CN116403438A - 一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。该方法应用于云服务器，包括：接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。通过本发明的技术方案，能够提高云服务器对预设交通管理单元内的至少一个机器人进行调度，实现机器人行进自动化，提高机器人的工作效率。

Description

一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。

背景技术

一台机器人在一个工作交通管理单元内作业时不会出现交汇碰撞等情况，但当多个机器人在同一个场景交通管理单元协同工作时，可能会出现机器人被机器人卡死的情况。当机器人被卡死时，无法行走，就会影响机器人的工作效率，因此需要对工作交通管理单元内多机器人的交汇情况制定出有效的解决方案，进行有效调度。

发明内容

本发明实施例提供一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法，以实现能够提高云服务器对预设交通管理单元内的至少一个机器人进行调度，实现机器人行进自动化，提高机器人的工作效率。

根据本发明的一方面，提供了一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法，应用于云服务器，包括：

接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；

根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于交通管理单元的多机器人行进调度装置，该装置包括：

接收模块，用于接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；

调度模块，用于根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。

本发明实施例通过接收至少一个机器人上传的目标地图和每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息，其中，目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息，根据每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个机器人进行调度。通过本发明的技术方案，能够提高云服务器对预设交通管理单元内的至少一个机器人进行调度，实现机器人行进自动化，提高机器人的工作效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例中的一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的流程图；

图2是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为门禁管理单元且通路时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图；

图3是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为门禁管理单元且断路时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图；

图4是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为梯控管理单元时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图；

图5是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为收发货交通管理单元时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图；

图6是本发明实施例中的一种基于交通管理单元的多机器人行进调度装置的结构示意图；

图7是实现本发明实施例的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例中的一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的流程图，本实施例可适用于基于交通管理单元的多机器人行进调度的情况，该方法可以由本发明实施例中的基于交通管理单元的多机器人行进调度装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S101、接收至少一个机器人上传的目标地图和每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息。

其中，目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息。

在本实施例中，基于交通管理单元的多机器人行进调度方法应用于云服务器，其中，云服务器可以是中央智能系统，即基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的实现可以理解为，由中央智能系统对多台机器人实施交通调度管理。此外，中央智能系统还可以调度智能环境设备，其中，智能环境设备可以包括门禁、闸机、电梯以及货架等设备，即中央智能系统可以对门禁、闸机以及电梯等设备进行控制，进而实现机器人自动通行。在本实施例中，机器人可以是能够与云服务器进行消息通信的机器人，本实施例对机器人的种类及具体配置不进行限定。

需要说明的是，目标地图可以是机器人对工作交通管理单元进行扫描建图后生成的地图。

其中，当前点位位置信息可以是机器人在目标地图中的当前点位的位置信息。机器人在行进过程中会实时的向云服务器上报机器人在目标地图中的当前点位的位置信息，以使得云服务器对机器人的位置进行监控，进而对机器人进行调度。

需要解释的是，预设交通管理单元可以是根据实际情况在目标地图中划分的交通管理单元。在实际操作过程中，预设交通管理单元可以是用户根据实际需求划分的，例如门禁、电梯、窄路或者收发货等交通管理单元。

其中，预设点位可以是根据实际情况在目标地图中定义的预设交通管理单元中的关键点位。示例性的，预设点位可以包括询问点位、进出点位、离开点位、等候点位、呼梯点位以及乘梯点位。

具体的，机器人对工作交通管理单元进行扫描建图后生成目标地图，在目标地图中定义机器人工作时的行进路线，根据机器人工作时的行进路线对目标地图中需进行交通管控的场景划分交通管理单元，即划分预设交通管理单元，并根据实际情况在目标地图中的预设交通管理单元中定义预设点位。机器人将目标地图和每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息上传至云服务器，云服务器接收至少一个机器人上传的目标地图和每个机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，目标地图包括：机器人工作时的行进路线、至少一个预设交通管理单元以及每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息。

S102、根据每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个机器人进行调度。

需要说明的是，预设机器人行进调度策略可以是根据实际情况预先设置的对机器人进行行进调度的策略。

具体的，云服务器根据每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个机器人进行行进调度。

本发明实施例通过接收至少一个机器人上传的目标地图和每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息，其中，目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息，根据每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个机器人进行调度。通过本发明的技术方案，能够提高云服务器对预设交通管理单元内的至少一个机器人进行调度，实现机器人行进自动化，提高机器人的工作效率。

