CN112537703A - 机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质，包括：当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。本申请实施例能够提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

Description

机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

在现有机器人应用场景中，存在着需要机器人在楼宇内部提供服务的场景。当楼宇内部的机器人执行跨楼层任务时，需要乘坐电梯。

在现有技术中，只考虑到单台机器人独立乘坐电梯的问题。然而，当有两台或者多台机器人同时需要乘梯时，常常存在着乘梯混乱和冲突，导致机器人的乘梯失败。因此，现有的机器人乘梯方法的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人乘梯方法，包括：

当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；

若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

待梯单元，用于当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；

乘梯单元，用于若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如所述机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如所述机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于机器人在靠近电梯时能够自动加入待梯协作组，移动到待梯队列中排列等待电梯，因此能够使得机器人有序地等待电梯，避免了机器人等待电梯时的混乱；并且，由于每个机器人通过相互协作传递乘梯令牌，使得待梯队列中的机器人能够有序地执行乘梯动作，避免了机器人进梯时的冲突，本申请实施例的机器人乘梯方法由于让机器人相互协作，有序地等待电梯、进入电梯，避免了多机器人应用场景下的乘梯混乱，提高了机器人的乘梯效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一种机器人乘梯方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人存在前进障碍的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的第二种机器人乘梯方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种机器人乘梯方法的流程示意图，该机器人乘梯方法的执行主体为机器人，详述如下：

在S101中，当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系。

本申请实施例中的电梯停靠点为在电梯口附近预设的位置点，该位置点为机器人搭乘电梯的等待位置。该停靠点的位置信息可以预置于机器人的导航地图上，或者该停靠点用特定的颜色或者传感器等作为标识以便于机器人识别。

机器人需要搭乘电梯时，向该电梯停靠点移动靠近，当机器人检测到与该电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，开启协作通信，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中。可选地，机器人通过将自身的位置信息与预置的停靠点的位置信息进行比对，或者机器人通过对停靠点的标识的识别检测，来确定对自身与电梯停靠点之间的距离。具体地，该预设条件可以为机器人与电梯停靠点之间的距离小于预设距离。

具体地，本申请实施例的待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系。可选地，待梯协作组可分为上行待梯协作组及下行待梯协作组，其中上行待梯协作组中待乘梯的机器人具体为目的楼层(即机器人所要到达的楼层)高于本楼层(即当前机器人所在楼层)的机器人，下行待梯协作组中待乘梯的机器人具体为目的楼层低于本楼层的机器人；与待梯协作组对应地，待梯队列也相应分为上行待梯队列及下行待梯队列。

可选地，当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，若当前本楼层尚未存在待梯协作组，则由该机器人建立待梯协作组，并移动至电梯停靠点或者与电梯停靠点小于第一预设距离的位置上，作为该待梯协作组对应的待梯队列的队首。

可选地，待梯协作组中的每个待乘梯的机器人在建立协作通信联系后，能够共享彼此的目标信息，以便相互协作乘梯。该目标信息包括但不限于机器人的唯一标识号机器人ID、机器人的目的楼层、机器人的轮廓信息、机器人的位置信息、运动信息等。

可选地，若机器人在加入待梯协作组时检测到存在同时加入的其它机器人，则机器人将自身的第一机器人ID与该其它机器人的第二机器人ID进行比对，若第一机器人ID序号小于第二机器人ID序号，则该机器人直接先于该其它机器人移动至待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；若第一机器人ID序号大于第二机器人ID序号，则该机器人先静立等待，直至该对应第二机器人ID序号的其它机器人进入待梯队列后，机器人再移动至待梯协作组对应的待梯队列的队尾中。本申请实施例中，由于在检测到同时加入待梯协作组的其它机器人时，能够根据机器人ID的比对，有序地移动至待梯队列中，因此能够避免多机器人移动入待梯队列时的冲突，保证机器人乘梯的有序性。

