CN110255306B - 呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电梯领域，公开了一种呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质。上述呼梯方法，应用于机器人云端服务器，包括：接收机器人发送的呼梯请求；根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

Description

呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质

技术领域

本发明涉及电梯领域，特别涉及一种呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质。

背景技术

目前，随着人工智能和机器人技术的不断发展，智能车辆和机器人在各行各业得到了广泛的应用。特别是近年来出现的具备自动定位导航功能的商用服务机器人和送货机器人，可以实现在写字楼，酒店大楼等特定场所自主运送物品，大大降低了相关行业服务人员的劳动强度，提高了这些行业的生产效率，降低了酒店，快递，外卖送餐等行业的人员成本。在写字楼或者酒店大楼中，商用服务机器人和送货机器人需要乘坐电梯在各个楼层间穿梭运送物品。为了解决这一问题，相关技术中需要对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造。

然而，发明人发现，对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，会大大降低电梯的稳定性和可靠性，给电梯的稳定运行带来风险。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种呼梯方法、系统、装置、服务器和存储介质，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种呼梯方法，应用于机器人云端服务器，包括：接收机器人发送的呼梯请求；根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式提供了一种呼梯方法，应用于电梯云端服务器，包括：接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式提供了一种呼梯系统，包括：机器人、机器人云端服务器、电梯云端服务器和电梯；所述机器人，用于向所述机器人云端服务器发送呼梯请求；所述机器人云端服务器，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；所述机器人云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器；所述电梯云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制系统；所述电梯的控制系统，用于控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式还提供了一种呼梯装置，包括：接收模块，用于接收机器人发送的呼梯请求；获取模块，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；发送模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式还提供了一种呼梯装置，包括：接收信息模块，用于接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；发送信息模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式还提供了一种机器人云端服务器，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：接收机器人发送的呼梯请求；根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式还提供了一种电梯云端服务器，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息通过所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取；将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本发明的实施方式还提供了一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如上所述的呼梯方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：接收机器人发送的呼梯请求，根据呼梯请求获取机器人的呼梯楼层信息；将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供电梯云端服务器将呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，控制系统控制电梯运行至呼梯楼层。通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的信息交互，使得电梯云端服务器可以得知机器人的呼梯楼层，从而将机器人的呼梯楼层发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本发明实施方式通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

另外，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，包括：根据所述电梯的类型，获取所述电梯的云对云控制协议；其中，电梯的类型与云对云控制协议存在对应关系；根据获取的所述云对云控制协议，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。也就是说，本发明实施方式可以对接各种类型电梯的云对云控制协议，有利于实现对各种类型电梯控制系统的兼容。

另外，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之前，还包括：根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，具体为：将所述呼梯楼层信息和所述目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器；其中，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至与所述识别号对应的目标电梯的控制系统，所述控制系统控制所述目标电梯运行至所述呼梯楼层，有利于高效的调度电梯。

另外，所述根据预设的电梯调度算法确定目标电梯，包括：获取注册在所述机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态；根据获取的所述负载状态确定目标电梯，有利于合理从各个电梯中确定出目标电梯。

另外，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之后，还包括；如果检测到所述机器人进入所述电梯，则获取所述机器人的目的楼层信息；将所述目的楼层信息发送至所述电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层，有利于更加方便的控制电梯运行至机器人的目的楼层。

另外，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板；所述将所述呼梯楼层发送至电梯的控制系统，具体为：将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。提供了一种电梯云端服务器向电梯的控制系统发送呼叫楼层的具体实现方式，由于控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能很好的实现针对机器人的自动呼梯，有利于进一步提升电梯运行的稳定性与安全性。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式中的呼梯方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中的呼梯方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式中的呼梯方法的流程图；