可选的，预设交通管理单元包括：门禁管理单元。

门禁管理单元对应的预设点位包括：第一询问点位、第一进出点位以及第一离开点位。

其中，第一询问点位可以是预设在门禁管理单元中，用于判断机器人是否进入门禁管理单元的关键标识点位；第一进出点位可以是预设在门禁管理单元中，用于判断机器人是否到达门禁前的关键标识点位；第一离开点位可以是预设在门禁管理单元中，用于判断机器人是否离开门禁管理单元的关键标识点位。

根据每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个机器人进行调度，包括：

若检测到目标机器人在目标地图中的当前点位位置信息与门禁管理单元对应的第一询问点位的位置信息相同，则检测门禁管理单元内是否存在第一机器人。

其中，目标机器人为门禁管理单元外的任一机器人，第一机器人为门禁管理单元内的机器人。

在实际操作过程中，机器人收到任务(例如可以是送餐)后，按照机器人工作时的行进路线向目的地行进，在工作交通管理单元内行进时，实时向云服务器上报机器人在目标地图中的当前点位位置信息，服务器对机器人行进点位进行监控。具体的，若云服务器检测到目标机器人在目标地图中的当前点位位置信息与门禁管理单元对应的第一询问点位的位置信息相同，即云服务器检测到目标机器人进入了门禁管理单元，则检测门禁管理单元内是否存在其他机器人。

若检测到门禁管理单元内不存在第一机器人，则控制目标机器人从第一询问点位行进至第一进出点位。

具体的，若云服务器检测到门禁管理单元内不存在其他机器人，则控制目标机器人从第一询问点位行进至第一进出点位。

当检测到目标机器人到达第一进出点位时，则控制门禁打开，控制目标机器人通过门禁并行进至第一离开点位。

具体的，当云服务器检测到目标机器人到达第一进出点位后，云服务器控制门禁打开，当云服务器收到门禁打开成功消息之后，控制目标机器人通过门禁并行进至第一离开点位。

当检测到目标机器人通过门禁后，控制门禁关闭。

具体的，当云服务器检测到目标机器人通过门禁后，云服务器控制门禁关闭。完成机器人行进调度之后云服务器停止对目标机器人的临时管控，命令目标机器人恢复行驶目标，即继续向目的地行进。

可选的，还包括：

若检测到门禁管理单元内存在至少一个第一机器人，则获取目标机器人的行进方向、目标机器人的优先级信息、第一机器人的数量、每个第一机器人的行进方向以及每个第一机器人的优先级信息。

其中，优先级信息可以是根据实际情况设置的。示例性的，例如可以是根据每个机器人接收到的任务的轻重缓急程度确定的每个机器人的优先级信息，还可以是根据机器人进入门禁管理单元内的时间早晚确定的每个机器人的优先级信息，本实施例对此不进行限定。

具体的，若云服务器检测到门禁管理单元内存在至少一个其他机器人，则获取目标机器人的行进方向和目标机器人的优先级信息，以及获取门禁管理单元内其他机器人的数量、门禁管理单元内每个机器人的行进方向以及门禁管理单元内每个机器人的优先级信息，根据不同的情况采用不同的预设机器人行进调度策略进行机器人行进调度。

可选的，门禁管理单元对应的预设点位还包括：第一等候点。

其中，第一等候点可以是预设在门禁管理单元中，用于使得机器人在此等候进入门禁管理单元的关键标识点位。优选的，门禁管理单元中的第一等候点可以是一个或多个，本实施例对此不进行限定。

还包括：

若第一机器人的行进方向与目标机器人的行进方向相同，则控制目标机器人从第一询问点位行进至等第一候点位。

具体的，若云服务器检测到第一机器人的行进方向与目标机器人的行进方向相同，则可以先控制目标机器人从第一询问点位行进至等第一候点位进行等候，等待调度。

根据目标机器人的优先级信息和至少一个第一机器人的优先级信息，按照优先级从高到低的顺序依次控制目标机器人和至少一个第一机器人从第一等候点位行进至第一进出点位。

具体的，云服务器根据目标机器人的优先级信息和至少一个第一机器人的优先级信息，将目标机器人和至少一个第一机器人，按照优先级从高到低的顺序，依次控制优先级最高的机器人从第一等候点位行进至第一进出点位。

