CN109573754B - 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109573754B
CN109573754B CN201811208541.8A CN201811208541A CN109573754B CN 109573754 B CN109573754 B CN 109573754B CN 201811208541 A CN201811208541 A CN 201811208541A CN 109573754 B CN109573754 B CN 109573754B
Authority
CN
China
Prior art keywords
elevator
target
information
robot
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811208541.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109573754A (zh
Inventor
闵伟
李佩
郝慧涛
张金钟
陈彬彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rajax Network Technology Co Ltd
Original Assignee
Rajax Network Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rajax Network Technology Co Ltd filed Critical Rajax Network Technology Co Ltd
Priority to CN202010214337.8A priority Critical patent/CN111392530B/zh
Priority to CN201811208541.8A priority patent/CN109573754B/zh
Priority to PCT/CN2019/079728 priority patent/WO2020077951A1/zh
Priority to US17/286,182 priority patent/US20210387829A1/en
Publication of CN109573754A publication Critical patent/CN109573754A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109573754B publication Critical patent/CN109573754B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3461—Data transmission or communication within the control system between the elevator control system and remote or mobile stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/46—Adaptations of switches or switchgear
    • B66B1/468—Call registering systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/08—Access security
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/70—Services for machine-to-machine communication [M2M] or machine type communication [MTC]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/10—Details with respect to the type of call input
    • B66B2201/104—Call input for a preferential elevator car or indicating a special request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/212—Travel time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/215—Transportation capacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B66B2201/4607—Call registering systems
    • B66B2201/4615—Wherein the destination is registered before boarding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B66B2201/4607—Call registering systems
    • B66B2201/4638—Wherein the call is registered without making physical contact with the elevator system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B66B2201/4607—Call registering systems
    • B66B2201/4653—Call registering systems wherein the call is registered using portable devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B66B2201/4607—Call registering systems
    • B66B2201/4676—Call registering systems for checking authorization of the passengers

Abstract

本发明实施例涉及通信技术领域，公开了一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质。本发明中，电梯调度方法应用于云端服务器，包括：确定电梯调度请求，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；发送控制指令至电梯控制装置；其中，电梯控制装置控制目标电梯运动。该电梯调度方法使得云端服务器能够在有多部电梯的情况下，为目标机器人调度电梯。

