CN110789887A - 一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，包括：车身，车身上安装有垃圾箱、清洗箱以及六自由度机械臂；垃圾箱中设有多个垃圾存放腔体；清洗箱设有多个垃圾桶清洗腔体，垃圾桶清洗腔体内设有垃圾桶清洗结构；六自由度机械臂的末端安装有机械夹手，机械夹手的两侧分别铰接夹持杆，机械夹手中安装有可对具有不同识别标签的垃圾桶进行识别的感应装置；还包括处理器，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以将具有不同识别标签的垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。本发明实现了对垃圾桶的全自动夹取、倾倒和清洗，操作快速方便，不需要驾驶员反复下车，大大加快了工作效率，保护了清洁人员的身体健康。

Description

一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，具体而言，涉及一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车。

背景技术

垃圾车，是指专门用于市政环卫部门运送各种垃圾的一种专用车辆。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如申请号为201810368204.9的专利公开了一种节能环保市政用垃圾车，包括车头和车厢，车厢内部设置焚烧区和传送区，焚烧区位于上端，传送区位于下端，焚烧区和传送区连接，该垃圾车将需要焚烧的垃圾在车内进行焚烧，节约了时间与燃油，更加节能环保。又如申请号为201611092185.9的专利公开了一种具滑盖门的垃圾车车箱和侧装式垃圾车，其中，该垃圾车车箱包括箱体和驱动机构，该专利提升了侧装式垃圾车车箱封闭性和美观性。又如申请号为201611092186.3的专利公开了一种具大小推铲联合压缩装置的车箱及垃圾车，包括箱体以及设于箱体内部的大小推铲联合压缩装置，该专利使垃圾车的稳定性和安全性更好，并且对驱动机构的要求降低，降低了成本。

可见，对于垃圾车，其实际应用中的亟待处理的实际问题(如对不同垃圾分类回收并对垃圾桶进行清洗等)还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，本发明的具体技术方案如下：

一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，包括：

车身，车身上安装有垃圾箱、清洗箱以及六自由度机械臂；

所述垃圾箱中设有多个可对不同垃圾桶的垃圾进行分类放置的垃圾存放腔体，所述垃圾箱的顶部设有开口；

所述清洗箱设有多个可对不同垃圾桶进行分类清洗的垃圾桶清洗腔体，所述垃圾桶清洗腔体内设有垃圾桶清洗结构，所述清洗箱的顶部设有开口；

所述六自由度机械臂的末端安装有机械夹手，所述机械夹手的两侧分别铰接有对垃圾桶进行夹持的夹持杆，所述机械夹手中安装有可对具有不同识别标签的垃圾桶进行识别的感应装置；

还包括处理器，所述处理器与感应装置连接，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以将具有不同识别标签的垃圾桶内的垃圾运送到相应的垃圾存放腔体内，以及控制控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以将具有不同识别标签的垃圾桶运送到相应的垃圾桶清洗腔体内。

可选的，所述六自由度机械臂包括机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述机械臂安装座设于车身的底部，所述第一机械臂水平转动连接于所述机械臂安装座，所述第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座设有轴座，所述第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，所述第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

可选的，所述垃圾桶清洗结构包括升降台，所述升降台的底部连接有升降结构，所述升降台的外侧设有外侧旋转喷头，所述外侧旋转喷头通过横管连通旋转结构的转轴，所述升降台上安装有内旋转喷头。

可选的，所述垃圾桶清洗结构包括升降台，所述升降台轴接有内喷头并连接有旋转装置，所述旋转装置的转轴中空，所述转轴内穿过与内喷头连通的输水管，所述升降台外安装有外喷头，所述升降台上设有用于将垃圾桶固定的弯曲的弹性杆。