当检测到优先级最高的机器人进至第一进出点位后，控制门禁打开，控制目标机器人和至少一个第一机器人依次通过门禁并行进至第一离开点位，控制门禁关闭。

具体的，当云服务器检测到优先级最高的机器人进至第一进出点位后，控制门禁打开，控制目标机器人和至少一个第一机器人依次通过门禁并行进至第一离开点位，之后控制门禁关闭。

在实际操作过程中，当距离门禁最近的第一等候点位上的机器人向门禁行进后，距离门禁最近的第一等候点位上为空，此时控制距离门禁第二近的第一等候点位上的机器人行进至距离门禁最近的第一等候点位，以此类推，直至所有机器人都通过门禁行进至第一进出点位。

可选的，还包括：

若第一机器人的行进方向与目标机器人的行进方向相反，则控制目标机器人从第一询问点位行进至第一等候点位。

具体的，若云服务器检测到第一机器人的行进方向与目标机器人的行进方向相反，则可以先控制目标机器人从第一询问点位行进至等第一候点位进行等候，等待调度。

控制目标机器人的优先级信息和至少一个第一机器人的优先级信息中优先级较高一侧的机器人依次从第一等候点位行进至第一进出点位，控制门禁打开，控制优先级较高一侧的机器人通过门禁并行进至第一离开点位。

具体的，云服务器检测目标机器人所在侧的机器人的优先级信息，以及和目标机器人所在侧相反的另一侧的所有机器人的优先级信息，控制目标机器人的优先级信息和至少一个第一机器人的优先级信息中优先级较高一侧的机器人依次从第一等候点位行进至第一进出点位，控制门禁打开，控制优先级较高一侧的机器人通过门禁并行进至第一离开点位。

当检测到优先级较高一侧的机器人通过门禁后，控制优先级较低一侧的机器人依次通过门禁并行进至第一离开点位，控制门禁关闭。

具体的，当云服务器检测到优先级较高一侧的机器人通过门禁后，控制优先级较低一侧的机器人依次通过门禁并行进至第一离开点位，之后控制门禁关闭。

可选的，预设交通管理单元包括：梯控管理单元。

梯控管理单元对应的预设点位包括：第二询问点位、呼梯点位、第二进出点位、乘梯点位以及第二离开点位。

其中，第二询问点位可以是预设在梯控管理单元中，用于判断机器人是否进入梯控管理单元的关键标识点位；呼梯点位可以是预设在梯控管理单元中，用于控制机器人行进到此处后云服务器为机器人呼叫电梯的关键标识点位；第二进出点位可以是预设在梯控管理单元中，用于判断机器人是否到达电梯前的关键标识点位；乘梯点位可以是预设在梯控管理单元中，表示机器人已经搭乘上电梯中的关键标识点位，乘梯点位例如可以是设置在电梯厢内；第二离开点位可以是预设在梯控管理单元中，用于判断机器人是否离开梯控管理单元的关键标识点位。

根据每个预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个机器人在目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个机器人进行调度，包括：

若检测到第二机器人在目标地图中的当前点位位置信息与梯控管理单元对应的第二询问点位的位置信息相同，则检测梯控管理单元内是否存在第三机器人。

其中，第二机器人为梯控管理单元外的任一机器人，第三机器人为梯控管理单元内的机器人。

具体的，若云服务器检测到第二机器人在目标地图中的当前点位位置信息与梯控管理单元对应的第二询问点位的位置信息相同，即云服务器检测到第二机器人进入了梯控管理单元，则检测梯控管理单元内是否存在第三机器人。

若检测到梯控管理单元内不存在第三机器人，则控制第二机器人从第二询问点位行进至呼梯点位，并将电梯的状态更新为占用状态。

需要说明的是，占用状态可以是表示此电梯正在使用的状态。

具体的，若云服务器检测到梯控管理单元内不存在第三机器人，则控制第二机器人从第二询问点位行进至呼梯点位，并将电梯的状态更新为占用状态。

当检测到第二机器人到达呼梯点位时，获取第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层。

其中，当前所在楼层可以是第二机器人当前所在的楼层，目标到达楼层可以是第二机器人即将要去的目标楼层。示例性的，第二机器人的当前所在楼层为1楼，目标到达楼层为5楼。

具体的，当云服务器检测到第二机器人到达呼梯点位时，获取第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层。

