WO2018181964A1 - 配車管理装置、配車管理方法、およびモビリティシステム - Google Patents

配車管理装置、配車管理方法、およびモビリティシステム Download PDF

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WO2018181964A1
WO2018181964A1 PCT/JP2018/013784 JP2018013784W WO2018181964A1 WO 2018181964 A1 WO2018181964 A1 WO 2018181964A1 JP 2018013784 W JP2018013784 W JP 2018013784W WO 2018181964 A1 WO2018181964 A1 WO 2018181964A1
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WO
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vehicle
route
determination unit
management device
boarding
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/013784
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English (en)
French (fr)
Inventor
内田　浩二
岩崎　聡
浩幸 河野
Original Assignee
三菱重工業株式会社
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Publication date
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Priority claimed from JP2017069149A external-priority patent/JP6650421B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle allocation management device, a vehicle allocation management method, a mobility system, and a program.
  • Patent Document 1 discloses a technique for allowing a scheduled operation service and a demand operation service to coexist using an automatically traveling vehicle.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle allocation management device, a vehicle allocation management method, a mobility system, and a program that allow a vehicle to travel a route safely and reliably using an automatic driving technique.
  • the vehicle allocation management device receives position information at a plurality of timings from a route notification unit that notifies the target vehicle of a route to be traveled and a plurality of vehicles including the target vehicle. And a range notifying unit for notifying the target vehicle of a permission range indicating a range in which the target vehicle can travel based on position information of the plurality of vehicles.
  • the vehicle allocation management device includes a destination input unit that receives a destination input, and the target vehicle from among the plurality of vehicles based on the destination.
  • a vehicle determination unit for determining the route, and the route notification unit may notify the target vehicle of a route to the destination.
  • the vehicle allocation management device is based on the occupant number input unit that receives an input of the number of occupants to be transported to the destination, and based on the number of occupants A vehicle number determination unit that determines the number of target vehicles, wherein the vehicle determination unit determines the number of vehicles determined by the vehicle number determination unit so that all the target vehicles arrive at the destination within a predetermined time.
  • the target vehicle may be determined.
  • the vehicle allocation management device includes a waypoint determination unit that determines a waypoint based on the destination, and a passenger ride in the target vehicle A boarding determination unit that determines whether or not the vehicle has been completed, and the route notification unit notifies the target vehicle of a route to the waypoint when the vehicle determination unit determines the target vehicle, The route to the destination may be notified to the target vehicle when the rider of the target vehicle has completed.
  • the vehicle allocation management device includes a waypoint determination unit that determines a route point where a vehicle should be dispatched from a plurality of route point candidates, And a vehicle determination unit that determines the target vehicle from the plurality of vehicles, and the route notification unit may notify the target vehicle of a route toward the waypoint.
  • the vehicle allocation management device includes a destination input unit that receives an input of a destination to be taken off by a passenger who has boarded the target vehicle at the waypoint, A boarding determination unit that determines whether or not the passenger has boarded the target vehicle, and the route notification unit displays the route to the destination when the boarding of the passenger to the target vehicle is completed. You may notify a target vehicle.
  • the boarding determination unit is configured such that the vehicle arrives at the waypoint and the door of the vehicle is closed. Sometimes, it may be determined that the occupant has successfully boarded the target vehicle.
  • a mobility system includes a plurality of vehicles and a vehicle allocation management device according to any one of the first to seventh aspects, and each of the plurality of vehicles includes the vehicle allocation management. Based on the route and the permission range received from the apparatus, the vehicle travels on the route and within the permission range.
  • the vehicle allocation management method notifies the target vehicle of a route to be traveled, and receives position information at a plurality of timings from each of the plurality of vehicles including the target vehicle. And notifying the target vehicle of a permission range indicating a range in which the target vehicle can travel based on position information of the plurality of vehicles.
  • the program notifies the computer of the route to be traveled to the target vehicle, and receives position information at a plurality of timings from each of the plurality of vehicles including the target vehicle. And notifying the target vehicle of a permission range indicating a range in which the target vehicle can travel based on position information of the plurality of vehicles at a plurality of timings.
  • the vehicle allocation management device can cause the vehicle to travel on the route safely and reliably.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an appearance of a facility including a mobility system according to the first embodiment.
  • the mobility system 2 according to the first embodiment is provided in the waiting facility 1. That is, the waiting facility 1 according to the first embodiment is an example of a facility including the mobility system 2.
  • the waiting facility 1 is provided with a terminal building 11, a waiting area 12, and a road 13 provided between the terminal building 11 and the waiting area 12.
  • the terminal building 11 is a facility where passengers boarding the transport machine A perform procedures.
  • the terminal building 11 is provided with a plurality of gates 111 facing the road 13. Each gate 111 identifies a passenger's name and flight number by authenticating a ticket or the like owned by the passenger.
  • the waiting area 12 is a space where the transport machine A waits. Examples of the transport machine A include ships and airplanes. Examples of the waiting facility 1 include a harbor and an airport. In the waiting facility 1, passengers are transported between the terminal building 11 and the waiting area 12 by the large transport vehicle L1 and the small transport vehicle L2 provided in the mobility system 2. The mobility system 2 controls traveling of the large transport vehicle L1 and the small transport vehicle L2.
  • the terminal building 11 is provided with a gate 111 for the large transport vehicle L1 and a gate 111 for the small transport vehicle L2.
  • FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a configuration of the mobility system according to the first embodiment.
  • the mobility system 2 includes a plurality of large transport vehicles L1, a plurality of small transport vehicles L2, and a vehicle allocation management device 200.
  • the large transport vehicle L1 and the small transport vehicle L2 are collectively referred to as a vehicle L.
  • the mobility system 2 is connected via a network to a boarding management system (not shown) that manages the operation of the airport and a gate system (not shown) that manages passengers passing through the gate 111 of the terminal building 11.
  • the large transport vehicle L1 and the small transport vehicle L2 automatically travel based on the route to be traveled and the permitted travel range transmitted from the vehicle allocation management device 200.
  • the permitted range is a range in which the vehicle can travel without contacting another vehicle L within a certain time.
  • the large transport vehicle L ⁇ b> 1 rides passengers at the gate 111 determined for each waiting place 12 from the dispatch management device 200 in the gate 111 of the terminal building 11, and moves to a predetermined waiting place 12.
  • the small transport vehicle L2 gets a passenger on the gate 111 designated by the dispatch management device 200 among the gates 111 of the terminal building 11, and moves to the waiting area 12 designated by the passenger. Only small passengers such as priority passengers may be able to board the small transport vehicle L2. Whether or not the passenger can ride on the small transport vehicle L2 can be identified by reading a ticket at the gate 111, for example.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the vehicle according to the first embodiment.
  • the vehicle L (large transport vehicle L1 and small transport vehicle L2) includes an information receiving unit L01, a position measuring unit L02, an open / close detecting unit L03, an information transmitting unit L04, and a travel control unit L05.
  • the information receiving unit L01 receives information indicating a route and a permitted range from the vehicle allocation management device 200.
  • the position measuring unit L02 measures the position of the vehicle L. Specifically, the position measurement unit L02 reads position information by reading an identifier that can read position information installed in the passage, autonomous navigation using axle rotation speed, etc., use of GNSS (Global Navigation Satellite System), etc. Measure.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the opening / closing detection unit L03 detects opening / closing of the door of the vehicle L.
  • the information transmission unit L04 transmits the position information measured by the position measurement unit L02 and the opening / closing information detected by the opening / closing detection unit L03 to the vehicle allocation management device 200.
  • the traveling control unit L05 controls the vehicle L to travel on the route and within the permitted range based on the route and permitted range received by the information receiving unit L01 and the position information measured by the position measuring unit L02. For example, the traveling control unit L05 controls the steering and the traveling speed so that the vehicle L travels on the route based on the route.
  • the traveling control unit L05 controls the acceleration / deceleration of the traveling speed so that the position of the vehicle L does not exceed the permitted range based on the current position and the speed.
  • the traveling control unit L05 stops the vehicle L when the position of the vehicle L exceeds the permitted range.
  • FIG. 4 is a schematic block diagram illustrating a configuration of the vehicle allocation management device according to the first embodiment.
  • the vehicle allocation management device 200 includes a transport machine database 201, a vehicle database 202, a vehicle allocation instruction reception unit 203, a vehicle number determination unit 204, a first waypoint determination unit 205, a first vehicle determination unit 206, and a second waypoint determination unit 207.
  • a second vehicle determination unit 208, a gate information reception unit 209, a boarding / alight determination unit 210, a route notification unit 211, a position reception unit 212, and a range notification unit 213 are provided.
  • the transport machine database 201 associates the flight name of the transport machine A, the identification information of the waiting area 12 where the transport machine A waits, and the gate 111 of the terminal building 11 where the passenger boarding the transport machine A waits.
  • the vehicle database 202 stores the identification information of the vehicle L, the position information of the vehicle L, and the state of the vehicle L (standby, being picked up, and being transported).
  • the dispatch instruction receiving unit 203 receives a dispatch instruction from the boarding management system.
  • the dispatch instruction includes a flight number and a list of passengers.
  • the flight name is an example of information indicating the destination. That is, the dispatch instruction receiving unit 203 is an example of a destination input unit.
  • the list of passengers is an example of information indicating the number of passengers. That is, the dispatch instruction receiving unit 203 is also an example of a passenger number input unit.
  • the vehicle number determination unit 204 specifies the number of passengers of the vehicle L from the passenger list included in the dispatch instruction, and determines the number of large transport vehicles L1 to be dispatched based on the number of passengers. For example, the vehicle number determination unit 204 can calculate the number of large transport vehicles L1 by dividing the number of occupants by the capacity of the large transport vehicles L1 and raising the number after the decimal point.
  • the first waypoint determination unit 205 reads the gate 111 associated with the flight name included in the dispatch instruction from the transport machine database 201 and determines this as the waypoint of the large transport vehicle L1.
  • the first vehicle determination unit 206 refers to the vehicle database 202, and is the number of large transport vehicles L1 determined by the vehicle number determination unit 204 that are on standby and closest to the position of the gate 111 determined by the first waypoint determination unit 205. Is determined as the large transport vehicle L1 (target vehicle) to be dispatched. At this time, in addition to the position of the large transport vehicle L1, the first vehicle determination unit 206 determines the travelable distance calculated from the remaining fuel amount (or charge amount) of the large transport vehicle L1, the number of uses of the large transport vehicle L1, and the like. Based on this, the large transport vehicle L1 to be dispatched may be determined.
  • the second waypoint determination unit 207 refers to the vehicle database 202, and among the plurality of small transport vehicle L2 gates 111 (route point candidates), the gate for the small transport vehicle L2 to which the small transport vehicle L2 is not assigned. 111 is determined as a transit point of the small transport vehicle L2.
  • the second vehicle determination unit 208 refers to the vehicle database 202 and selects the small transport vehicle L2 that is the target of dispatching the small transport vehicle L2 closest to the position of the gate 111 that is waiting and determined by the second waypoint determination unit 207. Vehicle).
  • the second vehicle determination unit 208 determines the travelable distance calculated from the remaining fuel amount (or charge amount) of the small transport vehicle L2, the number of times the small transport vehicle L2 is used, and the like. Based on this, the small transport vehicle L2 to be dispatched may be determined.
  • the gate information receiving unit 209 receives a name and a flight number obtained by authenticating a ticket or the like at the gate 111 from the gate system.
  • the flight name is an example of information indicating the destination. That is, the gate information receiving unit 209 is an example of a destination input unit.
  • the boarding / alighting determination unit 210 receives a signal indicating the opening / closing of the door from the vehicle L, and determines whether the passenger boarding the vehicle L or the passenger getting off from the vehicle L is completed based on the signal. Specifically, when the vehicle L arrives at the gate 111 and receives a signal indicating that the door is closed from the vehicle L, the boarding / alighting determination unit 210 determines that the passenger has been boarded. . Further, when the vehicle L has arrived at the waiting area 12 and receives a signal indicating that the door is closed from the vehicle L, the boarding / alighting determination unit 210 determines that the passenger has got off the vehicle.
  • the route notification unit 211 notifies the vehicle L of the route to be traveled. Specifically, when the first vehicle determination unit 206 determines the large transport vehicle L1 for the vehicle body handling, the route notification unit 211 sends the first transit point from the current position of the large transport vehicle L1 to the large transport vehicle L1. The route to the gate 111 determined by the determination unit 205 is notified. In addition, the route notification unit 211, when the passenger boarding the large transport vehicle L1 is completed, waits for the large transport vehicle L1 from the current position of the large transport vehicle L1 by the flight name included in the dispatching instruction. The route to 12 is notified.
  • the route notification unit 211 sends the second transit point determination unit 207 from the current position of the small transport vehicle L2 to the small transport vehicle L2. Is notified of the route to the gate 111 determined. Further, when the passenger boarding of the small transport vehicle L2 is completed, the route notification unit 211 is authenticated by the gate 111 where the small transport vehicle L2 is allocated to the gate information receiving unit 209 in the small transport vehicle L2. The route to the waiting area 12 specified by the flight name included in the information is notified.
  • the position receiving unit 212 receives position information indicating the current position from each vehicle L, and updates the vehicle database 202.
  • the range notification unit 213 notifies each vehicle L of a permission range indicating a range in which the vehicle can travel without contacting the other vehicle L.
  • the range notification unit 213 calculates the permitted range of each vehicle L in the following procedure. First, the range notification unit 213 refers to the vehicle database 202 and calculates the travel range when the vehicle L travels at the maximum speed from the current position. And the range notification part 213 calculates a permission range about each vehicle L by removing the overlap part with the travel range of the other vehicle L from the travel range of the said vehicle L.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the vehicle according to the first embodiment.
  • the information receiving unit L01 of the vehicle L receives the permission range from the vehicle allocation management device 200 (step S001).
  • the position measuring unit L02 measures the position, speed, and traveling direction of the vehicle L (step S002).
  • the information transmission unit L04 transmits the measured position, speed, and traveling direction to the vehicle allocation management device 200 (step S003).
  • the travel control unit L05 controls the speed and steering of the vehicle L so that the vehicle L travels on the route without leaving the permitted range based on the position, speed, and traveling direction measured by the vehicle L ( Step S004).