在S102中，若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

本申请实施例中，待梯协作组中存在乘梯令牌，该乘梯令牌为依次在待梯协助组中传递的令牌，用于将当前的乘梯动作控制权指定授予待梯协作组中的某一个待乘梯的机器人。具体地，在待梯协作组刚建立时，该乘梯令牌由待梯队列中处于队首的机器人持有。可选地，若本申请实施例中的待梯协作组具体包括上行待梯协作组及下行待梯协作组，则对应地，乘梯令牌分为在上行待梯协作组中传递的上行乘梯令牌，以及在下行待梯协作组中传递的下行乘梯令牌。

在机器人加入待梯协作组成为待梯队列中的一个待乘梯的机器人后，当机器人检测到自身符合乘梯条件时，开始执行乘梯动作，该乘梯条件至少包括机器人获取到乘梯令牌。即，当机器人获取到乘梯令牌时，才拥有执行乘梯动作的控制权。可选地，机器人获取到乘梯令牌后，还需进一步判断自身是否符合其它的乘梯条件，如果符合，再执行乘梯动作。可选地，该乘梯动作包括该机器人从当前的位置移动到电梯内部的目标停靠位置这一过程所执行的动作。在该机器人执行完乘梯动作后，将乘梯令牌传递给下一个待乘梯的机器人，具体可以传递给在待梯队列中排列在该机器人后一位的机器人。

可选地，若待乘梯的所述机器人在所述待梯队列的队首，所述乘梯条件还包括预设限制条件，则所述步骤S102具体包括：

S102A1：获取所述乘梯令牌，并向电梯控制系统发送乘梯呼叫指令。

S102A2：若检测到电梯到达，且检测到电梯内部存在需要出梯的机器人，则等待所有所述需要出梯的机器人出梯。

S102A3：若电梯内部已不存在需要出梯的机器人且待乘梯的所述机器人自身满足预设限制条件，则执行乘梯动作。

本申请实施例中，机器人乘梯方法的执行主体——机器人在加入待梯协作组后，具体处于待梯队列的队首位置。

在S102A1中，处于队首位置的该机器人获取到乘梯令牌后，向电梯控制系统发送乘梯呼叫指令。该乘梯令牌可以为该机器人建立待梯协作组后自动生成的，也可以为电梯控制系统或者其它终端设备检测到本楼层的待梯协作组建立之后发放给位于队首位置的该机器人。可选地，该乘梯呼叫指令包括乘梯方向信息，该乘梯方向包括上行方向及下行方向，该机器人可以根据待梯协作组中的机器人的目的楼层信息来确定该乘梯方向。该机器人发送乘梯呼叫指令后，等待电梯到达本楼层。

在S102A2中，当该机器人检测到电梯到达本楼层时，进一步检测电梯内部是否存在需要出梯的机器人。若检测到电梯内部存在需要出梯的机器人，则等待所有需要出梯的机器人出梯。具体地，该机器人可以通过与电梯内部的机器人建立通信连接，或者该机器人和电梯内部的机器人均分别与电梯控制系统建立通信连接，以便该机器人获取电梯内部的机器人的出梯信息。可选地，该机器人检测到电梯到达本楼层时，进一步检测电梯内部是否存在需要出梯的机器人，具体包括：当该机器人检测到与自身乘梯方向相符的电梯到达本楼层时，再进一步检测电梯内部是否存在需要出梯的机器人。例如，若该机器人所需的乘梯方向为上行方向，如果下行方向的电梯到达本楼层，该机器人直接忽略该电梯，无需进一步执行检测电梯内部机器人的步骤以及后续的S102A3步骤；当该机器人检测到上行方向的电梯到达本楼层，才继续执行检测电梯内部机器人的步骤以及后续的S102A3步骤。可选地，在检测到电梯到达时，由该位于队首的机器人指示电梯控制系统保持电梯开门状态，以便各个机器人能够顺利地入梯或者出梯。