图4是根据本发明第四实施方式中的呼梯系统的示意图；

图5是根据本发明第五实施方式提供的呼梯装置的示意图；

图6是根据本发明第六实施方式提供的呼梯装置的示意图；

图7是根据本发明第七实施方式提供的机器人云端服务器的结构示意图；

图8是根据本发明第八实施方式提供的电梯云端服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种呼梯方法，应用于机器人云端服务器，本实施方式主要通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信来实现针对机器人的自动呼梯。下面对本实施方式的呼梯方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中的呼梯方法的流程图可以如图1所示，包括：

步骤S101，接收机器人发送的呼梯请求。

具体的说，机器人身上可以设置有远程通讯模块，机器人在需要呼梯时可以通过4G等远程通讯模块向机器人云端服务器发送呼梯请求，呼梯请求中可以携带呼梯楼层信息，呼梯楼层信息可以为机器人当前所处的楼层信息，也可以为机器人即将到达的需要乘坐电梯的楼层信息。呼梯楼层信息可以为机器人呼叫的楼层信息，比如说呼梯楼层信息可以为5楼。在具体实现中，呼梯楼层信息也可以包括呼叫的电梯和呼叫的楼层，比如说，通常一栋楼里有4部电梯，每部电梯都有对应的编号，那么呼梯楼层信息可以为2号电梯6楼。

在一个例子中，机器人在发送呼梯请求时可以先通过自动定位获取当前所处的位置，然后根据当前所处的位置得到当前所处的楼层和位于哪一部电梯前，即为机器人的呼梯楼层，将得到的呼梯楼层信息携带在呼梯请求中发送给机器人云端服务器。

在一个例子中，机器人可以在检测到行走至电梯的等位点前时，向机器人云端服务器发送呼梯请求。在另一个例子中，机器人可以在还未行走至电梯的等位点前时，就向机器人云端服务器发送呼梯请求，呼梯请求中可以携带预计呼梯时间，用于表征机器人期望在预计呼梯时间进行呼梯。比如说，机器人在还未到达呼梯楼层时，可以预估需要行走至呼梯楼层的时间，从而获取预计呼叫时间，使得当机器人到达呼梯楼层时被呼叫的电梯可以运行至该呼梯楼层，以减少机器人呼叫电梯的过程中的等待时间。

步骤S102，根据呼梯请求获取机器人的呼梯楼层信息。

具体的说，机器人云端服务器接收的机器人发送的呼梯请求中可以携带机器人的呼梯楼层信息，使得机器人可以根据接收的呼梯请求获取到机器人的呼梯楼层信息。

在一个例子中，不同机器人的信息可以均注册在机器人云端服务器中，使得机器人云端服务器可以对注册的各个机器人的状态进行监控。比如说，各个机器人为送餐机器人，机器人云端服务器监控的各送餐机器人的状态可以包括：该机器人当前所在的位置、所处的具体楼层、所背负的订单数量等。当机器人云端服务器接收到机器人的呼梯请求时，可以通过查询该机器人当前的状态从而获取该机器人的呼梯楼层信息。

步骤S103，将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供电梯云端服务器将呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

具体的说，机器人云端服务器可以将获取的机器人的呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。其中，机器人云端服务器上还可以注册各种不同类型的电梯的信息，不同类型的电梯的信息可以为不同品牌的电梯的信息，电梯的品牌可以与云对云控制协议存在对应关系，比如说，不同的电梯的品牌可以分别对应不同的云对云控制协议，当然也可能存在个别几种电梯的品牌的云对云控制协议相同。机器人云端服务器还可以获取到注册的各电梯的状态信息，状态信息可以为各电梯的负载状态、所在楼层、是否正常运行等。

在一个例子中，机器人在发送呼梯请求时，可以先识别出欲呼叫的电梯的类型即电梯的品牌，将识别出的电梯的类型信息携带在呼梯请求中发送给机器人云端服务器，机器人云端服务器可以根据接收的呼梯请求获取机器人欲呼叫的电梯的类型，进而获取与该类型对应的云对云控制协议，然后机器人云端服务器根据获取的云对云控制协议将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

