业区间内的至少一个垃圾桶相对机械臂3的位置信息，通过运动解算，规划机械臂3的运动轨迹，下达机械臂3每个关节的运动指令。机械臂3根据运动指令对作业区间内的至少一个垃圾桶进行抓取。控制装置2根据车载垃圾箱的倾倒口的位置信息，下达倾倒指令，控制机械臂3依次使作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至车载垃圾箱，随后，控制机械臂3将作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位。

对于作业区间内的每个垃圾桶，在将垃圾桶放置回原位之后，控制装置2根据被放置回原位的垃圾桶相对机械臂3的位置信息，将被放置回原位的垃圾桶标记为已完成，且不再控制所述机械臂3抓取标记为已完成的垃圾桶，在垃圾车不移动的情况下，可以保证不会重复抓取垃圾桶。

当机械臂3的作业区间内的所有垃圾桶均已被标记为已完成后，控制装置2会发出指令使机械臂3回到收臂状态，并提示(例如语音或文字等方式)驾驶员完成作业。

图2是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图。如图2所示，该系统还包括第二图像采集装置，用于采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；在所述机械臂3的作业区间内的垃圾桶都标记为已完成时，所述控制装置2还用于：根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息，控制所述垃圾车移动以使与被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂3的作业区间内，且被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂3的作业区间外。

在本发明实施例中，第二图像采集装置可以为两个，分别前置和后置，用于配合采集路边上待处理的垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息。在机械臂3的作业区间内的垃圾桶都处理完后(即都被标记为已完成)，需要移动垃圾车，使其它待处理的垃圾桶进入机械臂3的作业区间。由于机械臂3相对垃圾车的位置固定，因此在采集到待处理的垃圾桶相对垃圾车的位置信息之后，可以计算得到待处理的垃圾桶是否进入机械臂3的作业区间。

在垃圾车向待处理的垃圾桶移动之后，判断被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶是否位于所述机械臂3的作业区间内；在被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶未位于所述机械臂3的作业区间内时，继续移动垃圾车；在被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂3的作业区间内时，判断被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂3的作业区间外；在被标记为已完成的垃圾桶未位于所述机械臂3的作业区间外时，垃圾车继续移动；在被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂3的作业区间外时，垃圾车停止移动。

通过本实施例的垃圾车的移动方式，可以保证垃圾车再次停下时，处于机械臂3的作业区间内的所有垃圾桶均为待处理的垃圾桶，且由于每次移动，均使被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于机械臂3的作业区间内，因此可以避免漏掉任何一个待处理的垃圾桶。

图3是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车停车位置的示意图。如图3所示，所述控制装置2还用于：根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息控制所述垃圾车停车以使所述待处理的至少一个垃圾桶中按所述垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于所述机械臂3的作业区间内。

本实施例公开了垃圾车的停车方式和停车的优选位置。当驾驶员发现前方有待处理的垃圾桶后，减速慢行，并启动第二图像采集装置，第二图像采集装置结合图像处理技术识别前方路边待处理的垃圾桶的位置信息，并在按垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于机械臂3的作业区间内时停车。在第一个垃圾桶位于机械臂3的作业区间内时停车的情况下，当机械臂3的作业区间内的垃圾桶都处理完时，垃圾车向前移动；在最后一个垃圾桶位于机械臂3的作业区间内时停车的情况下，当机械臂3的作业区间内的垃圾桶都处理完时，垃圾车向后移动，向一个方向移动可以有效避免前后往复移动可能导致的重复作业。

图3示出了最优的垃圾车停车位置。即当按车辆行驶方向的第一个垃圾桶(如垃圾桶1)处于机械臂3的作业范围内靠近车尾侧的边界的极限位置(如边界A)时停车。使垃圾桶1靠近边界的极限位置时停车，可以使尽量多的垃圾桶位于机械臂3的作业范围内，且当机械臂3的作业区间内的垃圾桶都处理完时，垃圾车仅需向前移动即可。

图4是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图。如图4所示，该系统还包括：第三图像采集装置5，用于采集所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱时的图像。

第三图像采集装置5可以监控倾倒口的作业情况，驾驶员可全程监控作业状况，确保安全作业。

图5是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业系统的结构示意图。如图5所示，所述第二图像采集装置位于所述垃圾车右侧的车尾上角和/或车头上角，所述第一图像采集装置1位于所述机械臂3前端，第三图像采集装置5位于所述车载垃圾箱的倾倒口边。

在整个作业过程中，系统会通过图像采集装置对工作区域内的人员安全、障碍物进行检测并进行相应控制处理，同时全作业过程中通过语音、警示灯、显示屏进行人机交互，确保安全作业。

第二图像采集装置中的前置和后置部分的采集区域覆盖了车辆右侧及机械臂3的作业区间，用于工作区域内的人员安全、障碍物检测并进行相应自动控制处理；第三图像采集装置5监控垃圾倾倒口的作业情况，与第二图像采集装置的监控画面一并传递至驾驶室内，驾驶员可全程监控作业状况，进一步确保安全作业。

图6是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车的作业方法的流程图。如图6所示，该方法使用机械臂，该方法包括：

步骤S61，采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；

步骤S62，根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。

图7是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的作业方法的流程图。如图7所示，所述垃圾车具有车载垃圾箱，该方法包括：

步骤S71，采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；

步骤S72，根据所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息规划所述机械臂的运动轨迹；

步骤S73，根据所述运动轨迹控制所述机械臂对所述作业区间内的至少一个垃圾桶进行抓取；

步骤S74，根据所述车载垃圾箱的倾倒口的位置信息控制所述机械臂使所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱；

步骤S75，控制所述机械臂将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位；

步骤S76，基于所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息将被放置回原位的至少一个垃圾桶标记为已完成且不再控制所述机械臂抓取所述标记为已完成的至少一个垃圾桶；

