CN112497212A - 机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，其中，应用于第一机器人的机器人乘梯方法包括：当该第一机器人位于电梯处时，发送通知消息；获取第二机器人根据该通知消息返回的乘梯请求；根据该乘梯请求控制该电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘该电梯。本申请实施例能够提高机器人乘梯效率。

Description

机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在现有机器人应用场景中，存在着需要机器人在楼宇内部提供服务的场景。当楼宇内部的机器人需要在不同楼层间移动以执行任务时，需要乘坐电梯。

目前，电梯并不会专门等待机器人搭乘电梯，导致机器人到达电梯处时，往往并不能及时地搭乘电梯，从而降低了机器人的乘梯效率，进而影响机器人执行任务的效率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高机器人乘梯效率的问题。

本申请实施例的第一方面提供了第一种机器人乘梯方法，所述方法应用于第一机器人，包括：

当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息；

获取第二机器人根据所述通知消息返回的乘梯请求；

根据所述乘梯请求控制所述电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘所述电梯。

可选地，所述当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息，包括：

当所述第一机器人位于电梯处时，获取所述电梯的状态信息；

根据所述电梯的状态信息，确定所述电梯到达目标楼层的第一时间；其中所述目标楼层为所述第二机器人所在的楼层；

向所述第二机器人发送携带所述第一时间的通知消息。

可选地，所述当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息，包括：

当所述第一机器人位于电梯处且所述电梯的内部存在其他电梯使用者，则获取所述其他电梯使用者的等待意愿信息；

若所述等待意愿信息为表示同意等待的信息，则发送通知消息。

可选地，所述方法还包括：

若发送通知消息后在第一预设时长内未收到所述乘梯请求，或者控制所述电梯停留的时间超过第二预设时长，则控制所述电梯启动。

可选地，所述方法还包括：

若发送通知消息后在第一预设时长内未收到所述乘梯请求，或者控制所述电梯停留的时间超过第二预设时长，则控制所述电梯启动。

本申请实施例的第二方面提供了第二种机器人乘梯方法，所述方法应用于第二机器人，包括：

获取第一机器人发送的通知消息，所述第一机器人为位于电梯处的机器人；

根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求。

可选地，所述根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求，包括：

根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间；

若所述第二时间满足预设条件，则发送所述乘梯请求。

可选地，所述通知消息包括所述电梯的唯一标识信息，对应地，所述根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间，包括：

根据所述电梯的唯一标识信息，确定所述电梯的位置信息；

根据所述电梯的位置信息及所述第二机器人的位置信息，计算所述第二时间。

本申请实施例的第三方面提供了第一种机器人乘梯装置，所述机器人乘梯装置应用于第一机器人，包括：

通知消息发送单元，用于当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息；

乘梯请求获取单元，用于获取第二机器人根据所述通知消息返回的乘梯请求；

停留控制单元，用于根据所述乘梯请求控制所述电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘所述电梯。

本申请实施例的第四方面提供了第二种机器人乘梯装置，所述机器人乘梯装置应用于第二机器人，包括：

通知消息获取单元，用于获取第一机器人发送的通知消息，所述第一机器人为位于电梯处的机器人；

乘梯请求发送单元，用于根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求。

本申请实施例的第五方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现如第一方面或者第二方面所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得电子设备实现如第一方面或者第二方面所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第七方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面或者第二方面所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于第一机器人在位于电梯处时能够发送通知消息，并在获取到第二机器人反馈的乘梯请求后，控制电梯停留，以等待第二机器人搭乘电梯，因此能够通过该第一机器人对该电梯的控制来实现电梯对需要乘梯的第二机器人的等待，使得第二机器人能够及时搭乘电梯，从而提高机器人的乘梯效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一种机器人乘梯方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施提供的第二种机器人乘梯方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法的交互流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人乘梯系统的结构图；