Description

一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，特别涉及一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能和机器人技术的不断发展，智能车辆和机器人在各行各业得到了广泛的应用。特别是近年来出现的具备自动定位导航功能的商用服务机器人和送货机器人，可以实现在写字楼、酒店大楼等特定场所自主运送物品，大大降低了相关行业服务人员的劳动强度，提高了这些行业的生产效率，降低了酒店、快递、外卖送餐等行业的人员成本。在写字楼或者酒店大楼中，商用服务机器人和送货机器人需要乘坐电梯在各个楼层间穿梭运送物品。为了解决这一问题，机器人或智能车辆需要能够自动进出并乘坐大楼内电梯。
然而，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：当一个写字楼或酒店大楼中，存在多个电梯时，无法对电梯进行调度。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质，使得云端服务器能够在有多部电梯的情况下，为机器人调度电梯。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种电梯调度方法，应用于云端服务器，包括以下步骤：确定电梯调度请求，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；发送控制指令至电梯控制装置；其中，电梯控制装置控制目标电梯运动。
本发明的实施方式还提供了一种电梯调度装置，包括：确定模块、调度模块、生成模块和通信模块；确定模块用于确定电梯调度请求，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；调度模块用于根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；生成模块用于根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；通信模块用于发送控制指令至电梯控制装置；其中，电梯控制装置控制目标电梯运动。
本发明的实施方式还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；以及，与电梯控制装置通信连接的通信组件，通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现：确定电梯调度请求，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；发送控制指令至电梯控制装置；其中，电梯控制装置控制目标电梯运动。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的电梯调度方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，云端服务器在获取机器人的起始楼层信息和目标楼层信息后，结合可调度电梯的运行信息，为机器人调度电梯，使得机器人在存在多部电梯的情况下也能自动乘梯。由于云端服务器为所有机器人调度电梯，使得云端服务器能够获知所有机器人的信息，进而使得云端服务器在为某个机器人调度电梯时，能够充分考虑所有机器人的信息，为机器人调度电梯，实现了多个机器人在同一大楼中高效协同工作。
另外，在发送控制指令至电梯控制装置之前，电梯调度方法还包括：接收目标机器人发送的呼梯请求；其中，呼梯请求中包括鉴权信息，鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给目标机器人的信息；确定呼梯请求中的鉴权信息正确。该实现中，云端服务器在机器人获得电梯控制装置的鉴权信息后，再发送控制指令至电梯控制装置，提高了安全性。
另外，目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信。该实现中，机器人在靠近电梯控制装置后才能够与电梯控制装置通信，避免了过早调度电梯至机器人所在楼层造成的资源浪费。
另外，电梯调度请求由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
另外，在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，电梯调度方法还包括：将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人，目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯。
另外，在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，电梯调度方法还包括：根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；发送送货指令至目标机器人。该实现中，云端服务器在需要送货时能够及时为货品调度机器人，进一步提高了送货效率。
另外，根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人，具体包括：根据机器人信息和货品的订单信息，确定目标机器人；在发送送货指令至目标机器人之前，电梯调度方法还包括：根据货品的订单信息，生成送货指令。
另外，电梯调度请求中还包括目标机器人的认证信息；在确定电梯调度请求之后，根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，电梯调度方法还包括：对认证信息进行认证，且确定认证成功。该实现中，云端服务器对发送调度请求的设备进行认证，避免外部设备或不安全设备访问云端服务器，提高了云端服务器的安全性，避免了不符合要求的设备占用云端服务器的资源。
另外，在发送控制指令至电梯控制装置之后，电梯调度方法还包括：在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至目标机器人；其中，进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯；在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至目标机器人；其中，出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。该实现中，云端服务器根据目标电梯的运行信息，及时通知机器人进出电梯，使得机器人能够在正确的时间进出电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：根据可调度电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：根据起始楼层信息和目标楼层信息，确定目标机器人的移动方向；根据可调度电梯的运行信息，将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息，从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：根据可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求，判断是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯；若确定存在，将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：根据可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为目标电梯。
另外，处理器还用于：在发送控制指令至电梯控制装置之前，接收目标机器人发送的呼梯请求；其中，呼梯请求中包括鉴权信息，鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给目标机器人的信息；确定呼梯请求中的鉴权信息正确。
另外，目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信。
另外，电梯调度请求由机器人在确定需要乘梯后发送。
另外，处理器还用于：在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人，目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯。
另外，处理器还用于：在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；发送送货指令至目标机器人。
另外，处理器具体用于：根据机器人信息和货品的订单信息，确定配送货品的目标机器人；在发送送货指令至目标机器人之前，处理器还用于：根据货品的订单信息，生成送货指令。
另外，电梯调度请求中还包括目标机器人的认证信息；处理器还用于：在确定电梯调度请求之后，根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，对认证信息进行认证，且确定认证成功。
另外，处理器还用于：在发送控制指令至电梯控制装置之后，在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至目标机器人；其中，进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯；在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至目标机器人；其中，出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态；处理器具体用于：根据可调度电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；处理器具体用于：根据起始楼层信息和目标楼层信息，确定目标机器人的移动方向；根据可调度电梯的运行信息，将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息，从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；处理器具体用于：根据可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；处理器具体用于：根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求，判断可调度电梯中是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯；若确定存在，将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量；处理器具体用于：根据可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为目标电梯。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明的第一实施方式的电梯调度方法的流程图；
图2是本发明的第二实施方式的电梯调度方法的流程图；
图3是本发明的第二实施方式的机器人、电梯控制装置和云端服务器三者之间的连接关系的示意图；
图4是本发明的第三实施方式的电梯调度装置的结构示意图，
图5是本发明的第四实施方式的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种电梯调度方法，应用于云端服务器。如图1所示，该电梯调度方法包括以下步骤：
步骤101：确定电梯调度请求。
具体地说，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息。电梯调度请求可以由云端服务器中的送货管理系统确定，也可以是直接由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，送货管理系统也可以其他服务器上，其他服务器与云端服务器建立通信连接，使得云端服务器能够接收送货管理系统确定的电梯调度请求。
需要说明的是，货品可以是餐品、商品、鲜花、文件等物体，本实施方式不限制具体的配送物体。
在第一种实现方式中，电梯调度请求由云端服务器中的送货管理系统确定。
具体实现中，云端服务器确定机器人取餐处的第一存货柜中存在货品需要配送。云端服务器根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人，发送送货指令至目标机器人。云端服务器确定目标机器人所在楼层的信息，将目标机器人所在楼层的信息作为起始楼层信息，将第一存货柜所在楼层的信息作为目标楼层信息，根据起始楼层信息和目标楼层信息，确定电梯调度请求。