在S102A3中，当该机器人检测到电梯内部不存在需要出梯的机器人并且该机器人自身满足乘梯的预设限制条件时，执行乘梯动作。该预设限制条件可以包括机器人的轮廓能够被当前电梯的空间所容纳，或者该机器人的重量在当前电梯的载重范围内。

本申请实施例中，以位于队首的该机器人作为待梯协作组与外界交互的代表，通过该机器人进行乘梯呼叫以及对电梯内部的机器人的检测，使得待梯协作组的机器人能够高效有序地乘梯；并且，由于无需让每个待乘梯的机器人都一一进行乘梯呼叫，因此能够减少重复的指令发送，减少资源的浪费。

可选地，若所述机器人不在所述待梯队列的队首，则在所述步骤S102之前，还包括：

B1：获取待乘梯的所述机器人的前导机器人的移动信息，其中所述前导机器人为：在所述待梯队列中，排在所述机器人前一位的其它机器人。

B2：根据所述前导机器人的移动信息，跟随所述前导机器人移动并与所述前导机器人保持预设间隔距离。

本申请实施例中，机器人乘梯方法的执行主体——机器人当前的排列位置不在待梯队列的队首。

在步骤B1中，机器人获取对应的前导机器人的移动信息，其中，前导机器人为在待梯队列中，排在该机器人前一位的其它机器人。可选地，该移动信息可以包括前导机器人的位置信息、移动速度信息等。

在步骤B2中，机器人根据前导机器人的移动信息，跟随该前导机器人移动，并和该前导机器人保持预设间隔距离。可选地，机器人根据自身的位置信息以及前导机器人的位置信息，确定机器人自身与前导机器人的距离，并进一步根据前导机器人的移动速度，对机器人自身的移动速度进行调整，以与前导机器人保持预设间隔距离。具体地，当机器人检测到自身与前导机器人的距离小于预设间隔距离时，减缓自身的移动速度，具体可以将自身的移动速度减少到低于前导机器人当前的移动速度，以增大与该前导机器人的距离。具体地，当机器人检测到自身与前导机器人的距离大于预设间隔距离时，增大自身的移动速度，具体可以将自身的移动速度增大到高于前导机器人当前的移动速度，以缩小与该前导机器人的距离。具体地，当机器人检测到自身与前导机器人的距离等于预设间隔距离时，保持自身的移动速度与前导机器人的移动速度一致，以和前导机器人保持预设间隔距离。具体地，当机器人检测到前导机器人处于停止状态时，则机器人在到达与前导机器人的距离为预设间隔距离的位置后停止移动。

可选地，当机器人获取到前导机器人发送的指示停止跟随的指令时，停止执行跟随前导机器人移动的步骤，该停止跟随的指令具体为前导机器人开始执行乘梯动作时发送的指令，由于此时前导机器人的移动不再是在待梯队列中的排列移动，而是执行了具体的乘梯动作，此时待乘梯的该机器人需要停止跟随，并等待获取乘梯令牌。

可选地，若机器人在步骤S101的移动至待梯队列的队尾的过程中，或者在步骤B2的跟随前导机器人移动的过程中，若检测到存在前进障碍，则暂停移动动作，并持续监测该前进障碍。当监测到该前进障碍消失时，再执行移动动作。示例性地，如图2所示，设本申请实施例的执行主体为图2中的机器人4，由于当前机器人3与墙之间的空隙无法容纳下一个机器人移动如待梯队列，即机器人4检测到当前存在前进障碍，此时机器人4停止移动动作，并持续监测前进障碍是否存在；当机器人3前面的机器人已乘梯、机器人3前进使得机器人3与墙之间的空隙能够容纳机器人4进入时，机器人4检测到前进障碍消失，执行移动动作加入待梯队列的队尾。可选地，若机器人持续预设时长都无法监测到前进障碍消失，则将异常信息发送给指定的管理终端，以提示管理人员查看具体情况，消除前进障碍。

本申请实施例中，由于处于待梯队列中的机器人能够根据前导机器人的移动信息跟随前导机器人移动并与前导机器人保持一定的距离，因此能够保证机器人等待电梯、以及搭乘电梯时的有序性，提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

