CN111532910B - 无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统，方法包括：利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求；接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息；根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯；与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。通过增加梯控通讯设备，无人驾驶设备与梯控通讯设备建立通讯连接，可以直接对梯控设备进行操作，进而完成乘梯操作。

Description

无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统。

背景技术

无人驾驶设备可用于不同领域，如送餐(物资)机器人、扫地机器人、巡逻机器人等，无人驾驶设备大大节省人力资源，也提高了工作效率。目前用于楼宇内的无人驾驶设备已经越来越多，但无人驾驶设备在楼宇运行时急需解决乘坐电梯的难题。

现有的解决方法是对电梯进行改造，通过增加梯控设备，使用梯控协议对接到云平台上，通过无人驾驶设备来模拟操作电梯和监控电梯状态。但是由于电梯梯箱是密闭的空间，蜂窝网络信号易丢失，导致无人驾驶设备在运行的电梯梯箱内因网络信号丢失，无法与云平台通讯，无法向云平台反馈无人驾驶设备当前状态，不能确定无人驾驶设备是否进入电梯，导致无人驾驶设备后续行程无法继续等。因此，需要一种更稳定更可靠的乘梯方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以供提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶设备乘梯方法，其包括：

利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求；

接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息；

根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯；

与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选的，方法还包括：利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯。

可选地，接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息进一步包括：接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息以及电梯的梯控通讯设备信息；

与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接进一步包括：根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。

可选地，利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求包括：通过主进程与云平台之间建立远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求。

可选地，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接进一步包括：

激活子进程；通过子进程连接目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。

可选地，在进入目标电梯之后，方法还包括：

若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接向云平台发送目标楼层呼梯请求，以供云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备；

梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层具体为：梯控设备对接收到的无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求和云平台发送的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，在进入目标电梯之后，方法还包括：

若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接实时接收云平台返回的目标电梯的实时运行信息；

在利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息之后，方法还包括：

子进程将梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给主进程；

主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理。

可选地，根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯进一步包括：

根据至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯，并发送电梯门控制请求给云平台，以透传给梯控设备控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，进入目标电梯；

利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯进一步包括：

在确定到达目标楼层后，发送电梯门控制请求给梯控设备以控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，离开目标电梯。

可选地，在根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯之后，方法还包括：发送目标电梯锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

在利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯之后，方法还包括：发送目标电梯解除锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

可选地，在利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求之前，方法还包括：

判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致；

若是，根据当前所处位置向云平台发送起始楼层呼梯请求；

在与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层之前，方法还包括：

判断当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置；

若是，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，电梯的实时运行信息包括电梯标识、电梯运行方向、电梯门状态、电梯所处当前楼层和/或电梯的运行状态。

可选地，梯控通讯设备设置于电梯梯箱内部，梯控设备设置于电梯梯箱外部。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电梯控制方法，其包括：

接收云平台透传的由无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，通过云平台向无人驾驶设备返回电梯的实时运行信息；

通过梯控通讯设备与无人驾驶设备建立通讯连接，利用通讯连接接收无人驾驶设备发送的目标楼层呼梯请求；

根据目标楼层呼梯请求控制电梯运行至目标楼层，并向无人驾驶设备实时发送电梯的实时运行信息。

可选地，方法还包括：接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接通过云平台透传的目标楼层呼梯请求，和/或，接收无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求；对接收到的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电梯调度方法，其包括：

接收无人驾驶设备通过远程通讯连接发送的起始楼层呼梯请求；

将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备；

接收至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息，将至少一个电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，以供无人驾驶设备根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯。

可选地，将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备进一步包括：根据起始楼层呼梯请求确定对应的至少一个梯控设备；将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

可选地，方法还包括：接收无人驾驶设备发送的目标电梯锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为锁定状态；接收无人驾驶设备发送的目标电梯解除锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

可选地，方法还包括：

若远程通讯连接未断开，接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求并透传给目标电梯的梯控设备，以供梯控设备控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，方法还包括：

若远程通讯连接未断开，实时接收目标电梯的梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息并透传给无人驾驶设备。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种无人驾驶设备，其包括：

起始呼梯模块，适于利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求；

信息接收模块，适于接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息；

入梯模块，适于根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯；

第一目标呼梯模块，适于与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，无人驾驶设备还包括：

出梯模块，适于利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯。

可选地，信息接收模块进一步适于：

接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息以及电梯的梯控通讯设备信息；

第一目标呼梯模块进一步适于：

根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。

可选地，起始呼梯模块进一步适于：

通过主进程与云平台之间建立远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求。

可选地，第一目标呼梯模块进一步适于：

激活子进程；

通过子进程连接目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。

可选地，无人驾驶设备还包括：

第二目标呼梯模块，适于若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接向云平台发送目标楼层呼梯请求，以供云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备。

可选地，无人驾驶设备还包括：

出梯去重模块，适于若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接实时接收云平台返回的目标电梯的实时运行信息；子进程将梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给主进程；主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理。

可选地，入梯模块进一步适于：

根据至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯，并发送电梯门控制请求给云平台，以透传给梯控设备控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，进入目标电梯；

出梯模块进一步适于：

在确定到达目标楼层后，发送电梯门控制请求给梯控设备以控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，离开目标电梯。

可选地，无人驾驶设备还包括：

锁定模块，适于发送目标电梯锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

解除模块，适于发送目标电梯解除锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

可选地，无人驾驶设备还包括：

第一位置判断模块，适于判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致；若是，执行起始呼梯模块；

第二位置判断模块，适于判断当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置；若是，执行第一目标呼梯模块。

可选地，电梯的实时运行信息包括电梯标识、电梯运行方向、电梯门状态、电梯所处当前楼层和/或电梯的运行状态。

可选地，梯控通讯设备设置于电梯梯箱内部，梯控设备设置于电梯梯箱外部。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种梯控设备，其包括：

远程接收模块，适于接收云平台透传的由无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，通过云平台向无人驾驶设备返回电梯的实时运行信息；

近距离接收模块，适于通过梯控通讯设备与无人驾驶设备建立通讯连接，利用通讯连接接收无人驾驶设备发送的目标楼层呼梯请求；

控制模块，适于根据目标楼层呼梯请求控制电梯运行至目标楼层，并向无人驾驶设备实时发送电梯的实时运行信息。

可选地，梯控设备还包括：

请求去重模块，适于接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接通过云平台透传的目标楼层呼梯请求，和/或，接收无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求；对接收到的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种电梯调度云平台，其包括：

第一接收模块，适于接收无人驾驶设备通过远程通讯连接发送的起始楼层呼梯请求；

第一发送模块，适于将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备；

第二接收模块，适于接收至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息，将至少一个电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，以供无人驾驶设备根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯。

可选地，第一发送模块进一步适于：

根据起始楼层呼梯请求确定对应的至少一个梯控设备；

将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

可选地，电梯调度云平台还包括：

第三接收模块，适于接收无人驾驶设备发送的目标电梯锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

第四接收模块，适于接收无人驾驶设备发送的目标电梯解除锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

可选地，电梯调度云平台还包括：

第五接收模块，适于若远程通讯连接未断开，接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求并透传给目标电梯的梯控设备，以供梯控设备控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，电梯调度云平台还包括：

第六接收模块，适于若远程通讯连接未断开，实时接收目标电梯的梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息并透传给无人驾驶设备。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种无人驾驶设备乘梯系统，其包括：上述的无人驾驶设备，上述的梯控设备和上述的电梯调度云平台。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通讯接口和通讯总线，处理器、存储器和通讯接口通过通讯总线完成相互间的通讯；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述无人驾驶设备乘梯方法对应的操作。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述无人驾驶设备乘梯方法对应的操作。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通讯接口和通讯总线，处理器、存储器和通讯接口通过通讯总线完成相互间的通讯；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述电梯控制方法对应的操作。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述电梯控制方法对应的操作。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通讯接口和通讯总线，处理器、存储器和通讯接口通过通讯总线完成相互间的通讯；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述电梯调度方法对应的操作。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述电梯调度方法对应的操作。

根据本发明实施例提供的无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统，通过增加梯控通讯设备，使无人驾驶设备可以在电梯梯箱中与梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，获取梯控设备返回的电梯的实时运行信息，避免无人驾驶设备在电梯梯箱中因网络信息差无法与云平台通讯，无法向云平台反馈无人驾驶设备当前状态，不能确定无人驾驶设备是否进入电梯，导致无人驾驶设备后续行程无法继续等问题。无人驾驶设备直接对梯控设备进行操作，进而完成乘梯操作。同时，无人驾驶设备与云平台之间建立远程通讯连接，与梯控设备通过通讯连接进行通讯，保障无人驾驶设备与不同设备间均可通讯，实时获取到电梯的实时运行信息，使得无人驾驶设备可以自动进出电梯，自动完成当前行程。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明实施例的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的无人驾驶设备乘梯方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的无人驾驶设备乘梯方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的电梯控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的电梯调度方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例的无人驾驶设备乘梯系统的系统结构框图；

图6示出了根据本发明一个实施例的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的无人驾驶设备乘梯方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，无人驾驶设备利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求。

无人驾驶设备在启动前会预先录入当前次乘梯行程信息，包括如目标楼宇信息、乘梯起始楼层信息、乘梯目标楼层信息、乘梯行程地图、各定点位置信息等(如起始楼层呼梯位置、至少一个电梯门所在位置、至少一个电梯的中心点位置)。云平台会预先录入无人驾驶设备的信息，当无人驾驶设备启动后，无人驾驶设备通过其自身运行的主进程与云平台之间先建立远程通讯连接，方便其通过远程通讯连接与云平台间进行相互通讯。此处，云平台为电梯调度云平台，以下简称云平台。

当无人驾驶设备行驶至楼宇的电梯处时，无人驾驶设备可以根据自身设备，如设备驱动轮、摄像设备、雷达等进行定位，判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致，若是，则可以根据当前所处位置向云平台发送起始楼层呼梯请求，来实现对电梯的呼叫。

步骤S102，云平台将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

云平台将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备，来完成对电梯的梯控设备的调度。在云平台预先录入各楼宇信息，各楼宇对应的电梯的梯控设备信息等。云平台在发送前，还需要根据起始楼层呼梯请求，来确定待发送的电梯的梯控设备。云平台在确定待发送的电梯的梯控设备时，可以通过起始楼层呼梯请求中包含的如无人驾驶设备当前所处位置，确定无人驾驶设备当前所处位置对应的目标楼宇信息，根据目标楼宇信息确定对应的至少一个梯控设备。或者，云平台还可以根据起始楼层呼梯请求，确定发送起始楼层呼梯请求的无人驾驶设备，获取无人驾驶设备当前次乘梯行程信息的目标楼宇信息，从而确定对应的至少一个梯控设备。

步骤S103，至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息给云平台，云平台将至少一个电梯的电梯标识以及电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备。

至少一个电梯的梯控设备可以设置于电梯梯箱外部，不影响与云平台的远程通讯连接。当至少一个电梯的梯控设备接收到起始楼层呼梯请求，其通过物理串口线与电梯的控制板连接，获取电梯的实时运行信息，同时，控制电梯的控制板来响应起始楼层呼梯请求。梯控设备获取到的电梯的实时运行信息包括如电梯标识(用于确定目标电梯)、电梯运行方向(上行、下行)、电梯门状态(开启、关闭)、电梯所处当前楼层、电梯的运行状态(正常运行、故障、维修中、超载、锁定中等)。

电梯的梯控设备将获取到的电梯的实时运行信息实时地返回给云平台，由云平台将返回的电梯的实时运行信息实时地透传给无人驾驶设备。进一步，无人驾驶设备接收到的除电梯的实时运行信息外，还包括云平台返回的电梯的梯控通讯设备信息。电梯的梯控通讯设备信息预先录入云平台，云平台根据电梯标识可以确定对应的梯控通讯设备信息，将其返回给无人驾驶设备。电梯的梯控设备可以实时返回电梯的实时运行信息给云平台，云平台在返回给无人驾驶设备时，可采用如每间隔预设时长返回，如每3s返回电梯的实时运行信息，可以保证电梯的实时运行信息能及时返回给无人驾驶设备，也避免过于频繁交互影响运行性能。

梯控通讯设备设置于电梯梯箱内部，提供电梯梯箱内部网络连接信号，以解决电梯运行时电梯梯箱内网络信号差的问题。梯控通讯设备可以与梯控设备采用物理连接，与梯控设备形成局域网。梯控通讯设备可以采用如热点等方式，提供通讯服务。

进一步，云平台在返回无人驾驶设备电梯的实时运行信息时，还可以先对电梯的运行状态进行判断，将运行状态为正常运行且未锁定的电梯的实时运行信息返回给无人驾驶设备，方便无人驾驶设备可以直接确定目标电梯；或者，云平台直接透传给无人驾驶设备电梯的实时运行信息，无人驾驶设备根据电梯的实时运行信息在选择目标电梯时，选择运行状态为正常运行且未锁定的电梯为目标电梯。

步骤S104，无人驾驶设备根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯。

无人驾驶设备在接收到至少一个电梯的实时运行信息后，根据至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯。在确定目标电梯后，无人驾驶设备可以将确定的目标电梯的电梯标识反馈给云平台，方便云平台标记无人驾驶设备所选择的目标电梯。进一步，在无人驾驶设备确定目标电梯后，可以发送目标电梯锁定状态请求给云平台，目标电梯锁定状态请求中携带有电梯标识，云平台可以根据目标电梯锁定状态请求，对应的更新目标电梯的运行状态，使得其它无人驾驶设备不会再请求到同一目标电梯。无人驾驶设备可以在进入目标电梯前，或根据当前所处位置判断到达目标电梯的电梯门线时，此时目标电梯的电梯门还未关闭，可以利用远程通讯连接发送目标电梯锁定状态请求给云平台，保障云平台可以接收到目标电梯锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态。

无人驾驶设备在确定目标电梯后，还发送对目标电梯的电梯门控制请求给云平台，云平台透传电梯门控制请求给目标电梯的梯控设备，由目标电梯的梯控设备控制目标电梯的电梯门保持预设时间内的打开状态，如电梯门保持30s的打开状态，保障无人驾驶设备安全进入目标电梯。

在无人驾驶设备乘坐目标电梯的过程中，由于电梯附近的网络信号不稳定，因此容易导致网络延迟问题，相应地，无人驾驶设备接收到的消息可能出现延迟或乱序等问题，从而导致无人驾驶设备走错楼层，或者不符合进出梯条件(例如电梯门尚未开启)就开始进出电梯，进而导致业务错乱，甚至业务系统瘫痪等问题。在本步骤中，无人驾驶设备根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯时，还需对无人驾驶设备与云平台通讯过程中的时间进行校准，以保障选取的目标电梯的准确性，使无人驾驶设备正常进入目标电梯。具体可以采用以下方式：

在一个可选地实施例中，通过以下步骤S1-S4来确定目标电梯：

步骤S1：接收云平台响应于无人驾驶设备已发送的起始楼层呼梯请求返回的电梯的实时运行信息。

其中，云平台接收到无人驾驶设备的起始楼层呼梯请求后执行电梯调度操作。当无人驾驶设备向云平台发送起始楼层呼梯请求后，云平台根据起始楼层呼梯请求获取电梯的实时运行信息，并转发至无人驾驶设备。其中，电梯的实时运行信息用于反映电梯的当前实时的运行状态。

步骤S2：获取电梯的实时运行信息中包括的时间信息，根据时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验。

其中，电梯的实时运行信息中进一步包括时间信息，该时间信息用于指示电梯的实时运行信息的生成时间。相应地，通过获取电梯的实时运行信息中包含的时间信息，能够根据时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验，以滤除因超时等原因而无效的电梯的实时运行信息，从而防止乘梯失误。具体校验时，可根据电梯的实时运行信息中包含的时间信息与当前系统时间之间的间隔滤除间隔较大的电梯的实时运行信息。

步骤S3：获取通过校验的电梯的实时运行信息，判断电梯的实时运行信息是否与起始楼层呼梯请求相匹配，以确定目标电梯。

具体地，通过解析电梯的实时运行信息，能够提取其中包括的如电梯运行方向(上行、下行)、电梯门状态(开启、关闭)、电梯所处当前楼层、电梯的运行状态(正常运行、故障、维修中、超载、锁定中等)等电梯状态参数，将以上各电梯状态参数与起始楼层呼梯请求进行匹配，根据匹配结果即可确定电梯的实时运行信息与起始楼层呼梯请求相匹配的目标电梯。

其中，起始楼层呼梯请求中包含楼层信息、运行方向等的各项乘梯信息。当电梯的实时运行信息中的电梯运行方向或当前楼层等内容与起始楼层呼梯请求中的运行方向以及楼层信息一致时，则确定电梯的实时运行信息与起始楼层呼梯请求相匹配，确定目标电梯。

步骤S4：通过云平台向目标电梯的梯控设备发送电梯门控制指令。

当判断电梯的实时运行信息与起始楼层呼梯请求匹配时，确定当前电梯为目标电梯，通过云平台向目标电梯的梯控设备发送电梯门控制指令，以控制电梯门保存开启，从而方便无人驾驶设备安全进入目标电梯。

上述的各个步骤可以由无人驾驶设备执行，当然，也可以将其他的部分步骤由云平台执行，此处对具体实现细节不做限定。

由此可见，获取目标电梯的电梯的实时运行信息中包括的时间信息，并根据该时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验，从而针对通过校验的电梯的实时运行信息判断其是否与起始楼层呼梯请求相匹配，从而确定目标电梯。通过时间校验方式，能够滤除因网络延迟而无效的电梯的实时运行信息，从而避免因网络延迟所导致的进出电梯错误的问题，提升乘梯可靠性。

在另一个可选地实施例中，通过以下步骤S11-S17来确定目标电梯：

步骤S11：无人驾驶设备向云平台发送时间校准请求，根据云平台返回的标准时间信息对本地系统时间进行校准。

具体地，无人驾驶设备在首次启动后，或每次重启之后，需要向云平台发送时间校准请求，并根据云平台返回的标准时间信息对本地系统时间进行校准，以使本地系统时间与云平台的标准时间同步，从而防止不同设备之间的时间差异影响。当然，为了避免本地系统时间不准确的情况，无人驾驶设备也可以每隔预设时长发送一次时间校准请求，以确保无人驾驶设备的本地系统时间与云平台的标准时间时刻保持精确同步。

步骤S12：无人驾驶设备向云平台发送起始楼层呼梯请求。

无人驾驶设备在启动前会预先录入当前次乘梯行程信息，包括如目标楼宇信息、乘梯起始楼层信息、乘梯目标楼层信息、乘梯行程地图、各定点位置信息等(如起始楼层呼梯位置、至少一个电梯门所在位置、至少一个电梯的中心点位置)。云平台会预先录入无人驾驶设备的信息，当无人驾驶设备启动后，无人驾驶设备通过其自身运行的主进程与云平台之间先建立远程通讯连接，方便其通过远程通讯连接与云平台间进行相互通讯。此处，云平台为电梯调度云平台，以下简称云平台。当无人驾驶设备行驶至楼宇的电梯处时，无人驾驶设备可以根据自身设备，如设备驱动轮、摄像设备、雷达等进行定位，判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致，若是，则可以根据当前所处位置向云平台发送起始楼层呼梯请求。

具体地，无人驾驶设备在生成起始楼层呼梯请求时，可以在起始楼层呼梯请求中添加时间信息以及请求标识信息。其中，起始楼层呼梯请求中的时间信息用于指示该起始楼层呼梯请求生成时的时间点。请求标识信息用于唯一标识一次起始楼层呼梯请求。

步骤S13：云平台将起始楼层呼梯请求转发至电梯的梯控设备，并接收电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息。

其中，无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求可能存在超时重发等情况，因此，云平台可以根据接收到的起始楼层呼梯请求中的时间信息滤除超时无效的起始楼层呼梯请求。并且，当云平台连续接收到多个起始楼层呼梯请求时，还可以根据各个起始楼层呼梯请求中包含的请求标识信息识别请求标识信息相同的起始楼层呼梯请求，从而对重发的起始楼层呼梯请求进行去重处理。

云平台将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备，来完成对电梯的梯控设备的调度。在云平台预先录入各楼宇信息，各楼宇对应的电梯的梯控设备信息等。云平台在发送前，还需要根据起始楼层呼梯请求，来确定待发送的电梯的梯控设备。云平台在确定待发送的电梯的梯控设备时，可以通过起始楼层呼梯请求中包含的如无人驾驶设备当前所处位置，确定无人驾驶设备当前所处位置对应的目标楼宇信息，根据目标楼宇信息确定对应的至少一个梯控设备。或者，云平台还可以根据起始楼层呼梯请求，确定发送起始楼层呼梯请求的无人驾驶设备，获取无人驾驶设备当前次乘梯行程信息的目标楼宇信息，从而确定对应的至少一个梯控设备。

相应地，至少一个梯控设备响应于接收到的起始楼层呼梯请求，返回电梯的实时运行信息。其中，至少一个电梯的梯控设备可以设置于电梯梯箱外部，不影响与云平台的远程通讯连接。当至少一个电梯的梯控设备接收到起始楼层呼梯请求，其通过物理串口线与电梯的控制板连接，获取电梯的实时状态信息，同时，控制电梯的控制板来响应起始楼层呼梯请求。梯控设备获取到的电梯的实时状态信息包括如电梯标识、电梯运行方向(上行、下行)、电梯门状态(开启、关闭)、电梯所处当前楼层、电梯的运行状态(正常运行、故障、维修中、超载、锁定中等)。电梯的梯控设备将电梯标识以及获取到的电梯的实时运行信息实时地返回给云平台。

具体实施时，当梯控设备接收到云平台转发的来自无人驾驶设备的起始楼层呼梯请求时，根据梯控设备本地的当前系统时间生成并返回包含时间信息的电梯的实时运行信息，以供无人驾驶设备根据电梯的实时运行信息中的时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验。其中，电梯的实时运行信息中包含的时间信息用于指示该电梯的实时运行信息生成时的时间点。具体地，梯控设备在首次启动后，或每次重启之后，需要向云平台发送时间校准请求，并根据云平台返回的标准时间信息对本地系统时间进行校准，以使本地系统时间与云平台的标准时间同步，从而防止不同设备之间的时间差异影响。当然，为了避免本地系统时间不准确的情况，梯控设备也可以每隔预设时长发送一次时间校准请求，以确保梯控设备的本地系统时间与云平台的标准时间时刻保持精确同步。

具体地，梯控设备在根据当前系统时间生成并返回包含时间信息的电梯的实时运行信息时，依次返回多个分别对应于不同时间点的电梯的实时运行信息。具体地，梯控设备按照如下两种规则返回电梯的实时运行信息：

第一种规则为：在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回第一类状态消息。其中，当任一电梯状态参数发生改变时，需要立即向云平台返回第一类状态消息，以实现及时处理。电梯状态参数包括：电梯门状态、运行方向、当前楼层信息等。

第二种规则为：每隔预设时间间隔通过云平台返回第二类状态消息。具体地，每隔预设时间间隔向云平台返回一次第二类状态消息。各个第二类状态消息中包含全部的电梯状态参数，且相邻的两个第二类状态消息中包含的各个电梯状态参数可能相同也可能不同。也就是说，无论各个电梯状态参数是否发生改变，都在预设时间间隔到达时返回第二类状态消息。

步骤S14：云平台向无人驾驶设备透传电梯的实时运行信息。

具体地，云平台可以将电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，相应地，无人驾驶设备接收云平台响应于已发送的起始楼层呼梯请求返回的电梯的实时运行信息。进一步，云平台在返回无人驾驶设备电梯的实时运行信息时，还可以先对电梯的运行状态进行判断，将运行状态为正常运行且未锁定的电梯的实时运行信息返回给无人驾驶设备，方便无人驾驶设备可以直接确定目标电梯；或者，云平台直接透传给无人驾驶设备电梯的实时运行信息，无人驾驶设备根据电梯的实时运行信息在选择目标电梯时，选择运行状态为正常运行且未锁定的电梯为目标电梯。

在本步骤中，云平台将各次接收到的各个电梯的实时运行信息实时透传给无人驾驶设备。相应地，无人驾驶设备实时接收云平台响应于已发送的起始楼层呼梯请求依次返回的多个分别对应于不同时间点的电梯的实时运行信息，具体包括：梯控设备在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回的第一类状态消息、以及梯控设备每隔预设时间间隔通过云平台返回的第二类状态消息。

步骤S15：无人驾驶设备获取电梯的实时运行信息中包含的时间信息，根据时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验。

其中，每个电梯的实时运行信息中均包括时间信息，该时间信息用于指示该电梯的实时运行信息的生成时间。由于各个电梯的实时运行信息的生成时间不同，因此，连续接收到的多个电梯的实时运行信息中的时间信息也各不相同。相应地，通过获取电梯的实时运行信息中包含的时间信息，能够根据时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验，以滤除因超时等原因而无效的电梯的实时运行信息，从而防止乘梯失误。

具体校验时，获取当前系统时间，计算时间信息与当前系统时间之间的时间间隔；根据时间间隔与预设间隔阈值之间的比较结果判断该电梯的实时运行信息是否有效。若时间间隔小于预设间隔阈值，则确定该电梯的实时运行信息有效；若时间间隔大于预设间隔阈值，则确定该电梯的实时运行信息无效，从而丢弃该电梯的实时运行信息。由此可见，根据时间信息，能够只处理规定时间内的数据，而丢弃过期无效的数据，即：丢弃时间信息与当前系统时间之间的差值大于预设值的消息。

另外，无人驾驶设备在根据时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验时，具体可通过如下方式实现：将接收到的多个电梯的实时运行信息按照接收顺序依次存储至预设消息队列；获取预设消息队列中的各个电梯的实时运行信息中包含的时间信息，将预设消息队列中的各个电梯的实时运行信息按照时间信息进行排序；根据排序结果将至少一个电梯的实时运行信息确定为有效消息，并丢弃无效的电梯的实时运行信息。具体实施时，可通过专门的消费进程负责执行获取预设消息队列中的各个电梯的实时运行信息中包含的时间信息，将预设消息队列中的各个电梯的实时运行信息按照时间信息进行排序，并根据排序结果将至少一个电梯的实时运行信息确定为有效消息，以及丢弃无效的电梯的实时运行信息的操作。例如，根据排序结果提取时间信息最晚的至少一个电梯的实时运行信息作为有效消息，从而只处理最新的消息，使新消息自动覆盖旧消息。通过消息队列能够实现多个电梯的实时运行信息的有序管理，防止消息丢失。当然，除了简单根据时间信息提取有效消息之外，还可以进一步结合消息内容等多种因素提取有效消息进行后续处理。

另外，由于多个分别对应于不同时间点的电梯的实时运行信息包括：梯控设备在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回的第一类状态消息、以及梯控设备每隔预设时间间隔通过云平台返回的第二类状态消息。相应地，在将接收到的多个电梯的实时运行信息按照接收顺序依次存储至预设消息队列时，通过以下方式实现：判断接收到的电梯的实时运行信息是否为第一类状态消息；若是，将接收到的电梯的实时运行信息存储至第一消息队列；若否，将接收到的电梯的实时运行信息存储至第二消息队列；其中，第一消息队列的处理优先级高于第二消息队列。由此可见，通过将第一类状态消息以及第二类状态消息分别存储至不同的消息队列，且使第一类状态消息所对应的消息队列的处理优先级更高，能够确保第一类状态消息在第一时间进行优先处理，从而在电梯状态参数改变时及时获知。具体实施时，可以通过第一消费进程以及第二消费进程分别消费第一消息队列以及第二消息队列中的消息，第一消费进程以及第二消费进程可并行运行，以提升处理效率。另外，第一消费进程的消费频率可高于第二消费进程的消费频率，例如，第一消费进程每隔第一时间消费一次第一消息队列中的消息，而第二消费进程每隔第二时间消费一次第二消息队列中的消息，第一时间小于第二时间，从而确保第二消息队列的处理更加及时。其中，第一消费进程根据时间信息提取第一消息队列中的第一有效消息，第二消费进程根据时间信息提取第二消息队列中的第二有效消息。并且，第一消费进程以及第二消费进程分别将第一有效消息以及第二有效消息发送给主消费进程，由主消费进程进行统一处理。具体地，主消费进程判断第一消费进程提供的第一有效消息与第二消费进程提供的第二有效消息是否匹配；若匹配，则说明电梯状态准确无误。若不匹配，进一步结合第一有效消息以及第二有效消息判断电梯的准确状态。例如，可以优先根据第一有效消息确定电梯的准确状态。又如，还可以判断第一有效消息以及第二有效消息是否冲突，并根据冲突验证结果确定电梯的准确状态，比如，若第一有效消息表明电梯已运行至15层，而第二有效消息则表明电梯已运行至13层，结合之前接收到的电梯的实时运行信息可知电梯已经运行至高于13层的楼层，此时，可根据冲突验证结果确定电梯已运行至15层，而非13层。总之，在本步骤中，首先，由第一消费进程以及第二消费进程从消息队列所存储的多个电梯的实时运行信息中提取有效消息，从而实现对过期消息的滤除操作，以降低后续分析的工作量。然后，由主消费进程根据第一消费进程提供的第一有效消息以及第二消费进程提供的第二有效消息进行冲突验证，并根据验证结果确定电梯的实时状态。由此可见，通过双重过滤及验证处理，能够大幅滤除因网络延时或乱序等原因而导致的无效消息，从而使最终确定的电梯状态更加准确。在执行过滤及验证处理时，由于每个电梯的实时运行信息中都包含时间信息，因而能够从时间维度进行冲突验证，以识别因网络延迟或乱序等原因而导致的异常消息。

可选的，第二消息队列包括多个第二消息子队列，相应地，在将接收到的电梯的实时运行信息存储至第二消息队列时，提取接收到的电梯的实时运行信息中包含的各个电梯状态参数，将各个电梯状态参数分别存储至与该电梯状态参数相对应的第二消息子队列。相应地，各个第二消息子队列可分别通过对应的消费子进程负责消费处理。由于各个第二消息子队列分别对应于一个电梯状态参数，因此，每个第二消息子队列只需维护对应的电梯状态参数即可，例如，某一第二消息子队列只维护与当前楼层信息相对应的参数内容，而另一第二消息子队列则只维护与运行方向相对应的参数内容，因此，各个第二消息子队列能够快速提取对应的有效参数内容作为有效消息，从而提升处理效率及准确性。并且，各个第二消息子队列单独从自身对应的电梯状态参数维度进行冲突验证，能够提升验证效率。

步骤S16：无人驾驶设备获取通过校验的电梯的实时运行信息中包含的实时状态信息，并在判断实时状态信息与起始楼层呼梯请求相匹配时，确定目标电梯，向云平台发送电梯门控制指令，以乘坐目标电梯。

其中，通过校验的电梯的实时运行信息主要是指主消费进程最终识别出的准确可靠的电梯的实时运行信息。通过解析该电梯的实时运行信息，能够提取其中包含的实时状态信息，能够提取其中包括的如电梯运行方向(上行、下行)、电梯门状态(开启、关闭)、电梯所处当前楼层、电梯的运行状态(正常运行、故障、维修中、超载、锁定中等)等电梯状态参数，将以上各电梯状态参数与起始楼层呼梯请求进行匹配，根据匹配结果即可确定电梯的实时运行信息与起始楼层呼梯请求相匹配的目标电梯。

具体地，在判断电梯状态参数是否与起始楼层呼梯请求相匹配时，通过以下方式实现：将各个电梯状态参数与起始楼层呼梯请求中包含的各个乘梯参数进行匹配；若匹配成功，则确定实时状态信息与起始楼层呼梯请求相匹配。其中，电梯状态参数包括以下中的至少一个：电梯的状态信息、电梯的身份标识信息、电梯当前所在楼层信息、电梯的经停楼层信息、电梯门的状态信息、电梯的移动方向、电梯的满载率。相应地，起始楼层呼梯请求中包含的乘梯参数包括以下中的至少一个：乘梯方向信息、起始楼层信息、目标楼层信息、请求类型信息、满载上限信息。

步骤S17：云平台将电梯门控制指令转发给目标电梯的梯控设备。

其中，无人驾驶设备通过云平台向目标电梯的梯控设备发送包含时间参数的电梯门开启指令，该时间参数用于指示电梯门开启的时长。其中，时间参数的具体取值可根据实际情况进行灵活配置，例如，配置为不小于无人驾驶设备进梯或出梯的最大时间，以避免电梯提前关门和电梯门夹设备的风险。

另外，当无人驾驶设备成功进梯后，立即通过云平台发送电梯门关闭指令，以使电梯继续正常运转。

由此可见，在本实施例中，无人驾驶设备能够自动根据电梯的实时运行信息中的各个电梯状态参数判断是否符合进梯条件，从而自动进出电梯。其中，当进梯时，电梯的实时运行信息中的电梯状态参数进一步包含运行方向参数。

综上可知，根据本发明实施例提供的无人驾驶设备的乘梯方法，能够获取电梯的实时运行信息中包括的时间信息，并根据该时间信息对电梯的实时运行信息的有效性进行校验，从而针对通过校验的电梯的实时运行信息中包含的实时状态信息判断其是否与起始楼层呼梯请求相匹配，从而确定目标电梯。由此可见，通过时间校验方式，能够滤除因网络延迟而无效的电梯的实时运行信息，从而避免因网络延迟所导致的进出电梯错误的问题，提升乘梯可靠性。其中，通过消息队列以及时间校验等方式能够防止因延迟或乱序等导致的电梯状态错误，从而显著提升乘梯的准确性。

步骤S105，无人驾驶设备与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

在无人驾驶设备进入目标电梯后，判断无人驾驶设备当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置，若是，无人驾驶设备可以与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。梯控通讯设备提供通讯服务，无人驾驶设备可以通过梯控通讯设备建立如wifi等通讯连接。预设电梯中心点位置可以在无人驾驶设备启动前配置，也可以由云平台在返回电梯实时运行信息时，根据电梯标识将对应的至少一个电梯的电梯中心点返回给无人驾驶设备。具体的，无人驾驶设备先激活无人驾驶设备的子进程，通过子进程根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，连接目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。此时，无人驾驶设备的主进程与云平台之间建立远程通讯连接，无人驾驶设备的子进程连接目标电梯的梯控通讯设备，从而与梯控通讯设备、与梯控通讯设备物理连接的梯控设备之间建立通讯连接。

无人驾驶设备可以利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，梯控设备可以根据目标楼层呼梯请求，确定目标楼层，控制目标电梯运行至目标楼层。进一步，若远程通讯连接未断开，无人驾驶设备还可以通过主进程利用远程通讯连接向云平台也发送目标楼层呼梯请求，云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备，双重保障目标楼层呼梯请求发送给梯控设备。当梯控设备接收到无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求和云平台利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求后，可以对其进行去重处理，即对重复的目标楼层呼梯请求仅保留一个，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

无人驾驶设备通过与梯控通讯设备、梯控通讯设备物理连接的梯控设备之间建立通讯连接，可以解决因电梯梯箱密闭网络信息差等问题，无法与云平台通讯，无法准确获取到电梯实时运行状态等问题，使得无人驾驶设备可以在电梯梯箱内依然可以利用通讯连接向梯控设备发送请求，避免因网络问题导致无人驾驶设备无法在电梯梯箱内使用等问题。

可选地，本方法还包括以下步骤：

步骤S106，无人驾驶设备利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯。

在目标电梯运行过程中，无人驾驶设备利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，来确定是否到达目标楼层。进一步，若远程通讯连接未断开，无人驾驶设备还可以通过主进程利用远程通讯连接实时接收从云平台返回的目标电梯的实时运行信息。云平台返回的目标电梯的实时运行信息是由梯控设备实时返回给云平台的，双重保障无人驾驶设备能够实时接收到目标电梯的实时运行信息，使其可以根据目标电梯的实时运行信息能够自动出梯。当无人驾驶设备接收到梯控设备返回的和云平台返回的目标电梯的实时运行信息时，无人驾驶设备的子进程将梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给主进程，主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理，得到去重后的目标电梯的实时运行信息。

无人驾驶设备根据目标电梯的实时运行信息，当确定目标电梯到达目标楼层后，无人驾驶设备发送电梯门控制请求给梯控设备以控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，如电梯门保持30s的打开状态，方便无人驾驶设备安全离开目标电梯。进一步，在无人驾驶设备离开目标电梯时，还需对接收到梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息进行校验，获取目标电梯的实时运行信息中包括的时间信息，根据时间信息对目标电梯的实时运行信息的有效性进行校验。具体校验过程参照步骤S104中步骤S2或步骤S15的描述，此处不再赘述。

进一步，在无人驾驶设备离开目标电梯后，无人驾驶设备发送电梯解除锁定状态请求给云平台，云平台更新目标电梯的电梯运行状态为未锁定，其它无人驾驶设备可以请求目标电梯。

根据本发明实施例提供的无人驾驶设备乘梯方法，通过增加梯控通讯设备，使无人驾驶设备可以在电梯梯箱中与梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，获取梯控设备返回的电梯的实时运行信息，避免无人驾驶设备在电梯梯箱中因网络信息差无法与云平台通讯，无法向云平台反馈无人驾驶设备当前状态，不能确定无人驾驶设备是否进入电梯，导致无人驾驶设备后续行程无法继续等问题。无人驾驶设备直接对梯控设备进行操作，进而完成乘梯操作。同时，无人驾驶设备与云平台之间建立远程通讯连接，与梯控设备通过通讯连接进行通讯，保障无人驾驶设备与不同设备间均可通讯，实时获取到电梯的实时运行信息，使得无人驾驶设备可以自动进出电梯，自动完成当前行程。

图2示出了根据本发明一个实施例的无人驾驶设备乘梯方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S201，利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求。

可选地，在向云平台发送起始楼层呼梯请求之前，通过主进程与云平台之间建立远程通讯连接。

可选地，判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致；若是，根据当前所处位置向云平台发送起始楼层呼梯请求。

步骤S202，接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息。

可选地，本步骤进一步包括：

接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息以及电梯的梯控通讯设备信息。

电梯的实时运行信息包括电梯运行方向、电梯门状态、电梯所处当前楼层和/或电梯的运行状态。

步骤S203，根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯。

可选地，本步骤进一步包括：根据至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯，并发送电梯门控制请求给云平台，以透传给梯控设备控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，进入目标电梯。

可选地，在根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯之后，发送目标电梯锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为锁定状态。

步骤S204，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

梯控通讯设备设置于电梯梯箱内部，梯控设备设置于电梯梯箱外部。

可选地，在与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层之前，判断当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置；若是，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，本步骤进一步包括：

根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。

可选地，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接进一步包括：激活子进程；通过子进程连接目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。

可选地，若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接向云平台发送目标楼层呼梯请求，以供云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备；

可选地，梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层具体为：梯控设备对接收到的无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求和云平台发送的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，本实施例还包括以下步骤：

步骤S205，利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯。

可选地，在进入目标电梯之后，若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接实时接收云平台返回的目标电梯的实时运行信息。

可选地，在利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息之后，子进程将梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给主进程；主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理。

可选地，在确定到达目标楼层后，发送电梯门控制请求给梯控设备以控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，离开目标电梯。

可选地，在利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯之后，发送目标电梯解除锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

以上各步骤执行于无人驾驶设备，各步骤的描述参照图1实施例中对应的描述，在此不再赘述。

根据本发明实施例提供的无人驾驶设备乘梯方法，无人驾驶设备在电梯梯箱中与梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，获取梯控设备返回的电梯的实时运行信息，避免无人驾驶设备在电梯梯箱中因网络信息差无法与云平台通讯，无法向云平台反馈无人驾驶设备当前状态，不能确定无人驾驶设备是否进入电梯，导致无人驾驶设备后续行程无法继续等问题。同时，无人驾驶设备与云平台之间建立远程通讯连接，与梯控设备通过通讯连接进行通讯，保障无人驾驶设备与不同设备间均可通讯，实时获取到电梯的实时运行信息，使得无人驾驶设备可以自动进出电梯，自动完成当前行程。

图3示出了根据本发明一个实施例的电梯控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S301，接收云平台透传的由无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，通过云平台向无人驾驶设备返回电梯的实时运行信息。

步骤S302，通过梯控通讯设备与无人驾驶设备建立通讯连接，利用通讯连接接收无人驾驶设备发送的目标楼层呼梯请求。

步骤S303，根据目标楼层呼梯请求控制电梯运行至目标楼层，并向无人驾驶设备实时发送电梯的实时运行信息。

可选地，本实施例还包括：接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接通过云平台透传的目标楼层呼梯请求，和/或，接收无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求；对接收到的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

根据本发明实施例提供的电梯控制方法，梯控设备与云平台远程通讯连接，可以实时返回给云平台电梯的实时运行信息，云平台可以透传给无人驾驶设备；梯控设备与梯控通讯设备与无人驾驶设备利用通讯连接，实时返回给无人驾驶设备目标电梯的实时运行信息，从而解决无人驾驶设备在电梯梯箱内受网络信号连接差的影响，保障无人驾驶设备可以正常接收到电梯的实时运行信息，根据电梯的实时运行信息自动完成进出梯操作。

图4示出了根据本发明一个实施例的电梯调度方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤S401，接收无人驾驶设备通过远程通讯连接发送的起始楼层呼梯请求。

步骤S402，将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

可选地，本步骤进一步包括：

根据起始楼层呼梯请求确定对应的至少一个梯控设备；将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

步骤S403，接收至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息，将至少一个电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，以供无人驾驶设备根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯。

可选地，本实施例还包括：

接收无人驾驶设备发送的目标电梯锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为锁定状态；接收无人驾驶设备发送的目标电梯解除锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

若远程通讯连接未断开，接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求并透传给目标电梯的梯控设备，以供梯控设备控制目标电梯运行至目标楼层。

若远程通讯连接未断开，实时接收目标电梯的梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息并透传给无人驾驶设备。

根据本发明实施例提供的电梯调度方法，云平台与无人驾驶设备通过主进程建立远程通讯连接，接收无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，透传给梯控设备；与梯控设备远程通讯连接，接收梯控设备返回的电梯的实时运行信息，透传给无人驾驶设备，保障无人驾驶设备可以正常接收电梯的实时运行信息，自动完成进梯操作。进一步，在远程通讯连接未断开的情况下，云平台可以继续透传无人驾驶设备的目标楼层呼梯请求给目标电梯的梯控设备，以及透传梯控设备返回的电梯的实时运行信息给无人驾驶设备，保持信息的连通，保障无人驾驶设备可以正常进出目标电梯。

图5示出了根据本发明一个实施例的无人驾驶设备乘梯系统的系统结构框图，如图5所示，该无人驾驶设备乘梯系统包括无人驾驶设备510、梯控设备520和电梯调度云平台530。

无人驾驶设备510包括以下模块：

起始呼梯模块5101，适于利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求；

信息接收模块5102，适于接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息；

入梯模块5103，适于根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯；

第一目标呼梯模块5104，适于与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，无人驾驶设备510还包括：出梯模块5105。

出梯模块5105，适于利用通讯连接实时接收梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开目标电梯。

可选地，信息接收模块5102进一步适于：接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息以及电梯的梯控通讯设备信息；

第一目标呼梯模块5104进一步适于：根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，与目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。

可选地，起始呼梯模块5101进一步适于：通过主进程与云平台之间建立远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求。

可选地，第一目标呼梯模块5104进一步适于：激活子进程；通过子进程连接目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。

可选地，无人驾驶设备还包括：第二目标呼梯模块5106。

第二目标呼梯模块5106，适于若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接向云平台发送目标楼层呼梯请求，以供云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备。

可选地，无人驾驶设备还包括：出梯去重模块5107。

出梯去重模块5107，适于若远程通讯连接未断开，通过主进程利用远程通讯连接实时接收云平台返回的目标电梯的实时运行信息；子进程将梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给主进程；主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理。

可选地，入梯模块5103进一步适于：根据至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯，并发送电梯门控制请求给云平台，以透传给梯控设备控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，进入目标电梯；

出梯模块5105进一步适于：在确定到达目标楼层后，发送电梯门控制请求给梯控设备以控制目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，离开目标电梯。

可选地，无人驾驶设备还包括：锁定模块5108和解除模块5109。

锁定模块5108，适于发送目标电梯锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

解除模块5109，适于发送目标电梯解除锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

可选地，无人驾驶设备还包括：第一位置判断模块5110和第二位置判断模块5111。

第一位置判断模块5110，适于判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致；若是，执行起始呼梯模块5101；

第二位置判断模块5111，适于判断当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置；若是，执行第一目标呼梯模块5104。

梯控设备520包括如下模块：

远程接收模块5201，适于接收云平台透传的由无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，通过云平台向无人驾驶设备返回电梯的实时运行信息；

近距离接收模块5202，适于通过梯控通讯设备与无人驾驶设备建立通讯连接，利用通讯连接接收无人驾驶设备发送的目标楼层呼梯请求；

控制模块5203，适于根据目标楼层呼梯请求控制电梯运行至目标楼层，并向无人驾驶设备实时发送电梯的实时运行信息。

可选地，梯控设备还包括：请求去重模块5204。

请求去重模块5204，适于接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接通过云平台透传的目标楼层呼梯请求，和/或，接收无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求；对接收到的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制目标电梯运行至目标楼层。

电梯调度云平台530包括以下模块：

第一接收模块5301，适于接收无人驾驶设备通过远程通讯连接发送的起始楼层呼梯请求；

第一发送模块5302，适于将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备；

第二接收模块5303，适于接收至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息，将至少一个电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，以供无人驾驶设备根据至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入目标电梯。

可选地，第一发送模块5302进一步适于：根据起始楼层呼梯请求确定对应的至少一个梯控设备；将起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

可选地，电梯调度平台还包括：第三接收模块5304和第四接收模块5305。

第三接收模块5304，适于接收无人驾驶设备发送的目标电梯锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

第四接收模块5305，适于接收无人驾驶设备发送的目标电梯解除锁定状态请求，更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

可选地，电梯调度平台还包括：第五接收模块5306。

第五接收模块5306，适于若远程通讯连接未断开，接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求并透传给目标电梯的梯控设备，以供梯控设备控制目标电梯运行至目标楼层。

可选地，电梯调度平台还包括：第六接收模块5307。

第六接收模块5307，适于若远程通讯连接未断开，实时接收目标电梯的梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息并透传给无人驾驶设备。

以上各模块的描述参照方法实施例中对应的描述，在此不再赘述。

根据本发明实施例提供的无人驾驶设备乘梯系统，通过增加梯控通讯设备，使无人驾驶设备可以在电梯梯箱中与梯控通讯设备建立通讯连接，利用通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，获取梯控设备返回的电梯的实时运行信息，避免无人驾驶设备在电梯梯箱中因网络信息差无法与云平台通讯，无法向云平台反馈无人驾驶设备当前状态，不能确定无人驾驶设备是否进入电梯，导致无人驾驶设备后续行程无法继续等问题。无人驾驶设备直接对梯控设备进行操作，进而完成乘梯操作。同时，无人驾驶设备与云平台之间建立远程通讯连接，与梯控设备通过通讯连接进行通讯，保障无人驾驶设备与不同设备间均可通讯，实时获取到电梯的实时运行信息，使得无人驾驶设备可以自动进出电梯，自动完成当前行程。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有至少一可执行指令，可执行指令可执行上述任意方法实施例中的无人驾驶设备乘梯方法。

图6示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明实施例的具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图6所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。

其中：

处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。

通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述无人驾驶设备乘梯方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序610具体可以用于使得处理器602执行上述任意方法实施例中的无人驾驶设备乘梯方法。程序610中各步骤的具体实现可以参见上述无人驾驶设备乘梯实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有至少一可执行指令，可执行指令可执行上述任意方法实施例中的电梯控制方法。

本发明还提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述的电梯控制方法对应的操作。该计算设备的结构示意图与图6所示的计算设备的结构示意图相同，此处不再赘述。

本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有至少一可执行指令，可执行指令可执行上述任意方法实施例中的电梯调度方法。

本发明还提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述的电梯调度方法对应的操作。该计算设备的结构示意图与图6所示的计算设备的结构示意图相同，此处不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明实施例的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明实施例的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以供不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明实施例的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明实施例的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明实施例的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明实施例的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明实施例还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明实施例的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明实施例进行说明而不是对本发明实施例进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (37)

1.一种无人驾驶设备乘梯方法，其包括：

利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求；其中，通过主进程与云平台之间建立远程通讯连接；

接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息；

根据所述至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入所述目标电梯；

若所述远程通讯连接未断开，通过主进程利用所述远程通讯连接向所述云平台发送目标楼层呼梯请求，以供所述云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备；

与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用所述通讯连接向所述目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供所述梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层；所述梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层具体为：所述梯控设备对接收到的无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求和云平台发送的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

利用所述通讯连接实时接收所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开所述目标电梯。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息进一步包括：接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息以及电梯的梯控通讯设备信息；

所述与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接进一步包括：根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接进一步包括：

激活子进程；

通过子进程连接所述目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述进入所述目标电梯之后，所述方法还包括：

若所述远程通讯连接未断开，通过主进程利用所述远程通讯连接实时接收云平台返回的目标电梯的实时运行信息；

在利用所述通讯连接实时接收所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息之后，所述方法还包括：

所述子进程将所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给所述主进程；

所述主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入所述目标电梯进一步包括：

根据所述至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯，并发送电梯门控制请求给云平台，以透传给梯控设备控制所述目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，进入所述目标电梯；

利用所述通讯连接实时接收所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开所述目标电梯进一步包括：

在确定到达目标楼层后，发送电梯门控制请求给梯控设备以控制所述目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，离开所述目标电梯。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述根据所述至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯之后，所述方法还包括：

发送目标电梯锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

在利用所述通讯连接实时接收所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开所述目标电梯之后，所述方法还包括：

发送目标电梯解除锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求之前，所述方法还包括：

判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致；

若是，根据当前所处位置向云平台发送起始楼层呼梯请求；

在所述与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用所述通讯连接向梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供所述梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层之前，所述方法还包括：

判断当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置；

若是，与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用所述通讯连接向所述目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供所述梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述电梯的实时运行信息包括电梯标识、电梯运行方向、电梯门状态、电梯所处当前楼层和/或电梯的运行状态。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述梯控通讯设备设置于电梯梯箱内部，所述梯控设备设置于电梯梯箱外部。

11.一种电梯控制方法，其包括：

接收云平台透传的由无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，通过云平台向无人驾驶设备返回电梯的实时运行信息；

通过梯控通讯设备与无人驾驶设备建立通讯连接；

接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接通过云平台透传的目标楼层呼梯请求，和/或，利用所述通讯连接接收无人驾驶设备发送的目标楼层呼梯请求；

对接收到的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制电梯运行至目标楼层，并向无人驾驶设备实时发送电梯的实时运行信息。

12.一种电梯调度方法，其包括：

接收无人驾驶设备通过远程通讯连接发送的起始楼层呼梯请求；

将所述起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备；

接收至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息，将至少一个电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，以供无人驾驶设备根据所述至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入所述目标电梯；

若所述远程通讯连接未断开，接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求并透传给目标电梯的梯控设备，以供所述梯控设备控制所述目标电梯运行至目标楼层。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述将所述起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备进一步包括：

根据所述起始楼层呼梯请求确定对应的至少一个梯控设备；

将所述起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，方法还包括：

接收无人驾驶设备发送的目标电梯锁定状态请求，更新所述目标电梯的运行状态为锁定状态；

接收无人驾驶设备发送的目标电梯解除锁定状态请求，更新所述目标电梯的运行状态为未锁定状态。

15.根据权利要求12或13所述的方法，其中，方法还包括：

若所述远程通讯连接未断开，实时接收所述目标电梯的梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息并透传给所述无人驾驶设备。

16.一种无人驾驶设备，其包括：

起始呼梯模块，适于利用与云平台之间建立的远程通讯连接，向云平台发送起始楼层呼梯请求；其中，通过主进程与云平台之间建立远程通讯连接；

信息接收模块，适于接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息；

入梯模块，适于根据所述至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入所述目标电梯；

第二目标呼梯模块，适于若所述远程通讯连接未断开，通过主进程利用所述远程通讯连接向所述云平台发送目标楼层呼梯请求，以供所述云平台将目标楼层呼梯请求透传给梯控设备；

第一目标呼梯模块，适于与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接，利用所述通讯连接向所述目标电梯的梯控设备发送目标楼层呼梯请求，以供所述梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层；所述梯控设备根据目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层具体为：所述梯控设备对接收到的无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求和云平台发送的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制所述目标电梯运行至目标楼层。

17.根据权利要求16所述的无人驾驶设备，其中，所述无人驾驶设备还包括：

出梯模块，适于利用所述通讯连接实时接收所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息，在确定到达目标楼层后，离开所述目标电梯。

18.根据权利要求16或17所述的无人驾驶设备，其中，所述信息接收模块进一步适于：

接收云平台返回的至少一个电梯的实时运行信息以及电梯的梯控通讯设备信息；

所述第一目标呼梯模块进一步适于：

根据云平台返回的目标电梯的梯控通讯设备信息，与所述目标电梯的梯控通讯设备建立通讯连接。

19.根据权利要求16所述的无人驾驶设备，其中，所述第一目标呼梯模块进一步适于：

激活子进程；

通过子进程连接所述目标电梯的梯控通讯设备并进行登录认证，建立通讯连接。

20.根据权利要求16所述的无人驾驶设备，其中，所述无人驾驶设备还包括：

出梯去重模块，适于若所述远程通讯连接未断开，通过主进程利用所述远程通讯连接实时接收云平台返回的目标电梯的实时运行信息；子进程将所述梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息传输给所述主进程；所述主进程对云平台返回的目标电梯的实时运行信息和子进程传输的目标电梯的实时运行信息进行去重处理。

21.根据权利要求17所述的无人驾驶设备，其中，所述入梯模块进一步适于：

根据所述至少一个电梯的实时运行信息确定第一个到达起始楼层且电梯运行方向与起始楼层呼梯请求的电梯运行方向一致的目标电梯，并发送电梯门控制请求给云平台，以透传给梯控设备控制所述目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，进入所述目标电梯；

出梯模块进一步适于：

在确定到达目标楼层后，发送电梯门控制请求给梯控设备以控制所述目标电梯的电梯门保存预设时间内的打开状态，离开所述目标电梯。

22.根据权利要求16或17所述的无人驾驶设备，其中，所述无人驾驶设备还包括：

锁定模块，适于发送目标电梯锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为锁定状态；

解除模块，适于发送目标电梯解除锁定状态请求给云平台，以更新目标电梯的运行状态为未锁定状态。

23.根据权利要求16或17所述的无人驾驶设备，其中，所述无人驾驶设备还包括：

第一位置判断模块，适于判断当前所处位置是否与预设呼梯点位置一致；若是，执行所述起始呼梯模块；

第二位置判断模块，适于判断当前所处位置是否到达预设电梯中心点位置；若是，执行所述第一目标呼梯模块。

24.根据权利要求16或17所述的无人驾驶设备，其中，所述电梯的实时运行信息包括电梯标识、电梯运行方向、电梯门状态、电梯所处当前楼层和/或电梯的运行状态。

25.根据权利要求16或17所述的无人驾驶设备，其中，所述梯控通讯设备设置于电梯梯箱内部，所述梯控设备设置于电梯梯箱外部。

26.一种梯控设备，其包括：

远程接收模块，适于接收云平台透传的由无人驾驶设备发送的起始楼层呼梯请求，通过云平台向无人驾驶设备返回电梯的实时运行信息；

近距离接收模块，适于通过梯控通讯设备与无人驾驶设备建立通讯连接，利用所述通讯连接接收无人驾驶设备发送的目标楼层呼梯请求；

请求去重模块，适于接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接通过云平台透传的目标楼层呼梯请求，和/或，接收无人驾驶设备利用通讯连接发送的目标楼层呼梯请求；对接收到的目标楼层呼梯请求进行去重处理，根据去重处理后的目标楼层呼梯请求控制电梯运行至目标楼层；

控制模块，适于向无人驾驶设备实时发送电梯的实时运行信息。

27.一种电梯调度云平台，其包括：

第一接收模块，适于接收无人驾驶设备通过远程通讯连接发送的起始楼层呼梯请求；

第一发送模块，适于将所述起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备；

第二接收模块，适于接收至少一个电梯的梯控设备返回的电梯的实时运行信息，将至少一个电梯的实时运行信息透传给无人驾驶设备，以供无人驾驶设备根据所述至少一个电梯的实时运行信息选择目标电梯，进入所述目标电梯；

第五接收模块，适于若所述远程通讯连接未断开，接收无人驾驶设备通过主进程利用远程通讯连接发送的目标楼层呼梯请求并透传给目标电梯的梯控设备，以供所述梯控设备控制所述目标电梯运行至目标楼层。

28.根据权利要求27所述的电梯调度云平台，其中，所述第一发送模块进一步适于：

根据所述起始楼层呼梯请求确定对应的至少一个梯控设备；

将所述起始楼层呼梯请求发送给至少一个电梯的梯控设备。

29.根据权利要求27或28所述的电梯调度云平台，其中，所述电梯调度云平台还包括：

第三接收模块，适于接收无人驾驶设备发送的目标电梯锁定状态请求，更新所述目标电梯的运行状态为锁定状态；

第四接收模块，适于接收无人驾驶设备发送的目标电梯解除锁定状态请求，更新所述目标电梯的运行状态为未锁定状态。

30.根据权利要求27或28所述的电梯调度云平台，其中，所述电梯调度云平台还包括：

第六接收模块，适于若所述远程通讯连接未断开，实时接收所述目标电梯的梯控设备返回的目标电梯的实时运行信息并透传给所述无人驾驶设备。

31.一种无人驾驶设备乘梯系统，其包括：权利要求16-25中任一项所述的无人驾驶设备，权利要求26所述的梯控设备和权利要求27-30中任一项所述的电梯调度云平台。

32.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通讯接口和通讯总线，所述处理器、所述存储器和所述通讯接口通过所述通讯总线完成相互间的通讯；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的无人驾驶设备乘梯方法对应的操作。

33.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的无人驾驶设备乘梯方法对应的操作。

34.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通讯接口和通讯总线，所述处理器、所述存储器和所述通讯接口通过所述通讯总线完成相互间的通讯；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求11所述的电梯控制方法对应的操作。

35.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求11所述的电梯控制方法对应的操作。

36.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通讯接口和通讯总线，所述处理器、所述存储器和所述通讯接口通过所述通讯总线完成相互间的通讯；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求12-15中任一项所述的电梯调度方法对应的操作。

37.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求12-15中任一项所述的电梯调度方法对应的操作。

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