另一具体实现中，云端服务器确定骑手需要机器人协助配送货品。云端服务器根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人，根据货品的订单信息，生成送货指令，发送送货指令至目标机器人。云端服务器确定目标机器人所在楼层的信息，将目标机器人所在楼层的信息作为起始楼层信息，将骑手所在楼层的信息作为目标楼层信息，根据起始楼层信息和目标楼层信息，确定电梯调度请求。
值得一提的是，云端服务器能够在需要送货后立即调度电梯，使得目标机器人取货后能够及时搭乘电梯，提高了送货效率。
需要说明的是，机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息。机器人的状态信息可以是指示机器人是否处于可送货状态的信息，也可以是机器人当前舱内订单数量的信息，本领域技术人员可以理解，实际应用中，机器人的状态信息还可以是与机器人送货相关的信息，此处不一一赘述。
其中，云端服务器根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人的方法包括但不限于以下四种：
方法1：云端服务器根据机器人的状态信息，从处于可送货状态的机器人中，任意选择一个机器人作为配送货品的目标机器人。
方法2：云端服务器根据机器人当前所在楼层的信息，选择与第一存货柜所在楼层或骑手所在楼层距离最近的机器人作为配送货品的目标机器人。
方法3：云端服务器根据机器人的状态信息，从处于可送货状态的机器人中，任意选择一个机器人作为候选机器人。云端服务器根据候选机器人当前所在楼层的信息，从候选机器人中，选择与第一存货柜所在楼层或骑手所在楼层距离最近的机器人作为配送货品的目标机器人。
方式4：云端服务器根据机器人的状态信息，从处于可送货状态的机器人中，任意选择一个机器人作为候选机器人。云端服务器根据货品的订单信息，例如，货品的重量信息，从候选机器人中选择一个机器人作为配送货品的目标机器人。
需要说明的是，货品的订单信息可以包括送货地址、货品属性(宜加热后使用或宜常温使用或宜制冷后使用)、重量等信息；机器人信息还可以包括机器人的承载重量信息、是否具有对货品进行加热的功能或制冷功能等信息，本领域技术人员可以理解，实际应用中，云端服务器可以充分考虑上述信息中的一种或任意组合后，确定目标机器人。例如，当货品属性指示货品宜加热后使用时，云端服务器从具有对货品进行加热的功能的机器人中选择一个机器人作为目标机器人。
需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，机器人的状态信息还可以包括机器人舱内的货品数量等其他信息，云端服务器可以综合考虑机器人的状态信息、机器人当前所在楼层的信息和其他信息后，确定配送货品的目标机器人，本实施方式不限制云端服务器确定配送货品的目标机器人的具体方式。
在第二种实现方式中，电梯调度请求由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
具体实现中，某一机器人在第一存货柜处取到货品后，该机器人为目标机器人。目标机器人确定起始楼层信息和目标楼层信息，判断起始楼层信息是否与目标楼层信息相同，若确定不相同，根据起始楼层信息和目标楼层信息，生成电梯调度请求，并将电梯调度请求发送至云端服务器。云端服务器接收并确定该电梯调度请求。其中，起始楼层信息是目标机器人自身所在楼层的信息，目标楼层信息可以根据货品的送货地址确定，也可以根据用户取餐处的第二存货柜所在楼层的信息确定。
另一具体实现中，骑手将货品直接放置于某一机器人的舱内，该机器人为目标机器人。目标机器人确定起始楼层信息和目标楼层信息，判断起始楼层信息是否与目标楼层信息相同，若确定不相同，根据起始楼层信息和目标楼层信息，生成电梯调度请求，并将电梯调度请求发送至云端服务器。云端服务器接收并确定该电梯调度请求。其中，起始楼层信息是目标机器人自身所在楼层的信息，目标楼层信息可以根据货品的订单信息确定，也可以根据骑手通过目标机器人的操作界面输入的信息确定，还可以根据用户取餐处的第二存货柜所在楼层确定。
需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，电梯调度请求中还可以包括配送物体(如货品)的重量等其他信息，此处不再一一赘述，在实际应用中，根据需要设置即可。
步骤102：根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的电梯。
具体地说，电梯的运行信息可以包括电梯的状态信息、电梯的身份标识信息、电梯当前所在楼层信息、电梯门的状态信息、电梯的移动方向等信息中的任意一种或多种信息，此处不再一一列举。其中，电梯的状态信息用于指示电梯处于被调度状态或电梯处于未被调度状态。云端服务器中的可调度电梯的运行信息可以由电梯控制装置提供。其中，一个云端服务器可以与一个大楼中的多个电梯控制装置通信，也可以与多个大楼中的多个电梯控制装置通信。
以下对云端服务器根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯的方法进行举例说明。
第一种具体实现，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息。云端服务器根据电梯调度请求中的起始楼层信息和目标楼层信息，确定目标机器人的移动方向。云端服务器根据可调度电梯的运行信息，将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯，根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息，从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。例如，云端服务器可以根据每个候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息，选择距离起始楼层信息对应的楼层最近的电梯作为目标电梯。
第二种具体实现，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态。云端服务器根据可调度电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
第三种具体实现，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率。云端服务器根据可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
第四种具体实现，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息。云端服务器根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求，判断是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯；若确定存在，将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯作为目标电梯。
第五种具体实现，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量。云端服务器根据可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为目标电梯。
第六种具体实现，可调度电梯的运行信息包括上述具体实现中提及的任意两种或两种以上的信息。例如，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向、可调度电梯当前所在楼层信息和可调度电梯的状态信息。云端服务器根据可调度电梯的移动方向，确定候选调度电梯。云端服务器根据可调度电梯当前所在楼层信息和可调度电梯的状态信息，优先选择距离目标机器人当前所在楼层最近且处于未被调度状态的电梯作为目标电梯。若不存在符合上述要求的电梯，则选择距离目标机器人当前所在楼层最近的电梯作为目标电梯。
需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，可以根据需要设置云端服务器确定目标电梯的具体逻辑，本实施方式不限制云端服务器确定目标电梯的具体逻辑。
值得一提的是，由云端服务器进行电梯调度，云端服务器可以及时更新电梯的运行信息和机器人信息，进而更好的调度电梯和机器人。
步骤103：根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令。
步骤104：发送控制指令至电梯控制装置。
具体地说，电梯控制装置控制目标电梯运动，以使电梯运动至起始楼层信息对应的楼层，并在确定目标机器人搭乘后，控制电梯运动至目标楼层信息对应的楼层。
具体实现中，电梯控制装置在接收到控制指令后，控制目标电梯运动。云端服务器在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至目标机器人；其中，进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯。在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至目标机器人；其中，出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。
具体实现中，目标机器人在进入目标电梯或离开目标电梯后，发送完成指令至云端服务器，以使与云端服务器获知目标机器人与目标电梯的相对状态，以便于更好的调度电梯。
需要说明的是，本实施方式中，为描述清楚，将步骤104设置为步骤103的后续步骤。但本领域技术人员可以理解，实际应用中，步骤104只需要设置在步骤102之后即可，步骤104可以根据需要设置为步骤102之后任一步骤，本实施方式不起限定作用。
需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。
与现有技术相比，本实施方式中提供的电梯调度方法，云端服务器在获取机器人的起始楼层信息和目标楼层信息后，结合可调度电梯的运行信息，为机器人调度电梯，使得机器人在存在多部电梯的情况下也能自动乘梯。由于云端服务器为所有机器人调度电梯，使得云端服务器能够获知所有机器人的信息，进而使得云端服务器在为某个机器人调度电梯时，能够充分考虑所有机器人的信息，为机器人调度电梯，实现了多个机器人在同一大楼中高效协同工作。
本发明的第二实施方式涉及一种电梯调度方法，本实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在步骤102和步骤104之前，分别增加了其他的相关步骤。
具体的说，如图2所示，在本实施方式中，包含步骤201至步骤207，其中，步骤201、步骤203、步骤207、步骤208分别与第一实施方式中的步骤101至步骤104大致相同，此处不再赘述。下面主要介绍不同之处：
执行步骤201。
步骤202：对电梯调度请求中的认证信息进行认证，且确定认证成功。
具体地说，电梯调度请求中还包括送货管理系统或目标机器人的认证信息。云端服务器对该认证信息进行认证，已确认发送电梯调度请求的设备为已登记或已授权的设备。
值得一提的是，云端服务器对发送调度请求的设备进行认证，避免外部设备或不安全设备访问云端服务器，提高了云端服务器的安全性，避免了不符合要求的设备占用云端服务器的资源。
执行步骤203。
步骤204：将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人。
具体地说，目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯，例如，目标电梯的编号。
需要说明的是，目标电梯的身份标识信息还可以指示目标电梯的位置，例如，目标机器人在接收到目标电梯的编号后，查询该编号对应的电梯的位置，或者，目标电梯的身份标识信息由目标电梯的位置信息确定，目标机器人通过解析目标电梯的身份标识信息，即可获得目标电梯的位置。
值得一提的是，由于目标电梯的身份标识信息还可以指示目标电梯的位置，当目标机器人所在大楼的多个电梯位于不同位置时，目标机器人可以根据目标电梯的身份标识信息，运动至目标电梯。
步骤205：接收目标机器人发送的呼梯请求。
具体地说，呼梯请求中包括鉴权信息，鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给目标机器人的信息。目标机器人在接收到云端服务器返回的目标电梯的身份标识信息后，向目标电梯的身份标识信息对应的电梯控制装置发送鉴权信息请求。目标电梯的身份标识信息对应的电梯控制装置在接收到鉴权信息请求后，发送鉴权信息至目标机器人。