可选地，所述乘梯条件还包括预设限制条件，所述预设限制条件包括：

待乘梯的所述机器人的目的楼层不远于当前电梯内部的机器人的目的楼层，且比所述待梯队列的其它机器人的目的楼层远；

和/或：

待乘梯的所述机器人能够被所述电梯内部的空闲区域空间容纳。

本申请实施例中，乘梯条件具体还包括预设限制条件，即当机器人获得乘梯令牌后，还需进一步检测自身是否符合预设限制条件，若该获得乘梯令牌的机器人自身符合预设限制条件，则执行乘梯动作。

可选地，该预设限制条件包括，待乘梯的该机器人的目的楼层不远于当前电梯内部的机器人的目的楼层，并且比待梯队列的其它机器人的目的楼层远。本申请实施例中，由于机器人在入梯时是尽量移动到靠近电梯最里面的位置停靠，因此越先进入电梯的机器人在电梯内部的停靠位置越靠近电梯最里面，越后进入的机器人在电梯内部的的停靠位置越靠近电梯口。考虑到机器人乘梯后出梯时的有序性，需要让后入梯的机器人先出梯(目的楼层较近)，再让先入梯的机器人后出梯(目的楼层较远)，使得后续机器人出梯时不会混乱及相互阻挡。当待乘梯的该机器人持有乘梯令牌时，该机器人相对于电梯内部的机器人来说，是后入梯的机器人，因此需要保证该机器人在后续出梯时比当前电梯内部的机器人先出梯，即需要满足该机器人的目的楼层不远于当前电梯内部的机器人的目的楼层的条件。并且，该机器人相对于此时待梯队列中的其它机器人来说，是先入梯的机器人，因此需要保证该机器人在后续出梯时比待梯队列中的其它机器人后出梯，即需要满足该机器人比待梯队列的其它机器人的目的楼层远的条件。

本申请实施例中由于将待乘梯的机器人的目的楼层与电梯内部的机器人以及待梯队列的其它机器人的目的楼层进行比较，进一步限定机器人的乘梯条件，能够使得电梯内部的机器人能够按照目的楼层的远近有序地排列，从而使得之后电梯内部的机器人在到达目的楼层后能够有序地出梯，避免出梯时的拥堵阻挡，因此能够进一步提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

可选地，该预设限制条件还可以包括：待乘梯的所述机器人能够被所述电梯内部的空闲区域空间容纳。具体地，待乘梯的该机器人持有乘梯令牌后，移动至电梯门口，通过自身的机器视觉或者激光雷达等检测装置，检测电梯内部的空闲空间，并结合自身的轮廓信息，判断自身能否被当前电梯内部的空闲空间容纳。当该机器人检测到自身能够被电梯内部的空闲区域空间容纳时，前进移动入梯。示例性地，该机器人为携带激光雷达装置的机器人，该机器人在电梯门口通过雷达从电梯深度和宽度两个方向进行探测，得到电梯内部的雷达点云数据，并判断该机器人从电梯门口开始往前入梯的连续区域是否能够容纳机器人的轮廓，若能，则判定该机器人满足预设限制条件。

本申请实施例中，在机器人移入电梯内部前，对电梯内部的空闲区域空间进行检测，在当机器人能够被所述电梯内部的空闲区域空间容纳时再执行乘梯动作，由于能够提前进行空间检测判断，因此能够避免不能被容纳的机器人执行无效的乘梯动作，从而提高机器人的乘梯效率。

