CN110817207A - 一种垃圾车侧边上料机构及其上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾车侧边上料机构，包括：夹具，用于夹持垃圾桶；传动装置，用于带动所述夹具进行立体多角度转动；信息获取装置，用于获取垃圾桶的画面信息，控制装置，根据信息获取装置获取的画面信息分析得到垃圾桶的位置信息，并控制控制传动装置将夹具夹持垃圾桶进行上料，本发明还公开了上述一种垃圾车侧边上料机构的上料方法。该垃圾车侧边上料机构通过控制装置控制传动装置带动夹具实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率，采用多个摄像头进行信息获取装置的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性，控制装置时刻监控着传动装置各传动臂的实时位置，结合信息获取装置，进一步提高传动装置移动的精确性。

Description

一种垃圾车侧边上料机构及其上料方法

技术领域

本发明涉及道路清洁设备领域，具体而言，涉及一种垃圾车侧边上料机构及其上料方法。

背景技术

垃圾车主要用于市政环卫及大型厂矿运输各种垃圾，尤其适用于运输小区生活垃圾。垃圾车的诞生与发展对于人类社会来说是一重大发明与创造，尤其是对城市来说。城市人口集中，每天产生的垃圾量很大，而城市土地有限，垃圾的及时处理是一大难题。垃圾车的出现可以帮助环卫工人及时清理垃圾，并有可能现场将垃圾变废为宝，大大的减轻了环卫工人的工作强度，也缓解了城市垃圾问题。垃圾车发展不仅可以解决城市垃圾问题、缓解环卫工人压力。

经过海量检索，发现现有技术中的垃圾车如公开号为CN102658941B公开的一种垃圾车，通过增加举升机构将垃圾箱在工作状态时朝向车头方向倾斜从而解决了污水泄露的问题；或如公开号为CN105775528A公开的一种垃圾车，通过增加大型机械臂来提升地埋式垃圾桶；或如公开号为CN106628760A通过在垃圾车上增加吸尘器等组件解决现有垃圾车功能比较单一，不能吸尘，且体积较大，存放容腔较小，密封性不好，结构复杂的现象。

综上所述，现有技术中的垃圾车效率低下，在倾倒垃圾时逸散的灰尘、和腐烂味道等容易对运输人员的健康造成损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垃圾车侧边上料机构，以解决所述问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种垃圾车侧边上料机构，包括：

所述夹具，用于夹持垃圾桶；

传动装置，用于带动所述夹具进行立体多角度转动；

信息获取装置，至少包括设置在垃圾车上的固定摄像头、设置在所述夹具上的移动摄像头以及距离感应器，所述固定摄像头用于获取垃圾桶的画面信息，供传动装置带动夹具移动至垃圾桶附近，所述移动摄像头用于获取垃圾桶的画面信息，供位于垃圾桶附近的夹具对齐垃圾桶，所述距离感应器用于感应夹具与垃圾桶的距离，当达到设定距离时，夹具夹持垃圾桶进行上料操作；

控制装置，根据固定摄像头获取到的画面信息，控制传动装置将夹具移动至垃圾桶附近，根据移动摄像头获取到的信息，控制传动装置将夹具对齐垃圾桶，且当夹具与垃圾桶的距离，当达到设定距离时，控制夹具夹持垃圾桶进行上料操作。

优选地，所述传动装置至少包括依次首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有转动油缸，并由所述转动油缸带动传动臂转动。

优选地，所述传动装置包括依次首尾相连的第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，其中，所述第一横向传动臂和第二横向传动臂水平设置，所述第一横向传动臂和第二横向传动臂水平设置，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述第一纵向传动臂和第二纵向传动臂竖直设置，且所述第一纵向传动臂与所述第一横向传动臂转动连接，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述所述第一纵向传动臂和第二纵向传动臂转动连接，以其关节处的横轴方向为转轴转动，所述夹具与所述第二纵向传动臂的末端转动连接，且可以其连接处的横轴为轴线转动。

优选地，所述传动装置还包括伸长臂，所述伸长臂包括固定段和移动段，所述移动段的一端与所述第一横向传动臂的一端转动连接，所述移动段通过设置在所述固定段上的推动器推动沿所述固定段的长度延伸方向移动。

优选地，所述夹具包括与传动装置连接的连接部以及对称设置在所述连接部上的夹持臂，所述连接部上对称设置有两个固定柱，所述夹持臂分别与两个所述固定柱转动连接，所述连接部内置有推拉装置，所述推拉装置分别与所述夹持臂同一侧的一端连接。

优选地，所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，识别垃圾桶以及夹具的相对位置，并控制传动装置带动所述夹具向垃圾桶靠近。