值得一提的是，云端服务器在目标机器人获得电梯控制装置的鉴权信息后，再发送控制指令至电梯控制装置，提高了安全性。
具体实现中，目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信，如，劳拉LoRa技术。
值得一提的是，由于目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信，使得目标机器人只有在电梯控制装置的一定距离范围内的情况下，才能够获得电梯控制装置发送的鉴权信息，避免了过早调度电梯至目标机器人所在楼层所造成的资源浪费。
需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，可以根据需要设置电梯控制装置返回鉴权信息的条件，本实施方式不限制具体的鉴权方式。
步骤206：确定呼梯请求中的鉴权信息正确。
具体地说，云端服务器在确定接收到呼梯请求后，判断呼梯请求中的鉴权信息是否正确，若确定呼梯请求正确，执行步骤207和步骤208，否则，不为目标机器人调度电梯。
值得一提的是，云端服务器在目标机器人获得电梯控制装置的鉴权信息后，再发送控制指令使电梯控制装置控制电梯运动，进一步提高了调度过程的安全性。
执行步骤207和步骤208。
需要说明的是，步骤202、步骤205和步骤206不是必须要执行的步骤，可以有选择性的执行步骤202、步骤205和步骤206，或者只执行步骤202，或者只执行步骤205和步骤206。
以下对机器人、电梯控制装置和云端服务器三者之间交互完成乘梯任务的过程进行举例说明。机器人、电梯控制装置和云端服务器三者之间的连接关系如图3所示。电梯控制装置30包括控制单元301和通讯单元302。具体实现中，通讯单元302可以部署在每部电梯的轿厢顶部，按与电梯厂家商定的通讯协议与每部电梯的控制单元301通讯。通讯单元302上设有4G等远程通讯模块，4G模块可以基于约束应用程序协议(Constrained ApplicationProtocol，CoAP)与云端服务器303通讯，数据格式为脚本语言对象简谱(JavaScriptObject Notation，json)，底层通讯协议为用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)。通讯单元302还设有近场通讯模块与机器人304通讯。机器人304上设有4G等远程通讯模块，可以与云端服务器303通讯，还设有近场通讯模块与通讯单元302通讯。云端服务器303设有电梯后台管理系统，包括梯改后台和电梯管理平台。梯改后台是电梯管理平台与通讯单元302和机器人304进行通信的一个桥梁。电梯管理平台和机器人304都会向梯改后台发送请求，梯改后台还可以进行电梯注册、机器人注册、电梯登陆、机器人登陆、电梯心跳上报、机器人心跳上报、将电梯调度请求、呼梯请求转发至电梯管理平台等功能。电梯管理平台中存储有电梯的运行信息，该电梯的运行信息根据电梯控制装置反馈的电梯的运行信息实时更新，能够根据电梯调度请求、呼梯请求等为机器人调度电梯。
机器人304在电梯附近执行乘坐电梯任务时，首先向云端服务器303发送电梯调度请求。云端服务器303收到电梯调度请求后，根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定目标电梯，即云端服务器303会根据预先设置的电梯调度算法，确定调派哪一部电梯完成任务。云端服务器将目标电梯的通讯单元302的身份标识信息发给机器人304。机器人304收到云端服务器303返回的通讯单元302的身份标识信息后，采用近场通讯方式向该身份标识信息对应的通讯单元302发送鉴权信息请求。通讯单元302收到鉴权信息请求后，发送鉴权信息给机器人304。机器人304拿到通讯单元302返回的鉴权信息后，将该鉴权信息携带在呼梯请求中一同发给云端服务器303。云端服务器303判断鉴权信息是否合法，合法则给通讯单元302发送控制指令，通讯单元302收到控制指令后，将控制指令发送至控制单元301，由控制单元301控制目标电梯运动，完成呼梯动作。控制单元301接收控制指令后，控制目标电梯运动至起始楼层信息对应的楼层。此时，目标电梯的运行信息指示目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层。云端服务器303在根据目标电梯的运行信息确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至机器人304。机器人304在接收到进梯指令后，进入目标电梯，并在进入目标电梯后，发送进梯完成指令至云端服务器303。云端服务器303接收到进梯完成指令后，将进梯完成指令发送至通讯单元302，通讯单元302将其传输至控制单元301。控制单元301控制目标电梯运动至目标楼层信息对应的楼层信息。此时，目标电梯的运行信息指示目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层。云端服务器303在根据目标电梯的运行信息确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至机器人304。机器人304在接收到出梯指令后，离开目标电梯，并在离开目标电梯后，发送出梯完成指令至云端服务器303。
值得一提的是，在整个坐电梯的任务中，机器人304可以不与通讯单元302直接通讯，而是通过云端服务器303来间接与通讯单元302通讯，完成自动乘坐电梯的任务，避免机器人304恶意控制电梯。
值得一提的是，通过重构通讯单元302上的嵌入式代码可以解析各种品牌电梯的控制协议，实现对各种品牌电梯控制系统的兼容。
需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。
与现有技术相比，本实施方式中提供的电梯调度方法，云端服务器在获取机器人的起始楼层信息和目标楼层信息后，结合可调度电梯的运行信息，为机器人调度电梯，使得机器人在存在多部电梯的情况下也能自动乘梯。由于云端服务器为所有机器人调度电梯，使得云端服务器能够获知所有机器人的信息，进而使得云端服务器在为某个机器人调度电梯时，能够充分考虑所有机器人的信息，为机器人调度电梯，实现了多个机器人在同一大楼中高效协同工作。除此之外，云端服务器在电梯调度请求中的认证信息认证成功后调度电梯，避免外部设备或不安全设备访问云端服务器，避免了不符合要求的设备占用云端服务器的资源。进一步地，云端服务器在接收到呼梯请求，且确定呼梯请求中的鉴权信息正确后，发送控制指令使电梯控制装置控制电梯运动，进一步提高了调度过程的安全性。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明的第三实施方式涉及一种电梯调度装置，如图4所示，包括：确定模块401、调度模块402、生成模块403和通信模块404。确定模块401用于确定电梯调度请求，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息。调度模块402用于根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯。生成模块403用于根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令。通信模块404用于发送控制指令至电梯控制装置；其中，电梯控制装置控制目标电梯运动。
不难发现，本实施方式为与第一实施方式和第二实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一实施方式和第二实施方式互相配合实施。第一实施方式和第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式和第二实施方式中。
值得一提的是，第三实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，第三实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明第三实施方式中不存在其它的单元。
本发明第四实施方式涉及一种服务器，如图5所示，包括：至少一个处理器501；以及，与至少一个处理器501通信连接的存储器502；以及，与电梯控制装置通信连接的通信组件503，通信组件503在处理器501的控制下接收和发送数据；其中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，指令被至少一个处理器501执行以实现：确定电梯调度请求，电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的电梯；根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；发送控制指令至电梯控制装置；其中，电梯控制装置控制目标电梯运动。
该服务器包括：一个或多个处理器501以及存储器502，图5中以一个处理器501为例。处理器501、存储器502可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述电梯调度方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器502中，当被一个或者多个处理器501执行时，执行上述任意方法实施方式中的电梯调度方法。
本发明的第五实施方式涉及一种服务器，本实施方式是对第四实施方式的进一步细化，具体说明了处理器501的功能。
具体地说，处理器501还用于：在发送控制指令至电梯控制装置之前，接收目标机器人发送的呼梯请求；其中，呼梯请求中包括鉴权信息，鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给目标机器人的信息；确定呼梯请求中的鉴权信息正确。
另外，目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信。
另外，电梯调度请求由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
另外，处理器还用于：在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人，目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯。
另外，处理器还用于：在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，在将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人之前，根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；发送送货指令至目标机器人。
另外，处理器具体用于：根据机器人信息和货品的订单信息，确定目标机器人；在发送送货指令至目标机器人之前，处理器还用于：根据货品的订单信息，生成送货指令。
另外，电梯调度请求中还包括目标机器人的认证信息；处理器还用于：在确定电梯调度请求之后，根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，对认证信息进行认证，且确定认证成功。
另外，处理器还用于：在发送控制指令至电梯控制装置之后，在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至目标机器人；其中，进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯；在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至目标机器人；其中，出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态；处理器具体用于：根据可调度电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；处理器具体用于：根据起始楼层信息和目标楼层信息，确定目标机器人的移动方向；根据可调度电梯的运行信息，将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息，从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；处理器具体用于：根据可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