可选地，所述机器人乘梯方法还包括：

若所述机器人获取到乘梯令牌但自身不符合预设限制条件，则将所述乘梯令牌传送至所述待梯队列中符合所述预设限制条件的其它机器人。

本申请实施例中，当机器人获取到乘梯令牌但检测到自身不符合预设限制条件时，由于待梯协作组中各机器人能够相互通信，因此此时可以获取待梯队列中其它机器人的目标信息，例如获取其它机器人的目的楼层信息及轮廓信息，并根据该目标信息来判断待梯队列中的其它机器人是否符合预设限制条件。当检测到待梯队列中存在符合预设限制条件的其它机器人，则将乘梯令牌传送至该符合预设限制条件的其它机器人，使得该其它机器人能够获得乘梯动作控制权，并且，不符合预设限制条件的该机器人自身退回待梯队列中。可选地，该机器人在将乘梯令牌传送给符合预设限制条件的其它机器人的同时，还将该机器人自身探测得到的电梯内部的空闲区域空间的结果信息发送给该其它机器人，以使得该其它机器人能够更快速地进行自身的乘梯条件判断，从而进一步提高机器人的乘梯效率。

可选地，若该机器人获取到乘梯令牌但自身不符合预设限制条件，并且该机器人为待梯队列中的最后一个机器人，或者检测到待梯队列中也没有符合预设限制条件的其它机器人，则向电梯控制系统发送放弃本次入梯的指令，等待预设时长后再进行乘梯呼叫。

本申请实施例中，由于当机器人自身不符合预设限制条件时，主动将乘梯令牌传送至待梯队列中符合预设限制条件的其它机器人，使得符合预设限制条件的其它机器人能够快速地获取到乘梯令牌以执行乘梯动作，因此能够通过待梯协作组中的信息传递及相互协作，提高机器人的乘梯效率。

本申请实施例中，由于机器人在靠近电梯时能够自动加入待梯协作组，移动到待梯队列中排列等待电梯，因此能够使得机器人有序地等待电梯，避免了机器人等待电梯时的混乱；并且，由于每个机器人通过相互协作传递乘梯令牌，使得待梯队列中的机器人能够有序地执行乘梯动作，避免了机器人进梯时的冲突，本申请实施例的机器人乘梯方法由于让机器人相互协作，有序地等待电梯、进入电梯，避免了多机器人应用场景下的乘梯混乱，提高了机器人的乘梯效率。

实施例二：

图3示出了本申请实施例提供的第二种机器人乘梯方法的流程示意图，该机器人乘梯方法的执行主体为机器人，详述如下：

本申请实施例中，进一步增加了机器人执行乘梯动作后的后续步骤，从而保证机器人从乘梯到出梯一整个过程的有序性，进一步提高多机器人应用场景下的机器人乘梯效率。

本申请实施例中的步骤S301-S302与实施例一的步骤S101-S102完全一致，具体请参见实施例一中步骤S101-S102的相关描述，此处不再赘述。本申请实施例的步骤S303-S305详述如下：

在S303中，若待乘梯的所述机器人成功进入电梯，则将所述乘梯令牌传递给所述待梯队列中的其它待乘梯的机器人，并退出所述待梯协作组。

待乘梯的机器人符合乘梯条件成功进入电梯后，将乘梯令牌传递给待梯队列中的其它待乘梯的机器人，具体地，将该乘梯令牌传递给待梯队列中位于当前机器人下一位的机器人，使得乘梯令牌能够有序地在待梯队列中传递，让待梯队列中的待乘梯的机器人能够高效有序地依次完成乘梯动作。并且，该机器人在完成乘梯令牌传递之后，退出当前的待梯协作组，即当前的机器人在成功入梯后，与当前待梯协作组的其它机器人断开通信连接，从而能够节省机器人自身的功率消耗，同时也能够避免后续待梯协作组中的其它机器人将已入梯的该机器人误识别为仍在等待乘梯的机器人，保证后续待梯协作组相互协作的准确性即有效性，从而提高多机器人应用场景下的机器人乘梯效率。

可选地，该待乘梯的机器人成功进入电梯后，将自身的目的楼层上报至电梯控制系统，以便后续电梯控制系统控制电梯在该目的楼层停留和/或在电梯控制系统检测到电梯到达该目的楼层时通知该机器人。