图5是本申请实施例提供的第一种机器人乘梯装置的示意图；

图6是本申请实施例提供的第二种机器人乘梯装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，机器人在一些老式的电梯场景中移动时，由于机器人与该电梯一般没有存在连接，机器人无法远程控制电梯，因此，当机器人需要搭乘电梯时，无法提前控制电梯对机器人进行等待。这种场景常常会导致机器人到达电梯处时，并不能及时地搭乘电梯，从而降低了机器人的乘梯效率，进而影响机器人执行任务的效率。为了解决该技术问题，本申请实施例提供了一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，当第一机器人位于电梯处时，发送通知消息，以指示第二机器人根据该通知消息返回乘梯请求；第一机器人在获取到该乘梯请求后，根据该乘梯请求控制电梯停留，以等待第二机器人搭乘该电梯。由于第一机器人在位于电梯处时能够发送通知消息，并在获取到第二机器人反馈的乘梯请求后，控制电梯停留，以等待第二机器人搭乘电梯，因此能够通过该第一机器人对该电梯的控制来实现电梯对需要乘梯的第二机器人的等待，使得第二机器人能够及时搭乘电梯，从而提高机器人的乘梯效率。

以下各个实施例中，电梯可以为普通电梯，没有提前在电梯内部设置远程控制系统，电梯可以不支持远程控制，但具有普通电梯的功能，即支持近距离物理控制(例如近距离按下电梯按钮)或者近距离的无线控制(例如近距离的蓝牙控制)。本申请中，第一机器人与第二机器人之间能够进行相互间的通信，通过第一机器人与第二机器人之间的通信协作，以位于电梯处的第一机器人对电梯的控制来实现电梯对第二机器人的等待，从而通过机器人之间的相互协作提高机器人的乘梯效率。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种机器人乘梯方法的流程示意图，该机器人乘梯方法应用于第一机器人，详述如下：

在S101中，当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息。

本申请实施例中，第一机器人可以在楼宇中的任意一层楼层中移动，也可以在不同楼层间移动。当该第一机器人移动至电梯处时，该第一机器人即掌握了该电梯的控制权，能够近距离地实现对该电梯的控制。此时，第一机器人发送通知消息，该通知消息为通知其它机器人当前该第一机器人已掌握该电梯的控制权(即能够近距离控制电梯)，可以协助其它机器人搭乘该电梯的消息。其中，该通知消息可以包括该电梯的唯一标识信息，以使第二机器人接收到该通知消息后可以根据该电梯的唯一标识信息确定当前第一机器人控制的是哪个电梯。

本申请实施例中，第一机器人位于电梯处，既可以指机器人位于电梯的门外，也可以指机器人已进入电梯内部。示例性地，当第一机器人位于电梯的门外时，可以通过按下电梯门口的按钮来实现对该电梯的控制。示例性地，当第一机器人位于电梯的内部时，可以通过按下电梯内部的按钮来实现对电梯的控制。

本申请实施例中，机器人间可以通过无线的方式进行数据通信。在一个实施例中，第一机器人可以通过广播的方式来发送该通知消息，使得其它任意机器人均能够接收到该通知消息。

在另一个实施例中，第一机器人还可以提前与第二机器人建立通信连接，之后根据各个已建立连接的第二机器人的通信地址来向各个第二机器人发送通知消息，即采用具有明确的目的地址(第二机器人的通信地址)，而非广播的方式来实现通知消息的发送。具体地，第一机器人可以在步骤S101之前，先发送携带自身唯一标识的广播信息，其它机器人接收到该广播信息后，若根据该第一机器人的唯一标识确定需要该第一机器人后续作为协助自身搭乘电梯的机器人时，则该机器人作为第二机器人，与该第一机器人建立通信连接，并向第一机器人返回该第二机器人自身的通信地址，使得后续第一机器人可以根据该通信地址向该第二机器人发送通知消息。

由于采用非广播的方式发送通知消息能够避免无需第一机器人来协助乘梯的其它机器人或者其它电子设备接收到非必要的数据，因此能够防止干扰这些机器人或者电子设备的正常通信。

在S102中，获取第二机器人根据所述通知消息返回的乘梯请求。

本申请实施例中，第二机器人可以为除该第一机器人外的任意一个机器人，也可以为提前与第一机器人建立了通信连接的机器人。在一个实施例中，该第二机器人可以为与该第一机器人位于同一楼层的机器人，即，第一机器人专门协助同一楼层的机器人进行乘梯。

本申请实施例中，乘梯请求具体为当前与电梯的距离较远的第二机器人在接收到上述的通知消息后，确认自身具有乘梯需求时向第一机器人返回的请求信息。第一机器人接收该第二机器人发送的该乘梯请求。