另外，可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；处理器具体用于：根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求，判断可调度电梯中是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯；若确定存在，将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯作为目标电梯。
上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。
本发明第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
本申请实施例公开了A1.一种电梯调度方法，应用于云端服务器，包括：
确定电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；
根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；
根据所述起始楼层信息、所述目标楼层信息和所述目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；
发送所述控制指令至电梯控制装置；其中，所述电梯控制装置控制所述目标电梯运动。
A2.如A1所述的电梯调度方法，在所述发送所述控制指令至电梯控制装置之前，所述电梯调度方法还包括：
接收所述目标机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中包括鉴权信息，所述鉴权信息为所述电梯控制装置在接收到所述目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给所述目标机器人的信息；
确定所述呼梯请求中的鉴权信息正确。
A3.如A2所述的电梯调度方法，所述目标机器人与所述电梯控制装置通过近场通信技术通信。
A4.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，所述电梯调度请求由所述目标机器人在确定需要乘梯后发送。
A5.如A1所述的电梯调度方法，在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，所述电梯调度方法还包括：
将所述目标电梯的身份标识信息发送至所述目标机器人，所述目标电梯的身份标识信息用于标识所述目标电梯。
A6.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，所述电梯调度方法还包括：
根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；所述机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；
发送送货指令至所述目标机器人。
A7.如A6所述的电梯调度方法，所述根据机器人信息，确定目标机器人，具体包括：
根据所述机器人信息和货品的订单信息，确定所述目标机器人；
在所述发送送货指令至所述目标机器人之前，所述电梯调度方法还包括：
根据货品的订单信息，生成所述送货指令。
A8.如A4所述的电梯调度方法，所述电梯调度请求中还包括所述目标机器人的认证信息；
在所述确定电梯调度请求之后，所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，所述电梯调度方法还包括：
对所述认证信息进行认证，且确定认证成功。
A9.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，在所述发送所述控制指令至所述电梯控制装置之后，所述电梯调度方法还包括：
在确定所述目标电梯到达所述起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至所述目标机器人；其中，所述进梯指令用于指示所述目标机器人进入所述目标电梯；
在确定所述目标电梯到达所述目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至所述目标机器人；其中，所述出梯指令用于指示所述目标机器人离开所述目标电梯。
A10.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，所述可调度电梯的状态信息用于指示所述可调度电梯处于被调度状态或所述可调度电梯处于未被调度状态；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
A11.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述起始楼层信息和所述目标楼层信息，确定所述目标机器人的移动方向；
根据所述可调度电梯的运行信息，将移动方向与所述目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；
根据所述候选调度电梯当前所在楼层信息和所述起始楼层信息，从所述候选调度电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
A12.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为所述目标电梯。
A13.如A1至A3中任一项所述的电梯调度方法，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述可调度电梯的经停楼层信息和所述电梯调度请求，判断是否存在经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层和/或所述目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯；
若确定存在，将经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层或所述目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯作为所述目标电梯。
A14.如A1至A3中任一项所述的电梯调度请求，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为所述目标电梯。
本申请实施例还公开了B1.一种电梯调度装置，包括：确定模块、调度模块、生成模块和通信模块；
所述确定模块用于确定电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；
所述调度模块用于根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；
所述生成模块用于根据所述起始楼层信息、所述目标楼层信息和所述目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；
所述通信模块用于发送所述控制指令至电梯控制装置；其中，所述电梯控制装置控制所述目标电梯运动。
本申请实施例还公开了C1.一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；以及，
与电梯控制装置通信连接的通信组件，所述通信组件在所述处理器的控制下接收和发送数据；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现：确定电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；根据所述起始楼层信息、所述目标楼层信息和所述目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；发送所述控制指令至电梯控制装置；其中，所述电梯控制装置控制所述目标电梯运动。
C2.如C1所述的服务器，所述处理器还用于：
在所述发送控制指令至电梯控制装置之前，接收所述目标机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中包括鉴权信息，所述鉴权信息为所述电梯控制装置在接收到所述目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给所述目标机器人的信息；确定所述呼梯请求中的鉴权信息正确。
C3.如C2所述的服务器，所述目标机器人与所述电梯控制装置通过近场通信技术通信。
C4.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述电梯调度请求由所述目标机器人在确定需要乘梯后发送。
C5.如C1所述的服务器，所述处理器还用于：
在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，将所述目标电梯的身份标识信息发送至所述目标机器人，所述目标电梯的身份标识信息用于标识所述目标电梯。
C6.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述处理器还用于：
在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；所述机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；发送送货指令至所述目标机器人。
C7.如C6所述的服务器，所述处理器具体用于：根据所述机器人信息和货品的订单信息，确定所述目标机器人；
在所述发送送货指令至所述目标机器人之前，所述处理器还用于：根据所述货品的订单信息，生成所述送货指令。
C8.如C4所述的服务器，电梯调度请求中还包括所述目标机器人的认证信息；
所述处理器还用于：在所述确定电梯调度请求之后，所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，对所述认证信息进行认证，且确定认证成功。
C9.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述处理器还用于：
在所述发送所述控制指令至所述电梯控制装置之后，在确定所述目标电梯到达所述起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至所述目标机器人；其中，所述进梯指令用于指示所述目标机器人进入所述目标电梯；在确定所述目标电梯到达所述目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至所述目标机器人；其中，所述出梯指令用于指示所述目标机器人离开所述目标电梯。
C10.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，所述可调度电梯的状态信息用于指示所述可调度电梯处于被调度状态或所述可调度电梯处于未被调度状态；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
C11.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；
所述处理器具体用于：根据所述起始楼层信息和所述目标楼层信息，确定所述目标机器人的移动方向；根据所述可调度电梯的运行信息，将移动方向与所述目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；根据所述候选调度电梯当前所在楼层信息和所述起始楼层信息，从所述候选调度电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
C12.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为所述目标电梯。
C13.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的经停楼层信息和所述电梯调度请求，判断所述可调度电梯中是否存在经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层或所述目标楼层信息对应的楼层的电梯；
若确定存在，将经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层或所述目标楼层信息对应的楼层的电梯作为所述目标电梯。
C14.如C1至C3中任一项所述的服务器，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为所述目标电梯。
本申请实施例还公开了D1.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如A1至A14中任一项所述的电梯调度方法。