呼叫电梯至第二机器人的当前所在楼层，控制第二机器人从呼梯点位行进至第二进出点位。

具体的，云服务器呼叫电梯至第二机器人的当前所在楼层，控制第二机器人从呼梯点位行进至第二进出点位，并等待电梯门的到来。

当电梯到达后控制电梯门打开，控制第二机器人从第二进出点位行进至乘梯点位，并控制电梯运行至目标到达楼层。

具体的，当电梯到达后控制电梯门打开，控制第二机器人从第二进出点位行进至乘梯点位，并控制电梯运行至目标到达楼层。

当电梯运行至目标到达楼层后，控制第二机器人从乘梯点位行进至第二离开点位，并将电梯的状态更新为空闲状态。

需要说明的是，空闲状态可以是表示此电梯里没有机器人，电梯没有在使用的状态。

具体的，当云服务器检测到电梯运行至目标到达楼层后，控制第二机器人从乘梯点位行进至第二离开点位，并将电梯的状态更新为空闲状态。

可选的，梯控管理单元对应的预设点位还包括：第二等候点位。

其中，第二等候点可以是预设在梯控管理单元中，用于使得机器人在此等候进入梯控管理单元的关键标识点位。优选的，梯控管理单元中的第二等候点可以是一个或多个，本实施例对此不进行限定。

还包括：

若检测到梯控管理单元内存在第三机器人，则控制第二机器人从第二询问点位行进至第二等候点位。

具体的，若云服务器检测到梯控管理单元内存在第三机器人，则控制第二机器人从第二询问点位行进至第二等候点位，等候调度。

当检测到电梯为空闲状态时，则控制第二机器人从第二等候点位行进至呼梯点位。

具体的，当云服务器检测到电梯为空闲状态时，则控制第二机器人从第二等候点位行进至呼梯点位，并将电梯的状态更新为占用状态。当检测到第二机器人到达呼梯点位时，获取第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层。呼叫电梯至第二机器人的当前所在楼层，控制第二机器人从呼梯点位行进至第二进出点位。当电梯到达后控制电梯门打开，控制第二机器人从第二进出点位行进至乘梯点位，并控制电梯运行至目标到达楼层。当电梯运行至目标到达楼层后，控制第二机器人从乘梯点位行进至第二离开点位，并将电梯的状态更新为空闲状态，完成对第二机器人的行进调度。

作为本实施例的一个示例性描述，图2是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为门禁管理单元且通路时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图。如图2所示，询问点A和询问点B分别表示从门禁的两个方向进入门禁管理单元时的第一询问点位，进出点A和进出点B分别表示从两个方向到达门禁前的第一进出点位，等候点A1、等候点A2、等候点A3和等候点B1、等候点B2、等候点B3分别表示从门禁的两个方向进入门禁管理单元后机器人的第一等候点位，等候点A1、等候点A2和等候点A3构成等候区A，等候点B1、等候点B2和等候点B3构成等候区B，离开点A和离开点B分别表示从门禁的两个方向离开门禁管理单元的第一离开点位。

假设目标机器人从A侧进入门禁管理单元：

a)门禁管理单元内无第一机器人的情况：当云服务器获取到目标机器人上报经过询问点A时，云服务器对机器人进行临时控制。若此时门禁管理单元内无第一机器人，则命令目标机器人进入进出点A，当目标机器人到达进出点A并上报消息时，云服务器控制门禁打开。当云服务器收到门禁打开成功消息后，命令目标机器人向进出点B行驶。当目标机器人到达进出点B并上报消息时，云服务器控制门禁关闭，并命令目标机器人前往离开点B。当目标机器人到达离开点B时，云服务器停止对目标机器人的临时管控，命令其恢复行驶目标，继续前往目的地。

b)门禁管理单元内存在第一机器人与目标机器人为逆向行进，且第一机器人的优先级大于目标机器人的情况：当云服务器获取到目标机器人上报经过询问点A时，云服务器对目标机器人进行临时控制，若此时门禁管理单元内存在对向行驶的第一机器人时，则命令目标机器人进入等候点A1，当第一机器人通过门禁，并到达进出点A时，因等候点A1有机器人，云服务器不会控制门禁关闭，第一机器人到达离开点A时，云服务器命令目标机器人行驶到进出点A，因门禁状态为开，云服务器命令目标机器人行驶到进出点B，后续过程和a)一致，在此不再一一赘述。

c)门禁管理单元内存在第一机器人与目标机器人的行进方向相同，且第一机器人的优先级大于目标机器人的情况：当云服务器获取到目标机器人上报经过询问点A时，云服务器对目标机器人进行临时控制，若此时门禁管理单元内存在同向行驶的第一机器人时，则命令目标机器人行驶到等候点A1，当第一机器人通过进出点B时，因等候点A1有机器人，云服务器不会控制门禁关闭。当第一机器人向离开点B行驶时，云服务器命令目标机器人行驶到进出点A，因门禁状态为开，云服务器命令目标机器人行驶到进出点B，后续过程和a)一致，在此不再一一赘述。

在实际操作过程中，若有多台机器人需要等待时，两侧机器人按A1、A2、A3，B1、B2、B3的顺序逐个停靠到等候点，并以排队的形式，按3、2、1的顺序逐个向更近的等候点移动。若双向有多台机器人同时等候时，也可以设置优先同侧先行通过后，再另一侧通行，以提升通过效率，具体的，若有优先级高的任务机器人，则其所在一侧机器人先行。

作为本实施例的一个示例性描述，图3是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为门禁管理单元且断路时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图。如图3所示，门禁预期断路情况，即门禁一侧为死路，机器人进入门禁工作后续走出，此期间其他机器人需等待。询问点A表示从门禁的一个方向进入门禁管理单元时的第一询问点位，进出点A表示从一个方向到达门禁前的第一进出点位，等候点A1、等候点A2、等候点A3分别表示从门禁的一个方向进入门禁管理单元后机器人的第一等候点位，等候点A1、等候点A2和等候点A3构成等候区A，离开点A表示从门禁的一个方向离开门禁管理单元的第一离开点位，出门点表示机器人在门禁内工作的点位。

a)门禁管理单元内无第一机器人的情况：当云服务器获取到目标机器人上报经过询问点A时，云服务器对目标机器人进行临时控制，若此时门禁管理单元内无第一机器人，则命令目标机器人进入进出点A。当目标机器人到达进出点A并上报消息时，云服务器控制门禁打开。当云服务器收到门禁打开成功消息后，命令目标机器人向出门点行驶。当目标机器人到达出门点并上报消息时，云服务器控制门禁关，并结束对机器人的管控，命令其恢复行驶目标，但记录断路内存在机器人。当目标机器人执行任务完毕，回到出门点时，云服务器控制门禁打开，当检测到门禁打开成功后，命令目标机器人行驶到进出点A。当目标机器人行驶到门禁点A时，云服务器控制门禁关闭，之后命令目标机器人行驶到离开点A。当目标机器人行驶到离开点A到上报消息时，云服务器结束对目标机器人的管控，命令其恢复行驶目标。

b)门禁管理单元内有第一机器人时：当目标机器人到达询问点A，云服务器查询到此时断路内有第一机器人，则命令目标机器人前往等候点。若有多台机器人需要等待时，两机器人按A1、A2、A3的顺序逐个停靠到等候点，并以排队的形式，按3、2、1的顺序逐个向更近的等候点移动。

作为本实施例的一个示例性描述，图4是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为梯控管理单元时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图。如图4所示，询问点表示机器人进入梯控管理单元时的第二询问点位，呼梯点A和呼梯点B分别表示机器人进行电梯A、电梯B不同电梯呼梯的点位；进出点A和进出点B分别表示到达电梯A、电梯B不同电梯门前的第二进出点位，乘梯点A和乘梯点B分别表示机器人进入电梯A、电梯B不同电梯的点位；等候点1、等候点2、等候点3表示进入梯控管理单元后机器人的第二等候点位，等候点1、等候点2和等候点3构成等候区，离开点表示离开梯控管理单元的第二离开点位。

a)电梯无占用情况：当云服务器获取到第二机器人上报经过询问点时，云服务器对第二机器人进行临时控制，并获取第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层。若此时梯控管理单元内无第三机器人，则命令第二机器人进入呼梯点A并占用电梯A。第二机器人到达呼梯点A后，云服务器呼叫电梯A到第二机器人所在楼层。当电梯到达后，命令第二机器人行进到进出点A，并等待电梯开门成功信息。当电梯开门成功后，控制第二机器人进入乘梯点A，并乘坐电梯前往目标到达楼层。电梯到达目标到达楼层并开门成功后，云服务器命令第二机器人前往当前所在楼层的进出点A，之后命令其行驶到离开点。当第二机器人到达离开点时，云服务器解除电梯A的占用状态，并结束对第二机器人的控制，命令其恢复行进目标。

b)电梯有占用情况：当云服务器获取到第二机器人上报的询问点A时，云服务器对第二机器人进行临时管控，并获取第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层。若此时梯控管理单元内所有电梯均被占用，则前往等候点，按1、2、3的顺序逐个停靠排队，并按照3、2、1的顺序逐个向更近的等候点移动。当云服务器检测到有空闲电梯时，则命令排在1号位的第二机器人前往对应的呼梯点呼梯、乘梯。

作为本实施例的一个示例性描述，图5是本发明实施例中的一种预设交通管理单元为收发货交通管理单元时基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的示意图。如图5所示，询问点A和询问点B分别表示从收发货交通管理单元的两个方向进入收发货交通管理单元时的第一询问点位，等候点1、等候点2、等候点3表示进入收发货交通管理单元后机器人的第一等候点位，等候点1、等候点2和等候点3构成停靠区，离开点A和离开点B分别表示离开收发货交通管理单元的第一离开点位，★表示机器人在收发货交通管理单元内进行收发货时的工作点位。

假设某机器人从B侧进入收发货交通管理单元：

a)收发货交通管理单元内无其他机器人的情况：当云服务器获取到该机器人上报经过询问点B时，云服务器对该机器人进行临时控制，若此时收发货交通管理单元内无其他机器人，则命令该机器人行进至收发货点★。当该机器人到达收发货点★并上报消息时，云服务器控制机器人进行收发货操作。当云服务器收到收发货成功消息后，命令该机器人向离开点B行驶。当该机器人到达离开点B并上报消息时，云服务器结束对该机器人的管控，命令其恢复行驶目标。

b)收发货交通管理单元内有其他机器人时：当该机器人到达询问点B，云服务器查询到此时收发货交通管理单元内有其他机器人在收发货点★，则命令该机器人前往等候点。若有多台机器人需要等待时，两机器人按1、2、3的顺序逐个停靠到等候点，并以排队的形式，按3、2、1的顺序逐个向更近的等候点移动。

本发明实施例的技术方案，基于在目标地图中定义多个预设交通管理单元和预设点位标识，当机器人通过预设交通管理单元内预设点位时，和云服务器通讯，由云服务器对多台机器人实施行进调度管理，同时，云服务器还可以调度门禁、闸机以及电梯等智能环境设备，对这些设备进行控制，进而实现机器人自动通行、无感通行。预设预期可由多个特殊路段或智能环境设备组合，通过各环节的进出点位和等候点位实现对通行机器人的统一管理，做到多个机器人有序通行。且云服务器在预设交通管理单元内对机器人进行调度和机器人的整体任务流程无关，不会影响机器人的业务流程，此基于交通管理单元的多机器人行进调度方法配置方便快捷，管控效果明显。

实施例二

图6是本发明实施例中的一种基于交通管理单元的多机器人行进调度装置的结构示意图。本实施例可适用于基于交通管理单元的多机器人行进调度的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供基于交通管理单元的多机器人行进调度的功能的设备中，如图6所示，所述基于交通管理单元的多机器人行进调度装置具体包括：接收模块201和调度模块202。

其中，接收模块201，用于接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；

调度模块202，用于根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。

可选的，所述预设交通管理单元包括：门禁管理单元；所述门禁管理单元对应的预设点位包括：第一询问点位、第一进出点位以及第一离开点位；

所述调度模块202包括：

第一检测单元，用于若检测到目标机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息与所述门禁管理单元对应的第一询问点位的位置信息相同，则检测所述门禁管理单元内是否存在第一机器人，其中，所述目标机器人为所述门禁管理单元外的任一机器人，所述第一机器人为所述门禁管理单元内的机器人；