在S103中，根据所述乘梯请求控制所述电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘所述电梯。

第一机器人在接收到该乘梯请求后，可以根据该乘梯请求，通过近距离物理接触的方式或者近距离无线通信的方式，控制该电梯停留，以等待第二机器人搭乘该电梯。示例性地，第一机器人在接收到该乘梯请求后，长按电梯上的指定按钮(例如位于电梯外部的电梯呼叫按钮，或者位于电梯内部的电梯开门按钮)，以控制电梯在当前楼层停留，并保持开门状态，以等待第二机器人到达电梯处搭乘电梯。

可选地，上述的步骤S101包括：

当所述第一机器人位于电梯处时，获取所述电梯的状态信息；

根据所述电梯的状态信息，确定所述电梯到达目标楼层的第一时间；其中所述目标楼层为所述第二机器人所在的楼层；

向所述第二机器人发送携带所述第一时间的通知消息。

本申请实施例中，电梯的状态信息可以包括电梯当前所在的楼层信息，还可以包括电梯移动速度的信息。

在一个实施例中，第一机器人与第二机器人均位于同一个楼层，将该楼层称为目标楼层。第一机器人在目标楼层移动，当移动到电梯门外时，即该第一机器人位于电梯处时，通过机器人的视觉装置获取该电梯门口的电梯状态显示装置，来获取电梯的状态信息。该电梯状态显示装置，具体用于实时显示该电梯当前移动到哪一楼层。第一机器人获取该电梯的状态信息后，确定电梯当前所在的楼层，并根据预存的电梯移动速度或者第一机器人当前根据电梯状态信息的实时变化确定的电梯移动速度，计算该电梯到达目标楼层的时间作为第一时间。之后，生成携带该第一时间的通知消息，并将该通知消息发送至第二机器人，以使第二机器人根据该第一时间来判定是否要发出乘梯请求。

在另一个实施例中，第一机器人位于电梯处具体指第一机器人位于电梯内部，并随着电梯一同移动，目标楼层具体指的是第二机器人所在的楼层。第一机器人既可以根据电梯内部的电梯状态显示装置来获取电梯当前移动到的楼层作为电梯的状态信息，也可以根据第一机器人自身安装的定位装置确定电梯的所在楼层的信息，并通过第一机器人自身安装的陀螺仪来确定电梯的移动速度，使得得到的电梯的状态信息既携带电梯所在楼层的信息又携带电梯的移动速度的信息。之后，第一机器人根据该电梯的状态信息确定该电梯移动到第二机器人所在的目标楼层的时间作为第一时间，并向该第二机器人发送携带该第一时间的通知消息。

本申请实施例中，由于第一机器人能够根据电梯的状态信息及目标楼层的信息，确定电梯到达目标楼层的第一时间，并发送携带该第一时间的通知消息至第二机器人，使得第二机器人能够根据该通知消息中包含的第二时间，确定自身是否来得及搭乘电梯，是否要发送乘梯请求，从而使得第二机器人能够根据实际情况来确定当前是否需要第一机器人协助乘梯，从而进一步提高了机器人乘梯的智能性及效率。

可选地，上述的步骤S101包括：

当所述第一机器人位于电梯处且所述电梯的内部存在其他电梯使用者，则获取所述其他电梯使用者的等待意愿信息；

若所述等待意愿信息为表示同意等待的信息，则发送通知消息。

本申请实施例中，其他电梯使用者包括使用电梯的人员和/或使用电梯的机器人。当该其他电梯使用者为使用电梯的人员时，可以通过语音的方式询问该人员是否同意等待第二机器人搭乘电梯，之后，获取该人员操作第一机器人的输入装置输入的等待意愿信息，获取该人员回复的语音信息来获取该等待意愿信息。该等待意愿信息可以为表示“同意等待”的信息，也可以为表示“不同意等待”的信息，当该其他电梯使用者为使用电梯的机器人时，第一机器人与该使用电梯的机器人可以进行数据通信，第一机器人可以通过向该使用电梯的机器人发送询问指令，并获取该使用电梯的机器人返回的等待意愿信息。