Claims (28)

1.一种电梯调度方法，其特征在于，应用于云端服务器，包括：
确定电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；
根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；
根据所述起始楼层信息、所述目标楼层信息和所述目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；
发送所述控制指令至电梯控制装置；其中，所述电梯控制装置控制所述目标电梯运动；
其中，在所述发送所述控制指令至电梯控制装置之前，所述电梯调度方法还包括：
接收所述目标机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中包括鉴权信息，所述鉴权信息为所述电梯控制装置在接收到所述目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给所述目标机器人的信息；
确定所述呼梯请求中的鉴权信息正确。
2.根据权利要求1所述的电梯调度方法，其特征在于，所述目标机器人与所述电梯控制装置通过近场通信技术通信。
3.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，所述电梯调度请求由所述目标机器人在确定需要乘梯后发送。
4.根据权利要求1所述的电梯调度方法，其特征在于，在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，所述电梯调度方法还包括：
将所述目标电梯的身份标识信息发送至所述目标机器人，所述目标电梯的身份标识信息用于标识所述目标电梯。
5.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，所述电梯调度方法还包括：
根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；所述机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；
发送送货指令至所述目标机器人。
6.根据权利要求5所述的电梯调度方法，其特征在于，所述根据机器人信息，确定目标机器人，具体包括：
根据所述机器人信息和货品的订单信息，确定所述目标机器人；
在所述发送送货指令至所述目标机器人之前，所述电梯调度方法还包括：
根据货品的订单信息，生成所述送货指令。
7.根据权利要求3所述的电梯调度方法，其特征在于，所述电梯调度请求中还包括所述目标机器人的认证信息；
在所述确定电梯调度请求之后，所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，所述电梯调度方法还包括：
对所述认证信息进行认证，且确定认证成功。
8.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，在所述发送所述控制指令至所述电梯控制装置之后，所述电梯调度方法还包括：
在确定所述目标电梯到达所述起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至所述目标机器人；其中，所述进梯指令用于指示所述目标机器人进入所述目标电梯；
在确定所述目标电梯到达所述目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至所述目标机器人；其中，所述出梯指令用于指示所述目标机器人离开所述目标电梯。
9.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，所述可调度电梯的状态信息用于指示所述可调度电梯处于被调度状态或所述可调度电梯处于未被调度状态；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
10.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述起始楼层信息和所述目标楼层信息，确定所述目标机器人的移动方向；
根据所述可调度电梯的运行信息，将移动方向与所述目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；
根据所述候选调度电梯当前所在楼层信息和所述起始楼层信息，从所述候选调度电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
11.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为所述目标电梯。
12.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述可调度电梯的经停楼层信息和所述电梯调度请求，判断是否存在经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层和/或所述目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯；
若确定存在，将经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层或所述目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯作为所述目标电梯。
13.根据权利要求1或2所述的电梯调度方法，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量；
所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯，具体包括：
根据所述可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为所述目标电梯。
14.一种电梯调度装置，其特征在于，包括：确定模块、调度模块、生成模块和通信模块；
所述确定模块用于确定电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；
所述调度模块用于根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；
所述生成模块用于根据所述起始楼层信息、所述目标楼层信息和所述目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；
所述通信模块用于发送所述控制指令至电梯控制装置；其中，所述电梯控制装置控制所述目标电梯运动；
其中，在所述发送所述控制指令至电梯控制装置之前，还包括：
接收所述目标机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中包括鉴权信息，所述鉴权信息为所述电梯控制装置在接收到所述目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给所述目标机器人的信息；
确定所述呼梯请求中的鉴权信息正确。
15.一种服务器，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；以及，
与电梯控制装置通信连接的通信组件，所述通信组件在所述处理器的控制下接收和发送数据；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现：确定电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息；根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯；根据所述起始楼层信息、所述目标楼层信息和所述目标电梯的身份标识信息，生成控制指令；发送所述控制指令至电梯控制装置；其中，所述电梯控制装置控制所述目标电梯运动；
其中，所述处理器还用于：在所述发送所述控制指令至电梯控制装置之前，还包括：
接收所述目标机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中包括鉴权信息，所述鉴权信息为所述电梯控制装置在接收到所述目标机器人发送的鉴权请求后，反馈给所述目标机器人的信息；
确定所述呼梯请求中的鉴权信息正确。
16.根据权利要求15所述的服务器，其特征在于，所述目标机器人与所述电梯控制装置通过近场通信技术通信。
17.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述电梯调度请求由所述目标机器人在确定需要乘梯后发送。
18.根据权利要求15所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之后，将所述目标电梯的身份标识信息发送至所述目标机器人，所述目标电梯的身份标识信息用于标识所述目标电梯。
19.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，根据机器人信息，确定配送货品的目标机器人；所述机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息；发送送货指令至所述目标机器人。
20.根据权利要求19所述的服务器，其特征在于，所述处理器具体用于：根据所述机器人信息和货品的订单信息，确定所述目标机器人；
在所述发送送货指令至所述目标机器人之前，所述处理器还用于：根据所述货品的订单信息，生成所述送货指令。
21.根据权利要求17所述的服务器，其特征在于，电梯调度请求中还包括所述目标机器人的认证信息；
所述处理器还用于：在所述确定电梯调度请求之后，所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息，确定为目标机器人调度的目标电梯之前，对所述认证信息进行认证，且确定认证成功。
22.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述发送所述控制指令至所述电梯控制装置之后，在确定所述目标电梯到达所述起始楼层信息对应的楼层后，发送进梯指令至所述目标机器人；其中，所述进梯指令用于指示所述目标机器人进入所述目标电梯；在确定所述目标电梯到达所述目标楼层信息对应的楼层后，发送出梯指令至所述目标机器人；其中，所述出梯指令用于指示所述目标机器人离开所述目标电梯。
23.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息，所述可调度电梯的状态信息用于指示所述可调度电梯处于被调度状态或所述可调度电梯处于未被调度状态；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的状态信息，从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
24.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息；
所述处理器具体用于：根据所述起始楼层信息和所述目标楼层信息，确定所述目标机器人的移动方向；根据所述可调度电梯的运行信息，将移动方向与所述目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯；根据所述候选调度电梯当前所在楼层信息和所述起始楼层信息，从所述候选调度电梯中选择一个电梯作为所述目标电梯。
25.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的满载率，选择满载率最低的可调度电梯作为所述目标电梯。
26.根据权利要求15或16任一项所述的服务器，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的经停楼层信息和所述电梯调度请求，判断所述可调度电梯中是否存在经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层或所述目标楼层信息对应的楼层的电梯；
若确定存在，将经停楼层包括所述起始楼层信息对应的楼层或所述目标楼层信息对应的楼层的电梯作为所述目标电梯。
27.根据权利要求15或16所述的服务器，其特征在于，所述可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量；
所述处理器具体用于：根据所述可调度电梯的经停楼层数量，选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为所述目标电梯。
28.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的电梯调度方法。
CN201811208541.8A 2018-10-17 2018-10-17 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 Active CN109573754B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010214337.8A CN111392530B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种机器人以及机器人呼梯方法、电梯控制方法及装置
CN201811208541.8A CN109573754B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
PCT/CN2019/079728 WO2020077951A1 (zh) 2018-10-17 2019-03-26 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
US17/286,182 US20210387829A1 (en) 2018-10-17 2019-03-26 Elevator scheduling methods, apparatuses, servers and computer readable storage media