在另一个例子中，机器人云端服务器可以在接收到呼梯请求后，查询发送呼梯请求的机器人的位置信息，根据查询到的位置信息，获取设立在该位置处的电梯的类型信息，进而获取与该类型对应的云对云控制协议，然后机器人云端服务器根据获取的云对云控制协议将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

在具体实现中，电梯云端服务器可以提供一个接口使得机器人云端服务器能够与电梯云端服务器连接，从而进行数据通讯。在本实施方式中，机器人云端服务器可以通过电梯云端服务器提供的接口将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

进一步的，电梯云端服务器在接收到云端服务器发送的呼梯楼层信息后，可以将呼梯楼层信息发送至机器人欲呼叫的电梯的控制系统，由电梯的控制系统控制电梯运行至机器人的呼梯楼层。

在一个例子中，电梯原厂在生产电梯时，可以将电梯的控制系统扩展出一个通讯接口，并在扩展出的通讯接口上连接一个控制板。比如说，在电梯的轿厢顶上，将电梯的控制系统扩展出一个通讯接口，该通讯接口可以为485接口，将控制板插在扩展出的485接口上，也就是说，电梯原厂生产的电梯带有与扩展出的通讯接口连接的控制板。电梯云端服务器可以先将呼梯楼层信息发送至机器人欲呼叫的电梯的控制板，然后由控制板将呼梯楼层信息通过通讯接口发送给电梯的控制系统，使得电梯的控制系统可以接收到机器人的呼梯楼层信息，从而控制电梯运行至机器人的呼梯楼层。

在一个例子中，机器人在进入电梯后，可以向机器人云端服务器发送目的楼层信息，机器人云端服务器可以将目的楼层信息发送至电梯云端服务器，电梯云端服务器将目的楼层信息发送至电梯的控制系统，由控制系统控制电梯运行至目的楼层。

在另一个例子中，机器人在进入电梯后，可以向与该电梯的通讯接口连接的控制板发送目的楼层信息，然后控制板通过通讯接口将目的楼层信息发送至电梯的控制系统，电梯的控制系统控制电梯运行至目的楼层。

在具体实现中，电梯的控制系统对外暴露的接口可以包括：电梯控制器状态查询接口、楼层标定接口、为控制板配置的实现呼梯功能的接口等。机器人云端服务器提供的服务可以主要包含两块内容，一个是梯改后台，一个是电梯管理平台。梯改后台可以为电梯云端服务器和机器人进行通信的一个桥梁。电梯管理平台和机器人都可以向梯改后台发送请求，分别进行硬件注册、心跳上报等功能。其中，硬件注册可以理解为，机器人和电梯可以都在机器人服务器上注册信息，使得服务器可以监控各个机器人和电梯的工作状态信息，心跳上报即用来确定机器人与机器人云端服务器之间的通讯连接是否存在。

以机器人送餐场景为例，假设机器人A有需要配送至写字楼B的订单。机器人A当前在6楼的电梯前，机器人A向机器人云端服务器发送携带呼梯楼层信息(写字楼B，6楼)的呼梯请求。机器人云端服务器根据接收到的呼梯请求获取机器人A的呼梯楼层信息(写字楼B，6楼)，然后根据呼梯楼层信息确定呼叫的写字楼B中的电梯所对应的电梯云端服务器。假设确定的为电梯云端服务器B，那么机器人云端服务器将呼梯楼层信息发送至机器人云端服务器B。机器人云端服务器B在接收到呼梯楼层信息后，向写字楼B中的电梯的控制系统发送呼叫至6楼的指令，写字楼B中的电梯的控制系统接收到呼叫至6楼的指令后控制电梯运行至6楼，并在6楼停靠打开电梯门，使得机器人A可以进入电梯。机器人A在进入电梯后可以向电梯中的控制板发送目的楼层信息(1楼)，控制板在接收到目的楼层信息时，通过通讯接口将目的楼层信息发送至电梯的控制系统，电梯的控制系统控制电梯运行至1楼使得机器人可以到达目的楼层并走出电梯。

与现有技术相比，本实施方式中，通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的信息交互，使得电梯云端服务器可以得知机器人的呼梯楼层，从而将机器人的呼梯楼层信息发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本发明实施方式通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

本发明的第二实施方式涉及一种呼梯方法，如图2所示，本实施方式中包括以下步骤：

步骤S201，接收机器人发送的呼梯请求。

步骤S202，根据呼梯请求获取机器人的呼梯楼层信息。

步骤S201至步骤S202与第一实施方式中步骤S101至步骤S102大致相同，为避免重复在此不再一一赘述。

步骤S203，根据预设的电梯调度算法确定目标电梯。

具体的说，由于一栋楼中通常会有多部电梯，机器人云端服务器可以根据预设的电梯调度算法在多部电梯中确定一部电梯作为目标电梯。在实际应用中，多部电梯可以均在机器人云端服务器上完成注册，使得机器人云端服务器可以对这多部电梯的运行状态进行监控，从而获取到注册在机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态，根据负载状态确定目标电梯。电梯的负载状态可以为电梯中承载人员的数量，可以将承载人员数量较少的电梯作为目标电梯。在具体实现中，机器人云端服务器还可以查询各部电梯当前所在楼层，以及即将要到达的楼层，结合机器人的呼梯楼层选取到达机器人的呼梯楼层最快的一部电梯作为目标电梯。

步骤S204，将呼梯楼层信息和目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器。

具体的说，不同的电梯可以具有不同的识别号，机器人云端服务器可以将呼梯楼层信息和目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器，使得电梯云端服务器可以将呼梯楼层信息发送至与识别号对应的目标电梯的控制系统，从而目标电梯的控制系统可以控制目标电梯运行至呼梯楼层。

同样以机器人送餐场景为例，假设机器人A在1楼，需要乘坐电梯前往10楼，机器人A在进入写字楼B后，在并没有行走至任何一部电梯前时，就可以向机器人云端服务器发送携带呼梯楼层信息(1楼)的呼梯请求，机器人云端服务器可以根据呼梯请求得知机器人当前处于1楼，然后根据写字楼B内有4部电梯的负载状态和运行状态得到1号电梯即将到达1楼，因此，机器人云端服务器可以将呼梯楼层信息(1楼)和目标电梯的识别号(1号)发送至电梯云端服务器，电梯云端服务器将呼梯楼层信息(1楼)发送至1号电梯的控制系统，由1号电梯的控制系统控制1号电梯运行至1楼。机器人云端服务器在将呼目标电梯的识别号(1号)发送至电梯云端服务器的同时，还可以向机器人发送1号电梯的信息，使得机器人可以行走至1号电梯前等待。

与现有技术相比，本实施方式中，根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；将呼梯楼层信息和目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器，电梯云端服务器将呼梯楼层信息发送至与识别号对应的目标电梯的控制系统，控制系统控制目标电梯运行至呼梯楼层，有利于高效的调度电梯。另外，机器人云端服务器根据获取的各个电梯负载状态确定目标电梯，有利于合理从各个电梯中确定出目标电梯。

本发明的第三实施方式涉及一种呼梯方法，电梯云端服务器，本实施方式的呼梯方法的流程图可以如图3所示，包括：

步骤S301，接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息。

具体的说，呼梯楼层信息为机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息。也就是说，机器人可以向机器人云端服务器发送携带呼梯楼层信息的呼梯请求，机器人云端服务器获取呼梯楼层信息后，将呼梯楼层信息发送给电梯云端服务器。

步骤S302，将呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供控制系统控制电梯运行至呼梯楼层。

在一个例子中，电梯原厂在生产电梯时可以将电梯的控制系统扩展出一个通讯接口，作为预留的通讯接口，并在预留的通讯接口上连接一个控制板，电梯云端服务器可以将呼梯楼层信息发送至控制板，控制板通过通讯接口将呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

与现有技术相比，本实施方式中，通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的信息交互，使得电梯云端服务器可以得知机器人的呼梯楼层，从而将机器人的呼梯楼层信息发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本实施方式通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式的呼梯方法应用于电梯云端服务器，第一、二实施方式中的呼梯方法应用于机器人云端服务器，本实施方式可与第一、二实施方式互相配合实施。第一、二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一、二实施方式中。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的第四实施方式涉及一种呼梯系统，如图4所示，该系统包括：机器人401、机器人云端服务器402、电梯云端服务器403和电梯404。

具体的说，机器人401用于向所述机器人云端服务器发送呼梯请求，机器人云端服务器402用于根据呼梯请求获取机器人401的呼梯楼层信息，机器人云端服务器402用于将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器403，电梯云端服务器403将呼梯楼层信息发送至电梯404的控制系统，电梯404的控制系统用于控制电梯404运行至呼梯楼层。

与现有技术相比，本实施方式中，本实施方式通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式的呼梯系统为与上述第一、二、三实施方式中的呼梯方法对应的系统实施方式，本实施方式可与第一、二、三实施方式互相配合实施。第一、二、三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一、二、三实施方式中。

本发明的第五实施方式涉及一种呼梯装置，如图5所示，包括：接收模块501，用于接收机器人发送的呼梯请求，获取模块502，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息，发送模块503，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

在一个例子中，发送模块503，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，包括：根据所述电梯的类型，获取所述电梯的云对云控制协议；其中，电梯的类型与云对云控制协议存在对应关系；根据获取的所述云对云控制协议，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

在一个例子中，发送模块503，用于根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；将所述呼梯楼层信息和所述目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器；其中，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至与所述识别号对应的目标电梯的控制系统，所述控制系统控制所述目标电梯运行至所述呼梯楼层。

在一个例子中，发送模块503，根据预设的电梯调度算法确定目标电梯，包括：获取注册在所述机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态；根据获取的所述负载状态确定目标电梯。

在一个例子中，获取模块502，还用于如果检测到所述机器人进入所述电梯，则获取所述机器人的目的楼层信息，发送模块503，还用于将所述目的楼层信息发送至所述电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

与现有技术相比，本实施方式接收模块接收机器人发送的呼梯请求，获取模块根据呼梯请求获取机器人的呼梯楼层信息，发送模块将呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供电梯云端服务器将呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，控制系统控制电梯运行至呼梯楼层。通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式为与第一、二实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一、二实施方式互相配合实施。第一、二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一、二实施方式中。

本发明的第六实施方式涉及一种呼梯装置，如图6所示，包括：接收信息模块601，用于接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；发送信息模块602，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

在一个例子中，电梯具有与预留在电梯上的通讯接口连接的控制板，发送信息模块602，将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，具体为：将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

与现有技术相比，本实施方式接收信息模块接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，呼梯楼层信息为机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；发送信息模块将呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供控制系统控制电梯运行至呼梯楼层。通过机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的云对云通信，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式为与第三实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第三实施方式互相配合实施。第三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第三实施方式中。

值得一提的是，上述第五、六实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的第七实施方式涉及一种机器人云端服务器，如图7所示，该机器人云端服务器包括：至少一个处理器701；以及，与至少一个处理器701通信连接的存储器702；以及，与扫描装置通信连接的通信组件703，通信组件703在处理器701的控制下接收和发送数据；其中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，指令被至少一个处理器701执行以实现：接收机器人发送的呼梯请求；根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

具体地，该机器人云端服务器包括：一个或多个处理器701以及存储器702，图7中以一个处理器701为例。处理器701、存储器702可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用于机器人云端服务器的呼梯方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器702，这些远程存储器702可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器702中，当被一个或者多个处理器701执行时，执行上述任意方法实施方式中的应用于机器人云端服务器的呼梯方法。

上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。

本发明的第八实施方式涉及一种电梯云端服务器，如图8所示，该电梯云端服务器包括：至少一个处理器801；以及，与至少一个处理器801通信连接的存储器802；以及，与扫描装置通信连接的通信组件803，通信组件803在处理器801的控制下接收和发送数据；其中，存储器802存储有可被至少一个处理器801执行的指令，指令被至少一个处理器801执行以实现：接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息通过所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取；将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

具体地，该电梯云端服务器包括：一个或多个处理器801以及存储器802，图8中以一个处理器801为例。处理器801、存储器802可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用于电梯云端服务器的呼梯方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器802，这些远程存储器802可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器802中，当被一个或者多个处理器801执行时，执行上述任意方法实施方式中的应用于电梯云端服务器的呼梯方法。

上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。

本发明的第九实施方式涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

本申请实施例提供了A1.一种呼梯方法，应用于机器人云端服务器，包括：

接收机器人发送的呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

A2.根据A1所述的呼梯方法，所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，包括：

根据所述电梯的类型，获取所述电梯的云对云控制协议；其中，电梯的类型与云对云控制协议存在对应关系；

根据获取的所述云对云控制协议，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

A3.根据A1所述的呼梯方法，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之前，还包括：

根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；

所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，具体为：

将所述呼梯楼层信息和所述目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器；其中，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至与所述识别号对应的目标电梯的控制系统，所述控制系统控制所述目标电梯运行至所述呼梯楼层。

A4.根据A3所述的呼梯方法，所述根据预设的电梯调度算法确定目标电梯，包括：

获取注册在所述机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态；

根据获取的所述负载状态确定目标电梯。

A5.根据A1所述的呼梯方法，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之后，还包括；

如果检测到所述机器人进入所述电梯，则获取所述机器人的目的楼层信息；

将所述目的楼层信息发送至所述电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

本申请实施例提供了B1.一种呼梯方法，应用于电梯云端服务器，包括：

接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

B2.根据B1所述的呼梯方法，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板；

所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，具体为：

将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

本申请实施例提供了C1.一种呼梯系统，包括：机器人、机器人云端服务器、电梯云端服务器和电梯；

所述机器人，用于向所述机器人云端服务器发送呼梯请求；

所述机器人云端服务器，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

所述机器人云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器；

所述电梯云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制系统；

所述电梯的控制系统，用于控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本申请实施例提供了D1.一种呼梯装置，包括：

接收模块，用于接收机器人发送的呼梯请求；

获取模块，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

发送模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本申请实施例提供了E1.一种呼梯装置，包括：

接收信息模块，用于接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；

发送信息模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

本申请实施例提供了F1.一种机器人云端服务器，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：

接收机器人发送的呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

F2.根据F1所述的机器人云端服务器，所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，包括：

根据所述电梯的类型，获取所述电梯的云对云控制协议；其中，电梯的类型与云对云控制协议存在对应关系；

根据获取的所述云对云控制协议，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

F3.根据F1所述的机器人云端服务器，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之前，还包括：

根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；

所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，具体为：

将所述呼梯楼层信息和所述目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器；其中，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至与所述识别号对应的目标电梯的控制系统，所述控制系统控制所述目标电梯运行至所述呼梯楼层。

F4.根据F3所述的机器人云端服务器，所述根据预设的电梯调度算法确定目标电梯，包括：

获取注册在所述机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态；

根据获取的所述负载状态确定目标电梯。

F5.根据F1所述的机器人云端服务器，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之后，还包括；

如果检测到所述机器人进入所述电梯，则获取所述机器人的目的楼层信息；

将所述目的楼层信息发送至所述电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

本申请实施例提供了G1.一种电梯云端服务器，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：

接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息通过所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼梯楼层。

G2.根据G1所述的电梯云端服务器，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板；

所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，具体为：

将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

本申请实施例提供了H1.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如A1至A5中任一项所述的呼梯方法。

本申请实施例提供了I 1.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如B1或B2中所述的呼梯方法。

Claims (17)

1.一种呼梯方法，其特征在于，应用于机器人云端服务器，包括：

接收机器人发送的呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至呼梯楼层，所述机器人云端服务器与所述电梯云端服务器之间的通信为云对云通信；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

2.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，包括：

根据所述电梯的类型，获取所述电梯的云对云控制协议；其中，电梯的类型与云对云控制协议存在对应关系；

根据获取的所述云对云控制协议，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

3.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之前，还包括：

根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；

所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，具体为：

将所述呼梯楼层信息和所述目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器；其中，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至与所述识别号对应的目标电梯的控制系统，所述控制系统控制所述目标电梯运行至所述呼梯楼层。

4.根据权利要求3所述的呼梯方法，其特征在于，所述根据预设的电梯调度算法确定目标电梯，包括：

获取注册在所述机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态；

根据获取的所述负载状态确定目标电梯。

5.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之后，还包括：

如果检测到所述机器人进入所述电梯，则获取所述机器人的目的楼层信息；

将所述目的楼层信息发送至所述电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至目的楼层。

6.一种呼梯方法，其特征在于，应用于电梯云端服务器，包括：

接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至呼梯楼层；其中，所述机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的通信为云对云通信；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

7.一种呼梯系统，其特征在于，包括：机器人、机器人云端服务器、电梯云端服务器和电梯；

所述机器人，用于向所述机器人云端服务器发送呼梯请求；

所述机器人云端服务器，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

所述机器人云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器；

所述电梯云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制系统；

所述电梯的控制系统，用于控制所述电梯运行至呼梯楼层；其中，所述机器人云端服务器与所述电梯云端服务器之间的通信为云对云通信；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述电梯云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器，用于将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

8.一种呼梯装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收机器人发送的呼梯请求；

获取模块，用于根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

发送模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至呼梯楼层；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

9.一种呼梯装置，其特征在于，包括：

接收信息模块，用于接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息为所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取的信息；

发送信息模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至呼梯楼层；其中，所述机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的通信为云对云通信；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述发送信息模块，用于将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

10.一种机器人云端服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：

接收机器人发送的呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼梯楼层信息；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至呼梯楼层，所述机器人云端服务器与所述电梯云端服务器之间的通信为云对云通信；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

11.根据权利要求10所述的机器人云端服务器，其特征在于，所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，包括：

根据所述电梯的类型，获取所述电梯的云对云控制协议；其中，电梯的类型与云对云控制协议存在对应关系；

根据获取的所述云对云控制协议，将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器。

12.根据权利要求10所述的机器人云端服务器，其特征在于，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之前，还包括：

根据预设的电梯调度算法确定目标电梯；其中，不同的电梯对应不同的识别号；

所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器，具体为：

将所述呼梯楼层信息和所述目标电梯的识别号发送至电梯云端服务器；其中，所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至与所述识别号对应的目标电梯的控制系统，所述控制系统控制所述目标电梯运行至呼梯楼层。

13.根据权利要求12所述的机器人云端服务器，其特征在于，所述根据预设的电梯调度算法确定目标电梯，包括：

获取注册在所述机器人云端服务器上的各个电梯的负载状态；

根据获取的所述负载状态确定目标电梯。

14.根据权利要求10所述的机器人云端服务器，其特征在于，在所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯云端服务器之后，还包括：

如果检测到所述机器人进入所述电梯，则获取所述机器人的目的楼层信息；

将所述目的楼层信息发送至所述电梯云端服务器，以供所述电梯云端服务器将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统；其中，所述控制系统控制所述电梯运行至目的楼层。

15.一种电梯云端服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：

接收机器人云端服务器发送的呼梯楼层信息；其中，所述呼梯楼层信息通过所述机器人云端服务器根据机器人发送的呼梯请求获取；

将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至呼梯楼层；其中，所述机器人云端服务器与电梯云端服务器之间的通信为云对云通信；

其中，所述电梯具有与预留在所述电梯上的通讯接口连接的控制板，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统，包括：

所述电梯云端服务器将所述呼梯楼层信息发送至所述电梯的控制板，以供所述控制板通过所述通讯接口将所述呼梯楼层信息发送至电梯的控制系统。

16.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的呼梯方法。

17.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求6中所述的呼梯方法。

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