在一个实施例中，其他电梯使用者包括使用电梯的人员时，则第一机器人位于电梯处具体指第一机器人位于电梯内部，或者指第一机器人位于电梯门口且该电梯处于开门状态，以使得第一机器人可以获取该使用电梯的人员反馈的等待意愿信息。在另一个实施例中，其他电梯使用者只包括使用电梯的机器人，则由于第一机器人与该使用电梯的机器人可以进行无接触的数据通信，因此第一机器人位于电梯处可以指第一机器人位于电梯内部，也可以指第二机器人位于电梯外部，不作限定。

当等待意愿信息为表示同意等待的信息时，第一机器人发送通知消息，以通知第二机器人当前可以通过该第一机器人的协助来搭乘该电梯。

在一个实施例中，第一机器人在根据该等待意愿信息发送通知消息后，获取到的第二机器人根据该通知消息返回的乘梯请求中，包含该第二机器人反馈的该第二机器人预计到达该电梯的第二时间，并将该第二时间通知电梯内部的其他电梯使用者，以使得其他电梯使用者能够获知当前需要等待的时间。其他电梯使用者获知该第二时间后，若判定自身需要等待过长时间，不愿再等待时，可以向第一机器人反馈不愿意继续等待的意愿信息，之后第一机器人向该第二机器反馈拒绝该乘梯请求的信息，并控制电梯启动。

本申请实施例中，由于第一机器人能够先获取电梯内部当前的其他电梯使用者的等待意愿信息，当等待意愿信息为表示同意等待的信息时，再发送通知消息来协助第二机器人乘梯，因此能够提高机器人乘梯的智能性，在降低对电梯内部的其他电梯使用者的影响的前提下，提高机器人的乘梯效率。

可选地，本申请实施例的机器人乘梯方法，还包括：

若发送通知消息后在第一预设时长内未收到所述乘梯请求，或者控制所述电梯停留的时间超过第二预设时长，则控制所述电梯启动。

在一个实施例中，第一机器人在本楼层移动，当移动到电梯门口，能够近距离控制电梯时，即立即控制该电梯在本楼层停留，并发送通知消息。之后，若第一机器人在发送该通知消息后的第一预设时长(例如5秒)内均未收到第二机器人反馈的乘梯请求，则直接控制该电梯继续启动，不再进行停留等待。

在另一个实施例中第一机器人具体在获取到乘梯请求后，再控制电梯停留。当电梯停留的时间超过第二预设时长(例如15秒)时，判定该电梯停留时间过长，此时直接控制该电梯启动，不再进行停留等待。

本申请实施例中，由于第一机器人能够在发送通知消息后第一预设时长内未收到乘梯请求或者电梯停留的时间超过第二预设时长时，能够控制电梯启动，因此能够避免电梯的过久停留等待，避免妨碍他人使用电梯。

可选地，上述的乘梯请求包含该第二机器人预计抵达该电梯处的第二时间，对应地，本申请实施例的机器人乘梯方法，还包括：

若所述第二时间大于预设的第一阈值，则拒绝所述乘梯请求。

本申请实施例中，获取到的第二机器人返回的乘梯请求中，包含该第二机器人预计抵达该电梯处的第二时间。第一机器人在获取到该第二时间后，若检测到该第二时间大于预设的第一阈值，则说明该此时需要等待的时间过长，因此可以拒绝该乘梯请求。具体地，拒绝该乘梯请求可以包括：向第二机器人返回拒绝该乘梯请求的提示信息。在一些情况下，若当前第一机器人收到的乘梯请求只有该第二时间大于预设的第一阈值的乘梯请求，则可以在向第二机器人反馈拒绝的提示信息后，放弃对该电梯的停留控制。

本申请实施例中，由于在确定第二机器人预计抵达该电梯处的第二时间大于预设的第一阈值后，能够拒绝该乘梯请求，因此能够避免电梯的过久停留等待，避免妨碍他人使用电梯。

本申请实施例中，由于第一机器人在位于电梯处时能够发送通知消息，并在获取到第二机器人反馈的乘梯请求后，控制电梯停留，以等待第二机器人搭乘电梯，因此能够通过该第一机器人对该电梯的控制来实现电梯对需要乘梯的第二机器人的等待，使得第二机器人能够及时搭乘电梯，从而提高机器人的乘梯效率。