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811208541.8A CN109573754B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010214337.8A Division CN111392530B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种机器人以及机器人呼梯方法、电梯控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109573754A CN109573754A (zh) 2019-04-05
CN109573754B true CN109573754B (zh) 2020-02-21

Family

ID=65920118

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811208541.8A Active CN109573754B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
CN202010214337.8A Active CN111392530B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种机器人以及机器人呼梯方法、电梯控制方法及装置

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010214337.8A Active CN111392530B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种机器人以及机器人呼梯方法、电梯控制方法及装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210387829A1 (zh)
CN (2) CN109573754B (zh)
WO (1) WO2020077951A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3882193A1 (en) * 2020-03-16 2021-09-22 Otis Elevator Company Interaction safety control between an elevator system and a machine passenger

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111847142A (zh) * 2019-04-29 2020-10-30 深圳市优必选科技有限公司 机器人导航方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN110203783A (zh) * 2019-04-30 2019-09-06 北京云迹科技有限公司 用于机器人的呼梯方法及装置
CN112340557B (zh) * 2019-05-21 2021-12-10 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 呼梯信息的处理方法、控制板和存储介质
CN110255306B (zh) * 2019-05-21 2020-12-25 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质
CN110189483A (zh) * 2019-06-03 2019-08-30 顺丰科技有限公司 机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质
CN112141830A (zh) * 2019-06-28 2020-12-29 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 一种电梯调度方法、智能机器人、电梯及调度服务器
CN112390099B (zh) * 2019-08-15 2023-03-17 纳恩博（北京）科技有限公司 运输设备的调度方法及装置、存储介质、电子装置
CN110482342B (zh) * 2019-08-22 2021-12-17 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种基于机器人的召梯方法及相关设备
CN111064703B (zh) * 2019-11-19 2021-12-24 日立楼宇技术（广州）有限公司 机器人乘梯的授权方法、装置、认证设备和机器人
CN110921444A (zh) * 2019-12-20 2020-03-27 上海有个机器人有限公司 一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置
CN111170095A (zh) * 2019-12-31 2020-05-19 北京猎户星空科技有限公司 一种电梯调度系统
CN111348506A (zh) * 2020-03-06 2020-06-30 北京云迹科技有限公司 无接触乘梯的方法、装置及系统
CN115348290A (zh) * 2020-03-06 2022-11-15 三菱电机株式会社 设备服务器、机器服务器和通信系统
CN111086929B (zh) * 2020-03-19 2020-07-03 广东博智林机器人有限公司 升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN111517185B (zh) * 2020-04-27 2023-03-21 佛山市拓拓网络科技有限公司 一种高效智能的电梯运行方法以及系统
CN111591841B (zh) * 2020-05-14 2021-04-13 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 无人驾驶设备的乘梯方法、无人驾驶设备及系统
CN111532910B (zh) * 2020-05-14 2021-04-13 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 无人驾驶设备乘梯方法、无人驾驶设备及系统
CN111606157A (zh) * 2020-05-29 2020-09-01 北京海益同展信息科技有限公司 一种电梯控制方法、系统、运送机器人以及电梯控制器
CN111634766B (zh) * 2020-05-29 2022-06-03 上海木木聚枞机器人科技有限公司 一种乘梯调度方法、服务器、智能移动设备和存储介质
CN111877820B (zh) * 2020-06-24 2022-03-22 上海新时达电气股份有限公司 汽车梯目的层群控方法及其群控制器
CN111824873A (zh) * 2020-07-27 2020-10-27 长沙慧联智能科技有限公司 一种非接触式自主乘梯系统及控制方法
CN112551288A (zh) * 2020-12-04 2021-03-26 深圳市普渡科技有限公司 机器人的乘梯控制方法、装置、机器人及介质
CN112508446A (zh) * 2020-12-18 2021-03-16 北京百度网讯科技有限公司 机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN112723052B (zh) * 2020-12-31 2022-07-12 长城汽车股份有限公司 电梯调度方法及装置
CN113657565A (zh) * 2021-08-17 2021-11-16 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人跨楼层移动方法、装置、机器人及云端服务器
CN113865608A (zh) * 2021-09-26 2021-12-31 上海擎朗智能科技有限公司 导航路径的规划方法、装置及存储介质
CN113954067B (zh) * 2021-10-20 2023-02-10 上海擎朗智能科技有限公司 一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质
CN114030957A (zh) * 2021-10-27 2022-02-11 北京云迹科技有限公司 一种电梯推送方法及装置
CN114104881A (zh) * 2021-11-15 2022-03-01 北京云迹科技有限公司 机器人控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN116161501A (zh) * 2021-11-24 2023-05-26 奥的斯电梯公司 提供电梯服务的方法和设备
CN114419451B (zh) * 2022-03-29 2022-06-03 北京云迹科技股份有限公司 电梯内外识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN114906688A (zh) * 2022-04-22 2022-08-16 北京旷视机器人技术有限公司 控制乘梯对象乘坐升降装置的方法以及产品
CN114873390B (zh) * 2022-04-25 2024-03-26 北京云迹科技股份有限公司 机器人所处楼层预测方法及相关设备
WO2023209265A1 (en) * 2022-04-25 2023-11-02 Kone Corporation Delivery of package in buildings provided with elevators
CN114852805B (zh) * 2022-04-25 2024-03-19 北京云迹科技股份有限公司 机器人基于电梯确定楼层方法及相关设备
CN114933220B (zh) * 2022-06-17 2024-03-15 广东美房智高机器人有限公司 机器人乘梯方法、装置、服务器、嵌入式设备及存储介质
CN115321291A (zh) * 2022-07-11 2022-11-11 杭州申昊科技股份有限公司 一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统
CN115258851B (zh) * 2022-08-01 2023-04-25 中建八局发展建设有限公司 智能化机器人呼叫垂直升降机的方法和装置
CN115258854B (zh) * 2022-09-05 2024-03-15 北京云迹科技股份有限公司 电梯控制系统对接诊断方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003095545A (ja) * 2001-09-25 2003-04-03 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータ用走行ロボット
CN102830702A (zh) * 2012-09-07 2012-12-19 无锡普智联科高新技术有限公司 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法
CN106952059A (zh) * 2017-05-16 2017-07-14 莆田市烛火信息技术有限公司 一种物流运输装置的控制方法及物流运输装置
CN106966242A (zh) * 2017-03-29 2017-07-21 深圳市旺龙智能科技有限公司 一种基于云端的控制电梯系统和方法
CN107632584A (zh) * 2017-10-23 2018-01-26 上海木爷机器人技术有限公司 基于云端的机器人调度系统及方法
DE202018002366U1 (de) * 2018-05-07 2018-05-28 Frank-Holger Dobbert Die automatische Erlebnis-Aufzugskabine - eine Vorrichtung für den automatischen Transport von Personen und autonomen Fahrzeugen mit berührungsloser, funkferngesteuerter Bedienung und einer vom Nutzer personalisierten Innengestaltung mit Hilfe von raumhohen Bildschirmelementen
CN108639879A (zh) * 2018-04-11 2018-10-12 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 一种电梯运行的控制方法、电梯的控制设备及应用服务器