可选的，所述夹持杆上设有用于调正垃圾桶夹持位置的调正机构。

可选的，所述调正机构包括轴接在夹持杆上的若干旋转柱，其中一个夹持杆上的旋转柱上连接有用于驱动旋转柱转动的动力装置。

可选的，所述调正机构包括与夹持杆滑动连接的滑板，滑板的两端通过弹簧与夹持杆相连，夹持杆的内侧面设有与滑板匹配的滑动槽，所述滑动槽内设有滚珠，其中一个夹持杆上的滑板的外侧面与夹持杆的内侧面平行，另一个夹持杆上的滑板的外侧面与夹持杆的内侧面形成5至10度倾斜夹角。

可选的，所述感应装置为针孔摄像头，所述识别标签为设于垃圾桶四个外侧面之上的图像标签，所述机械夹手上还设有一个光照度传感器和照明单元。

可选的，所述图像标签为二维码或条形码标签。

可选的，所述感应装置为射频阅读器，所述识别标签为射频标签。

本发明所取得的有益效果包括：

1、通过在机械夹手上设置感应装置，利用处理器识别不同类别垃圾桶上的识别标签，可以实现自动分类垃圾收集以及垃圾桶清洗功能，其实现了对垃圾桶的全自动夹取、倾倒和清洗，操作快速方便，不需要驾驶员反复下车，大大加快了工作效率，保护了清洁人员的身体健康；

2、通过设置所述光照度传感器和照明单元，多功能垃圾车在夜间对垃圾桶进行垃圾收集和清洗时，光照度传感器可以自动检测夜间光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元发光，增强光照度，可以方便感应装置对垃圾桶外侧面上的图像标签进行识别，可以增强自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车的适用性，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况；

3、将感应装置设置为射频阅读器，识别标签设为射频标签，可以避免光线环境不足情况下，感应装置对识别标签识别准确度受到干扰和影响的问题，从而提高对不同类别垃圾桶的识别准确率；

4、通过外侧旋转喷头和内旋转喷头对垃圾桶内外进行清洗，可以提高清洗效率，节约水资源；

5、当机械夹手以及夹持杆夹持垃圾桶时，处理器控制动力装置转动，通过皮带驱动旋转柱转动，可以将垃圾桶摆正，防止垃圾桶被夹坏以及在夹持过程中滑落，提高工作效率；

6、利用两块滑板以及弹簧对垃圾桶的位置进行调正，不需要设置额外的动力机构，可以方便对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明，将重点放在示出实施例的原理上。

图1是本发明实施例之一中一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车的整体结构示意图；

图2是本发明实施例之一中六自由度机械臂的结构示意图；

图3是本发明实施例之一中夹持杆与机械夹手之间的结构示意图；

图4是本发明实施例之一中其中一种垃圾桶清洗结构的结构示意图；

图5是本发明实施例之一中另一种垃圾桶清洗结构的结构示意图；

图6是本发明实施例之一中其中一种调正机构的结构示意图；

图7是本发明实施例之一中另一种调正机构的结构示意图一；

图8是本发明实施例之一中另一种调正机构的结构示意图二。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明为一种自动分类垃圾收集及垃圾清洗多功能车，根据附图所示讲述以下实施例：

实施例一：

如图1所示，一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，包括：

车身1，车身1上安装有垃圾箱2、清洗箱3以及六自由度机械臂4。六自由度机械臂4也可以选用五自由度或者四自由度机械臂取代，其主要的作用是方便对停放在路边的垃圾桶进行夹持。

所述垃圾箱2中设有多个可对不同垃圾桶的垃圾进行分类放置的垃圾存放腔体，所述垃圾箱2的顶部设有开口；

所述清洗箱3设有多个可对不同垃圾桶进行分类清洗的垃圾桶清洗腔体，所述垃圾桶清洗腔体内设有垃圾桶清洗结构，所述清洗箱3的顶部设有开口。

如图2以及图3所示，所述六自由度机械臂4的末端安装有机械夹手5，所述机械夹手5的两侧分别铰接有对垃圾桶进行夹持的夹持杆6，所述机械夹手5中安装有可对具有不同识别标签的垃圾桶进行识别的感应装置7。