实施例二：

图2示出了本申请实施例提供的第二种机器人乘梯方法的流程示意图，该机器人乘梯方法应用于第二机器人，详述如下：

在S201中，获取第一机器人发送的通知消息，所述第一机器人为位于电梯处的机器人。

本申请实施中，第一机器人为位于电梯处的机器人，即实施例一所述的移动到电梯的门外或者移动到电梯的内部的机器人。第二机器人获取该第一机器人广播或者定向发送的通知消息。该通知消息为表示该第一机器人已掌握该电梯的控制权(即能够近距离控制电梯)，可以协助第二机器人搭乘该电梯的消息。

在S202中，根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求。

第二机器人在接收该通知消息后，根据自身的任务，确定自身当前是否需要存在乘梯需求。若存在乘梯需求，则向该第一机器人返回乘梯请求，以指示第一机器人控制电梯停留。之后，第二机器人向该电梯的位置移动，以抵达电梯处，搭乘电梯。

可选地，上述的步骤S202，包括：

根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间；

若所述第二时间满足预设条件，则发送所述乘梯请求。

本申请实施例中，第二机器人可以根据第一机器人发送的通知消息，来计算预计第二机器人自身到达该电梯的位置的第二时间。该通知消息可以携带第一机器人当前的位置信息，由于该第一机器人当前位于电梯处，因此可以直接以第一机器人当前的位置信息作为电梯的位置信息，之后，根据该电梯的位置信息及第二机器人自身的位置信息，结合第二机器人自身的移动速度，计算该第二机器人到达该电梯所需的时间，从而确定该第二时间。

可选地，所述通知消息包括电梯的唯一标识信息，所述根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间，包括：

根据所述电梯的唯一标识信息，确定所述电梯的位置信息；

根据所述电梯的位置信息及所述第二机器人的位置信息，计算所述第二时间。

本申请实施例中，第一机器人和第二机器人所在的楼宇中，包含多个位于不同位置的多个电梯，为了区分该各个电梯，为各个电梯提前设定了对应的唯一标识信息，并预存了各个电梯的唯一标识信息及该电梯的位置信息的对应关系，该对应关系即可以保存在第一机器人、第二机器人自身的存储单元中，也可以保存在第三方的存储单元中，第一机器人、第二机器人在需要时可以从该第三方的存储单元获取该对应关系。

本申请实施例的通知消息携带了第一机器人所处的电梯的唯一标识信息，第二机器人根据该电梯的唯一标识信息，结合预存的电梯的唯一标识信息与电梯的位置信息的对应关系，确定该电梯的位置信息。之后，根据该电梯的位置信息及第二机器人自身的位置信息，以及第二机器人自身的移动速度，计算该第二机器人到达该电梯所需的时间，从而确定该第二时间。

本申请实施例中，由于能够考虑到楼宇中存在多电梯的应用场景，通过通知消息包含的电梯的唯一标识信息能够区分该第一机器人当前所处的电梯，准确地获取该电梯的位置信息，从而准确地计算出第二时间。

在确定第二机器人到达电梯的第二时间后，判定该第二时间是否满足预设条件，若满足，则向第一机器人发送该乘梯请求。

可选地，所述预设条件包括：所述第二时间小于或者等于预设的第二阈值。

当第二时间小于或者等于预设的第二阈值时，说明当前第二机器人抵达该电梯所在位置的时间不会过长，无需耗费自身过多的时间也无不会导致电梯的过久停留给他人乘梯造成不便，因此此时判定为满足预设条件，并向第一机器人发送乘梯请求。

可选地，所述通知消息还包括所述第一机器人确定的电梯到达第二机器人所在的目标楼层的第一时间，对应地，所述预设条件包括：所述第二时间与第一时间的差值小于预设的第三阈值。

本申请实施例中，通知消息包括第一时间，第二机器人在获取到该通知消息后，根据自身确定的抵达该电梯时所需的第二时间以及第一机器人到达目标楼层的第一时间进行计算，若第二时间与第一时间的差值小于预设的第三阈值，则说明当前第二机器人移动到该电梯时，该电梯刚好差不多抵达该目标楼层，第二机器人无需过久等待电梯，电梯也无需过久等待第二机器人，因此此时判定该第二时间符合预设条件，向第一机器人发送乘梯请求，从而进一步提高机器人的乘梯效率。

本申请实施例中由于能够根据通知消息预计第二机器人到达电梯的第二时间，只有在第二时间满足预设条件时再向第一机器人发送乘梯请求，因此既能够为第二机器人筛选合适搭乘(距离不太远)的电梯，又能够避免电梯的长久等待给他人造成影响，从而进一步提高机器人的乘梯效率。

可选地，在上述的步骤202之后，还包括：

获取所述第一机器人返回的拒绝所述乘梯请求的提示信息。

本申请实施例中，第二机器人能够获取第一机器人因一些原因(例如电梯停留时间过长，或者其他电梯使用者不愿进行等待)而返回的拒绝该乘梯请求的提示信息。第二机器人获取到该提示信息后，无需再向该电梯所在的位置移动前进，从而避免出现该第二机器人浪费自身的时间和功耗却无法乘坐该电梯的情况。第二机器人获取到该提示信息后，可以继续等待接收该第一机器人下一次发送的通知消息，或者继续接收其它第一机器人发送的通知消息，以发送下一次的乘梯请求。

本申请实施例中，由于第二机器人能够获取位于电梯处的第一机器人发送的通知消息，并根据该通知消息向第一机器人发送乘梯请求，从而请求第一机器人控制电梯停留等待该第二机器人乘梯，因此能够通过第一机器人的协助，提高第二机器人的乘梯效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，上述实施例一、实施例二中的第一机器人与第二机器人只是作为区分描述，而并非作为限定。一个机器人可以同时拥有上述的第一机器人的功能及上述的第二机器人的功能。即，同一机器人可以同时设置了与实施例一的方法步骤对应的程序，以及设置了与实施例二的方法步骤对应的程序；当该机器人移动到电梯处时，将自身作为第一机器人，执行上述实施例一的机器人乘梯方法的步骤；当该机器人不在电梯附近，可以将自身作为第二机器人，接收其它位于电梯处的机器人(即其它第一机器人)发送的通知消息，执行上述实施例二的机器人乘梯方法的步骤。

作为示例而非限定，以下以第一机器人与第二机器人位于同一楼层的场景作为应用场景，对第一机器人与第二机器人的交互流程(如图3所示)进行示例描述：

当第一机器人移动到电梯门口时，长按电梯门口的呼叫按钮实现对电梯的近距离控制，并发送通知消息。

第二机器人接收该通知消息，并在确认自身存在乘梯需求时，向第一机器人返回乘梯请求。

第一机器人获取该乘梯请求，并根据该乘梯请求继续长按呼叫按钮，控制电梯在本楼层停留，以等待第二机器人搭乘该电梯。

当第二机器人移动到电梯处，并进入电梯后，第一机器人松开该呼叫按钮，以结束对该电梯的停留控制，使得电梯启动。其中，当第一机器人自身不存在乘梯需求时，结束对电梯的停留控制后，该第一机器人可以移动到其它地方以执行自身的其它任务；当第一机器人自身存在乘梯需求时，自身也进入电梯，与第二机器人一同搭乘该电梯。

图4示出了本申请实施例提供的一种机器人乘梯系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人乘梯系统包括至少一个第一机器人及至少一个第二机器人，其中第一机器人至少用于执行如实施例一中描述的机器人乘梯的方法步骤，第二机器人至少用于执行如实施例二中描述的机器人乘梯的方法步骤。该第一机器人与第二机器人之间能够进行通信。

实施例三：

图5示出了本申请实施例提供的第一种机器人乘梯装置的结构示意图，该机器人乘梯装置应用于第一机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人乘梯装置包括：通知消息发送单元51、乘梯请求获取单元52、停留控制单元53。其中：

通知消息发送单元51，用于当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息。

乘梯请求获取单元52，用于获取第二机器人根据所述通知消息返回的乘梯请求。

停留控制单元53，用于根据所述乘梯请求控制所述电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘所述电梯。

可选地，所述通知消息发送单元51，具体用于当所述第一机器人位于电梯处时，获取所述电梯的状态信息；根据所述电梯的状态信息，确定所述电梯到达目标楼层的第一时间；其中所述目标楼层为所述第二机器人所在的楼层；向所述第二机器人发送携带所述第一时间的通知消息。

可选地，所述通知消息发送单元51，具体用于当所述第一机器人位于电梯处且所述电梯的内部存在其他电梯使用者，则获取所述其他电梯使用者的等待意愿信息；若所述等待意愿信息为表示同意等待的信息，则发送通知消息。

可选地，所述机器人乘梯装置还包括：

启动控制单元，用于若发送通知消息后在第一预设时长内未收到所述乘梯请求，或者控制所述电梯停留的时间超过第二预设时长，则控制所述电梯启动。

可选地，所述乘梯请求包含所述第二机器人预计抵达所述电梯处的第二时间，对应地，所述机器人乘梯装置还包括：

乘梯请求拒绝单元，用于若所述第二时间大于预设的第一阈值，则拒绝所述乘梯请求。

图6示出了本申请实施例提供的第二种机器人乘梯装置的结构示意图，该机器人乘梯装置应用于第二机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人乘梯装置包括：通知消息获取单元61、乘梯请求发送单元62。其中：

通知消息获取单元61，用于获取第一机器人发送的通知消息，所述第一机器人为位于电梯处的机器人；

乘梯请求发送单元62，用于根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求。

可选地，所述乘梯请求发送单元62包括时间预计模块及发送模块：

时间预计模块，用于根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间；

发送模块，用于若所述第二时间满足预设条件，则发送所述乘梯请求。

可选地，所述通知消息包括电梯的唯一标识信息，对应地，所述时间预计模块，具体用于根据所述电梯的唯一标识信息，确定所述电梯的位置信息；根据所述电梯的位置信息及所述第二机器人的位置信息，计算所述第二时间。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例四：

图7是本申请一实施例提供的电子设备的示意图。如图7所示，该实施例的电子设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如机器人乘梯程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人乘梯方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103，或例如图2所示的步骤S201至S202。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示单元51至53的功能，或例如图6所示单元61至62的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述电子设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成通知消息发送单元、乘梯请求获取单元、停留控制单元，各单元具体功能如下：

通知消息发送单元，用于当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息。

乘梯请求获取单元，用于获取第二机器人根据所述通知消息返回的乘梯请求。

停留控制单元，用于根据所述乘梯请求控制所述电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘所述电梯。

或者，所述计算机程序72可以被分割成通知消息获取单元、乘梯请求发送单元，各单元具体功能如下：

通知消息获取单元，用于获取第一机器人发送的通知消息，所述第一机器人为位于电梯处的机器人；

乘梯请求发送单元，用于根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求。

所述电子设备7可以是机器人、移动服务机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是电子设备7的示例，并不构成对电子设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述电子设备7的内部存储单元，例如电子设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述电子设备7的外部存储设备，例如所述电子设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述电子设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：

当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息；

获取第二机器人根据所述通知消息返回的乘梯请求；

根据所述乘梯请求控制所述电梯停留，以等待所述第二机器人搭乘所述电梯。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息，包括：

当所述第一机器人位于电梯处时，获取所述电梯的状态信息；

根据所述电梯的状态信息，确定所述电梯到达目标楼层的第一时间；其中所述目标楼层为所述第二机器人所在的楼层；

向所述第二机器人发送携带所述第一时间的通知消息。

3.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述当所述第一机器人位于电梯处时，发送通知消息，包括：

当所述第一机器人位于电梯处且所述电梯的内部存在其他电梯使用者，则获取所述其他电梯使用者的等待意愿信息；

若所述等待意愿信息为表示同意等待的信息，则发送通知消息。

4.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法还包括：

若发送通知消息后在第一预设时长内未收到所述乘梯请求，或者控制所述电梯停留的时间超过第二预设时长，则控制所述电梯启动。

5.如权利要求1至4任意一项所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述乘梯请求包含所述第二机器人预计抵达所述电梯处的第二时间，对应地，所述方法还包括：

若所述第二时间大于预设的第一阈值，则拒绝所述乘梯请求。

6.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法应用于第二机器人，所述方法包括：

获取第一机器人发送的通知消息，所述第一机器人为位于电梯处的机器人；

根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求。

7.如权利要求6所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据所述通知消息，向所述第一机器人发送乘梯请求，包括：

根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间；

若所述第二时间满足预设条件，则发送所述乘梯请求。

8.如权利要求7所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述通知消息包括所述电梯的唯一标识信息，对应地，所述根据所述通知消息，预计所述第二机器人到达所述电梯的第二时间，包括：

根据所述电梯的唯一标识信息，确定所述电梯的位置信息；

根据所述电梯的位置信息及所述第二机器人的位置信息，计算所述第二时间。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得电子设备实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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