  • the traveling control unit L05 controls speed and steering in the following procedure. First, based on the position, speed, and traveling direction of the vehicle L, the traveling control unit L05 determines when to start decelerating in order for the vehicle L to stop at the boundary of the permitted range in the traveling direction (in-range deceleration timing). ) Is calculated. When the in-range deceleration timing is before the current time, the vehicle L is decelerated to a speed that can be stopped at the boundary of the permitted range.
  • the traveling control unit L05 determines whether the vehicle L should start deceleration in order to turn left or right on the route or stop at the end of the route (route). (Deceleration timing) is calculated. When the route deceleration timing is before the current time, the vehicle L is decelerated so that the left or right turn can be performed or the vehicle can stop. On the other hand, when the route deceleration timing is after the current time, the traveling control unit L05 accelerates the speed of the vehicle L to the maximum speed or maintains the speed.
  • the traveling control unit L05 determines whether or not the speed of the vehicle L is a speed at which the left or right turn is possible. When the speed is such that a left turn or a right turn is possible, the traveling control unit L05 controls the steering according to the route. On the other hand, when it is not a speed at which a left turn or a right turn is possible, the traveling control unit L05 controls the speed and steering of the vehicle L so as to stop within the permitted range. At this time, the traveling control unit L05 may control traveling so as to avoid a crisis by a separate function installed in the vehicle L as well as determination as to whether or not the vehicle is within the permitted range. Even in this case, the vehicle L controls traveling so as not to leave the permitted range. In the unlikely event that the vehicle L goes out of the permitted range, the traveling control unit L05 stops the vehicle L.
  • the traveling control unit L05 determines, based on the position of the vehicle L, whether or not it has arrived at the end of the route (gate 111 or waiting area 12) (step S005). If the vehicle L has not arrived at the end of the route (step S005: NO), the information receiving unit L01 determines whether or not a new permitted range has been received from the vehicle allocation management device 200 (step S006). When the information receiving unit L01 has not received a new permission range from the vehicle allocation management device 200 (step S006: NO), the vehicle L returns the process to step S002 and continues control of traveling.
  • step S006 When the information receiving unit L01 receives a new permission range from the vehicle allocation management device 200 (step S006: YES), the information receiving unit L01 updates the permission range used for controlling the traveling of the vehicle L to a new one (step S006). S007). And the vehicle L returns a process to step S002, and continues control of driving
  • step S005 when the vehicle L has arrived at the end of the route (step S005: YES), the information transmitting unit L04 transmits arrival information indicating that it has arrived at the end of the route to the vehicle allocation management device 200 (step S008). Exit. As a result, the vehicle L can travel on the route without leaving the permitted range. Then, the vehicle allocation management device 200 can recognize whether or not the vehicle L has arrived at the end of the route.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a dispatch process for a large transport vehicle by the dispatch management apparatus according to the first embodiment.
  • the boarding management system transmits a dispatch instruction that instructs the dispatch of the vehicle L for transporting passengers to the transport machine A to the dispatch management apparatus 200.
  • the dispatch instruction receiving unit 203 of the dispatch management device 200 receives the dispatch instruction from the boarding management system (step S101)
  • the vehicle number determining unit 204 calculates the number of passengers from the list of passengers included in the received dispatch instruction, Based on this, the number of large transport vehicles L1 to be dispatched is determined (step S102).
  • the first waypoint determination unit 205 reads the gate 111 associated with the flight name included in the received dispatch instruction from the transport machine database 201 and determines this as a waypoint (step S103).
  • the first vehicle determination unit 206 refers to the vehicle database 202 and specifies the position of each large transport vehicle L1 (step S104).
  • the first vehicle determination unit 206 determines the large transport vehicle L1 closest to the gate 111 that is in the “standby” state and read by the first waypoint determination unit 205 as a dispatch target (step S105).
  • the first vehicle determination unit 206 extracts the number of large transport vehicles L1 to be dispatched from the plurality of large transport vehicles L1 and sets them as a dispatch target.
  • the first vehicle determination unit 206 rewrites the state of the large transport vehicle L1 determined as the dispatch target in the vehicle database 202 to “busy”.
  • the dispatch instruction receiving unit 203 notifies the boarding management system of the identification information of the large transport vehicle L1 determined by the first vehicle determination unit 206 as a response to the dispatch instruction received in step S101 (step S106).
  • the boarding management system can prevent the boarding leakage to the transport machine A by determining whether all of the notified large transport vehicles L1 have arrived at the waiting area 12.
  • the route notifying unit 211 calculates a route from the current position of each large transport vehicle L1 to be dispatched to the transit gate 111 determined in step S103 (step S107).
  • the route calculation is realized by an algorithm such as the Dijkstra method.
  • the route notification unit 211 notifies the calculated route to each large transport vehicle L1 to be dispatched (step S108). Thereby, each large transport vehicle L1 to be dispatched starts traveling toward the gate 111.
  • the vehicle allocation management device 200 executes the following processing in parallel for each large transport vehicle L1 to be allocated.
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines whether arrival information has been received from the large transport vehicle L1 (step S109). If arrival information has not been received (step S109: NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for arrival information to be received in step S109. On the other hand, when arrival information is received (step S109: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether or not opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the large transport vehicle L1 (step S110).
  • step S110: NO When the opening / closing information indicating that the door has been closed is not received (step S110: NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for the reception of the opening / closing information in step S110. On the other hand, when the opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S110: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines that the boarding of the large transport vehicle L1 is completed (step S111). At this time, the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the large transport vehicle L1 in the vehicle database 202 to “in transit”.
  • the route notification unit 211 reads the waiting area 12 associated with the flight name included in the dispatch instruction from the transport machine database 201 (step S112).
  • the route notifying unit 211 calculates a route from the current position of the large transport vehicle L1 to the waiting place 12 read out (step S113).
  • the route notification unit 211 notifies the calculated route to the large transport vehicle L1 (step S114).
  • the large transport vehicle L ⁇ b> 1 that has completed the passenger boarding starts to travel toward the waiting area 12.
  • the boarding / alight determining unit 210 determines whether arrival information has been received from the large transport vehicle L1 (step S115). If arrival information has not been received (step S115: NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for arrival information to be received in step S115. On the other hand, when arrival information is received (step S115: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether or not opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the large transport vehicle L1 (step S116).
  • the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for the reception of the opening / closing information in step S116.
  • the opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S116: YES)
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines that the getting off from the large transport vehicle L1 is completed (step S117).
  • the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the large transport vehicle L1 in the vehicle database 202 to “standby”.
  • the vehicle allocation management device 200 can control the travel of the large transport vehicle L1 so that the passenger gets on the gate 111 and gets off at the waiting area 12 based on the allocation instruction.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a dispatching process for a small transport vehicle by the dispatching management apparatus according to the first embodiment.
  • the vehicle allocation management device 200 periodically executes a vehicle allocation process to the gate 111 of the small transport vehicle L2 shown in FIG.
  • the second waypoint determination unit 207 of the vehicle allocation management device 200 refers to the vehicle database 202 and determines whether or not there is an empty gate 111 where the small transport vehicle L2 is not allocated among the small transport vehicle L2 gates 111 ( Step S201).
  • Step S201 determines whether or not there is an empty gate 111 where the small transport vehicle L2 is not allocated among the small transport vehicle L2 gates 111.
  • the dispatch management device 200 goes to the gate 111 of the small transport vehicle L2.
  • the vehicle allocation process is terminated. Note that the dispatching management device 200 executes the dispatching process shown in FIG. 7 again after a predetermined time has elapsed.
  • the second waypoint determination unit 207 determines the gate 111 as a waypoint (step S202).
  • the second vehicle determination unit 208 refers to the vehicle database 202 and specifies the position of each small transport vehicle L2 (step S203).
  • the second vehicle determination unit 208 determines the small transport vehicle L2 that is in the “waiting” state and is closest to the gate 111 read by the second waypoint determination unit 207, as a dispatch target (step S204).
  • the second vehicle determination unit 208 determines the small transport vehicle L2 to be dispatched, the second vehicle determination unit 208 rewrites the state of the small transport vehicle L2 determined as the dispatch target in the vehicle database 202 to “busy”.
  • the route notification unit 211 calculates a route from the current position of the small transport vehicle L2 to be dispatched to the waypoint gate 111 determined in step S202 (step S205).
  • the route notification unit 211 notifies the calculated route to the small transport vehicle L2 to be dispatched (step S206).
  • the small transport vehicle L2 to be dispatched starts traveling toward the gate 111.
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines whether arrival information has been received from the small transport vehicle L2 (step S207). When arrival information has not been received (step S207: NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues waiting for reception of arrival information at step S207. On the other hand, when arrival information is received (step S207: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the small transport vehicle L2 (step S208). When opening / closing information indicating that the door has been closed has not been received (step S208: NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for reception of the opening / closing information in step S208.
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines that the boarding of the small transport vehicle L2 is completed (step S209). At this time, the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the small transport vehicle L2 in the vehicle database 202 to “in transit”.
  • the gate information receiving unit 209 receives the name of the passenger and the flight name authenticated at the gate 111 to which the small transport vehicle L2 has been delivered from the gate system (step S210).
  • the small transport vehicle L2 may be boarded by one passenger or a plurality of passengers, but each passenger is assumed to board the same transport machine A. That is, when a plurality of passengers get on, the flight name of the transport machine A on which each passenger gets is the same.
  • the route notification unit 211 reads the waiting area 12 associated with the flight name received in step S210 from the transport machine database 201 (step S211).
  • the route notification unit 211 calculates a route from the current position of the small transport vehicle L2 to the read waiting area 12 (step S212).
  • the route notification unit 211 notifies the small transport vehicle L2 of the calculated route (step S213). Thereby, the small transport vehicle L ⁇ b> 2 that has completed the passenger boarding starts to travel toward the waiting area 12.
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines whether arrival information has been received from the small transport vehicle L2 (step S214). When arrival information has not been received (step S214: NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for arrival information received at step S214. On the other hand, when arrival information is received (step S214: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether or not opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the small transport vehicle L2 (step S215).
  • the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for the reception of the opening / closing information in step S116.
  • the opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S215: YES)
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines that the getting off from the small transport vehicle L2 is completed (step S216).
  • the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the small transport vehicle L2 in the vehicle database 202 to “standby”.
  • the dispatch management device 200 can dispatch the small transport vehicle L2 to the gate 111 where the small transport vehicle L2 is not dispatched, and cause the small transport vehicle L2 to transport the passenger to the waiting area 12 corresponding to the passenger. it can.
  • the vehicle allocation control according to FIGS. 6 and 7 is a vehicle allocation control when the passenger gets on the vehicle L at the gate 111 and gets off at the waiting area 12, that is, the vehicle allocation control at the time of departure of the transport machine A.
  • the vehicle allocation management device 200 performs the same vehicle allocation control when the transport machine A arrives. In this case, the vehicle allocation management device 200 sets the waiting area 12 as a waypoint and sets the gate 111 as a destination.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the notification process of the permitted range of the vehicle by the vehicle allocation management device according to the first embodiment.
  • the vehicle allocation management device 200 updates and notifies the permission range of each vehicle L at regular time intervals (for example, every 10 seconds).
  • the position receiving unit 212 of the vehicle allocation management device 200 receives the position, speed, and traveling direction from each vehicle L (step S301).
  • the range notification unit 213 calculates a travel range when the vehicle L travels at a maximum speed from the current position for a predetermined time (step S302).
  • the range notification unit 213 selects the vehicles L one by one from the plurality of vehicles L, and executes the processes of steps S304 and S305 described below for each vehicle L (step S303).
  • the range notification unit 213 calculates a range obtained by removing an overlapping portion with the travel range of another vehicle L from the travel range of the vehicle L.
  • the range notification unit 213 determines the range as the permitted range of the selected vehicle L (step S304).
  • the range notification part 213 notifies the said permission range to the vehicle L (step S305). Thereby, it is possible to notify the vehicle L of the permitted range in which the vehicle L can travel without contacting the other vehicle L at regular intervals.
  • the vehicle allocation management device 200 notifies a route to be traveled to the vehicle L to be allocated, receives position information from each of the plurality of vehicles L at regular intervals, and Based on the received position information, at least the vehicle L to be dispatched is notified of the permitted range indicating the range in which the vehicle L can travel.
  • the vehicle L can travel while preventing contact with other vehicles L by traveling based on the permitted range, and can reliably travel toward the destination by traveling based on the route. You can travel. That is, the vehicle allocation management device 200 according to the first embodiment can safely and reliably travel the route that the vehicle L should travel.
  • the vehicle allocation management device 200 notifies the permission range shown in FIG.
  • the dispatch management device 200 is a vehicle L that is a dispatch target among a plurality of vehicles L. (Vehicle L that is not on standby) may be specified and the permitted range may be notified only for this.
  • the permission range may not necessarily be notified at regular intervals. That is, the notification of the permission range may not necessarily be periodic as long as it is made at a plurality of timings.
  • the position information of the vehicle L does not necessarily have to be notified at regular intervals. That is, the notification of the position information is not necessarily periodic as long as it is made at a plurality of timings.
  • the vehicle allocation management device 200 receives an input of the flight name of the transport machine A on which the passenger is boarded from the boarding management system, and based on the input, the object is selected from the plurality of large transport vehicles L1. Determine the vehicle. Thereby, the vehicle allocation management apparatus 200 can allocate the large transport vehicle L1 in association with the transport machine A. The vehicle allocation management device 200 determines the number of large transport vehicles L1 to be allocated based on the number of passengers to be transported to the destination. Thereby, the vehicle allocation management apparatus 200 can allocate the large number of large transport vehicles L1 with respect to the number of passengers of the transport machine A.
  • the vehicle allocation management device 200 notifies the route to the transit point when the large transport vehicle L1 to be dispatched is determined to the large transport vehicle L1, and returns to the destination when the boarding of the large transport vehicle L1 is completed. The route to go is notified to the large transport vehicle L1. Accordingly, the vehicle allocation management device 200 can cause the passenger to get on the gate 111 and get off at the waiting area 12 when the transport machine A departs. Further, the vehicle allocation management device 200 can get passengers on board the waiting area 12 and get off at the gate 111 when the transport machine A arrives.