还包括处理器(图中未示出)，所述处理器与感应装置7连接，用于控制六自由度机械臂4以及机械夹手5运动以将具有不同识别标签的垃圾桶内的垃圾运送到相应的垃圾存放腔体内，以及控制控制六自由度机械臂4以及机械夹手5运动以将具有不同识别标签的垃圾桶运送到相应的垃圾桶清洗腔体内。

现在放置在路边的垃圾桶普遍放置有多个，以分类回收不同垃圾。当垃圾车开到垃圾桶旁边时候，六自由度机械臂4往垃圾桶方向移动且在夹持杆6夹持住垃圾桶前，感应装置7对放置在路边的不同垃圾桶上的识别标签进行识别，然后感应装置7将识别标签信息发送到处理器中。此时，处理器根据垃圾桶上的识别标签识别垃圾桶的类别，控制六自由度机械臂4以及机械夹手5夹住垃圾桶，将垃圾桶内的垃圾倾倒到垃圾箱中不同的腔体内，再对倾倒完垃圾后的垃圾桶送到清洗箱内的垃圾桶清洗腔体内。

通过在机械夹手5上设置感应装置7，利用处理器识别不同类别垃圾桶上的识别标签，可以实现自动分类垃圾收集以及垃圾桶清洗功能，其实现了对垃圾桶的全自动夹取、倾倒和清洗，操作快速方便，不需要驾驶员反复下车，大大加快了工作效率，保护了清洁人员的身体健康。

如图3所示，所述感应装置7可以是针孔摄像头，其安装在机械夹手5的安装座上。所述识别标签为设于垃圾桶四个外侧面之上的图像标签。

所述机械夹手5上还设有一个光照度传感器8和照明单元9。所述光照度传感器8和照明单元9与处理器连接，并设在感应装置7的两侧。通过设置所述光照度传感器8和照明单元9，多功能垃圾车在夜间对垃圾桶进行垃圾收集和清洗时，光照度传感器8可以自动检测夜间光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元9发光，增强光照度，可以方便感应装置7对垃圾桶外侧面上的图像标签进行识别。如此，可以增强本实施例所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车的适用性，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况。

优选的，所述图像标签为二维码或条形码标签。

作为另外一种技术方案，所述感应装置7为射频阅读器，所述识别标签为射频标签。将感应装置7设置为射频阅读器，识别标签设为射频标签，可以避免光线环境不足情况下，感应装置7对识别标签识别准确度受到干扰和影响的问题，从而提高对不同类别垃圾桶的识别准确率。

如图3所示，两个夹持杆6均连接有旋转齿轮60，两个旋转齿轮60相互啮合，其中一个旋转齿轮60连接有连杆61，连杆61连接有推拉结构62，推拉结构62为油缸或气缸。

实施例二：

如图1所示，一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，包括：

车身1，车身1上安装有垃圾箱2、清洗箱3以及六自由度机械臂4。六自由度机械臂4也可以选用五自由度或者四自由度机械臂取代，其主要的作用是方便对停放在路边的垃圾桶进行夹持。

所述垃圾箱2中设有多个可对不同垃圾桶的垃圾进行分类放置的垃圾存放腔体，所述垃圾箱2的顶部设有开口；

所述清洗箱3设有多个可对不同垃圾桶进行分类清洗的垃圾桶清洗腔体，所述垃圾桶清洗腔体内设有垃圾桶清洗结构，所述清洗箱3的顶部设有开口。

如图2以及图3所示，所述六自由度机械臂4的末端安装有机械夹手5，所述机械夹手5的两侧分别铰接有对垃圾桶进行夹持的夹持杆6，所述机械夹手5中安装有可对具有不同识别标签的垃圾桶进行识别的感应装置7。

还包括处理器(图中未示出)，所述处理器与感应装置7连接，用于控制六自由度机械臂4以及机械夹手5运动以将具有不同识别标签的垃圾桶内的垃圾运送到相应的垃圾存放腔体内，以及控制控制六自由度机械臂4以及机械夹手5运动以将具有不同识别标签的垃圾桶运送到相应的垃圾桶清洗腔体内。

现在放置在路边的垃圾桶普遍放置有多个，以分类回收不同垃圾。当垃圾车开到垃圾桶旁边时候，六自由度机械臂4往垃圾桶方向移动且在夹持杆6夹持住垃圾桶前，感应装置7对放置在路边的不同垃圾桶上的识别标签进行识别，然后感应装置7将识别标签信息发送到处理器中。此时，处理器根据垃圾桶上的识别标签识别垃圾桶的类别，控制六自由度机械臂4以及机械夹手5夹住垃圾桶，将垃圾桶内的垃圾倾倒到垃圾箱中不同的腔体内，再对倾倒完垃圾后的垃圾桶送到清洗箱内的垃圾桶清洗腔体内。

通过在机械夹手5上设置感应装置7，利用处理器识别不同类别垃圾桶上的识别标签，可以实现自动分类垃圾收集以及垃圾桶清洗功能，其实现了对垃圾桶的全自动夹取、倾倒和清洗，操作快速方便，不需要驾驶员反复下车，大大加快了工作效率，保护了清洁人员的身体健康。

如图3所示，所述感应装置7可以是针孔摄像头，其安装在机械夹手5的安装座上。所述识别标签为设于垃圾桶四个外侧面之上的图像标签。

所述机械夹手5上还设有一个光照度传感器8和照明单元9。所述光照度传感器8和照明单元9与处理器连接，并设在感应装置7的两侧。通过设置所述光照度传感器8和照明单元9，多功能垃圾车在夜间对垃圾桶进行垃圾收集和清洗时，光照度传感器8可以自动检测夜间光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元9发光，增强光照度，可以方便感应装置7对垃圾桶外侧面上的图像标签进行识别。如此，可以增强本实施例所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车的适用性，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况。

优选的，所述图像标签为二维码或条形码标签。

作为另外一种技术方案，所述感应装置7为射频阅读器，所述识别标签为射频标签。将感应装置7设置为射频阅读器，识别标签设为射频标签，可以避免光线环境不足情况下，感应装置7对识别标签识别准确度受到干扰和影响的问题，从而提高对不同类别垃圾桶的识别准确率。

如图3所示，两个夹持杆6均连接有旋转齿轮60，两个旋转齿轮60相互啮合，其中一个旋转齿轮60连接有连杆61，连杆61连接有推拉结构62，推拉结构62为油缸或气缸。

如图2所示，所述六自由度机械臂4包括机械臂安装座40、第一机械臂41、第二机械臂42、第三机械臂43、第四机械臂44、第五机械臂45以及第六机械臂46，所述机械臂安装座40设于车身的底部，所述第一机械臂41水平转动连接于所述机械臂安装座40，所述第二机械臂42与第一机械臂41之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂43与第二机械臂42之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂44与第三机械臂43之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂45与第四机械臂44之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂46与第五机械臂45之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座40设有轴座，所述第一机械臂41的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂41的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂41转动电机，所述第一机械臂41转动电机通过转动带动第一机械臂41水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

如图4所示，所述垃圾桶清洗结构包括升降台30，所述升降台30的底部连接有升降结构31，所述升降台31的外侧设有外侧旋转喷头32，所述外侧旋转喷头32通过横管33连通旋转结构34的转轴，所述升降台30上安装有内旋转喷头35。

垃圾桶被运送到清洗箱3处时，处理器控制升降台30上升到开口处，然后垃圾箱被扣在升降台30上，随后升降台30下降，外侧旋转喷头32和内旋转喷头35旋转喷水清洗垃圾箱。

在这里，外侧旋转喷头32以及内旋转喷头35为高压水喷头。

通过外侧旋转喷头32和内旋转喷头35对垃圾桶内外进行清洗，可以提高清洗效率，节约水资源。

实施例三：

如图1所示，一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，包括：

车身1，车身1上安装有垃圾箱2、清洗箱3以及六自由度机械臂4。六自由度机械臂4也可以选用五自由度或者四自由度机械臂取代，其主要的作用是方便对停放在路边的垃圾桶进行夹持。

所述垃圾箱2中设有多个可对不同垃圾桶的垃圾进行分类放置的垃圾存放腔体，所述垃圾箱2的顶部设有开口；

所述清洗箱3设有多个可对不同垃圾桶进行分类清洗的垃圾桶清洗腔体，所述垃圾桶清洗腔体内设有垃圾桶清洗结构，所述清洗箱3的顶部设有开口。

如图2以及图3所示，所述六自由度机械臂4的末端安装有机械夹手5，所述机械夹手5的两侧分别铰接有对垃圾桶进行夹持的夹持杆6，所述机械夹手5中安装有可对具有不同识别标签的垃圾桶进行识别的感应装置7。

还包括处理器(图中未示出)，所述处理器与感应装置7连接，用于控制六自由度机械臂4以及机械夹手5运动以将具有不同识别标签的垃圾桶内的垃圾运送到相应的垃圾存放腔体内，以及控制控制六自由度机械臂4以及机械夹手5运动以将具有不同识别标签的垃圾桶运送到相应的垃圾桶清洗腔体内。

现在放置在路边的垃圾桶普遍放置有多个，以分类回收不同垃圾。当垃圾车开到垃圾桶旁边时候，六自由度机械臂4往垃圾桶方向移动且在夹持杆6夹持住垃圾桶前，感应装置7对放置在路边的不同垃圾桶上的识别标签进行识别，然后感应装置7将识别标签信息发送到处理器中。此时，处理器根据垃圾桶上的识别标签识别垃圾桶的类别，控制六自由度机械臂4以及机械夹手5夹住垃圾桶，将垃圾桶内的垃圾倾倒到垃圾箱中不同的腔体内，再对倾倒完垃圾后的垃圾桶送到清洗箱内的垃圾桶清洗腔体内。

通过在机械夹手5上设置感应装置7，利用处理器识别不同类别垃圾桶上的识别标签，可以实现自动分类垃圾收集以及垃圾桶清洗功能，其实现了对垃圾桶的全自动夹取、倾倒和清洗，操作快速方便，不需要驾驶员反复下车，大大加快了工作效率，保护了清洁人员的身体健康。

如图3所示，所述感应装置7可以是针孔摄像头，其安装在机械夹手5的安装座上。所述识别标签为设于垃圾桶四个外侧面之上的图像标签。

所述机械夹手5上还设有一个光照度传感器8和照明单元9。所述光照度传感器8和照明单元9与处理器连接，并设在感应装置7的两侧。通过设置所述光照度传感器8和照明单元9，多功能垃圾车在夜间对垃圾桶进行垃圾收集和清洗时，光照度传感器8可以自动检测夜间光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元9发光，增强光照度，可以方便感应装置7对垃圾桶外侧面上的图像标签进行识别。如此，可以增强本实施例所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车的适用性，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况。

优选的，所述图像标签为二维码或条形码标签。

作为另外一种技术方案，所述感应装置7为射频阅读器，所述识别标签为射频标签。将感应装置7设置为射频阅读器，识别标签设为射频标签，可以避免光线环境不足情况下，感应装置7对识别标签识别准确度受到干扰和影响的问题，从而提高对不同类别垃圾桶的识别准确率。

如图3所示，两个夹持杆6均连接有旋转齿轮60，两个旋转齿轮60相互啮合，其中一个旋转齿轮60连接有连杆61，连杆61连接有推拉结构62，推拉结构62为油缸或气缸。

如图2所示，所述六自由度机械臂4包括机械臂安装座40、第一机械臂41、第二机械臂42、第三机械臂43、第四机械臂44、第五机械臂45以及第六机械臂46，所述机械臂安装座40设于车身的底部，所述第一机械臂41水平转动连接于所述机械臂安装座40，所述第二机械臂42与第一机械臂41之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂43与第二机械臂42之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂44与第三机械臂43之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂45与第四机械臂44之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂46与第五机械臂45之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座40设有轴座，所述第一机械臂41的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂41的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂41转动电机，所述第一机械臂41转动电机通过转动带动第一机械臂41水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

在实施例二中，垃圾桶清洗结构需要喷头进行旋转，因此喷头的管路至少有一处需要轴接，而轴接处由于摩擦等，很容易导致漏水以及磨损的情况，即其使用寿命不高。

为了解决上述问题，进行如下改进，具体如图5所示：

垃圾桶清洗结构包括升降台30，升降台30轴接有内喷头31并连接有旋转装置32。旋转装置32的转轴33中空，且转轴33内穿过与内喷头31连通的输水管34，升降台30外安装有外喷头35，旋转装置32为电机或液压马达。这样，清洗垃圾桶时，外喷头35和内喷头31均不需要转动，仅仅升降台30旋转即可。升降台30可安装弯曲的弹性杆36，从而便于将垃圾箱固定。升降台30连接升降结构如气缸。油缸等实现升降。

垃圾桶被运送到清洗箱3处时，处理器控制升降台30上升到开口处，然后垃圾箱被扣在升降台30上并借助弹性杆36进行固定，随后升降台30下降，通过控制旋转装置32以及升降台30使垃圾桶旋转，外喷头35和内喷头31喷水即可清洗垃圾箱。

本实施例中的垃圾桶清洗结构可以防止漏水，提高其使用寿命。

在对垃圾桶进行夹持的时候，有可能出现如图6所示的情况。为了防止机械夹手5以及夹持杆6夹坏垃圾桶，也是为了更好的夹持住垃圾桶，避免垃圾桶因为夹持杆6之间的力度不足而滑落，在所述夹持杆6上设有用于调正垃圾桶夹持位置的调正机构。

如图6所示，所述调正机构包括轴接在夹持杆6上的若干旋转柱63，其中一个夹持杆6上的旋转柱63上连接有用于驱动旋转柱63转动的动力装置64。动力装置64与旋转柱63之间通过皮带65传动连接，皮带65套设在旋转柱63外面。

如此，当机械夹手5以及夹持杆6夹持垃圾桶时，处理器控制动力装置64转动，通过皮带65驱动旋转柱转动，可以将垃圾桶摆正，防止垃圾桶被夹坏以及在夹持过程中滑落，提高工作效率。

作为一种更加优选的方案，如图7以及图8所示，所述调正机构包括与夹持杆6滑动连接的滑板66，滑板66的两端通过弹簧67与夹持杆6相连，夹持杆6的内侧面设有与滑板66匹配的滑动槽68，所述滑动槽68内设有滚珠69，其中一个夹持杆6上的滑板66的外侧面与夹持杆的内侧面平行，另一个夹持杆6上的滑板66的外侧面与夹持杆的内侧面形成5至10度倾斜夹角。

这样，不需要设置额外的动力结构，由于两个滑板，一个外表面平行，一个倾斜，因此当出现图4的情况是，必然有一个夹持面与垃圾桶表面不是正好45°，这样在夹持的过程中两个滑板66会前后交错滑动，从而将垃圾桶摆正。由于垃圾桶与滑板之间的角度不大，而垃圾桶基本为塑料制成，所以加持后，垃圾桶的形变很小，几乎不会对其造成破坏。而当松开垃圾桶后，由于弹簧67的弹力，滑板66复位，从而进行下一个垃圾桶垃圾的的倾倒和垃圾桶的清洗。

综上所述，本发明公开的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所产生的有益技术效果包括：

1、通过在机械夹手上设置感应装置，利用处理器识别不同类别垃圾桶上的识别标签，可以实现自动分类垃圾收集以及垃圾桶清洗功能，其实现了对垃圾桶的全自动夹取、倾倒和清洗，操作快速方便，不需要驾驶员反复下车，大大加快了工作效率，保护了清洁人员的身体健康；

2、通过设置所述光照度传感器和照明单元，多功能垃圾车在夜间对垃圾桶进行垃圾收集和清洗时，光照度传感器可以自动检测夜间光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元发光，增强光照度，可以方便感应装置对垃圾桶外侧面上的图像标签进行识别。如此，可以增强一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车的适用性，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况；