在S304中，加入梯内协作组，其中所述梯内协作组由各个位于电梯内部的机器人组成，所述梯内协作组中的每个位于电梯内部的机器人之间都建立协作通信联系。

本申请实施例中，在机器人进入电梯内部并且退出原来的待梯协作组之后，加入梯内协作组。该梯内协作组由各个位于电梯内部的机器人组成，梯内协作组中每个位于电梯内部的机器人之间都建立协作通信联系，以便相互协作完成后续的出梯动作。具体地，机器人进入电梯内部后，成为梯内协作组的队首机器人，队首机器人为梯内协作组中最靠近电梯口的机器人，拥有出梯令牌。具体地，若成为电梯内部队首机器人后，在自身目的楼层到达前，还有其它机器人入梯，则将出梯令牌传递给该新入梯的机器人，使得新入梯的其它机器人成为新的队首机器人。

在S305中，当进入电梯的所述机器人检测到电梯到达目的楼层且自身为最靠近电梯口的机器人时，执行出梯动作。

当该机器人进入电梯加入梯内协作组后，若该机器人为最靠近电梯口的队首机器人，则由该机器人持有出梯令牌，检测电梯是否到达目的楼层，当电梯到达目的楼层时，执行出梯动作。若该机器人不是最靠近电梯口的队首机器人，则等待其它更靠近电梯口的机器人完成出梯动作后获取出梯令牌，成为新的队首机器人，执行出梯动作。当该机器人成功出梯后，通知下一位机器人成为新的队首机器人，相互协作以使梯内的机器人能够逐一有序地完成出梯动作。

具体地，若该机器人为梯内协作组的队首机器人，则在电梯到达目的楼层时，由该机器人与位于目的楼层对应的待梯协作组的队首的目标机器人建立通信联系，以指示该目标机器人等待电梯内部需要在本目的楼层出梯的机器人一一完成出梯动作后，该目标机器人再执行乘梯动作。

可选地，若机器人在执行出梯动作时，遇到出梯障碍，例如该机器人前面存在乘客，导致机器人无法径直出梯时，则每隔预设时段检测该出梯障碍是否消除。若该出梯障碍消除(例如乘客已经出梯或者乘客已避让空出位置)，则执行出梯动作。若检测次数已到达预设次数(例如3次)而该出梯障碍仍未消除时，则该机器人通知电梯系统放弃本次出梯动作。可选地，当机器人检测到出梯障碍时，可以语音提示的方式发出避让请求，以提示乘客进行避让。

本申请实施例中，由于在机器人执行乘梯动作之后，进一步地传递乘梯令牌并退出待梯协作组，从而使得待梯队列中的其它待乘梯的机器人能够继续有序地乘梯，提高多机器人应用场景下的机器人乘梯效率；并且，再进入电梯后还加入梯内协作组，与电梯内部的其它机器人相互协作，实现有序地出梯，从而保证从乘梯到出梯的一整个流程的有序性，提高多机器人应用场景下的机器人乘梯效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

图4示出了本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人包括：待梯单元41和乘梯单元42。其中：

待梯单元41，用于当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系。

乘梯单元42，用于若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

可选地，若待乘梯的所述机器人在所述待梯队列的队首，所述乘梯条件还包括预设限制条件，则所述乘梯单元42包括乘梯呼叫模块、第一检测模块及第一乘梯模块：

乘梯呼叫模块，用于获取所述乘梯令牌，并向电梯控制系统发送乘梯呼叫指令；

第一检测模块，用于若检测到电梯到达，且检测到电梯内部存在需要出梯的机器人，则等待所有所述需要出梯的机器人出梯；

第一乘梯模块，用于若电梯内部已不存在需要出梯的机器人且待乘梯的所述机器人自身满足预设限制条件，则执行乘梯动作。

可选地，若待乘梯的所述机器人不再所述待梯队列的队首，则所述机器人还包括：

跟随单元，用于获取待乘梯的所述机器人的前导机器人的移动信息，其中所述前导机器人为：在所述待梯队列中，排在所述机器人前一位的其它机器人；根据所述前导机器人的移动信息，跟随所述前导机器人移动并与所述前导机器人保持预设间隔距离。