  • the vehicle allocation management device 200 determines the gate 111 to which the small transport vehicle L2 should be allocated from among the plurality of gates 111 for the small transport vehicle L2, and based on the gate 111
  • the small transport vehicle L2 to be dispatched is determined from the plurality of small transport vehicles L2.
  • the dispatch management apparatus 200 can dispatch the small transport vehicle L2 to the vacant gate 111.
  • the vehicle allocation management device 200 receives the flight name of the transport machine A on which the passenger who has boarded the small transport vehicle L2 boarded at the gate 111, and associates the flight name with the flight name when the boarding of the small transport vehicle L2 is completed.
  • the route to the waiting area 12 is notified to the small transport vehicle L2.
  • the vehicle allocation management apparatus 200 can transport a passenger to the waiting area 12 of the transport machine A on which the passenger is boarded by the small transport vehicle L2.
  • the vehicle allocation management device 200 determines that the boarding of the vehicle L is completed when the vehicle L arrives at the waypoint and the door of the vehicle L is closed. . Thereby, the passenger of the vehicle L can notify the vehicle allocation management device 200 of the completion of boarding without executing a special process.
  • the present invention is not limited to this. For example, when all passengers get on the vehicle, the rider may press the button (not shown) to notify the dispatch management device 200 that the boarding is completed.
  • the mobility system 2 includes both the large transport vehicle L1 and the small transport vehicle L2, but the mobility system 2 according to other embodiments does not include the large transport vehicle L1. It may be. In this case, the mobility system 2 transports all passengers between the gate 111 and the waiting area 12 by the small transport vehicle L2. Further, for example, the mobility system 2 according to another embodiment may not include the small transport vehicle L2. In this case, the mobility system 2 transports all passengers between the gate 111 and the waiting area 12 by the large transport vehicle L1.
  • the mobility system 2 is applied to the passenger transport of the waiting facility 1, it is not restricted to this.
  • the mobility system 2 may be applied to an urban transportation system using a bus or a taxi, a transportation system in a factory, or the like.
  • the destination and waypoint may not be the waiting area 12 and the gate 111, and the passenger who gets on the vehicle L may not be the passenger of the transport machine A.
  • This embodiment is assumed to be the same as the mobility system 2 of the first embodiment unless otherwise described below.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the vehicle allocation management device according to the second embodiment.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ includes a transport machine database 201, a vehicle database 202, a vehicle allocation instruction receiving unit 203, a vehicle number determining unit 204, a first waypoint determining unit 205, a first vehicle determining unit 206, and a second waypoint determining unit 207.
  • Second vehicle determination unit 208 gate information reception unit 209, boarding / alighting determination unit 210, route notification unit 211, position reception unit 212, range notification unit 213, boarding database 214, permission unit 215, vehicle arrival determination unit 216, passenger arrival A determination unit 217 is provided.
  • the boarding database 214 includes a flight name of the transport machine A, a passenger boarding the transport machine A, a boarding flag indicating whether or not the boarder has boarded the vehicle L, and the passenger in the waiting area 12.
  • An arrival flag indicating whether or not it has arrived is stored in association with it.
  • the boarding flag is set to 1 when the passenger passes through the gate 111, and is set to 0 when the passenger does not pass through the gate 111.
  • the arrival flag is set to 1 when the vehicle L carrying the passenger arrives at the waiting area 12, and is set to 0 when the vehicle L has not arrived at the waiting area 12. Further, the boarding database 214 sets a boarding flag based on the name and flight number received by the gate information receiving unit 209 from the gate system.
  • the boarding database 214 sets 1 to the boarding flag recorded in the boarding database 214 in association with the name and flight name received by the gate information receiving unit 209.
  • the flight number is an example of information indicating the destination.
  • the gate information receiving unit 209 is an example of a destination specifying unit. The vehicle L stops along the gate 111, and the employee of the waiting facility 1 guides the passenger to get on the vehicle L stopped at the gate 111. Aboard.
  • the permission unit 215 determines whether or not all the boarding flags recorded in the boarding database 214 in association with the flight name of the transport machine A included in the dispatch instruction are all 1. This is equivalent to the determination of whether or not the total number of passengers riding on the vehicle L and the total number of passengers to be boarded on the transport machine A coincide with each other. That is, the permission unit 215 is an example of a total number determination unit.
  • the permission unit 215 permits the departure of the large transport vehicle L1 dispatched based on the dispatch instruction when the total number of passengers on the vehicle L matches the total number of passengers to be boarded on the transport machine A. A departure permission signal is output.
  • the permission unit 215 may output a departure permission signal to the large transport vehicle L1, or may output it to a computer provided in the gate 111 where the large transport vehicle L1 is stopped. In the gate 111 where the large transport vehicle L1 is parked, the departure (door closing) of the large transport vehicle L1 is not permitted until the departure permission signal is received. Thereby, a passenger's transportation leak can be prevented.
  • the vehicle arrival determination unit 216 receives arrival information indicating that the vehicle L has arrived at the end of the route, and determines whether the vehicle L has arrived at the gate 111 or the waiting area 12 based on the arrival information.
  • the vehicle arrival determination unit 216 rewrites the arrival flag in the boarding database 214.
  • the vehicle arrival determination unit 216 determines that the large-sized transport vehicle L1 determined by the first vehicle determination unit 206 based on the dispatch instruction has arrived at the waiting area 12 when all the large transport vehicles L1 have arrived.
  • the arrival flag associated with each passenger detected at the gate 111 determined as the transit point of the transport vehicle L1 is set to 1.
  • the vehicle arrival determination unit 216 sets the arrival flag associated with the passenger detected at the gate 111 where the small transport vehicle L2 is dispatched to 1.
  • the passenger arrival determination unit 217 refers to the boarding database 214, and for the transport machine A in which the arrival flag associated with all passengers is set to 1, the passenger arrival determination unit 217 It is determined that all passengers who should board the transport machine A have arrived.
  • the passenger arrival determination unit 217 determines that all the passengers who should board the transport machine A have arrived at the waiting area 12 where the transport machine A is waiting, the passenger arrival determination unit 217 instructs the boarding management system of the transport machine A.
  • a departure permission signal indicating departure permission is transmitted.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a dispatch process for a large transport vehicle by the dispatch management apparatus according to the second embodiment.
  • the boarding management system transmits a dispatch instruction for instructing the dispatch of the vehicle L for transporting passengers to the transport machine A to the dispatch management apparatus 200 ′.
  • the specific destination according to the present embodiment is the standby area 12 where the transport machine A included in the dispatch instruction is waiting.
  • the dispatch instruction receiving unit 203 of the dispatch management device 200 ′ receives the dispatch instruction from the boarding management system (step S101 ′)
  • the vehicle number determining unit 204 calculates the number of passengers from the list of passengers included in the received dispatch instruction.
  • the dispatch instruction receiving unit 203 registers the combination of the flight name and the passenger included in the received dispatch instruction in the boarding database 214 (step S103 ′). At this time, the dispatch instruction receiving unit 203 sets 0 to the boarding flag and the arrival flag.
  • the first waypoint determination unit 205 reads the gate 111 associated with the flight name included in the received dispatch instruction from the transport machine database 201 and determines this as a waypoint (step S104 ′).
  • the first vehicle determination unit 206 refers to the vehicle database 202 and identifies the position of each large transport vehicle L1 (step S105 ′).
  • the first vehicle determination unit 206 determines the large transport vehicle L1 that is in the “standby” state and that is closest to the gate 111 read by the first waypoint determination unit 205, as a dispatch target (step S106 ′).
  • the first vehicle determination unit 206 extracts the number of large transport vehicles L1 to be dispatched from the plurality of large transport vehicles L1 and sets them as a dispatch target. It is good to decide. Thereby, the dispersion
  • the first vehicle determination unit 206 rewrites the state of the large transport vehicle L1 determined as the dispatch target in the vehicle database 202 to “busy”.
  • the dispatch instruction receiving unit 203 notifies the boarding management system of the identification information of the large transport vehicle L1 determined by the first vehicle determining unit 206 as a response to the dispatch instruction received in step S101 ′ (step S107 ′).
  • the boarding management system can prevent the boarding leakage to the transport machine A by determining whether all of the notified large transport vehicles L1 have arrived at the waiting area 12.
  • the route notification unit 211 calculates a route from the current position of each large transport vehicle L1 to be dispatched to the transit gate 111 determined in step S104 (step S108 ').
  • the route calculation is realized by an algorithm such as the Dijkstra method.
  • the route notification unit 211 notifies the calculated route to each large transport vehicle L1 to be dispatched (step S109 '). Thereby, each large transport vehicle L1 to be dispatched starts traveling toward the gate 111.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ executes the following processing in parallel for each large transport vehicle L ⁇ b> 1 to be allocated.
  • the vehicle arrival determination unit 216 determines whether or not arrival information has been received from the large transport vehicle L1 (step S110 '). If arrival information has not been received (step S110 ': NO), the vehicle arrival determination unit 216 continues to wait for arrival information received in step S110'. On the other hand, when the arrival information is received (step S110 ′: YES), the gate information receiving unit 209 receives the name and the flight name (gate information) of the passenger who has passed through the gate 111 determined as the waypoint by the first waypoint determination unit 205. ) Is received from the gate system (step S111 ′). The gate information receiving unit 209 sets 1 to the boarding flag recorded in the boarding database 214 in association with the received name and flight name (step S112 ').
  • the boarding / alighting determination unit 210 determines whether or not the opening / closing information indicating that the door is closed is received from the large transport vehicle L1 (step S113 '). When the opening / closing information indicating that the door has been closed has not been received (step S113 ': NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for the opening / closing information to be received at step S113'. On the other hand, when opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S113 ': YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines that the boarding of the large transport vehicle L1 is completed (step S114'). At this time, the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the large transport vehicle L1 in the vehicle database 202 to “in transit”.
  • the route notifying unit 211 reads the waiting area 12 associated with the flight name included in the dispatch instruction from the transport machine database 201 (step S115 '). Next, the route notifying unit 211 calculates a route from the current position of the large transport vehicle L1 to the waiting place 12 read out (step S116 '). The route notification unit 211 notifies the large route vehicle L1 of the calculated route (step S117 '). The large transport vehicle L1 continues to wait at the gate 111 until a permission signal is output from the dispatch management device 200 in the following step S119 '.
  • the permission unit 215 refers to the boarding database 214 and determines whether or not all boarding flags associated with each passenger registered in step S103 'are 1 (step S118'). That is, the permission unit 215 determines whether all passengers who should board the one transport machine A have boarded any vehicle L. The permission unit 215 repeats the determination in step S115 'when the boarding flag associated with any passenger is 0 (step S118': NO). On the other hand, when all boarding flags associated with each passenger are 1 (step S118 ′: YES), the permission unit 215 permits the departure of the large transport vehicle L1 determined as the dispatch target in step S106 ′. An enabling signal is output (step S119 ′). As a result, the large transport vehicle L ⁇ b> 1 that has completed the passenger boarding starts to travel toward the waiting area 12.
  • the vehicle arrival determination unit 216 determines whether or not arrival information has been received from the large transport vehicle L1 (step S120 '). If arrival information has not been received (step S120 ': NO), the vehicle arrival determination unit 216 continues to wait for arrival information received in step S120'. On the other hand, when arrival information is received (step S120 ′: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the large transport vehicle L1 (step S121 ′). ).
  • step S121 ': NO When the opening / closing information indicating that the door has been closed is not received (step S121 ': NO), the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for the reception of the opening / closing information in step S121'. On the other hand, when the opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S121 ': YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines that the getting off from the large transport vehicle L1 is completed (step S122'). At this time, the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the large transport vehicle L1 in the vehicle database 202 to “standby”.
  • the vehicle arrival determination unit 216 determines whether or not all of the large transport vehicles L1 that have been determined to be dispatched by the first vehicle determination unit 206 in step S106 ′ have arrived at the waiting area 12 (step S123 ′). . If there is a large transport vehicle L1 to be dispatched that has not arrived at the waiting area 12 (step S123 ': NO), the vehicle arrival determination unit 216 executes the determination in step S123' again.
  • Step S123 ′ YES
  • the arrival flag associated with each passenger whose boarding flag has been updated in step S112 is set to 1.
  • Step S124 ' This is because all passengers who have passed through the gate 111 have boarded one of the large transport vehicles L1 and all of the large transport vehicles L1 have arrived at the waiting area 12. This is because it can be said to be equivalent to arrival. That is, the vehicle arrival determination unit 216 determines whether or not all passengers that have passed through the gate 111 have arrived at the waiting area 12 without specifying which large transport vehicle L1 the passenger who has passed through the gate 111 has boarded. Can be determined.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ can control the travel of the large transport vehicle L ⁇ b> 1 so that the passenger gets on the gate 111 and gets off at the waiting area 12 based on the allocation instruction. Thereby, the vehicle allocation management device 200 ′ can appropriately reflect the state of the passenger who has boarded the large transport vehicle L ⁇ b> 1 in the boarding database 214.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a dispatching process for a small transport vehicle by the dispatching management apparatus according to the second embodiment.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ periodically executes a vehicle allocation process to the gate 111 of the small transport vehicle L2 shown in FIG.
  • the second waypoint determination unit 207 of the vehicle allocation management device 200 ′ refers to the vehicle database 202 and determines whether or not there is an empty gate 111 where the small transport vehicle L2 is not allocated among the small transport vehicle L2 gates 111. (Step S201 ′).
  • the vehicle allocation management device 200 ′ determines the gate of the small transport vehicle L2.
  • the dispatch process to 111 is terminated.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ executes the vehicle allocation process shown in FIG. 11 again after a predetermined time has elapsed.
  • the second waypoint determination unit 207 determines the gate 111 as a waypoint (step S202').
  • the second vehicle determination unit 208 refers to the vehicle database 202 and identifies the position of each small transport vehicle L2 (step S203 ').
  • the second vehicle determination unit 208 determines the small transport vehicle L2 that is in the “standby” state and is closest to the gate 111 read by the second waypoint determination unit 207, as a dispatch target (step S204 ′).