优选地，所述控制装置根据移动摄像头获取到的信息，识别垃圾桶以及夹具的相对位置，当识别到垃圾桶位于所述夹具的前方后，所述控制装置控制传动装置带动所述夹具移动至垃圾桶的正前方。

优选地，所述控制装置根据移动摄像头以及固定摄像头获取到的信息，分别识别垃圾桶以及夹具的相对位置，并相互对比。

优选地，所述固定摄像头包括多个，分别设置在垃圾车上，分别拍摄不同角度的画面信息。

本发明还公开了上述一种垃圾车侧边上料机构的上料方法，包括以下步骤：

多个固定摄像头分别从不同角度拍摄垃圾桶，并将获取到的画面信息传输至控制装置；

所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，分析识别垃圾桶的位置信息，并根据该位置信息控制传动装置带动夹具移动至垃圾桶附近；

当夹具移动至垃圾桶附近后，移动摄像头获取垃圾桶的画面信息，并将获取到的画面信息传输至控制装置；

所述控制装置根据移动摄像头获取到的画面信息，分析识别垃圾桶相对于夹具的相对位置信息，所述控制装置控制传动装置带动夹具对齐垃圾桶并向垃圾桶靠近；

距离感应器感应到夹具与所对齐的垃圾桶的距离达到可以夹持的设定距离，控制装置控制夹具夹持垃圾桶进行上料操作。

本发明所取得的有益效果是：

1.通过控制装置控制传动装置带动夹具实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率

2.采用多个摄像头进行信息获取装置的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性

3.控制装置时刻监控着传动装置各传动臂的实时位置，结合信息获取装置，进一步提高传动装置移动的精确性。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本发明实施例中一种垃圾车侧边上料机构的结构示意图；

图2是本发明实施例中一种垃圾车侧边上料机构的又一结构示意图；

图3是本发明实施例中一种垃圾车侧边上料机构的上料方法流程示意图；

图4是本发明实施例中夹具的结构示意图；

图5是本实施例中应用该垃圾车侧边上料机构的垃圾车结构示意图。

附图标记说明：1-夹具、11-连接部、12-夹持臂、13-固定柱、14-推拉装置、2-传动装置、21-第一横向传动臂、22-第二横向传动臂、23-第一纵向传动臂、24-第二纵向传动臂、25-伸长臂、251-固定段、252-移动段、3-垃圾桶。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所

描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：该实施例公开了一种垃圾车侧边上料机构，包括：

所述夹具1，用于夹持垃圾桶3；

传动装置2，用于带动所述夹具1进行立体多角度转动；

信息获取装置，至少包括设置在垃圾车上的固定摄像头、设置在所述夹具1上的移动摄像头以及距离感应器，所述固定摄像头用于获取垃圾桶3的画面信息，供传动装置2带动夹具1移动至垃圾桶3附近，所述移动摄像头用于获取垃圾桶3的画面信息，供位于垃圾桶3附近的夹具1对齐垃圾桶3，所述距离感应器用于感应夹具1与垃圾桶3的距离，当达到设定距离时，夹具1夹持垃圾桶3进行上料操作；

控制装置，根据固定摄像头获取到的画面信息，控制传动装置2将夹具1移动至垃圾桶3附近，根据移动摄像头获取到的信息，控制传动装置2将夹具1对齐垃圾桶3，且当夹具1与垃圾桶3的距离，当达到设定距离时，控制夹具1夹持垃圾桶3进行上料操作。

具体地，所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，识别垃圾桶3以及夹具1的相对位置，并控制传动装置2带动所述夹具1向垃圾桶3靠近。

具体地，所述控制装置根据移动摄像头获取到的信息，识别垃圾桶3以及夹具1的相对位置，当识别到垃圾桶3位于所述夹具1的前方后，所述控制装置控制传动装置2带动所述夹具1移动至垃圾桶3的正前方。

具体地，所述控制装置根据移动摄像头以及固定摄像头获取到的信息，分别识别垃圾桶3以及夹具1的相对位置，并相互对比。

具体地，所述固定摄像头包括多个，分别设置在垃圾车上，分别拍摄不同角度的画面信息。

实施例二：该实施例公开了一种垃圾车侧边上料机构，包括：

所述夹具1，用于夹持垃圾桶3；

传动装置2，用于带动所述夹具1进行立体多角度转动；

信息获取装置，至少包括设置在垃圾车上的固定摄像头、设置在所述夹具1上的移动摄像头以及距离感应器，所述固定摄像头用于获取垃圾桶3的画面信息，供传动装置2带动夹具1移动至垃圾桶3附近，所述移动摄像头用于获取垃圾桶3的画面信息，供位于垃圾桶3附近的夹具1对齐垃圾桶3，所述距离感应器用于感应夹具1与垃圾桶3的距离，当达到设定距离时，夹具1夹持垃圾桶3进行上料操作；