图8是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车作业时移动的方法的流程图。如图8所示，该方法还包括：

步骤S81，采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；

步骤S82，根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息，控制所述垃圾车移动；

步骤S83，判断被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶是否位于所述机械臂的作业区间内；

步骤S84，在被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内时，判断被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间外；

步骤S85，在被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间外时，垃圾车停止移动。

图9是本发明另一实施例提供的无人上料垃圾车的停车方法的流程图。如图9所示，该方法还包括：

步骤S91，采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；

步骤S92，根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息控制所述垃圾车停车以使所述待处理的至少一个垃圾桶中按所述垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内。

上述无人上料垃圾车的作业方法的实施例与无人上料垃圾车的作业系统的实施例类似，在此不再赘述。

图10是本发明一实施例提供的无人上料垃圾车的作业流程的示意图。如图10所示，最佳实施例流程分为4个阶段，即停车、识别、抓倒放桶以及收臂，具体地，在看到垃圾桶后，驾驶员主动减速，启动图像采集装置。第二图像采集装置识别前侧方垃圾桶的位置信息，按垃圾车行驶方向，当第一个垃圾桶处于机械臂的作业区间靠近车尾侧的极限边界时提示停车。启动自动抓取按钮，第一图像采集装置识别机械臂的作业区间内所有垃圾桶的位置信息，按车辆行驶方向依次抓取垃圾桶的原则下达机械臂运动指令，机械臂运动至目标通位置水平夹持垃圾桶至倾倒口完成倾倒，并放置垃圾桶回原位。第一图像采集装置识别机械臂作业区间所有垃圾桶处理完毕时收臂，语音提示作业完成。

本发明实施例还提供一种垃圾车，该垃圾车包括上文所述的无人上料垃圾车的作业系统。

通过上述技术方案，采用本发明提供的无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车，使用第一图像采集装置采集在机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对机械臂的位置信息，使用控制装置根据在作业区间内的至少一个垃圾桶相对机械臂的位置信息控制机械臂完成作业，本发明可以根据垃圾桶进行智能识别与抓取，上料无需人工干涉，实现单人即可完成垃圾收运作业，减少人工劳动，安全性更高。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (9)

1.一种无人上料垃圾车的作业系统，其特征在于，该系统包括：

第一图像采集装置、第二图像采集装置、控制装置以及机械臂，其中，

所述第一图像采集装置用于采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；

所述第二图像采集装置，用于采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；

所述控制装置用于：

根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业；

在完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业并将至少一个垃圾桶放置回原位之后，基于所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息将被放置回原位的至少一个垃圾桶标记为已完成且不再控制所述机械臂抓取所述标记为已完成的至少一个垃圾桶；

在所述机械臂的作业区间内的垃圾桶都标记为已完成时，根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息，控制所述垃圾车移动以使与被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内，且被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间外。

2.根据权利要求1所述的无人上料垃圾车的作业系统，其特征在于，所述垃圾车具有车载垃圾箱，所述根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业包括：

根据所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息规划所述机械臂的运动轨迹；

根据所述运动轨迹控制所述机械臂对所述作业区间内的至少一个垃圾桶进行抓取；

根据所述车载垃圾箱的倾倒口的位置信息控制所述机械臂使所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱；

控制所述机械臂将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位。

3.根据权利要求1所述的无人上料垃圾车的作业系统，其特征在于，所述控制装置还用于：

根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息控制所述垃圾车停车以使所述待处理的至少一个垃圾桶中按所述垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内。

4.根据权利要求1所述的无人上料垃圾车的作业系统，其特征在于，所述第二图像采集装置位于所述垃圾车右侧的车尾上角和/或车头上角，所述第一图像采集装置位于所述机械臂前端。

5.根据权利要求2所述的无人上料垃圾车的作业系统，其特征在于，该系统还包括：

第三图像采集装置，位于所述车载垃圾箱的倾倒口边，用于采集所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱时的图像。

6.一种无人上料垃圾车的作业方法，其特征在于，该方法使用机械臂，该方法包括：

采集待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息；

采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；

根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业；

在完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业并将至少一个垃圾桶放置回原位之后，基于所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息将被放置回原位的至少一个垃圾桶标记为已完成且不再控制所述机械臂抓取所述标记为已完成的至少一个垃圾桶；

在所述机械臂的作业区间内的垃圾桶都标记为已完成时，根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息，控制所述垃圾车移动以使与被标记为已完成的垃圾桶相邻的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内，且被标记为已完成的垃圾桶位于所述机械臂的作业区间外。

7.根据权利要求6所述的无人上料垃圾车的作业方法，其特征在于，所述垃圾车具有车载垃圾箱，所述根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业包括：

根据所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息规划所述机械臂的运动轨迹；

根据所述运动轨迹控制所述机械臂对所述作业区间内的至少一个垃圾桶进行抓取；

根据所述车载垃圾箱的倾倒口的位置信息控制所述机械臂使所述作业区间内的至少一个垃圾桶将垃圾倾倒至所述车载垃圾箱；

控制所述机械臂将所述作业区间内的至少一个垃圾桶放置回原位。

8.根据权利要求6所述的无人上料垃圾车的作业方法，其特征在于，在采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息之前，该方法还包括：

根据所述待处理的至少一个垃圾桶相对所述垃圾车的位置信息控制所述垃圾车停车以使所述待处理的至少一个垃圾桶中按所述垃圾车行驶方向的第一个垃圾桶或最后一个垃圾桶位于所述机械臂的作业区间内。

9.一种垃圾车，其特征在于，该垃圾车包括权利要求1-5中任意一项权利要求所述的无人上料垃圾车的作业系统。

Images