  • the second vehicle determination unit 208 rewrites the state of the small transport vehicle L2 determined as the dispatch target in the vehicle database 202 to “busy”.
  • the route notification unit 211 calculates a route from the current position of the small transport vehicle L2 to be dispatched to the transit gate 111 determined in step S202 '(step S205').
  • the route notification unit 211 notifies the calculated route to the small transport vehicle L2 to be dispatched (step S206 ').
  • the small transport vehicle L2 to be dispatched starts traveling toward the gate 111.
  • the vehicle arrival determination unit 216 determines whether or not arrival information has been received from the small transport vehicle L2 (step S207 ′). If arrival information has not been received (step S207 ′: NO), the vehicle arrival determination unit 216 continues to wait for arrival information received in step S207 ′. On the other hand, when arrival information is received (step S207 ′: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether or not opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the small transport vehicle L2 (step S208 ′). ).
  • the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for reception of the opening / closing information in step S208 ′.
  • step S208 ′: YES when opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S208 ′: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines that the boarding of the small transport vehicle L2 is completed (step S209 ′). At this time, the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the small transport vehicle L2 in the vehicle database 202 to “in transit”.
  • the gate information receiving unit 209 receives the name of the passenger and the flight name authenticated at the gate 111 to which the small transport vehicle L2 has been delivered from the gate system (step S210 ′).
  • the gate information receiving unit 209 sets 1 to the boarding flag recorded in the boarding database 214 in association with the received name and flight name (step S211 ′).
  • the small transport vehicle L2 may be boarded by a single passenger or a plurality of passengers, but each passenger is on the same transport machine A. That is, when a plurality of passengers get on, the flight name of the transport machine A on which each passenger gets is the same.
  • the route notification unit 211 reads the waiting area 12 associated with the flight name received in step S210 'from the transport machine database 201 (step S212').
  • the route notification unit 211 calculates a route from the current position of the small transport vehicle L2 to the read waiting area 12 (step S213 ').
  • the route notification unit 211 notifies the calculated route to the small transport vehicle L2 (step S214 '). Thereby, the small transport vehicle L ⁇ b> 2 that has completed the passenger boarding starts to travel toward the waiting area 12.
  • the vehicle arrival determination unit 216 determines whether or not arrival information has been received from the small transport vehicle L2 (step S215 ′). If arrival information has not been received (step S215 ′: NO), the vehicle arrival determination unit 216 continues to wait for arrival information received in step S215 ′. On the other hand, when arrival information is received (step S215 ′: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines whether or not opening / closing information indicating that the door has been closed is received from the small transport vehicle L2 (step S216 ′). ).
  • the boarding / alighting determination unit 210 continues to wait for the reception of the opening / closing information in step S121 ′.
  • step S216 ′: YES when the opening / closing information indicating that the door is closed is received (step S216 ′: YES), the boarding / alighting determination unit 210 determines that the getting off from the small transport vehicle L2 is completed (step S217 ′). At this time, the boarding / alighting determination unit 210 changes the state of the small transport vehicle L2 in the vehicle database 202 to “standby”.
  • the vehicle arrival determination unit 216 ′ sets the arrival flag recorded in the boarding database 214 in association with the name included in the gate information received in step S210 ′ (step S218 ′).
  • the dispatch management apparatus 200 ′ dispatches the small transport vehicle L2 to the gate 111 where the small transport vehicle L2 is not dispatched, and causes the small transport vehicle L2 to transport the passenger to the waiting area 12 corresponding to the passenger. Can do.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ can appropriately reflect the state of the passenger who has boarded the small transport vehicle L2 in the boarding database 214.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a transportation management process performed by the vehicle allocation management device according to the second embodiment.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ executes the transportation management process shown in FIG. 12 at regular time intervals.
  • the passenger arrival determination unit 217 selects one transport machine A before departure recorded in the boarding database 214 one by one, and executes the following processing from step S402 to step S405 for the selected transport machine A (step S405). S401).
  • the passenger arrival determination unit 217 determines whether or not arrival flags relating to all passengers recorded in the boarding database 214 in association with the selected transport machine A are set to 1 (step S402). When the arrival flag relating to any passenger associated with the selected transport machine A is 0 (step S402: NO), the passenger arrival determination unit 217 determines that there is a passenger who has not arrived at the waiting area 12. (Step S403).
  • step S402 when the arrival flags relating to all passengers recorded in the boarding database 214 in association with the selected transport machine A are set to 1 (step S402: YES), the passenger arrival determination unit 217 is selected. It is determined that all passengers who should board the transport machine A have arrived at the waiting area 12 (step S404). And the passenger arrival determination part 217 outputs the departure permission signal which permits the departure of the selected transport machine A to a boarding management system (step S405).
  • the vehicle allocation management device 200 ′ can permit the departure of the transport machine A after confirming that there is no transportation leak of the passenger who should get on the transport machine A.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ is configured such that the total number of passengers who have boarded the vehicle L determined to have arrived at a certain waiting area 12 is a passenger who should arrive at the waiting area 12. It is determined that all passengers who should arrive at the waiting area 12 have arrived at the waiting area 12. Thereby, the vehicle allocation management device 200 ′ can appropriately determine which waiting area 12 the passenger who has passed through the gate 111 has arrived at.
  • the large transport vehicle A departure permission signal for permitting departure of the large transport vehicle L1 stopped at the gate 111 for L1 is output.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ can prevent the large transportation vehicle L ⁇ b> 1 from starting despite the presence of passengers who have not boarded the large transportation vehicle L ⁇ b> 1, thereby causing passenger transportation leakage.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ notifies the route to be traveled to the vehicle L to be allocated, receives position information from each of the plurality of vehicles L at regular time intervals, Further, based on the received position information, at least the vehicle L to be dispatched is notified of a permission range indicating a range in which the vehicle L can travel.
  • the vehicle L can travel while preventing contact with other vehicles L by traveling based on the permitted range, and can reliably travel toward the destination by traveling based on the route. You can travel. That is, the vehicle allocation management device 200 ′ according to the second embodiment can travel the route to be traveled by the vehicle L safely and reliably.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ notifies the permission range shown in FIG.
  • the dispatch management device 200 is a vehicle L that is a dispatch target among a plurality of vehicles L. (Vehicle L that is not on standby) may be specified and the permitted range may be notified only for this.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ accepts an input of the flight name of the transport machine A on which the passenger is boarded from the boarding management system, and based on this, from among the plurality of large transport vehicles L1. Determine the target vehicle. Thereby, the vehicle allocation management device 200 ′ can allocate the large transport vehicle L ⁇ b> 1 in association with the transport machine A. Further, the vehicle allocation management device 200 'determines the number of large transport vehicles L1 to be allocated based on the number of passengers to be transported to the destination. Thereby, the vehicle allocation management device 200 ′ can allocate a large number of large transport vehicles L ⁇ b> 1 with respect to the number of passengers of the transport machine A.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ notifies the route to the waypoint when the large transport vehicle L1 to be dispatched is determined, and notifies the destination when the boarding of the large transport vehicle L1 is completed. The route to go is notified to the large transport vehicle L1. Accordingly, the vehicle allocation management device 200 ′ can get passengers on the gate 111 and get off at the waiting area 12 when the transport machine A departs. In addition, the vehicle allocation management device 200 ′ allows passengers to get on the waiting area 12 and get off at the gate 111 when the transport machine A arrives.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ determines the gate 111 to which the small transport vehicle L2 should be allocated from among the plurality of gates 111 for the small transport vehicle L2, and based on the gate 111.
  • the small transport vehicle L2 to be dispatched is determined from the plurality of small transport vehicles L2.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ can allocate the small transport vehicle L ⁇ b> 2 to the vacant gate 111.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ receives the flight name of the transport machine A on which the passenger who has boarded the small transport vehicle L2 boarded at the gate 111, and when the boarding of the small transport vehicle L2 is completed, The small transport vehicle L2 is notified of the route to the associated waiting area 12. Thereby, the vehicle allocation management device 200 'can transport the passenger to the waiting area 12 of the transport machine A on which the passenger is boarded by the small transport vehicle L2.
  • the vehicle allocation management device 200 ′ determines that the boarding of the vehicle L is completed when the vehicle L arrives at the waypoint and the door of the vehicle L is closed. To do. Thereby, the passenger of the vehicle L can notify the vehicle allocation management device 200 ′ of the completion of boarding of the passenger without performing special processing.
  • the present invention is not limited to this. For example, when all passengers get on, the rider may press the button (not shown) to notify the dispatch management device 200 'that the boarding is completed.
  • the mobility system 2 includes both the large transport vehicle L1 and the small transport vehicle L2, but the mobility system 2 according to other embodiments does not include the large transport vehicle L1. It may be. In this case, the mobility system 2 transports all passengers between the gate 111 and the waiting area 12 by the small transport vehicle L2. Further, for example, the mobility system 2 according to another embodiment may not include the small transport vehicle L2. In this case, the mobility system 2 transports all passengers between the gate 111 and the waiting area 12 by the large transport vehicle L1.
  • the mobility system 2 is applied to passenger transportation in the waiting facility 1, but is not limited thereto.
  • the mobility system 2 may be applied to an urban transportation system using a bus or a taxi, a transportation system in a factory, or the like. That is, in other embodiments, the destination and waypoints may not be the waiting area 12 and the gate 111, and even if the transportation target of the vehicle L is not a passenger of the transport machine A (even if it is an article, etc.) ) Good.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram illustrating a configuration of a computer according to at least one embodiment.
  • the computer 9 includes a CPU 91, a main storage device 92, an auxiliary storage device 93, and an interface 94.
  • the vehicle allocation management device 200 and the vehicle L described above include a computer 9.
  • the operation of each processing unit described above is stored in the auxiliary storage device 93 in the form of a program.
  • the CPU 91 reads out the program from the auxiliary storage device 93 and develops it in the main storage device 92, and executes the above processing according to the program. Further, the CPU 91 secures a storage area corresponding to each database described above in the main storage device 92 or the auxiliary storage device 93 according to the program.
  • auxiliary storage device 93 examples include an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), and a DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only. Memory), semiconductor memory, and the like.
  • the auxiliary storage device 93 may be an internal medium directly connected to the bus of the computer 9 or an external medium connected to the computer 9 via the interface 94 or a communication line. When this program is distributed to the computer 9 through a communication line, the computer 9 that has received the distribution may develop the program in the main storage device 92 and execute the above processing.
  • the auxiliary storage device 93 is a tangible storage medium that is not temporary.
  • the program may be for realizing a part of the functions described above. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes the above-described function in combination with another program already stored in the auxiliary storage device 93.
  • difference file difference program
  • the vehicle can travel on the route safely and reliably.

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Abstract

本発明に係る配車管理装置において、ルート通知部は、走行すべきルートを対象車両に通知する。位置受信部は、対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信する。範囲通知部は、複数の車両の位置情報に基づいて、複数のタイミングで対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、対象車両に通知する。

Description

配車管理装置、配車管理方法、およびモビリティシステム
　本発明は、配車管理装置、配車管理方法、モビリティシステム、およびプログラムに関する。
　本願は、２０１７年３月３０日に日本に出願された特願２０１７－０６９１４９及び特願２０１７－０６９２３２号について優先権を主張し、それらの内容をここに援用する。
　距離が離れた２点間で人員を輸送する場合に、バスやタクシーなどの輸送手段が用いられている。また特許文献１には、自動走行する車両を用いて定時運行サービスとデマンド運行サービスとを共存させる技術が開示されている。
特許第４１１７９６４号公報
　輸送手段のコストを低減するために、自動運転により輸送手段を制御することが望まれている。一方で、自動運転技術を用いて輸送手段を安全かつ確実に目的地まで輸送する技術は確立されていない。
　本発明の目的は、自動運転技術を用いて車両に安全かつ確実にルートを走行させる配車管理装置、配車管理方法、モビリティシステム、およびプログラムを提供することにある。
　本発明の第１の態様によれば、配車管理装置は、走行すべきルートを対象車両に通知するルート通知部と、前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信する位置受信部と、前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知する範囲通知部とを備える。
　本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る配車管理装置は、目的地の入力を受け付ける目的地入力部と、前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定する車両決定部とを備え、前記ルート通知部は、前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知するものであってよい。
　本発明の第３の態様によれば、第２の態様に係る配車管理装置は、前記目的地へ輸送すべき乗員の数の入力を受け付ける乗員数入力部と、前記乗員の数に基づいて前記対象車両の数を決定する車両数決定部とを備え、前記車両決定部は、一定時間内にすべての前記対象車両が前記目的地に到着するように、前記車両数決定部が決定した台数の対象車両を決定するものであってよい。
　本発明の第４の態様によれば、第２または第３の態様に係る配車管理装置は、前記目的地に基づいて経由地を決定する経由地決定部と、前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定する乗車判定部とを備え、前記ルート通知部は、前記車両決定部が前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知し、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知するものであってよい。
　本発明の第５の態様によれば、第１の態様に係る配車管理装置は、複数の経由地候補の中から車両を配車すべき経由地を決定する経由地決定部と、前記経由地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定する車両決定部とを備え、前記ルート通知部は、前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知するものであってよい。
　本発明の第６の態様によれば、第５の態様に係る配車管理装置は、前記経由地で前記対象車両に乗車した乗員が降車すべき目的地の入力を受け付ける目的地入力部と、前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定する乗車判定部とを備え、前記ルート通知部は、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知するものであってよい。
　本発明の第７の態様によれば、第４または第６の態様に係る配車管理装置は、前記乗車判定部は、前記車両が前記経由地に到着し、かつ前記車両のドアが閉じられたときに、前記対象車両への乗員の乗車が完了したと判定するものであってよい。
　本発明の第８の態様によれば、モビリティシステムは、複数の車両と、第１から第７の何れかの態様に係る配車管理装置とを備え、前記複数の車両のそれぞれは、前記配車管理装置から受信した前記ルートおよび前記許可範囲に基づいて、前記ルート上かつ前記許可範囲内を走行する。
　本発明の第９の態様によれば、配車管理方法は、走行すべきルートを対象車両に通知することと、前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することとを有する。
　本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、走行すべきルートを対象車両に通知することと、前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することとを実行させる。
　上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、配車管理装置は、車両に安全かつ確実にルートを走行させることができる。
第１、第２の実施形態に係るモビリティシステムを備える施設の外観を示す図である 第１、第２の実施形態に係るモビリティシステムの構成を示す概略図である。 第１、第２の実施形態に係る車両の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る配車管理装置の構成を示す概略ブロック図である。 第１、第２の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る配車管理装置による大型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る配車管理装置による小型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。 第１、第２の実施形態に係る配車管理装置による車両の許可範囲の通知処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る配車管理装置の構成を示す概略ブロック図である。 第２の実施形態に係る配車管理装置による大型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る配車管理装置による小型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る配車管理装置による輸送管理処理を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
〈第１の実施形態〉
　以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
　図１は、第１の実施形態に係るモビリティシステムを備える施設の外観を示す図である。
　第１の実施形態に係るモビリティシステム２は、待合施設１に設けられる。つまり、第１の実施形態に係る待合施設１は、モビリティシステム２を備える施設の一例である。待合施設１には、ターミナルビル１１、待機場１２、ターミナルビル１１と待機場１２との間に設けられた道路１３が設けられる。ターミナルビル１１は、輸送機械Ａに搭乗する乗客が手続を行う施設である。ターミナルビル１１には、道路１３に面したゲート１１１が複数設けられている。各ゲート１１１は、乗客が所有するチケット等を認証することで、乗客の名前および便名を特定する。待機場１２は、輸送機械Ａが待機するスペースである。輸送機械Ａの例としては、船舶や飛行機などが挙げられる。待合施設１の例としては、港湾や空港などが挙げられる。
　待合施設１では、モビリティシステム２が備える大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２により、乗客がターミナルビル１１と待機場１２との間で輸送される。モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２の走行を制御する。なお、ターミナルビル１１には、大型輸送車両Ｌ１用のゲート１１１と小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１とが設けられる。
　図２は、第１の実施形態に係るモビリティシステムの構成を示す概略図である。
　モビリティシステム２は、複数の大型輸送車両Ｌ１と、複数の小型輸送車両Ｌ２と、配車管理装置２００とを備える。以下、大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２を総称して車両Ｌという。モビリティシステム２は、空港の運営を管理する図示しない搭乗管理システム、およびターミナルビル１１のゲート１１１を通過する乗客を管理する図示しないゲートシステムとネットワークを介して接続される。
　大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２は、配車管理装置２００から送信される走行すべきルートと走行可能な許可範囲とに基づいて自動走行する。許可範囲とは、一定時間内において他の車両Ｌに接触しないで走行することができる範囲である。大型輸送車両Ｌ１は、ターミナルビル１１のゲート１１１のうち、配車管理装置２００から待機場１２ごとに定められたゲート１１１で乗客を乗車させ、所定の待機場１２へ移動する。小型輸送車両Ｌ２は、ターミナルビル１１のゲート１１１のうち配車管理装置２００から指定されたゲート１１１で乗客を乗車させ、乗客が指定した待機場１２へ移動する。小型輸送車両Ｌ２には、例えば優先搭乗客など限られた乗客のみが乗車可能であってもよい。小型輸送車両Ｌ２に乗車可能な乗客であるか否かは、例えばゲート１１１におけるチケットの読み取りなどにより識別することができる。
　図３は、第１の実施形態に係る車両の構成を示す概略ブロック図である。
　車両Ｌ（大型輸送車両Ｌ１および小型輸送車両Ｌ２）は、情報受信部Ｌ０１、位置計測部Ｌ０２、開閉検知部Ｌ０３、情報送信部Ｌ０４、走行制御部Ｌ０５を備える。
　情報受信部Ｌ０１は、配車管理装置２００からルートおよび許可範囲を示す情報を受信する。
　位置計測部Ｌ０２は、車両Ｌの位置を計測する。具体的には、位置計測部Ｌ０２は、通路に設置された位置情報を読み取り可能な識別子の読み取り、車軸回転数などを用いた自律航法、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の利用などにより、位置情報を計測する。
　開閉検知部Ｌ０３は、車両Ｌのドアの開閉を検知する。
　情報送信部Ｌ０４は、位置計測部Ｌ０２が計測した位置情報および開閉検知部Ｌ０３が検知した開閉情報を配車管理装置２００に送信する。
　走行制御部Ｌ０５は、情報受信部Ｌ０１が受信したルートおよび許可範囲、ならびに位置計測部Ｌ０２が計測した位置情報に基づいて、車両Ｌがルート上かつ許可範囲内を走行するように制御する。たとえば、走行制御部Ｌ０５は、ルートに基づいて、車両Ｌがルート上を走行するようにステアリングおよび走行速度を制御する。また走行制御部Ｌ０５は、現在位置と速度とに基づいて、車両Ｌの位置が許可範囲を超えないように走行速度の加減速を制御する。走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置が許可範囲を超えた場合に、車両Ｌを停止させる。
　配車管理装置２００は、車両Ｌにルートと許可範囲とを通知する。
　図４は、第１の実施形態に係る配車管理装置の構成を示す概略ブロック図である。
　配車管理装置２００は、輸送機械データベース２０１、車両データベース２０２、配車指示受信部２０３、車両数決定部２０４、第１経由地決定部２０５、第１車両決定部２０６、第２経由地決定部２０７、第２車両決定部２０８、ゲート情報受信部２０９、乗降判定部２１０、ルート通知部２１１、位置受信部２１２、範囲通知部２１３を備える。
　輸送機械データベース２０１は、輸送機械Ａの便名と、当該輸送機械Ａが待機する待機場１２の識別情報と、当該輸送機械Ａに搭乗する乗客が待機するターミナルビル１１のゲート１１１とを関連付けて記憶する。
　車両データベース２０２は、車両Ｌの識別情報と、車両Ｌの位置情報と、車両Ｌの状態（待機中、迎車中、輸送中）とを記憶する。
　配車指示受信部２０３は、搭乗管理システムから配車指示を受信する。配車指示には、便名と搭乗者のリストとが含まれる。便名は、目的地を示す情報の一例である。つまり、配車指示受信部２０３は、目的地入力部の一例である。また、搭乗者のリストは乗員数を示す情報の一例である。つまり、配車指示受信部２０３は、乗員数入力部の一例でもある。
　車両数決定部２０４は、配車指示に含まれる搭乗者リストから車両Ｌの乗員数を特定し、当該乗員数に基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する。例えば、車両数決定部２０４は、乗員数を大型輸送車両Ｌ１の定員で除算し、小数点以下を繰り上げることで大型輸送車両Ｌ１の数を算出することができる。
　第１経由地決定部２０５は、配車指示に含まれる便名に関連付けられたゲート１１１を輸送機械データベース２０１から読み出し、これを大型輸送車両Ｌ１の経由地に決定する。
　第１車両決定部２０６は、車両データベース２０２を参照し、待機中かつ第１経由地決定部２０５が決定したゲート１１１の位置に最も近い、車両数決定部２０４が決定した台数の大型輸送車両Ｌ１を、配車対象の大型輸送車両Ｌ１（対象車両）に決定する。このとき、第１車両決定部２０６は、大型輸送車両Ｌ１の位置に加え、大型輸送車両Ｌ１の残り燃料量（または充電量）から算出される走行可能距離や大型輸送車両Ｌ１の使用回数等に基づいて配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定してもよい。
　第２経由地決定部２０７は、車両データベース２０２を参照し、複数の小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１（経由地候補）のうち、小型輸送車両Ｌ２が配車されていない小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１を、小型輸送車両Ｌ２の経由地に決定する。
　第２車両決定部２０８は、車両データベース２０２を参照し、待機中かつ第２経由地決定部２０７が決定したゲート１１１の位置に最も近い小型輸送車両Ｌ２を、配車対象の小型輸送車両Ｌ２（対象車両）に決定する。このとき、第２車両決定部２０８は、小型輸送車両Ｌ２の位置に加え、小型輸送車両Ｌ２の残り燃料量（または充電量）から算出される走行可能距離や小型輸送車両Ｌ２の使用回数等に基づいて配車対象の小型輸送車両Ｌ２を決定してもよい。
　ゲート情報受信部２０９は、ゲートシステムから、ゲート１１１におけるチケット等の認証により得られた名前および便名を受信する。便名は、目的地を示す情報の一例である。つまり、ゲート情報受信部２０９は、目的地入力部の一例である。
　乗降判定部２１０は、車両Ｌからドアの開閉を示す信号を受信し、これに基づいて当該車両Ｌへの乗客の乗車または車両Ｌからの乗客の降車が完了したか否かを判定する。具体的には、乗降判定部２１０は、車両Ｌがゲート１１１に到着しており、かつ当該車両Ｌからドアが閉まったことを示す信号を受信したときに、乗客の乗車が完了したと判定する。また乗降判定部２１０は、車両Ｌが待機場１２に到着しており、かつ当該車両Ｌからドアが閉まったことを示す信号を受信したときに、乗客の降車が完了したと判定する。
　ルート通知部２１１は、車両Ｌに走行すべきルートを通知する。具体的には、ルート通知部２１１は、第１車両決定部２０６が配車体操の大型輸送車両Ｌ１を決定したときに、当該大型輸送車両Ｌ１に、大型輸送車両Ｌ１の現在位置から第１経由地決定部２０５が決定したゲート１１１までのルートを通知する。またルート通知部２１１は、大型輸送車両Ｌ１への乗客の乗車が完了したときに、当該大型輸送車両Ｌ１に、大型輸送車両Ｌ１の現在位置から配車指示に含まれる便名によって特定される待機場１２までのルートを通知する。また、ルート通知部２１１は、第２車両決定部２０８が配車体操の小型輸送車両Ｌ２を決定したときに、当該小型輸送車両Ｌ２に、小型輸送車両Ｌ２の現在位置から第２経由地決定部２０７が決定したゲート１１１までのルートを通知する。またルート通知部２１１は、小型輸送車両Ｌ２への乗客の乗車が完了したときに、当該小型輸送車両Ｌ２に、ゲート情報受信部２０９が当該小型輸送車両Ｌ２が配車されたゲート１１１で認証された情報に含まれる便名によって特定される待機場１２までのルートを通知する。
　位置受信部２１２は、各車両Ｌから現在位置を示す位置情報を受信し、車両データベース２０２を更新する。
　範囲通知部２１３は、各車両Ｌに、他の車両Ｌとの接触せずに走行可能な範囲を示す許可範囲を通知する。具体的には、範囲通知部２１３は、以下の手順で、各車両Ｌの許可範囲を算出する。まず、範囲通知部２１３は、車両データベース２０２を参照し、各車両Ｌについて、現在位置から最大速度で走行した場合の走行範囲を算出する。そして、範囲通知部２１３は、各車両Ｌについて、当該車両Ｌの走行範囲から他の車両Ｌの走行範囲との重複部分を除くことで、許可範囲を算出する。
　第１の実施形態に係る車両Ｌの動作について説明する。
　図５は、第１の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
　車両Ｌは、配車管理装置２００からルートを受信すると、図５に示すフローチャートの動作を実行する。車両Ｌの情報受信部Ｌ０１は、配車管理装置２００から許可範囲を受信する（ステップＳ００１）。次に、位置計測部Ｌ０２は、車両Ｌの位置、速度、および進行方向を計測する（ステップＳ００２）。情報送信部Ｌ０４は、計測した位置、速度、および進行方向を配車管理装置２００に送信する（ステップＳ００３）
　また、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌが計測した位置、速度および進行方向に基づいて、車両Ｌが許可範囲から出ずにルート上を走行するように、車両Ｌの速度およびステアリングを制御する（ステップＳ００４）。例えば、走行制御部Ｌ０５は、以下の手順で速度およびステアリングを制御する。
　まず、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置、速度、および進行方向に基づいて、車両Ｌがその進行方向上における許可範囲の境界で停止するために減速を開始すべきタイミング（範囲内減速タイミング）を算出する。範囲内減速タイミングが現在時刻以前である場合、許可範囲の境界で停止可能な速度に車両Ｌを減速させる。他方、範囲内減速タイミングが現在時刻より後である場合、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌがルートの左折もしくは右折をするため、またはルートの終端で停止するために減速を開始すべきタイミング（ルート減速タイミング）を算出する。ルート減速タイミングが現在時刻以前である場合、左折も
しくは右折が可能な速度または停止可能な速度になるように車両Ｌを減速させる。他方、ルート減速タイミングが現在時刻より後である場合、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの速度を最大速度まで加速させ、または速度を維持する。
　また、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置がルートの左折または右折のポイントに接近した場合、車両Ｌの速度が左折または右折が可能な速度であるか否かを判定する。左折または右折が可能な速度である場合、走行制御部Ｌ０５は、ルートに従ってステアリングを制御する。他方、左折または右折が可能な速度でない場合、走行制御部Ｌ０５は、許可範囲内で停止するように車両Ｌの速度およびステアリングを制御する。
　このとき、走行制御部Ｌ０５は、許可範囲内か否かの判定のみならず、車両Ｌに搭載された別個の機能により危機を回避するように走行を制御してもよい。この場合においても、車両Ｌは許可範囲から出ないように走行を制御する。また、万一車両Ｌが許可範囲から出た場合、走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌを停止させる。
　走行制御部Ｌ０５は、車両Ｌの位置に基づいて、ルートの終端（ゲート１１１または待機場１２）に到着したか否かを判定する（ステップＳ００５）。車両Ｌがルートの終端に到着していない場合（ステップＳ００５：ＮＯ）、情報受信部Ｌ０１は、配車管理装置２００から新たな許可範囲を受信したか否かを判定する（ステップＳ００６）。情報受信部Ｌ０１が配車管理装置２００から新たな許可範囲を受信していない場合（ステップＳ００６：ＮＯ）、車両Ｌは処理をステップＳ００２に戻し、走行の制御を継続する。情報受信部Ｌ０１が配車管理装置２００から新たな許可範囲を受信した場合（ステップＳ００６：ＹＥＳ）、情報受信部Ｌ０１は、車両Ｌの走行の制御に用いる許可範囲を新たなものに更新する（ステップＳ００７）。そして車両Ｌは処理をステップＳ００２に戻し、走行の制御を継続する。
　他方、車両Ｌがルートの終端に到着した場合（ステップＳ００５：ＹＥＳ）、情報送信部Ｌ０４は、ルートの終端に到着したことを示す到着情報を配車管理装置２００に送信し（ステップＳ００８）、処理を終了する。
　これにより、車両Ｌは、許可範囲から出ることなくルート上を走行することができる。そして、配車管理装置２００は車両Ｌがルートの終端に到着したか否かを認識することができる。
　図６は、第１の実施形態に係る配車管理装置による大型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。
　搭乗管理システムは、輸送機械Ａの準備が完了すると、当該輸送機械Ａへ乗客を輸送するための車両Ｌの配車を指示する配車指示を配車管理装置２００に送信する。
　配車管理装置２００の配車指示受信部２０３が、搭乗管理システムから配車指示を受信すると（ステップＳ１０１）、車両数決定部２０４は、受信した配車指示に含まれる乗客のリストから乗客数を算出し、これに基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する（ステップＳ１０２）。
　次に、第１経由地決定部２０５は、受信した配車指示に含まれる便名に関連付けられたゲート１１１を輸送機械データベース２０１から読み出し、これを経由地に決定する（ステップＳ１０３）。第１車両決定部２０６は、車両データベース２０２を参照し、各大型輸送車両Ｌ１の位置を特定する（ステップＳ１０４）。第１車両決定部２０６は、状態が「待機中」であって、第１経由地決定部２０５が読み出したゲート１１１に最も近い大型輸送車両Ｌ１を、配車対象に決定する（ステップＳ１０５）。このとき、第１車両決定部２０６は、複数の大型輸送車両Ｌ１が連なって待機している場合、当該複数の大型輸送車両Ｌ１から配車すべき数の大型輸送車両Ｌ１を抽出して配車対象に決定するとよい。これにより、複数の大型輸送車両Ｌ１がゲート１１１に到着する時刻のばらつきを抑えることができる。第１車両決定部２０６は、配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定すると、車両データベース２０２における配車対象に決定した大型輸送車両Ｌ１の状態を「迎車中」に書きかえる。
　配車指示受信部２０３は、ステップＳ１０１で受信した配車指示に対する応答として、第１車両決定部２０６が決定した大型輸送車両Ｌ１の識別情報を搭乗管理システムに通知する（ステップＳ１０６）。搭乗管理システムは、通知された大型輸送車両Ｌ１がすべて待機場１２に到着したか否かを判定することで、輸送機械Ａへの搭乗漏れを防ぐことができる。
　次に、ルート通知部２１１は、配車対象の各大型輸送車両Ｌ１の現在位置からステップＳ１０３で決定した経由地のゲート１１１までのルートを計算する（ステップＳ１０７）。ルートの計算は、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムにより実現される。ルート通知部２１１は、計算したルートを配車対象の各大型輸送車両Ｌ１に通知する（ステップＳ１０８）。これにより配車対象の各大型輸送車両Ｌ１は、ゲート１１１に向かって走行を開始する。
　以降、配車管理装置２００は、配車対象の各大型輸送車両Ｌ１について並列に以下の処理を実行する。
　乗降判定部２１０は、大型輸送車両Ｌ１から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１０９による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１０による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了したと判定する（ステップＳ１１１）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその大型輸送車両Ｌ１の状態を「輸送中」に変更する。
　大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了すると、ルート通知部２１１は、配車指示に含まれる便名に関連付けられた待機場１２を輸送機械データベース２０１から読み出す（ステップＳ１１２）。次に、ルート通知部２１１は、その大型輸送車両Ｌ１の現在位置から読み出した待機場１２までのルートを計算する（ステップＳ１１３）。ルート通知部２１１は、計算したルートをその大型輸送車両Ｌ１に通知する（ステップＳ１１４）。これにより乗客の乗車が完了した大型輸送車両Ｌ１は、待機場１２に向かって走行を開始する。
　次に、乗降判定部２１０は、大型輸送車両Ｌ１から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１５による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１６による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からの降車が完了したと判定する（ステップＳ１１７）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその大型輸送車両Ｌ１の状態を「待機中」に変更する。
　これにより、配車管理装置２００は、配車指示に基づいて、ゲート１１１で乗客を乗車させ、待機場１２で乗客を降車させるように、大型輸送車両Ｌ１の走行を制御することができる。
　図７は、第１の実施形態に係る配車管理装置による小型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。
　配車管理装置２００は、定期的に図７に示す小型輸送車両Ｌ２のゲート１１１への配車処理を実行する。配車管理装置２００の第２経由地決定部２０７は、車両データベース２０２を参照し、小型輸送車両Ｌ２用ゲート１１１のうち、小型輸送車両Ｌ２が配車されていない空きのゲート１１１の有無を判定する（ステップＳ２０１）。空きのゲート１１１が無い場合、すなわちすべての小型輸送車両Ｌ２用ゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２が配車されている場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、配車管理装置２００は、小型輸送車両Ｌ２のゲート１１１への配車処理を終了する。なお配車管理装置２００は、所定時間の経過後に図７に示す配車処理を再度実行する。
　他方、空きのゲート１１１がある場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、第２経由地決定部２０７は、当該ゲート１１１を経由地に決定する（ステップＳ２０２）。第２車両決定部２０８は、車両データベース２０２を参照し、各小型輸送車両Ｌ２の位置を特定する（ステップＳ２０３）。第２車両決定部２０８は、状態が「待機中」であって、第２経由地決定部２０７が読み出したゲート１１１に最も近い小型輸送車両Ｌ２を、配車対象に決定する（ステップＳ２０４）。第２車両決定部２０８は、配車対象の小型輸送車両Ｌ２を決定すると、車両データベース２０２における配車対象に決定した小型輸送車両Ｌ２の状態を「迎車中」に書きかえる。
　次に、ルート通知部２１１は、配車対象の小型輸送車両Ｌ２の現在位置からステップＳ２０２で決定した経由地のゲート１１１までのルートを計算する（ステップＳ２０５）。ルート通知部２１１は、計算したルートを配車対象の小型輸送車両Ｌ２に通知する（ステップＳ２０６）。これにより配車対象の小型輸送車両Ｌ２は、ゲート１１１に向かって走行を開始する。
　次に、乗降判定部２１０は、小型輸送車両Ｌ２から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２０７による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２０８による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２への乗車が完了したと判定する（ステップＳ２０９）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその小型輸送車両Ｌ２の状態を「輸送中」に変更する。次に、ゲート情報受信部２０９は、ゲートシステムから、当該小型輸送車両Ｌ２が配送されたゲート１１１において認証された乗客の名前および便名を受信する（ステップＳ２１０）。小型輸送車両Ｌ２には、１名の乗客が乗車しても複数名の乗客が乗車してもよいが、各乗客は同一の輸送機械Ａに搭乗するものとする。つまり、複数の乗客が乗車する場合、各乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名は同じである。
　次に、ルート通知部２１１は、ステップＳ２１０で受信した便名に関連付けられた待機場１２を輸送機械データベース２０１から読み出す（ステップＳ２１１）。次に、ルート通知部２１１は、その小型輸送車両Ｌ２の現在位置から、読み出した待機場１２までのルートを計算する（ステップＳ２１２）。ルート通知部２１１は、計算したルートをその小型輸送車両Ｌ２に通知する（ステップＳ２１３）。これにより乗客の乗車が完了した小型輸送車両Ｌ２は、待機場１２に向かって走行を開始する。
　次に、乗降判定部２１０は、小型輸送車両Ｌ２から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２１４による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１６による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からの降車が完了したと判定する（ステップＳ２１６）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその小型輸送車両Ｌ２の状態を「待機中」に変更する。
　これにより、配車管理装置２００は、小型輸送車両Ｌ２が配車されていないゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２を配車し、当該小型輸送車両Ｌ２に、乗客に応じた待機場１２まで乗客を輸送させることができる。
　なお、図６および図７に係る配車制御は、ゲート１１１で乗客を車両Ｌに乗車させ、待機場１２で乗客を降車させるときの配車制御、すなわち輸送機械Ａの出発時における配車制御であるが、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの到着時も同様の配車制御を行う。この場合、配車管理装置２００は、待機場１２を経由地に設定し、ゲート１１１を目的地に設定する。
　図８は、第１の実施形態に係る配車管理装置による車両の許可範囲の通知処理を示すフローチャートである。
　配車管理装置２００は、一定時間ごと（例えば、１０秒ごと）に、各車両Ｌの許可範囲を更新して通知する。配車管理装置２００の位置受信部２１２は、各車両Ｌから位置、速度、進行方向を受信する（ステップＳ３０１）。次に、範囲通知部２１３は、各車両Ｌについて、現在位置から最大速度で一定時間走行した場合の走行範囲を算出する（ステップＳ３０２）。次に、範囲通知部２１３は、複数の車両Ｌから車両Ｌを１つずつ選択し、各車両Ｌについて、以下に示すステップＳ３０４およびステップＳ３０５の処理を実行する（ステップＳ３０３）。範囲通知部２１３は、選択された車両Ｌについて、当該車両Ｌの走行範囲から他の車両Ｌの走行範囲との重複部分を除いた範囲を算出する。範囲通知部２１３は、当該範囲を選択された車両Ｌの許可範囲に決定する（ステップＳ３０４）。そして範囲通知部２１３は、当該許可範囲を車両Ｌに通知する（ステップＳ３０５）。
　これにより、車両Ｌには、一定時間ごとに他の車両Ｌと接触せずに走行可能な許可範囲を通知することができる。
　以上、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、配車対象の車両Ｌに走行すべきルートを通知し、一定時間ごとに、複数の車両Ｌのそれぞれから位置情報を受信し、また受信した位置情報に基づいて、少なくとも配車対象の車両Ｌに、当該車両Ｌの走行可能な範囲を示す許可範囲を通知する。これにより、車両Ｌは、許可範囲に基づいて走行することで、他の車両Ｌとの接触を防ぎながら走行することができ、またルートに基づいて走行することで、確実に目的地へ向かって走行することができる。つまり、第１の実施形態に係る配車管理装置２００は、車両Ｌに走行すべきルートを安全かつ確実に走行させることができる。なお、第１の実施形態において、配車管理装置２００は、すべての車両Ｌについて図８に示す許可範囲の通知を行うが、これに限られない。例えば、他の実施形態において配車対象となっていない車両Ｌ（待機中の車両Ｌ）が必ず停止している場合、配車管理装置２００は、複数の車両Ｌのうち配車対象となっている車両Ｌ（待機中でない車両Ｌ）を特定し、これに対してのみ許可範囲を通知してもよい。
　なお、他の実施形態においては、許可範囲が必ずしも一定時間ごとに通知されなくてもよい。つまり、許可範囲の通知は、複数のタイミングでなされれば、必ずしも周期的でなくてもよい。また、他の実施形態においては、車両Ｌの位置情報が必ずしも一定時間ごとに通知されなくてもよい。つまり、位置情報の通知は、複数のタイミングでなされれば、必ずしも周期的でなくてもよい。
　また、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、搭乗管理システムから乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名の入力を受け付け、これに基づいて複数の大型輸送車両Ｌ１の中から対象車両を決定する。これにより、配車管理装置２００は、輸送機械Ａに対応付けて大型輸送車両Ｌ１を配車することができる。また配車管理装置２００は、目的地へ輸送すべき乗客の数に基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する。これにより、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの乗客の数に対し、過不足ない台数の大型輸送車両Ｌ１を配車することができる。また配車管理装置２００は、配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定したときに経由地へ向かうルートを当該大型輸送車両Ｌ１に通知し、当該大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了したときに目的地へ向かうルートを当該大型輸送車両Ｌ１に通知する。これにより、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの出発の際に、乗客をゲート１１１で乗車させ、待機場１２で降車させることができる。また、配車管理装置２００は、輸送機械Ａの到着の際に、乗客を待機場１２で乗車させ、ゲート１１１で降車させることができる。
　また、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、複数の小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１の中から小型輸送車両Ｌ２を配車すべきゲート１１１を決定し、当該ゲート１１１に基づいて複数の小型輸送車両Ｌ２の中から配車対象となる小型輸送車両Ｌ２を決定する。これにより、配車管理装置２００は、空いているゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２を配車することができる。また配車管理装置２００は、ゲート１１１で小型輸送車両Ｌ２に乗車した乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名を受信し、当該小型輸送車両Ｌ２への乗車が完了したときに、当該便名に関連付けられた待機場１２へ向かうルートを小型輸送車両Ｌ２に通知する。これにより、配車管理装置２００は、小型輸送車両Ｌ２により乗客の搭乗する輸送機械Ａの待機場１２まで乗客を輸送することができる。
　また、第１の実施形態によれば、配車管理装置２００は、車両Ｌが経由地に到着し、かつ車両Ｌのドアが閉じられたときに、当該車両Ｌへの乗車が完了したと判定する。これにより、車両Ｌの乗員が特別な処理を実行することなく、配車管理装置２００に乗客の乗車完了を通知することができる。なお、他の実施形態においてはこれに限られず、例えばすべての乗客が乗車したときに、乗員が図示しないボタンを押下することで、乗車の完了が配車管理装置２００に伝えられてもよい。
　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
　例えば、第１の実施形態によれば、モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１と小型輸送車両Ｌ２の両方を備えるが、他の実施形態に係るモビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１を備えないものであってもよい。この場合、モビリティシステム２は、小型輸送車両Ｌ２によりすべての乗客をゲート１１１と待機場１２との間で輸送する。
　また例えば、他の実施形態に係るモビリティシステム２は、小型輸送車両Ｌ２を備えないものであってもよい。この場合、モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１によりすべての乗客をゲート１１１と待機場１２との間で輸送する。
　また、第１の実施形態によれば、モビリティシステム２は、待合施設１の乗客輸送に適用されるが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、モビリティシステム２がバスやタクシーによる都市交通システムや、工場内の輸送システムなどに適用されてもよい。つまり、他の実施形態においては、目的地および経由地が、待機場１２およびゲート１１１でなくてもよく、車両Ｌに乗車する乗員が輸送機械Ａの乗客でなくてもよい。
〈第２の実施形態〉
本実施形態は以下で特に説明する場合を除き、第１実施形態のモビリティシステム２と同様であるものとする。
　図９は、第２の実施形態に係る配車管理装置の構成を示す概略ブロック図である。
　配車管理装置２００’は、輸送機械データベース２０１、車両データベース２０２、配車指示受信部２０３、車両数決定部２０４、第１経由地決定部２０５、第１車両決定部２０６、第２経由地決定部２０７、第２車両決定部２０８、ゲート情報受信部２０９、乗降判定部２１０、ルート通知部２１１、位置受信部２１２、範囲通知部２１３、搭乗データベース２１４、許可部２１５、車両到着判定部２１６、乗客到着判定部２１７を備える。
　搭乗データベース２１４は、輸送機械Ａの便名と、当該輸送機械Ａに搭乗する搭乗者と、当該搭乗者が車両Ｌに乗車したか否かを示す乗車フラグと、当該搭乗者が待機場１２に到着したか否かを示す到着フラグとを関連付けて記憶する。乗車フラグには、搭乗者がゲート１１１を通過したときに１がセットされ、搭乗者がゲート１１１を通過していないときに０がセットされる。到着フラグには、搭乗者を乗せた車両Ｌが待機場１２に到着したときに１がセットされ、車両Ｌが待機場１２に到着していないときに０がセットされる。
　また、搭乗データベース２１４は、ゲート情報受信部２０９がゲートシステムから受信した名前および便名に基づいて、乗車フラグを設定する。すなわち、搭乗データベース２１４は、ゲート情報受信部２０９が受信した名前および便名に関連付けて搭乗データベース２１４に記録されている乗車フラグに１をセットする。ここで、便名は、目的地を示す情報の一例である。つまり、ゲート情報受信部２０９は、目的地特定部の一例である。なお、車両Ｌはゲート１１１に沿って停車し、待合施設１の従業者は乗客がゲート１１１に停車している車両Ｌに乗車するよう誘導するため、ゲート１１１を通過した乗客は必ず車両Ｌに乗車するものとする。
　許可部２１５は、配車指示に含まれる輸送機械Ａの便名に関連付けて搭乗データベース２１４に記録された乗車フラグが全て１を示すか否かを判定する。これは、許可部２１５は、車両Ｌに乗車している乗客の総数と、輸送機械Ａに搭乗すべき乗客の総数とが一致しているか否かを判定することと等価である。つまり、許可部２１５は、総数判定部の一例である。許可部２１５は、車両Ｌに乗車している乗客の総数と、輸送機械Ａに搭乗すべき乗客の総数とが一致する場合に、当該配車指示に基づいて配車した大型輸送車両Ｌ１の発車を許可する発車許可信号を出力する。許可部２１５は、発車許可信号を大型輸送車両Ｌ１に出力してもよいし、大型輸送車両Ｌ１が停車しているゲート１１１に設けられたコンピュータに出力してもよい。大型輸送車両Ｌ１が駐車しているゲート１１１においては、発車許可信号を受信するまで大型輸送車両Ｌ１の発車（ドアクローズ）を許可しない。これにより、乗客の輸送漏れを防ぐことができる。
　車両到着判定部２１６は、車両Ｌからルートの終端に到着したことを示す到着情報を受信し、当該到着情報に基づいて車両Ｌがゲート１１１または待機場１２に到着したか否かを判定する。車両到着判定部２１６は、車両Ｌが待機場１２に到着したと判定した場合、搭乗データベース２１４の到着フラグを書き換える。具体的には、車両到着判定部２１６は、配車指示に基づいて第１車両決定部２０６が配車対象に決定した各大型輸送車両Ｌ１のすべてが待機場１２に到着している場合に、当該大型輸送車両Ｌ１の経由地に決定したゲート１１１で検知された各乗客に関連付けられた到着フラグを１にセットする。また車両到着判定部２１６は、小型輸送車両Ｌ２が待機場１２に到着したときに、当該小型輸送車両Ｌ２が配車されたゲート１１１で検出された乗客に関連付けられた到着フラグを１にセットする。
　乗客到着判定部２１７は、搭乗データベース２１４を参照し、すべての乗客に関連付けられた到着フラグが１にセットされている輸送機械Ａについて、当該輸送機械Ａが待機している待機場１２に、当該輸送機械Ａに搭乗すべきすべての乗客が到着したと判定する。乗客到着判定部２１７は、輸送機械Ａが待機している待機場１２に、当該輸送機械Ａに搭乗すべきすべての乗客が到着したと判定した場合に、搭乗管理システムに対し、輸送機械Ａの出発許可をしめす出発許可信号を送信する。
　図１０は、第２の実施形態に係る配車管理装置による大型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。
　搭乗管理システムは、輸送機械Ａの準備が完了すると、当該輸送機械Ａへ乗客を輸送するための車両Ｌの配車を指示する配車指示を配車管理装置２００’に送信する。本実施形態に係る特定目的地は、配車指示に含まれる輸送機械Ａが待機している待機場１２である。
　配車管理装置２００’の配車指示受信部２０３が、搭乗管理システムから配車指示を受信すると（ステップＳ１０１’）、車両数決定部２０４は、受信した配車指示に含まれる乗客のリストから乗客数を算出し、これに基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する（ステップＳ１０２’）。またこのとき配車指示受信部２０３は、受信した配車指示に含まれる便名および搭乗者の組み合わせを搭乗データベース２１４に登録する（ステップＳ１０３’）。このとき、配車指示受信部２０３は、乗車フラグおよび到着フラグに０をセットする。
　次に、第１経由地決定部２０５は、受信した配車指示に含まれる便名に関連付けられたゲート１１１を輸送機械データベース２０１から読み出し、これを経由地に決定する（ステップＳ１０４’）。第１車両決定部２０６は、車両データベース２０２を参照し、各大型輸送車両Ｌ１の位置を特定する（ステップＳ１０５’）。第１車両決定部２０６は、状態が「待機中」であって、第１経由地決定部２０５が読み出したゲート１１１に最も近い大型輸送車両Ｌ１を、配車対象に決定する（ステップＳ１０６’）。このとき、第１車両決定部２０６は、複数の大型輸送車両Ｌ１が連なって待機している場合、当該複数の大型輸送車両Ｌ１から配車すべき数の大型輸送車両Ｌ１を抽出して配車対象に決定するとよい。これにより、複数の大型輸送車両Ｌ１がゲート１１１に到着する時刻のばらつきを抑えることができる。第１車両決定部２０６は、配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定すると、車両データベース２０２における配車対象に決定した大型輸送車両Ｌ１の状態を「迎車中」に書きかえる。
　配車指示受信部２０３は、ステップＳ１０１’で受信した配車指示に対する応答として、第１車両決定部２０６が決定した大型輸送車両Ｌ１の識別情報を搭乗管理システムに通知する（ステップＳ１０７’）。搭乗管理システムは、通知された大型輸送車両Ｌ１がすべて待機場１２に到着したか否かを判定することで、輸送機械Ａへの搭乗漏れを防ぐことができる。
　次に、ルート通知部２１１は、配車対象の各大型輸送車両Ｌ１の現在位置からステップＳ１０４で決定した経由地のゲート１１１までのルートを計算する（ステップＳ１０８’）。ルートの計算は、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムにより実現される。ルート通知部２１１は、計算したルートを配車対象の各大型輸送車両Ｌ１に通知する（ステップＳ１０９’）。これにより配車対象の各大型輸送車両Ｌ１は、ゲート１１１に向かって走行を開始する。
　以降、配車管理装置２００’は、配車対象の各大型輸送車両Ｌ１について並列に以下の処理を実行する。
　車両到着判定部２１６は、大型輸送車両Ｌ１から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０’）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ１１０’：ＮＯ）、車両到着判定部２１６は、ステップＳ１１０’による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ１１０’：ＹＥＳ）、ゲート情報受信部２０９は、第１経由地決定部２０５が経由地に決定したゲート１１１を通過した乗客の名前および便名（ゲート情報）を、ゲートシステムから受信する（ステップＳ１１１’）。ゲート情報受信部２０９は、受信した名前および便名に関連付けて搭乗データベース２１４に記録されている乗車フラグに１をセットする（ステップＳ１１２’）。次に、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１３’）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ１１３’：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１１３’による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ１１３’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了したと判定する（ステップＳ１１４’）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその大型輸送車両Ｌ１の状態を「輸送中」に変更する。
　大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了すると、ルート通知部２１１は、配車指示に含まれる便名に関連付けられた待機場１２を輸送機械データベース２０１から読み出す（ステップＳ１１５’）。次に、ルート通知部２１１は、その大型輸送車両Ｌ１の現在位置から読み出した待機場１２までのルートを計算する（ステップＳ１１６’）。ルート通知部２１１は、計算したルートをその大型輸送車両Ｌ１に通知する（ステップＳ１１７’）。なお、大型輸送車両Ｌ１は、配車管理装置２００から以下のステップＳ１１９’で許可信号が出力されるまでは、ゲート１１１での待機を継続する。
　許可部２１５は、搭乗データベース２１４を参照し、ステップＳ１０３’で登録された各乗客に関連付けられたすべての乗車フラグが１になっているか否かを判定する（ステップＳ１１８’）。つまり許可部２１５は、一の輸送機械Ａに搭乗すべきすべての乗客が、何れかの車両Ｌに乗車したか否かを判定する。許可部２１５は、いずれかの乗客に関連付けられた乗車フラグが０になっている場合（ステップＳ１１８’：ＮＯ）、ステップＳ１１５’の判定を繰り返す。他方、許可部２１５は、各乗客に関連付けられたすべての乗車フラグが１になっている場合（ステップＳ１１８’：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６’で配車対象に決定した大型輸送車両Ｌ１の発車の許可を示す許可信号を出力する（ステップＳ１１９’）。これにより乗客の乗車が完了した大型輸送車両Ｌ１は、待機場１２に向かって走行を開始する。
　次に、車両到着判定部２１６は、大型輸送車両Ｌ１から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１２０’）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ１２０’：ＮＯ）、車両到着判定部２１６は、ステップＳ１２０’による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ１２０’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１２１’）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ１２１’：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１２１’による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ１２１’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その大型輸送車両Ｌ１からの降車が完了したと判定する（ステップＳ１２２’）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその大型輸送車両Ｌ１の状態を「待機中」に変更する。
　次に、車両到着判定部２１６は、ステップＳ１０６’で第１車両決定部２０６が配車対象に決定した大型輸送車両Ｌ１のすべてが待機場１２に到着したか否かを判定する（ステップＳ１２３’）。配車対象の大型輸送車両Ｌ１の中に待機場１２に到着していないものがある場合、（ステップＳ１２３’：ＮＯ）、車両到着判定部２１６は、ステップＳ１２３’の判定を再度実行する。
　他方、配車対象のすべての大型輸送車両Ｌ１が待機場１２に到着している場合、（ステップＳ１２３’：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２で乗車フラグを更新した各乗客に関連付けられた到着フラグを１にセットする（ステップＳ１２４’）。これは、ゲート１１１を通過したすべて乗客がいずれかの大型輸送車両Ｌ１に乗車しており、かつすべての大型輸送車両Ｌ１が待機場１２に到着したということは、すべての乗客が待機場１２に到着したことと等価といえるためである。つまり、車両到着判定部２１６は、ゲート１１１を通過した乗客がいずれの大型輸送車両Ｌ１に乗車したかを特定することなく、ゲート１１１を通過したすべての乗客が待機場１２に到着したか否かを判定することができる。
　これにより、配車管理装置２００’は、配車指示に基づいて、ゲート１１１で乗客を乗車させ、待機場１２で乗客を降車させるように、大型輸送車両Ｌ１の走行を制御することができる。またこれにより、配車管理装置２００’は、大型輸送車両Ｌ１に乗車した乗客の状態を適切に搭乗データベース２１４に反映することができる。
　図１１は、第２の実施形態に係る配車管理装置による小型輸送車両の配車処理を示すフローチャートである。
　配車管理装置２００’は、定期的に図１１に示す小型輸送車両Ｌ２のゲート１１１への配車処理を実行する。配車管理装置２００’の第２経由地決定部２０７は、車両データベース２０２を参照し、小型輸送車両Ｌ２用ゲート１１１のうち、小型輸送車両Ｌ２が配車されていない空きのゲート１１１の有無を判定する（ステップＳ２０１’）。空きのゲート１１１が無い場合、すなわちすべての小型輸送車両Ｌ２用ゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２が配車されている場合（ステップＳ２０１’：ＮＯ）、配車管理装置２００’は、小型輸送車両Ｌ２のゲート１１１への配車処理を終了する。なお配車管理装置２００’は、所定時間の経過後に図１１に示す配車処理を再度実行する。
　他方、空きのゲート１１１がある場合（ステップＳ２０１’：ＹＥＳ）、第２経由地決定部２０７は、当該ゲート１１１を経由地に決定する（ステップＳ２０２’）。第２車両決定部２０８は、車両データベース２０２を参照し、各小型輸送車両Ｌ２の位置を特定する（ステップＳ２０３’）。第２車両決定部２０８は、状態が「待機中」であって、第２経由地決定部２０７が読み出したゲート１１１に最も近い小型輸送車両Ｌ２を、配車対象に決定する（ステップＳ２０４’）。第２車両決定部２０８は、配車対象の小型輸送車両Ｌ２を決定すると、車両データベース２０２における配車対象に決定した小型輸送車両Ｌ２の状態を「迎車中」に書きかえる。
　次に、ルート通知部２１１は、配車対象の小型輸送車両Ｌ２の現在位置からステップＳ２０２’で決定した経由地のゲート１１１までのルートを計算する（ステップＳ２０５’）。ルート通知部２１１は、計算したルートを配車対象の小型輸送車両Ｌ２に通知する（ステップＳ２０６’）。これにより配車対象の小型輸送車両Ｌ２は、ゲート１１１に向かって走行を開始する。