3、将感应装置设置为射频阅读器，识别标签设为射频标签，可以避免光线环境不足情况下，感应装置对识别标签识别准确度受到干扰和影响的问题，从而提高对不同类别垃圾桶的识别准确率；

4、通过外侧旋转喷头和内旋转喷头对垃圾桶内外进行清洗，可以提高清洗效率，节约水资源；

5、当机械夹手以及夹持杆夹持垃圾桶时，处理器控制动力装置转动，通过皮带驱动旋转柱转动，可以将垃圾桶摆正，防止垃圾桶被夹坏以及在夹持过程中滑落，提高工作效率。

6、利用两块滑板以及弹簧对垃圾桶的位置进行调正，不需要设置额外的动力机构，可以方便对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法、系统和设备是示例，各种配置可以适当地省略、替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法和/或可以添加、省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本发明公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本发明公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (10)

1.一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，包括：

车身，车身上安装有垃圾箱、清洗箱以及六自由度机械臂；

所述垃圾箱中设有多个可对不同垃圾桶的垃圾进行分类放置的垃圾存放腔体，所述垃圾箱的顶部设有开口；

所述清洗箱设有多个可对不同垃圾桶进行分类清洗的垃圾桶清洗腔体，所述垃圾桶清洗腔体内设有垃圾桶清洗结构，所述清洗箱的顶部设有开口；

所述六自由度机械臂的末端安装有机械夹手，所述机械夹手的两侧分别铰接有对垃圾桶进行夹持的夹持杆，所述机械夹手中安装有可对具有不同识别标签的垃圾桶进行识别的感应装置；

还包括处理器，所述处理器与感应装置连接，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以将具有不同识别标签的垃圾桶内的垃圾运送到相应的垃圾存放腔体内，以及控制控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以将具有不同识别标签的垃圾桶运送到相应的垃圾桶清洗腔体内。

2.如权利要求1所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述六自由度机械臂包括机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述机械臂安装座设于车身的底部，所述第一机械臂水平转动连接于所述机械臂安装座，所述第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座设有轴座，所述第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，所述第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

3.如权利要求2所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述垃圾桶清洗结构包括升降台，所述升降台的底部连接有升降结构，所述升降台的外侧设有外侧旋转喷头，所述外侧旋转喷头通过横管连通旋转结构的转轴，所述升降台上安装有内旋转喷头。

4.如权利要求2所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述垃圾桶清洗结构包括升降台，所述升降台轴接有内喷头并连接有旋转装置，所述旋转装置的转轴中空，所述转轴内穿过与内喷头连通的输水管，所述升降台外安装有外喷头，所述升降台上设有用于将垃圾桶固定的弯曲的弹性杆。

5.如权利要求1至4任何一项所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述夹持杆上设有用于调正垃圾桶夹持位置的调正机构。

6.如权利要求5所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述调正机构包括轴接在夹持杆上的若干旋转柱，其中一个夹持杆上的旋转柱上连接有用于驱动旋转柱转动的动力装置。

7.如权利要求5所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述调正机构包括与夹持杆滑动连接的滑板，滑板的两端通过弹簧与夹持杆相连，夹持杆的内侧面设有与滑板匹配的滑动槽，所述滑动槽内设有滚珠，其中一个夹持杆上的滑板的外侧面与夹持杆的内侧面平行，另一个夹持杆上的滑板的外侧面与夹持杆的内侧面形成5至10度倾斜夹角。

8.如权利要求6或7所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述感应装置为针孔摄像头，所述识别标签为设于垃圾桶四个外侧面之上的图像标签，所述机械夹手上还设有光照度传感器和照明单元。

9.如权利要求8所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述图像标签为二维码或条形码标签。

10.如权利要求6或7所述的一种自动分类垃圾收集及垃圾桶清洗多功能车，所述感应装置为射频阅读器，所述识别标签为射频标签。

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