控制装置，根据固定摄像头获取到的画面信息，控制传动装置2将夹具1移动至垃圾桶3附近，根据移动摄像头获取到的信息，控制传动装置2将夹具1对齐垃圾桶3，且当夹具1与垃圾桶3的距离，当达到设定距离时，控制夹具1夹持垃圾桶3进行上料操作。

具体地，所述传动装置2至少包括依次首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有转动油缸，并由所述转动油缸带动传动臂转动。

具体地，所述传动装置2包括依次首尾相连的第一横向传动臂21、第二横向传动臂22、第一纵向传动臂23、第二纵向传动臂24，其中，所述第一横向传动臂21和第二横向传动臂22水平设置，所述第一横向传动臂21和第二横向传动臂22水平设置，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述第一纵向传动臂23和第二纵向传动臂24竖直设置，且所述第一纵向传动臂23与所述第一横向传动臂21转动连接，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述所述第一纵向传动臂23和第二纵向传动臂24转动连接，以其关节处的横轴方向为转轴转动，所述夹具1与所述第二纵向传动臂24的末端转动连接，且可以其连接处的横轴为轴线转动。由于传动装置2各传动臂的臂长是固定的，而且，可以通过在各传动臂的关节处设置角度传感器，以监测每一次移动后，各转动油缸转动的角度，若采用伺服电机作为传动臂的驱动装置，则可根据各伺服电机的运行信息，如启停时间、伺服电机的转速以及齿轮比，可算得伺服电机每一次启停后的转动角度，结合伺服电机或转动油缸所对应的传动臂的臂长，容易知道每一次移动，各传动臂关节点的移动距离，因此，控制装置根据监测各传动臂关节点的移动距离，通过分析计算，即可知道传动装置2各传动臂的实时位置，方便控制装置对传动装置2进行控制，使得传动装置2的移动更加精准。

具体地，所述传动装置2还包括伸长臂25，所述伸长臂包括固定段251和移动段252，所述移动段252的一端与所述第一横向传动臂21的一端转动连接，所述移动段252通过设置在所述固定段251上的推动器推动沿所述固定段251的长度延伸方向移动。在实际应用中，该推动器为直线油缸。

具体地，所述夹具1包括与传动装置2连接的连接部11以及对称设置在所述连接部11上的夹持臂12，所述连接部11上对称设置有两个固定柱13，所述夹持臂12分别与两个所述固定柱13转动连接，所述连接部11内置有推拉装置14，所述推拉装置14分别与所述夹持臂12同一侧的一端连接。在实际应用中，该推拉装置14为直线油缸。

具体地，所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，识别垃圾桶3以及夹具1的相对位置，并控制传动装置2带动所述夹具1向垃圾桶3靠近。

具体地，所述控制装置根据移动摄像头获取到的信息，识别垃圾桶3以及夹具1的相对位置，当识别到垃圾桶3位于所述夹具1的前方后，所述控制装置控制传动装置2带动所述夹具1移动至垃圾桶3的正前方。

具体地，所述控制装置根据移动摄像头以及固定摄像头获取到的信息，分别识别垃圾桶3以及夹具1的相对位置，并相互对比。

具体地，所述固定摄像头包括多个，分别设置在垃圾车上，分别拍摄不同角度的画面信息。

实施例三：本实施例公开了一种垃圾车侧边上料机构的上料方法，包括以下步骤：

步骤1、多个固定摄像头分别从不同角度拍摄垃圾桶3，并将获取到的画面信息传输至控制装置；

步骤2、所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，分析识别垃圾桶3的位置信息，并根据该位置信息控制传动装置2带动夹具1移动至垃圾桶3附近；

步骤3、当夹具1移动至垃圾桶3附近后，移动摄像头获取垃圾桶3的画面信息，并将获取到的画面信息传输至控制装置；

步骤4、所述控制装置根据移动摄像头获取到的画面信息，分析识别垃圾桶3相对于夹具1的相对位置信息，所述控制装置控制传动装置2带动夹具1对齐垃圾桶3并向垃圾桶3靠近；

步骤5、距离感应器感应到夹具1与所对齐的垃圾桶3的距离达到可以夹持的设定距离，控制装置控制夹具1夹持垃圾桶3进行上料操作。

具体地，在所述步骤2中，所述控制装置根据步骤1中由多个固定摄像头获取到的多个画面信息，得到多个垃圾桶3的位置信息，并分别对该多个垃圾桶3的垃圾桶3的位置信息进行对比分析，进一步提高垃圾桶3的位置信息准确性，提高传动装置带动夹具1移动的准确性。

具体地，在所述步骤2和步骤3中，控制装置控制传动装置带动夹具1移动的过程中，可以根据固定摄像头和移动摄像头分别获取到的垃圾桶3的画面信息得到的位置信息进行相互对比，进一步提高垃圾桶3的位置信息准确性，提高传动装置带动夹具1移动的准确性。

具体地，在所述步骤4中，所述控制装置根据移动摄像头和固定摄像头获取到的画面信息，分别分析识别得到垃圾桶3和夹具1的相对位置信息，并分别对比。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (10)

1.一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，包括：

夹具，用于夹持垃圾桶；

传动装置，用于带动所述夹具进行立体多角度转动；

信息获取装置，至少包括设置在垃圾车上的固定摄像头、设置在所述夹具上的移动摄像头以及距离感应器，所述固定摄像头用于获取垃圾桶的画面信息，供传动装置带动夹具移动至垃圾桶附近，所述移动摄像头用于获取垃圾桶的画面信息，供位于垃圾桶附近的夹具对齐垃圾桶，所述距离感应器用于感应夹具与垃圾桶的距离，当达到设定距离时，夹具夹持垃圾桶进行上料操作；

控制装置，根据固定摄像头获取到的画面信息，控制传动装置将夹具移动至垃圾桶附近，根据移动摄像头获取到的信息，控制传动装置将夹具对齐垃圾桶，且当夹具与垃圾桶的距离，当达到设定距离时，控制夹具夹持垃圾桶进行上料操作。

2.如权利要求1所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，所述传动装置至少包括依次首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有转动油缸，并由所述转动油缸带动传动臂转动。

3.如权利要求2所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，所述传动装置包括依次首尾相连的第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，其中，所述第一横向传动臂和第二横向传动臂水平设置，所述第一横向传动臂和第二横向传动臂水平设置，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述第一纵向传动臂和第二纵向传动臂竖直设置，且所述第一纵向传动臂与所述第一横向传动臂转动连接，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述所述第一纵向传动臂和第二纵向传动臂转动连接，以其关节处的横轴方向为转轴转动，所述夹具与所述第二纵向传动臂的末端转动连接，且可以其连接处的横轴为轴线转动。

4.如权利要求3所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于：所述传动装置还包括伸长臂，所述伸长臂包括固定段和移动段，所述移动段的一端与所述第一横向传动臂的一端转动连接，所述移动段通过设置在所述固定段上的推动器推动沿所述固定段的长度延伸方向移动。

5.如权利要求1所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，所述夹具包括与传动装置连接的连接部以及对称设置在所述连接部上的夹持臂，所述连接部上对称设置有两个固定柱，所述夹持臂分别与两个所述固定柱转动连接，所述连接部内置有推拉装置，所述推拉装置分别与所述夹持臂同一侧的一端连接。

6.如权利要求1所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于：所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，识别垃圾桶以及夹具的相对位置，并控制传动装置带动所述夹具向垃圾桶靠近。

7.如权利要求1所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，所述控制装置根据移动摄像头获取到的信息，识别垃圾桶以及夹具的相对位置，当识别到垃圾桶位于所述夹具的前方后，所述控制装置控制传动装置带动所述夹具移动至垃圾桶的正前方。

8.如权利要求1所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，所述控制装置根据移动摄像头以及固定摄像头获取到的信息，分别识别垃圾桶以及夹具的相对位置，并相互对比。

9.如权利要求1所述的一种垃圾车侧边上料机构，其特征在于，所述固定摄像头包括多个，分别设置在垃圾车上，分别拍摄不同角度的画面信息。

10.一种如权利要求1-9任意一项所述的一种垃圾车侧边上料机构的上料方法，其特征在于，包括以下步骤：

多个固定摄像头分别从不同角度拍摄垃圾桶，并将获取到的画面信息传输至控制装置；

所述控制装置根据固定摄像头获取到的画面信息，分析识别垃圾桶的位置信息，并根据该位置信息控制传动装置带动夹具移动至垃圾桶附近；

当夹具移动至垃圾桶附近后，移动摄像头获取垃圾桶的画面信息，并将获取到的画面信息传输至控制装置；

所述控制装置根据移动摄像头获取到的画面信息，分析识别垃圾桶相对于夹具的相对位置信息，所述控制装置控制传动装置带动夹具对齐垃圾桶并向垃圾桶靠近；

距离感应器感应到夹具与所对齐的垃圾桶的距离达到可以夹持的设定距离，控制装置控制夹具夹持垃圾桶进行上料操作。

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