　次に、車両到着判定部２１６は、小型輸送車両Ｌ２から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０７’）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ２０７’：ＮＯ）、車両到着判定部２１６は、ステップＳ２０７’による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ２０７’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０８’）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ２０８’：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ２０８’による開閉情報の受信の待
機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ２０８’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２への乗車が完了したと判定する（ステップＳ２０９’）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその小型輸送車両Ｌ２の状態を「輸送中」に変更する。次に、ゲート情報受信部２０９は、ゲートシステムから、当該小型輸送車両Ｌ２が配送されたゲート１１１において認証された乗客の名前および便名を受信する（ステップＳ２１０’）。ゲート情報受信部２０９は、受信した名前および便名に関連付けて搭乗データベース２１４に記録されている乗車フラグに１をセットする（ステップＳ２１１’）。なお、小型輸送車両Ｌ２には、１名の乗客が乗車しても複数名の乗客が乗車してもよいが、各乗客は同一の輸送機械Ａに搭乗するものとする。つまり、複数の乗客が乗車する場合、各乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名は同じである。
　次に、ルート通知部２１１は、ステップＳ２１０’で受信した便名に関連付けられた待機場１２を輸送機械データベース２０１から読み出す（ステップＳ２１２’）。次に、ルート通知部２１１は、その小型輸送車両Ｌ２の現在位置から、読み出した待機場１２までのルートを計算する（ステップＳ２１３’）。ルート通知部２１１は、計算したルートをその小型輸送車両Ｌ２に通知する（ステップＳ２１４’）。これにより乗客の乗車が完了した小型輸送車両Ｌ２は、待機場１２に向かって走行を開始する。
　次に、車両到着判定部２１６は、小型輸送車両Ｌ２から到着情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１５’）。到着情報を受信していない場合（ステップＳ２１５’：ＮＯ）、車両到着判定部２１６は、ステップＳ２１５’による到着情報の受信の待機を継続する。他方、到着情報を受信した場合（ステップＳ２１５’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からドアを閉めたことを示す開閉情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１６’）。ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信していない場合（ステップＳ２１６’：ＮＯ）、乗降判定部２１０は、ステップＳ１２１’による開閉情報の受信の待機を継続する。他方、ドアを閉めたことを示す開閉情報を受信した場合（ステップＳ２１６’：ＹＥＳ）、乗降判定部２１０は、その小型輸送車両Ｌ２からの降車が完了したと判定する（ステップＳ２１７’）。このとき、乗降判定部２１０は、車両データベース２０２におけるその小型輸送車両Ｌ２の状態を「待機中」に変更する。そして、車両到着判定部２１６’は、ステップＳ２１０’で受信したゲート情報に含まれる名前に関連付けて搭乗データベース２１４に記録された到着フラグを１にセットする（ステップＳ２１８’）。
　これにより、配車管理装置２００’は、小型輸送車両Ｌ２が配車されていないゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２を配車し、当該小型輸送車両Ｌ２に、乗客に応じた待機場１２まで乗客を輸送させることができる。またこれにより、配車管理装置２００’は、小型輸送車両Ｌ２に乗車した乗客の状態を適切に搭乗データベース２１４に反映することができる。
　図１２は、第２の実施形態に係る配車管理装置による輸送管理処理を示すフローチャートである。配車管理装置２００’は、一定時間ごとに、図１２に示す輸送管理処理を実行する。
　乗客到着判定部２１７は、搭乗データベース２１４に記録されている出発前の輸送機械Ａを１つずつ選択し、選択された輸送機械Ａについて、以下のステップＳ４０２からステップＳ４０５の処理を実行する（ステップＳ４０１）。
　まず、乗客到着判定部２１７は、選択された輸送機械Ａに関連付けて搭乗データベース２１４に記録されているすべての乗客に係る到着フラグが１にセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。選択された輸送機械Ａに関連付けられたいずれかの乗客に係る到着フラグが０である場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、乗客到着判定部２１７は、待機場１２に到着していない乗客が存在すると判定する（ステップＳ４０３）。
　他方、選択された輸送機械Ａに関連付けて搭乗データベース２１４に記録されているすべての乗客に係る到着フラグが１にセットされている場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、乗客到着判定部２１７は、選択された輸送機械Ａに搭乗すべき乗客がすべて待機場１２に到着していると判定する（ステップＳ４０４）。そして、乗客到着判定部２１７は、選択された輸送機械Ａの出発を許可する出発許可信号を搭乗管理システムに出力する（ステップＳ４０５）。
　これにより、配車管理装置２００’は、輸送機械Ａに乗車すべき乗客の輸送漏れがないことを確認したうえで、輸送機械Ａの出発を許可することができる。
　このように、第２の実施形態によれば、配車管理装置２００’は、ある待機場１２に到着したと判定された車両Ｌに乗車した乗客の総数が、当該待機場１２に到着すべき乗客の総数と等しい場合に、待機場１２に到着すべきすべての乗客が待機場１２に到着したと判定する。これにより、配車管理装置２００’は、ゲート１１１を通過した乗客がいずれの待機場１２に到着したか否かを適切に判定することができる。
　また、第２の実施形態によれば、大型輸送車両Ｌ１に乗車した乗客と小型輸送車両Ｌ２に乗車した乗客の総数が、待機場１２に到着すべき乗客の総数と等しい場合に、大型輸送車両Ｌ１用のゲート１１１に停車している大型輸送車両Ｌ１の発車を許可する発車許可信号を出力する。これにより、配車管理装置２００’は、大型輸送車両Ｌ１に乗車していない乗客がいるにも関わらず大型輸送車両Ｌ１が発車してしまい、乗客の輸送漏れが生じることを防ぐことができる。
　また、第２の実施形態によれば、配車管理装置２００’は、配車対象の車両Ｌに走行すべきルートを通知し、一定時間ごとに、複数の車両Ｌのそれぞれから位置情報を受信し、また受信した位置情報に基づいて、少なくとも配車対象の車両Ｌに、当該車両Ｌの走行可能な範囲を示す許可範囲を通知する。これにより、車両Ｌは、許可範囲に基づいて走行することで、他の車両Ｌとの接触を防ぎながら走行することができ、またルートに基づいて走行することで、確実に目的地へ向かって走行することができる。つまり、第２の実施形態に係る配車管理装置２００’は、車両Ｌに走行すべきルートを安全かつ確実に走行させることができる。なお、第２の実施形態において、配車管理装置２００’は、すべての車両Ｌについて図８に示す許可範囲の通知を行うが、これに限られない。例えば、他の実施形態において配車対象となっていない車両Ｌ（待機中の車両Ｌ）が必ず停止している場合、配車管理装置２００は、複数の車両Ｌのうち配車対象となっている車両Ｌ（待機中でない車両Ｌ）を特定し、これに対してのみ許可範囲を通知してもよい。
　また、第２の実施形態によれば、配車管理装置２００’は、搭乗管理システムから乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名の入力を受け付け、これに基づいて複数の大型輸送車両Ｌ１の中から対象車両を決定する。これにより、配車管理装置２００’は、輸送機械Ａに対応付けて大型輸送車両Ｌ１を配車することができる。また配車管理装置２００’は、目的地へ輸送すべき乗客の数に基づいて配車すべき大型輸送車両Ｌ１の数を決定する。これにより、配車管理装置２００’は、輸送機械Ａの乗客の数に対し、過不足ない台数の大型輸送車両Ｌ１を配車することができる。また配車管理装置２００’は、配車対象の大型輸送車両Ｌ１を決定したときに経由地へ向かうルートを当該大型輸送車両Ｌ１に通知し、当該大型輸送車両Ｌ１への乗車が完了したときに目的地へ向かうルートを当該大型輸送車両Ｌ１に通知する。これにより、配車管理装置２００’は、輸送機械Ａの出発の際に、乗客をゲート１１１で乗車させ、待機場１２で降車させることができる。また、配車管理装置２００’は、輸送機械Ａの到着の際に、乗客を待機場１２で乗車させ、ゲート１１１で降車させることができる。
　また、第２の実施形態によれば、配車管理装置２００’は、複数の小型輸送車両Ｌ２用のゲート１１１の中から小型輸送車両Ｌ２を配車すべきゲート１１１を決定し、当該ゲート１１１に基づいて複数の小型輸送車両Ｌ２の中から配車対象となる小型輸送車両Ｌ２を決定する。これにより、配車管理装置２００’は、空いているゲート１１１に小型輸送車両Ｌ２を配車することができる。また配車管理装置２００’は、ゲート１１１で小型輸送車両Ｌ２に乗車した乗客が搭乗する輸送機械Ａの便名を受信し、当該小型輸送車両Ｌ２への乗車が完了したときに、当該便名に関連付けられた待機場１２へ向かうルートを小型輸送車両Ｌ２に通知する。これにより、配車管理装置２００’は、小型輸送車両Ｌ２により乗客の搭乗する輸送機械Ａの待機場１２まで乗客を輸送することができる。
　また、第２の実施形態によれば、配車管理装置２００’は、車両Ｌが経由地に到着し、かつ車両Ｌのドアが閉じられたときに、当該車両Ｌへの乗車が完了したと判定する。これにより、車両Ｌの乗員が特別な処理を実行することなく、配車管理装置２００’に乗客の乗車完了を通知することができる。なお、他の実施形態においてはこれに限られず、例えばすべての乗客が乗車したときに、乗員が図示しないボタンを押下することで、乗車の完了が配車管理装置２００’に伝えられてもよい。
　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
　例えば、第２の実施形態によれば、モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１と小型輸送車両Ｌ２の両方を備えるが、他の実施形態に係るモビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１を備えないものであってもよい。この場合、モビリティシステム２は、小型輸送車両Ｌ２によりすべての乗客をゲート１１１と待機場１２との間で輸送する。
　また例えば、他の実施形態に係るモビリティシステム２は、小型輸送車両Ｌ２を備えないものであってもよい。この場合、モビリティシステム２は、大型輸送車両Ｌ１によりすべての乗客をゲート１１１と待機場１２との間で輸送する。
　また、第２の実施形態によれば、モビリティシステム２は、待合施設１の乗客輸送に適用されるが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、モビリティシステム２がバスやタクシーによる都市交通システムや、工場内の輸送システムなどに適用されてもよい。つまり、他の実施形態においては、目的地および経由地が、待機場１２およびゲート１１１でなくてもよく、車両Ｌの輸送対象が輸送機械Ａの乗客でなくても（物品等であっても）よい。
　図１３は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
　コンピュータ９は、ＣＰＵ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、インタフェース９４を備える。
　上述の配車管理装置２００および車両Ｌは、コンピュータ９を備える。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムを補助記憶装置９３から読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９１は、プログラムに従って、上述した各データベースに対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保する。
　補助記憶装置９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９３は、コンピュータ９のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９が当該プログラムを主記憶装置９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。
　また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
　本発明に係る配車管理装置、配車管理方法、モビリティシステム、およびプログラムによれば、車両に安全かつ確実にルートを走行させることができる。
１　待合施設
１１　ターミナルビル
１１１　ゲート
１２　待機場
１３　道路
２　モビリティシステム
２００、２００’　配車管理装置
２０１　輸送機械データベース
２０２　車両データベース
２０３　配車指示受信部
２０４　車両数決定部
２０５　第１経由地決定部
２０６　第１車両決定部
２０７　第２経由地決定部
２０８　第２車両決定部
２０９　ゲート情報受信部
２１０　乗降判定部
２１１　ルート通知部
２１２　位置受信部
２１３　範囲通知部
２１４　搭乗データベース
２１５　許可部
２１６　車両到着判定部
２１７　乗客到着判定部
Ｌ　車両
Ｌ１　大型輸送車両
Ｌ２　小型輸送車両
Ｌ０１　情報受信部
Ｌ０２　位置計測部
Ｌ０３　開閉検知部
Ｌ０４　情報送信部
Ｌ０５　走行制御部

Claims (9)

  1. 　走行すべきルートを対象車両に通知するルート通知部と、
    　前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信する位置受信部と、
    　前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知する範囲通知部と
    　を備える配車管理装置。
  2. 　目的地の入力を受け付ける目的地入力部と、
    　前記目的地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定する車両決定部と
    　を備え、
    　前記ルート通知部は、前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知する
    　請求項１に記載の配車管理装置。
  3. 　前記目的地へ輸送すべき乗員の数の入力を受け付ける乗員数入力部と、
    　前記乗員の数に基づいて前記対象車両の数を決定する車両数決定部と
    　を備え、
    　前記車両決定部は、一定時間内にすべての前記対象車両が前記目的地に到着するように、前記車両数決定部が決定した台数の対象車両を決定する
    　請求項２に記載の配車管理装置。
  4. 　前記目的地に基づいて経由地を決定する経由地決定部と、
    　前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定する乗車判定部と
    　を備え、
    　前記ルート通知部は、前記車両決定部が前記対象車両を決定したときに前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知し、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知する
    　請求項２または請求項３に記載の配車管理装置。
  5. 　複数の経由地候補の中から車両を配車すべき経由地を決定する経由地決定部と、
    　前記経由地に基づいて前記複数の車両の中から前記対象車両を決定する車両決定部と
    　を備え、
    　前記ルート通知部は、前記経由地へ向かうルートを前記対象車両に通知する
    　請求項１に記載の配車管理装置。
  6. 　前記経由地で前記対象車両に乗車した乗員が降車すべき目的地の入力を受け付ける目的地入力部と、
    　前記対象車両への乗員の乗車が完了したか否かを判定する乗車判定部と
    　を備え、
    　前記ルート通知部は、前記対象車両への乗員の乗車が完了したときに前記目的地へ向かうルートを前記対象車両に通知する
    　請求項５に記載の配車管理装置。
  7. 　前記乗車判定部は、前記車両が前記経由地に到着し、かつ前記車両のドアが閉じられたときに、前記対象車両への乗員の乗車が完了したと判定する
    　請求項４または請求項６に記載の配車管理装置。
  8. 　複数の車両と、
    　請求項１から請求項７の何れか１項に記載の配車管理装置と
    　を備え、
    　前記複数の車両のそれぞれは、前記配車管理装置から受信した前記ルートおよび前記許可範囲に基づいて、前記ルート上かつ前記許可範囲内を走行する
    　モビリティシステム。
  9. 　走行すべきルートを対象車両に通知することと、
    　前記対象車両を含む複数の車両のそれぞれから複数のタイミングで位置情報を受信することと、
    　前記複数の車両の位置情報に基づいて、前記対象車両の走行可能な範囲を示す許可範囲を、複数のタイミングで前記対象車両に通知することと
    　を有する配車管理方法。
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