可选地，所述乘梯条件还包括预设限制条件，所述预设限制条件包括：

待乘梯的所述机器人的目的楼层不远于当前电梯内部的机器人的目的楼层，且比所述待梯队列的其它机器人的目的楼层远；

和/或：

待乘梯的所述机器人能够被所述电梯内部的空闲区域空间容纳。

可选地，所述机器人还包括：

乘梯令牌传送单元，用于若所述机器人获取到乘梯令牌但自身不符合预设限制条件，则将所述乘梯令牌传送至所述待梯队列中符合所述预设限制条件的其它机器人。

可选地，所述机器人还包括：

退出单元，用于若待乘梯的所述机器人成功进入电梯，则将所述乘梯令牌传递给所述待梯队列中的其它待乘梯的机器人，并退出所述待梯协作组。

可选地，所述机器人还包括：

梯内协作组加入单元，用于加入梯内协作组，其中所述梯内协作组由各个位于电梯内部的机器人组成，所述梯内协作组中的每个位于电梯内部的机器人之间都建立协作通信联系；

出梯动作执行单元，用于当进入电梯的所述机器人检测到电梯到达目的楼层且自身为最靠近电梯口的机器人时，执行出梯动作。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例四：

图5是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如机器人乘梯程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个机器人乘梯方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元41至42的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成待梯单元和乘梯单元，各单元具体功能如下：

待梯单元，用于当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系。

乘梯单元，用于若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：

当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；

若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，若待乘梯的所述机器人在所述待梯队列的队首，所述乘梯条件还包括预设限制条件，则所述若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作，包括：

获取所述乘梯令牌，并向电梯控制系统发送乘梯呼叫指令；

若检测到电梯到达，且检测到电梯内部存在需要出梯的机器人，则等待所有所述需要出梯的机器人出梯；

若电梯内部已不存在需要出梯的机器人且待乘梯的所述机器人自身满足预设限制条件，则执行乘梯动作。

3.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，若所述机器人不在所述待梯队列的队首，则在所述若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作之前，还包括：

获取待乘梯的所述机器人的前导机器人的移动信息，其中所述前导机器人为：在所述待梯队列中，排在所述机器人前一位的其它机器人；

根据所述前导机器人的移动信息，跟随所述前导机器人移动并与所述前导机器人保持预设间隔距离。

4.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述乘梯条件还包括预设限制条件，所述预设限制条件包括：

待乘梯的所述机器人的目的楼层不远于当前电梯内部的机器人的目的楼层，且比所述待梯队列的其它机器人的目的楼层远；

和/或：

待乘梯的所述机器人能够被所述电梯内部的空闲区域空间容纳。

5.如权利要求2或者4所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人获取到乘梯令牌但自身不符合预设限制条件，则将所述乘梯令牌传送至所述待梯队列中符合所述预设限制条件的其它机器人。

6.如权利要求1至4任意一项所述的机器人乘梯方法，其特征在于，在所述若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作之后，还包括：

若待乘梯的所述机器人成功进入电梯，则将所述乘梯令牌传递给所述待梯队列中的其它待乘梯的机器人，并退出所述待梯协作组。

7.如权利要求6所述的机器人乘梯方法，其特征在于，在所述若待乘梯的所述机器人成功进入电梯，则将所述乘梯令牌传递给所述待梯队列中的其它待乘梯的机器人，并退出所述待梯协作组之后，还包括：

加入梯内协作组，其中所述梯内协作组由各个位于电梯内部的机器人组成，所述梯内协作组中的每个位于电梯内部的机器人之间都建立协作通信联系；

当进入电梯的所述机器人检测到电梯到达目的楼层且自身为最靠近电梯口的机器人时，执行出梯动作。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

待梯单元，用于当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；

乘梯单元，用于若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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