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007314280A (ja) * 2006-05-24 2007-12-06 Nec Corp Ｉｄ情報による振り分けシステム
EP2402275A1 (en) * 2010-06-30 2012-01-04 Inventio AG Elevator access control system
CN105035889B (zh) * 2015-06-05 2018-09-28 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于近场通信的电梯智能呼叫系统和方法
CN204719538U (zh) * 2015-07-01 2015-10-21 上海智远弘业机器人有限公司 一种具有呼梯功能的agv
JP6635337B2 (ja) * 2016-02-29 2020-01-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 エレベータ制御システム
CN106276439B (zh) * 2016-09-21 2019-06-04 上海三菱电梯有限公司 用于单梯控制器的电梯控制装置
CN106709582A (zh) * 2016-11-18 2017-05-24 福建我家网络科技有限公司 一种门禁、电梯、家居智能联动系统及其应用
CN107098230A (zh) * 2017-05-16 2017-08-29 莆田市烛火信息技术有限公司 一种物流电梯控制方法及物流电梯
CN207774068U (zh) * 2017-12-11 2018-08-28 上海木木机器人技术有限公司 一种送货机器人及一种货物配送管理系统
CN108163657A (zh) * 2018-02-07 2018-06-15 上海有个机器人有限公司 智能移动设备乘梯方法、系统及服务器
CN108163656A (zh) * 2018-02-07 2018-06-15 上海有个机器人有限公司 智能移动设备乘梯方法、系统及智能移动设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003095545A (ja) * 2001-09-25 2003-04-03 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータ用走行ロボット
CN102830702A (zh) * 2012-09-07 2012-12-19 无锡普智联科高新技术有限公司 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法
CN106966242A (zh) * 2017-03-29 2017-07-21 深圳市旺龙智能科技有限公司 一种基于云端的控制电梯系统和方法
CN106952059A (zh) * 2017-05-16 2017-07-14 莆田市烛火信息技术有限公司 一种物流运输装置的控制方法及物流运输装置
CN107632584A (zh) * 2017-10-23 2018-01-26 上海木爷机器人技术有限公司 基于云端的机器人调度系统及方法
CN108639879A (zh) * 2018-04-11 2018-10-12 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 一种电梯运行的控制方法、电梯的控制设备及应用服务器
DE202018002366U1 (de) * 2018-05-07 2018-05-28 Frank-Holger Dobbert Die automatische Erlebnis-Aufzugskabine - eine Vorrichtung für den automatischen Transport von Personen und autonomen Fahrzeugen mit berührungsloser, funkferngesteuerter Bedienung und einer vom Nutzer personalisierten Innengestaltung mit Hilfe von raumhohen Bildschirmelementen

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3882193A1 (en) * 2020-03-16 2021-09-22 Otis Elevator Company Interaction safety control between an elevator system and a machine passenger

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020077951A1 (zh) 2020-04-23
CN111392530B (zh) 2022-09-20
CN109573754A (zh) 2019-04-05
US20210387829A1 (en) 2021-12-16
CN111392530A (zh) 2020-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109573754B (zh) 一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质
CN109636198B (zh) 调度方法、调度装置、计算机可读存储介质和电子设备
EP3216736B1 (en) An interaction terminal and system for elevator
US11049209B2 (en) Vehicle allocation management device, vehicle allocation management system, vehicle allocation management method, program, and storage medium
CN113359554B (zh) 机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统
CN109615247B (zh) 调度方法、配送机器人的控制方法、装置和电子设备
CN108975109A (zh) 用于移动装置用户的电梯重新分配
CN109095297B (zh) 乘梯方法、智能设备和云端服务器
KR102650080B1 (ko) 사용자 식별 디바이스와 연관된 이동 디바이스 상에서의 승강기 통지
US20190276274A1 (en) Authorization management and authorization request of elevator service request
CN110790097B (zh) 向输送机系统生成控制信号
CN110255306B (zh) 呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质
CN110414895A (zh) 车辆调度系统及方法
CN110606414B (zh) 机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114180426B (zh) 一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备
CN112537704A (zh) 一种机器人乘梯调度方法、终端和计算机可读存储介质
CN111142490B (zh) Agv智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质
CN106295927B (zh) 给操作员分配任务的方法及装置
CN111047247A (zh) 一种数据处理的方法以及装置
CN110347161A (zh) 自动导引运输车的调度方法及装置
CN112232735A (zh) 无人配送系统、方法、装置、存储介质及电子设备
CN112429607A (zh) 电梯控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114330974A (zh) 机器人调度方法、装置、电子设备和存储介质
CN115129001A (zh) 无线信号禁用环境下物联感知生产系统及调度控制方法
CN112862351A (zh) 一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant