JP6650421B2 - 配車管理装置、配車管理方法、モビリティシステム、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、配車管理装置、配車管理方法、モビリティシステム、およびプログラムに関する。

距離が離れた２点間で人員を輸送する場合に、バスやタクシーなどの輸送手段が用いられている。また特許文献１には、自動走行する車両を用いて定時運行サービスとデマンド運行サービスとを共存させる技術が開示されている。

特許第４１１７９６４号公報

輸送手段のコストを低減するために、自動運転により輸送手段を制御することが望まれている。一方で、自動運転技術を用いて輸送手段を安全かつ確実に目的地まで輸送する技術は確立されていない。
本発明の目的は、自動運転技術を用いて車両に安全かつ確実にルートを走行させる配車管理装置、配車管理方法、モビリティシステム、およびプログラムを提供することにある。

本発明の第１の態様によれば、配車管理装置は、走行すべきルートを対象車両に通知するルート通知部と、前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信する位置受信部と、前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知する範囲通知部と、目的地の入力を受け付ける目的地入力部と、前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定する車両決定部と、前記目的地に基づいて経由地を決定する経由地決定部と、前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定する乗車判定部と、を備え、前記ルート通知部は、前記車両決定部が前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知し、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知する。

本発明の第３の態様によれば、第２の態様に係る配車管理装置は、前記目的地へ輸送すべき乗員の数の入力を受け付ける乗員数入力部と、前記乗員の数に基づいて前記対象車両の数を決定する車両数決定部とを備え、前記車両決定部は、一定時間内にすべての前記対象車両が前記目的地に到着するように、前記車両数決定部が決定した台数の対象車両を決定するものであってよい。

本発明の第７の態様によれば、第４または第６の態様に係る配車管理装置は、前記乗車判定部は、前記車両が前記経由地に到着し、かつ前記車両のドアが閉じられたときに、前記対象車両への乗員の乗車が完了したと判定するものであってよい。

本発明の第８の態様によれば、モビリティシステムは、複数の車両と、第１から第７の何れかの態様に係る配車管理装置とを備え、前記複数の車両のそれぞれは、前記配車管理装置から受信した前記ルートおよび前記許可範囲に基づいて、前記ルート上かつ前記許可範囲内を走行する。

本発明の第９の態様によれば、配車管理方法は、走行すべきルートを対象車両に通知することと、前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することと、目的地の入力を受け付けることと、前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定することと、前記目的地に基づいて経由地を決定することと、前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定することと、前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知することと、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知することとを有する。

本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、走行すべきルートを対象車両に通知することと、前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することと、目的地の入力を受け付けることと、前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定することと、前記目的地に基づいて経由地を決定することと、前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定することと、前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知することと、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知することとを実行させる。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、配車管理装置は、車両に安全かつ確実にルートを走行させることができる。

第１の実施形態に係るモビリティシステムを備える施設の外観を示す図である 第１の実施形態に係るモビリティシステムの構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る車両の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る配車管理装置の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る配車管理装置による大型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る配車管理装置による小型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る配車管理装置による車両の許可範囲の通知処理を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

〈第１の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係るモビリティシステムを備える施設の外観を示す図である。
第１の実施形態に係るモビリティシステム２は、待合施設１に設けられる。つまり、第１の実施形態に係る待合施設１は、モビリティシステム２を備える施設の一例である。待合施設１には、ターミナルビル１１、待機場１２、ターミナルビル１１と待機場１２との間に設けられた道路１３が設けられる。ターミナルビル１１は、輸送機械Ａに搭乗する乗客が手続を行う施設である。ターミナルビル１１には、道路１３に面したゲート１１１が複数設けられている。各ゲート１１１は、乗客が所有するチケット等を認証することで、乗客の名前および便名を特定する。待機場１２は、輸送機械Ａが待機するスペースである。輸送機械Ａの例としては、船舶や飛行機などが挙げられる。待合施設１の例としては、港湾や空港などが挙げられる。
待合施設１では、モビリティシステム２が備える大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２により、乗客がターミナルビル１１と待機場１２との間で輸送される。モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２の走行を制御する。なお、ターミナルビル１１には、大型輸送車両Ｌ１用のゲート１１１と小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１とが設けられる。

図２は、第１の実施形態に係るモビリティシステムの構成を示す概略図である。
モビリティシステム２は、複数の大型輸送車両Ｌ１と、複数の小型輸送車両Ｌ２と、配車管理装置２００とを備える。以下、大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２を総称して車両Ｌという。モビリティシステム２は、空港の運営を管理する図示しない搭乗管理システム、およびターミナルビル１１のゲート１１１を通過する乗客を管理する図示しないゲートシステムとネットワークを介して接続される。

大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２は、配車管理装置２００から送信される走行すべきルートと走行可能な許可範囲とに基づいて自動走行する。許可範囲とは、一定時間内において他の車両Ｌに接触しないで走行することができる範囲である。大型輸送車両Ｌ１は、ターミナルビル１１のゲート１１１のうち、配車管理装置２００から待機場１２ごとに定められたゲート１１１で乗客を乗車させ、所定の待機場１２へ移動する。小型輸送車両Ｌ２は、ターミナルビル１１のゲート１１１のうち配車管理装置２００から指定されたゲート１１１で乗客を乗車させ、乗客が指定した待機場１２へ移動する。小型輸送車両Ｌ２には、例えば優先搭乗客など限られた乗客のみが乗車可能であってもよい。小型輸送車両Ｌ２に乗車可能な乗客であるか否かは、例えばゲート１１１におけるチケットの読み取りなどにより識別することができる。

図３は、第１の実施形態に係る車両の構成を示す概略ブロック図である。
車両Ｌ（大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２）は、情報受信部Ｌ０１、位置計測部Ｌ０２、開閉検知部Ｌ０３、情報送信部Ｌ０４、走行制御部Ｌ０５を備える。
情報受信部Ｌ０１は、配車管理装置２００からルートおよび許可範囲を示す情報を受信する。
位置計測部Ｌ０２は、車両Ｌの位置を計測する。具体的には、位置計測部Ｌ０２は、通路に設置された位置情報を読み取り可能な識別子の読み取り、車軸回転数などを用いた自律航法、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の利用などにより、位置情報を計測する。
開閉検知部Ｌ０３は、車両Ｌのドアの開閉を検知する。
情報送信部Ｌ０４は、位置計測部Ｌ０２が計測した位置情報および開閉検知部Ｌ０３が検知した開閉情報を配車管理装置２００に送信する。
走行制御部Ｌ０５は、情報受信部Ｌ０１が受信したルートおよび許可範囲、ならびに位置計測部Ｌ０２が計測した位置情報に基づいて、車両Ｌがルート上かつ許可範囲内を走行するように制御する。たとえば、走行制御部Ｌ０５は、ルートに基づいて、車両Ｌがルート上を走行するようにステアリングおよび走行速度を制御する。また走行制御部Ｌ０５は、現在位置と速度とに基づいて、車両Ｌの位置が許可範囲を超えないように走行速度の加減速を制御する。走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置が許可範囲を超えた場合に、車両Ｌを停止させる。

配車管理装置２００は、車両Ｌにルートと許可範囲とを通知する。
図４は、第１の実施形態に係る配車管理装置の構成を示す概略ブロック図である。
配車管理装置２００は、輸送機械データベース２０１、車両データベース２０２、配車指示受信部２０３、車両数決定部２０４、第１経由地決定部２０５、第１車両決定部２０６、第２経由地決定部２０７、第２車両決定部２０８、ゲート情報受信部２０９、乗降判定部２１０、ルート通知部２１１、位置受信部２１２、範囲通知部２１３を備える。

輸送機械データベース２０１は、輸送機械Ａの便名と、当該飛行機が待機する待機場１２の識別情報と、当該輸送機械Ａに搭乗する乗客が待機するターミナルビル１１のゲート１１１とを関連付けて記憶する。
車両データベース２０２は、車両Ｌの識別情報と、車両Ｌの位置情報と、車両Ｌの状態（待機中、迎車中、輸送中）とを記憶する。

配車指示受信部２０３は、搭乗管理システムから配車指示を受信する。配車指示には、便名と搭乗者のリストとが含まれる。便名は、目的地を示す情報の一例である。つまり、配車指示受信部２０３は、目的地入力部の一例である。また、搭乗者のリストは乗員数を示す情報の一例である。つまり、配車指示受信部２０３は、乗員数入力部の一例でもある。

車両数決定部２０４は、配車指示に含まれる搭乗者リストから車両Ｌの乗員数を特定し、当該乗員数に基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する。例えば、車両数決定部２０４は、乗員数を大型輸送車両Ｌ１の定員で除算し、小数点以下を繰り上げることで大型輸送車両Ｌ１の数を算出することができる。
第１経由地決定部２０５は、配車指示に含まれる便名に関連付けられたゲート１１１を輸送機械データベース２０１から読み出し、これを大型輸送車両Ｌ１の経由地に決定する。
第１車両決定部２０６は、車両データベース２０２を参照し、待機中かつ第１経由地決定部２０５が決定したゲート１１１の位置に最も近い、車両数決定部２０４が決定した台数の大型輸送車両Ｌ１を、配車対象の大型輸送車両Ｌ１（対象車両）に決定する。このとき、第１車両決定部２０６は、大型輸送車両Ｌ１の位置に加え、大型輸送車両Ｌ１の残り燃料量（または充電量）から算出される走行可能距離や大型輸送車両Ｌ１の使用回数等に基づいて配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定してもよい。

第２経由地決定部２０７は、車両データベース２０２を参照し、複数の小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１（経由地候補）のうち、小型輸送車両Ｌ２が配車されていない小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１を、小型輸送車両Ｌ２の経由地に決定する。
第２車両決定部２０８は、車両データベース２０２を参照し、待機中かつ第２経由地決定部２０７が決定したゲート１１１の位置に最も近い小型輸送車両Ｌ２を、配車対象の小型輸送車両Ｌ２（対象車両）に決定する。このとき、第２車両決定部２０８は、小型輸送車両Ｌ２の位置に加え、小型輸送車両Ｌ２の残り燃料量（または充電量）から算出される走行可能距離や小型輸送車両Ｌ２の使用回数等に基づいて配車対象の小型輸送車両Ｌ２を決定してもよい。

ゲート情報受信部２０９は、ゲートシステムから、ゲート１１１におけるチケット等の認証により得られた名前および便名を受信する。便名は、目的地を示す情報の一例である。つまり、ゲート情報受信部２０９は、目的地入力部の一例である。
乗降判定部２１０は、車両Ｌからドアの開閉を示す信号を受信し、これに基づいて当該車両Ｌへの乗客の乗車または車両Ｌからの乗客の降車が完了したか否かを判定する。具体的には、乗降判定部２１０は、車両Ｌがゲート１１１に到着しており、かつ当該車両Ｌからドアが閉まったことを示す信号を受信したときに、乗客の乗車が完了したと判定する。また乗降判定部２１０は、車両Ｌが待機場１２に到着しており、かつ当該車両Ｌからドアが閉まったことを示す信号を受信したときに、乗客の降車が完了したと判定する。

ルート通知部２１１は、車両Ｌに走行すべきルートを通知する。具体的には、ルート通知部２１１は、第１車両決定部２０６が配車体操の大型輸送車両Ｌ１を決定したときに、当該大型輸送車両Ｌ１に、大型輸送車両Ｌ１の現在位置から第１経由地決定部２０５が決定したゲート１１１までのルートを通知する。またルート通知部２１１は、大型輸送車両Ｌ１への乗客の乗車が完了したときに、当該大型輸送車両Ｌ１に、大型輸送車両Ｌ１の現在位置から配車指示に含まれる便名によって特定される待機場１２までのルートを通知する。また、ルート通知部２１１は、第２車両決定部２０８が配車体操の小型輸送車両Ｌ２を決定したときに、当該小型輸送車両Ｌ２に、小型輸送車両Ｌ２の現在位置から第２経由地決定部２０７が決定したゲート１１１までのルートを通知する。またルート通知部２１１は、小型輸送車両Ｌ２への乗客の乗車が完了したときに、当該小型輸送車両Ｌ２に、ゲート情報受信部２０９が当該小型輸送車両Ｌ２が配車されたゲート１１１で認証された情報に含まれる便名によって特定される待機場１２までのルートを通知する。

位置受信部２１２は、各車両Ｌから現在位置を示す位置情報を受信し、車両データベース２０２を更新する。
範囲通知部２１３は、各車両Ｌに、他の車両Ｌとの接触せずに走行可能な範囲を示す許可範囲を通知する。具体的には、範囲通知部２１３は、以下の手順で、各車両Ｌの許可範囲を算出する。まず、範囲通知部２１３は、車両データベース２０２を参照し、各車両Ｌについて、現在位置から最大速度で走行した場合の走行範囲を算出する。そして、範囲通知部２１３は、各車両Ｌについて、当該車両Ｌの走行範囲から他の車両Ｌの走行範囲との重複部分を除くことで、許可範囲を算出する。

第１の実施形態に係る車両Ｌの動作について説明する。
図５は、第１の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
車両Ｌは、配車管理装置２００からルートを受信すると、図５に示すフローチャートの動作を実行する。車両Ｌの情報受信部Ｌ０１は、配車管理装置２００から許可範囲を受信する（ステップＳ００１）。次に、位置計測部Ｌ０２は、車両Ｌの位置、速度、および進行方向を計測する（ステップＳ００２）。情報送信部Ｌ０４は、計測した位置、速度、および進行方向を配車管理装置２００に送信する（ステップＳ００３）

また、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌが計測した位置、速度および進行方向に基づいて、車両Ｌが許可範囲から出ずにルート上を走行するように、車両Ｌの速度およびステアリングを制御する（ステップＳ００４）。例えば、走行制御部Ｌ０５は、以下の手順で速度およびステアリングを制御する。
まず、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置、速度、および進行方向に基づいて、車両Ｌがその進行方向上における許可範囲の境界で停止するために減速を開始すべきタイミング（範囲内減速タイミング）を算出する。範囲内減速タイミングが現在時刻以前である場合、許可範囲の境界で停止可能な速度に車両Ｌを減速させる。他方、範囲内減速タイミングが現在時刻より後である場合、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌがルートの左折もしくは右折をするため、またはルートの終端で停止するために減速を開始すべきタイミング（ルート減速タイミング）を算出する。ルート減速タイミングが現在時刻以前である場合、左折もしくは右折が可能な速度または停止可能な速度になるように車両Ｌを減速させる。他方、ルート減速タイミングが現在時刻より後である場合、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの速度を最大速度まで加速させ、または速度を維持する。
また、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置がルートの左折または右折のポイントに接近した場合、車両Ｌの速度が左折または右折が可能な速度であるか否かを判定する。左折または右折が可能な速度である場合、走行制御部Ｌ０５は、ルートに従ってステアリングを制御する。他方、左折または右折が可能な速度でない場合、走行制御部Ｌ０５は、許可範囲内で停止するように車両Ｌの速度およびステアリングを制御する。
このとき、走行制御部Ｌ０５は、許可範囲内か否かの判定のみならず、車両Ｌに搭載された別個の機能により危機を回避するように走行を制御してもよい。この場合においても、車両Ｌは許可範囲から出ないように走行を制御する。また、万一車両Ｌが許可範囲から出た場合、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌを停止させる。

走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置に基づいて、ルートの終端（ゲート１１１または待機場１２）に到着したか否かを判定する（ステップＳ００５）。車両Ｌがルートの終端に到着していない場合（ステップＳ００５：ＮＯ）、情報受信部Ｌ０１は、配車管理装置２００から新たな許可範囲を受信したか否かを判定する（ステップＳ００６）。情報受信部Ｌ０１が配車管理装置２００から新たな許可範囲を受信していない場合（ステップＳ００６：ＮＯ）、車両Ｌは処理をステップＳ００２に戻し、走行の制御を継続する。情報受信部Ｌ０１が配車管理装置２００から新たな許可範囲を受信した場合（ステップＳ００６：ＹＥＳ）、情報受信部Ｌ０１は、車両Ｌの走行の制御に用いる許可範囲を新たなものに更新する（ステップＳ００７）。そして車両Ｌは処理をステップＳ００２に戻し、走行の制御を継続する。

他方、車両Ｌがルートの終端に到着した場合（ステップＳ００５：ＹＥＳ）、情報送信部Ｌ０４は、ルートの終端に到着したことを示す到着情報を配車管理装置２００に送信し（ステップＳ００８）、処理を終了する。
これにより、車両Ｌは、許可範囲から出ることなくルート上を走行することができる。そして、配車管理装置２００は車両Ｌがルートの終端に到着したか否かを認識することができる。

図６は、第１の実施形態に係る配車管理装置による大型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。
搭乗管理システムは、輸送機械Ａの準備が完了すると、当該輸送機械Ａへ乗客を輸送するための車両Ｌの配車を指示する配車指示を配車管理装置２００に送信する。
配車管理装置２００の配車指示受信部２０３が、搭乗管理システムから配車指示を受信すると（ステップＳ１０１）、車両数決定部２０４は、受信した配車指示に含まれる乗客のリストから乗客数を算出し、これに基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する（ステップＳ１０２）。

次に、第１経由地決定部２０５は、受信した配車指示に含まれる便名に関連付けられたゲート１１１を輸送機械データベース２０１から読み出し、これを経由地に決定する（ステップＳ１０３）。第１車両決定部２０６は、車両データベース２０２を参照し、各大型輸送車両Ｌ１の位置を特定する（ステップＳ１０４）。第１車両決定部２０６は、状態が「待機中」であって、第１経由地決定部２０５が読み出したゲート１１１に最も近い大型輸送車両Ｌ１を、配車対象に決定する（ステップＳ１０５）。このとき、第１車両決定部２０６は、複数の大型輸送車両Ｌ１が連なって待機している場合、当該複数の大型輸送車両Ｌ１から配車すべき数の大型輸送車両Ｌ１を抽出して配車対象に決定するとよい。これにより、複数の大型輸送車両Ｌ１がゲート１１１に到着する時刻のばらつきを抑えることができる。第１車両決定部２０６は、配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定すると、車両データベース２０２における配車対象に決定した大型輸送車両Ｌ１の状態を「迎車中」に書きかえる。
配車指示受信部２０３は、ステップＳ１０１で受信した配車指示に対する応答として、第１車両決定部２０６が決定した大型輸送車両Ｌ１の識別情報を搭乗管理システムに通知する（ステップＳ１０６）。搭乗管理システムは、通知された大型輸送車両Ｌ１がすべて待機場１２に到着したか否かを判定することで、輸送機械Ａへの搭乗漏れを防ぐことができる。

次に、ルート通知部２１１は、配車対象の各大型輸送車両Ｌ１の現在位置からステップＳ１０３で決定した経由地のゲート１１１までのルートを計算する（ステップＳ１０７）。ルートの計算は、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムにより実現される。ルート通知部２１１は、計算したルートを配車対象の各大型輸送車両Ｌ１に通知する（ステップＳ１０８）。これにより配車対象の各大型輸送車両Ｌ１は、ゲート１１１に向かって走行を開始する。

以降、配車管理装置２００は、配車対象の各大型輸送車両Ｌ１について並列に以下の処理を実行する。

乗降判定部２１０は、大型輸送車両Ｌ１から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１０９による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１０による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了したと判定する（ステップＳ１１１）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその大型輸送車両Ｌ１の状態を「輸送中」に変更する。

大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了すると、ルート通知部２１１は、配車指示に含まれる便名に関連付けられた待機場１２を輸送機械データベース２０１から読み出す（ステップＳ１１２）。次に、ルート通知部２１１は、その大型輸送車両Ｌ１の現在位置から読み出した待機場１２までのルートを計算する（ステップＳ１１３）。ルート通知部２１１は、計算したルートをその大型輸送車両Ｌ１に通知する（ステップＳ１１４）。これにより乗客の乗車が完了した大型輸送車両Ｌ１は、待機場１２に向かって走行を開始する。

次に、乗降判定部２１０は、大型輸送車両Ｌ１から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１５による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１６による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からの降車が完了したと判定する（ステップＳ１１７）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその大型輸送車両Ｌ１の状態を「待機中」に変更する。
これにより、配車管理装置２００は、配車指示に基づいて、ゲート１１１で乗客を乗車させ、待機場１２で乗客を降車させるように、大型輸送車両Ｌ１の走行を制御することができる。

図７は、第１の実施形態に係る配車管理装置による小型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。
配車管理装置２００は、定期的に図７に示す小型輸送車両Ｌ２のゲート１１１への配車処理を実行する。配車管理装置２００の第２経由地決定部２０７は、車両データベース２０２を参照し、小型輸送車両Ｌ２用ゲート１１１のうち、小型輸送車両Ｌ２が配車されていない空きのゲート１１１の有無を判定する（ステップＳ２０１）。空きのゲート１１１が無い場合、すなわちすべての小型輸送車両Ｌ２用ゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２が配車されている場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、配車管理装置２００は、小型輸送車両Ｌ２のゲート１１１への配車処理を終了する。なお配車管理装置２００は、所定時間の経過後に図７に示す配車処理を再度実行する。

他方、空きのゲート１１１がある場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、第２経由地決定部２０７は、当該ゲート１１１を経由地に決定する（ステップＳ２０２）。第２車両決定部２０８は、車両データベース２０２を参照し、各小型輸送車両Ｌ２の位置を特定する（ステップＳ２０３）。第２車両決定部２０８は、状態が「待機中」であって、第２経由地決定部２０７が読み出したゲート１１１に最も近い小型輸送車両Ｌ２を、配車対象に決定する（ステップＳ２０４）。第２車両決定部２０８は、配車対象の小型輸送車両Ｌ２を決定すると、車両データベース２０２における配車対象に決定した小型輸送車両Ｌ２の状態を「迎車中」に書きかえる。

次に、ルート通知部２１１は、配車対象の小型輸送車両Ｌ２の現在位置からステップＳ２０２で決定した経由地のゲート１１１までのルートを計算する（ステップＳ２０５）。ルート通知部２１１は、計算したルートを配車対象の小型輸送車両Ｌ２に通知する（ステップＳ２０６）。これにより配車対象の小型輸送車両Ｌ２は、ゲート１１１に向かって走行を開始する。

次に、乗降判定部２１０は、小型輸送車両Ｌ２から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２０７による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２０８による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２への乗車が完了したと判定する（ステップＳ２０９）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその小型輸送車両Ｌ２の状態を「輸送中」に変更する。次に、ゲート情報受信部２０９は、ゲートシステムから、当該小型輸送車両Ｌ２が配送されたゲート１１１において認証された乗客の名前および便名を受信する（ステップＳ２１０）。小型輸送車両Ｌ２には、１名の乗客が乗車しても複数名の乗客が乗車してもよいが、各乗客は同一の輸送機械Ａに搭乗するものとする。つまり、複数の乗客が乗車する場合、各乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名は同じである。

次に、ルート通知部２１１は、ステップＳ２１０で受信した便名に関連付けられた待機場１２を輸送機械データベース２０１から読み出す（ステップＳ２１１）。次に、ルート通知部２１１は、その小型輸送車両Ｌ２の現在位置から、読み出した待機場１２までのルートを計算する（ステップＳ２１２）。ルート通知部２１１は、計算したルートをその小型輸送車両Ｌ２に通知する（ステップＳ２１３）。これにより乗客の乗車が完了した小型輸送車両Ｌ２は、待機場１２に向かって走行を開始する。

次に、乗降判定部２１０は、小型輸送車両Ｌ２から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２１４による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１６による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からの降車が完了したと判定する（ステップＳ２１６）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその小型輸送車両Ｌ２の状態を「待機中」に変更する。
これにより、配車管理装置２００は、小型輸送車両Ｌ２が配車されていないゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２を配車し、当該小型輸送車両Ｌ２に、乗客に応じた待機場１２まで乗客を輸送させることができる。

なお、図６および図７に係る配車制御は、ゲート１１１で乗客を車両Ｌに乗車させ、待機場１２で乗客を降車させるときの配車制御、すなわち輸送機械Ａの出発時における配車制御であるが、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの到着時も同様の配車制御を行う。この場合、配車管理装置２００は、待機場１２を経由地に設定し、ゲート１１１を目的地に設定する。

図８は、第１の実施形態に係る配車管理装置による車両の許可範囲の通知処理を示すフローチャートである。
配車管理装置２００は、一定時間ごと（例えば、１０秒ごと）に、各車両Ｌの許可範囲を更新して通知する。配車管理装置２００の位置受信部２１２は、各車両Ｌから位置、速度、進行方向を受信する（ステップＳ３０１）。次に、範囲通知部２１３は、各車両Ｌについて、現在位置から最大速度で一定時間走行した場合の走行範囲を算出する（ステップＳ３０２）。次に、範囲通知部２１３は、複数の車両Ｌから車両Ｌを１つずつ選択し、各車両Ｌについて、以下に示すステップＳ３０４およびステップＳ３０５の処理を実行する（ステップＳ３０３）。範囲通知部２１３は、選択された車両Ｌについて、当該車両Ｌの走行範囲から他の車両Ｌの走行範囲との重複部分を除いた範囲を算出する。範囲通知部２１３は、当該範囲を選択された車両Ｌの許可範囲に決定する（ステップＳ３０４）。そして範囲通知部２１３は、当該許可範囲を車両Ｌに通知する（ステップＳ３０５）。
これにより、車両Ｌには、一定時間ごとに他の車両Ｌと接触せずに走行可能な許可範囲を通知することができる。

以上、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、配車対象の車両Ｌに走行すべきルートを通知し、一定時間ごとに、複数の車両Ｌのそれぞれから位置情報を受信し、また受信した位置情報に基づいて、少なくとも配車対象の車両Ｌに、当該車両Ｌの走行可能な範囲を示す許可範囲を通知する。これにより、車両Ｌは、許可範囲に基づいて走行することで、他の車両Ｌとの接触を防ぎながら走行すことができ、またルートに基づいて走行することで、確実に目的地へ向かって走行することができる。つまり、第１の実施形態に係る配車管理装置２００は、車両Ｌに走行すべきルートを安全かつ確実に走行させることができる。なお、第１の実施形態において、配車管理装置２００は、すべての車両Ｌについて図８に示す許可範囲の通知を行うが、これに限られない。例えば、他の実施形態において配車対象となっていない車両Ｌ（待機中の車両Ｌ）が必ず停止している場合、配車管理装置２００は、複数の車両Ｌのうち配車対象となっている車両Ｌ（待機中でない車両Ｌ）を特定し、これに対してのみ許可範囲を通知してもよい。
なお、他の実施形態においては、許可範囲が必ずしも一定時間ごとに通知されなくてもよい。つまり、許可範囲の通知は、複数のタイミングでなされれば、必ずしも周期的でなくてもよい。また、他の実施形態においては、車両Ｌの位置情報が必ずしも一定時間ごとに通知されなくてもよい。つまり、位置情報の通知は、複数のタイミングでなされれば、必ずしも周期的でなくてもよい。

また、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、搭乗管理システムから乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名の入力を受け付け、これに基づいて複数の大型輸送車両Ｌ１の中から対象車両を決定する。これにより、配車管理装置２００は、輸送機械Ａに対応付けて大型輸送車両Ｌ１を配車することができる。また配車管理装置２００は、目的地へ輸送すべき乗客の数に基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する。これにより、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの乗客の数に対し、過不足ない台数の大型輸送車両Ｌ１を配車することができる。また配車管理装置２００は、配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定したときに経由地へ向かうルートを当該大型輸送車両Ｌ１に通知し、当該大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了したときに目的地へ向かうルートを当該大型輸送車両Ｌ１に通知する。これにより、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの出発の際に、乗客をゲート１１１で乗車させ、待機場１２で降車させることができる。また、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの到着の際に、乗客を待機場１２で乗車させ、ゲート１１１で降車させることができる。

また、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、複数の小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１の中から小型輸送車両Ｌ２を配車すべきゲート１１１を決定し、当該ゲート１１１に基づいて複数の小型輸送車両Ｌ２の中から配車対象となる小型輸送車両Ｌ２を決定する
。これにより、配車管理装置２００は、空いているゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２を配車することができる。また配車管理装置２００は、ゲート１１１で小型輸送車両Ｌ２に乗車した乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名を受信し、当該小型輸送車両Ｌ２への乗車が完了したときに、当該便名に関連付けられた待機場１２へ向かうルートを小型輸送車両Ｌ２に通知する。これにより、配車管理装置２００は、小型輸送車両Ｌ２により乗客の搭乗する輸送機械Ａの待機場１２まで乗客を輸送することができる。

また、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、車両Ｌが経由地に到着し、かつ車両Ｌのドアが閉じられたときに、当該車両Ｌへの乗車が完了したと判定する。これにより、車両Ｌの乗員が特別な処理を実行することなく、配車管理装置２００に乗客の乗車完了を通知することができる。なお、他の実施形態においてはこれに限られず、例えばすべての乗客が乗車したときに、乗員が図示しないボタンを押下することで、乗車の完了が配車管理装置２００に伝えられてもよい。

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、第１の実施形態によれば、モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１と小型輸送車両Ｌ２の両方を備えるが、他の実施形態に係るモビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１を備えないものであってもよい。この場合、モビリティシステム２は、小型輸送車両Ｌ２によりすべての乗客をゲート１１１と待機場１２との間で輸送する。
また例えば、他の実施形態に係るモビリティシステム２は、小型輸送車両Ｌ２を備えないものであってもよい。この場合、モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１によりすべての乗客をゲート１１１と待機場１２との間で輸送する。

また、第１の実施形態によれば、モビリティシステム２は、待合施設１の乗客輸送に適用されるが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、モビリティシステム２がバスやタクシーによる都市交通システムや、工場内の輸送システムなどに適用されてもよい。つまり、他の実施形態においては、目的地および経由地が、待機場１２およびゲート１１１でなくてもよく、車両Ｌに乗車する乗員が輸送機械Ａの乗客でなくてもよい。

図９は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９は、ＣＰＵ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、インタフェース９４を備える。
上述の配車管理装置２００および車両Ｌは、コンピュータ９を備える。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムを補助記憶装置９３から読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９１は、プログラムに従って、上述した各データベースに対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保する。

補助記憶装置９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９３は、コンピュータ９のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９が当該プログラムを主記憶装置９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

２ モビリティシステム
２００ 配車管理装置
２０１ 輸送機械データベース
２０２ 車両データベース
２０３ 配車指示受信部
２０４ 車両数決定部
２０５ 第１経由地決定部
２０６ 第１車両決定部
２０７ 第２経由地決定部
２０８ 第２車両決定部
２０９ ゲート情報受信部
２１０ 乗降判定部
２１１ ルート通知部
２１２ 位置受信部
２１３ 範囲通知部
Ｌ 車両
Ｌ１ 大型輸送車両
Ｌ２ 小型輸送車両
Ｌ０１ 情報受信部
Ｌ０２ 位置計測部
Ｌ０３ 開閉検知部
Ｌ０４ 情報送信部
Ｌ０５ 走行制御部

Claims (6)

1. 走行すべきルートを対象車両に通知するルート通知部と、
   前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信する位置受信部と、
   前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知する範囲通知部と、
   目的地の入力を受け付ける目的地入力部と、
   前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定する車両決定部と、
   前記目的地に基づいて経由地を決定する経由地決定部と、
   前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定する乗車判定部と、
   を備え、
   前記ルート通知部は、
   前記車両決定部が前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知し、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知する
   配車管理装置。
2. 前記目的地へ輸送すべき乗員の数の入力を受け付ける乗員数入力部と、
   前記乗員の数に基づいて前記対象車両の数を決定する車両数決定部と
   を備え、
   前記車両決定部は、一定時間内にすべての前記対象車両が前記目的地に到着するように、前記車両数決定部が決定した台数の対象車両を決定する
   請求項１に記載の配車管理装置。
3. 前記乗車判定部は、前記車両が前記経由地に到着し、かつ前記車両のドアが閉じられたときに、前記対象車両への乗員の乗車が完了したと判定する
   請求項１に記載の配車管理装置。
4. 複数の車両と、
   請求項１から請求項３の何れか１項に記載の配車管理装置と
   を備え、
   前記複数の車両のそれぞれは、
   前記配車管理装置から受信した前記ルートおよび前記許可範囲に基づいて、前記ルート上かつ前記許可範囲内を走行する
   モビリティシステム。
5. 走行すべきルートを対象車両に通知することと、
   前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、
   前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することと
   目的地の入力を受け付けることと、
   前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定することと、
   前記目的地に基づいて経由地を決定することと、
   前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定することと、
   前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知することと、
   前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知することと
   を有する配車管理方法。
6. コンピュータに、
   走行すべきルートを対象車両に通知することと、
   前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、
   前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することと、
   目的地の入力を受け付けることと、
   前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定することと、
   前記目的地に基づいて経由地を決定することと、
   前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定することと、
   前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知することと、
   前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知することと
   を実行させるためのプログラム。

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