第一控制单元，用于若检测到所述门禁管理单元内不存在所述第一机器人，则控制所述目标机器人从所述第一询问点位行进至所述第一进出点位；

第二控制单元，用于当检测到所述目标机器人到达所述第一进出点位时，则控制门禁打开，控制所述目标机器人通过所述门禁并行进至所述第一离开点位；

第三控制单元，用于当检测到所述目标机器人通过所述门禁后，控制所述门禁关闭。

可选的，还包括：

第一获取单元，用于若检测到所述门禁管理单元内存在至少一个所述第一机器人，则获取所述目标机器人的行进方向、所述目标机器人的优先级信息、所述第一机器人的数量、每个所述第一机器人的行进方向以及每个所述第一机器人的优先级信息。

可选的，所述门禁管理单元对应的预设点位还包括：第一等候点位；

还包括：

第四控制单元，用于若所述第一机器人的行进方向与所述目标机器人的行进方向相同，则控制所述目标机器人从所述第一询问点位行进至所述第一等候点位；

第五控制单元，用于根据所述目标机器人的优先级信息和至少一个所述第一机器人的优先级信息，按照优先级从高到低的顺序依次控制所述目标机器人和至少一个所述第一机器人从所述第一等候点位行进至所述第一进出点位；

第六控制单元，用于当检测到优先级最高的机器人进至所述第一进出点位后，控制所述门禁打开，控制所述目标机器人和至少一个所述第一机器人依次通过所述门禁并行进至所述第一离开点位，控制所述门禁关闭。

可选的，还包括：

第七控制单元，用于若所述第一机器人的行进方向与所述目标机器人的行进方向相反，则控制所述目标机器人从所述第一询问点位行进至所述第一等候点位；

第八控制单元，用于控制所述目标机器人的优先级信息和至少一个所述第一机器人的优先级信息中优先级较高一侧的机器人依次从所述第一等候点位行进至所述第一进出点位，控制所述门禁打开，控制所述优先级较高一侧的机器人通过所述门禁并行进至所述第一离开点位；

第九控制单元，用于当检测到所述优先级较高一侧的机器人通过所述门禁后，控制所述优先级较低一侧的机器人依次通过所述门禁并行进至所述第一离开点位，控制所述门禁关闭。

可选的，所述预设交通管理单元包括：梯控管理单元；所述梯控管理单元对应的预设点位包括：第二询问点位、呼梯点位、第二进出点位、乘梯点位以及第二离开点位；

调度模块202包括：

第二检测单元，用于若检测到第二机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息与所述梯控管理单元对应的第二询问点位的位置信息相同，则检测所述梯控管理单元内是否存在第三机器人，其中，所述第二机器人为所述梯控管理单元外的任一机器人，所述第三机器人为所述梯控管理单元内的机器人；

第十控制单元，用于若检测到所述梯控管理单元内不存在所述第三机器人，则控制所述第二机器人从所述第二询问点位行进至所述呼梯点位，并将所述电梯的状态更新为占用状态；

第二获取单元，用于当检测到所述第二机器人到达所述呼梯点位时，获取所述第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层；

呼叫与控制单元，用于呼叫电梯至所述第二机器人的当前所在楼层，控制所述第二机器人从所述呼梯点位行进至所述第二进出点位；

第十一控制单元，用于当电梯到达后控制电梯门打开，控制所述第二机器人从所述第二进出点位行进至所述乘梯点位，并控制所述电梯运行至目标到达楼层；

第十二控制单元，用于当所述电梯运行至目标到达楼层后，控制所述第二机器人从所述乘梯点位行进至所述第二离开点位，并将所述电梯的状态更新为空闲状态。

可选的，所述梯控管理单元对应的预设点位还包括：第二等候点位；

还包括：

第十三控制单元，用于若检测到所述梯控管理单元内存在所述第三机器人，则控制所述第二机器人从所述第二询问点位行进至所述第二等候点位；

第十四控制单元，用于当检测到所述电梯为空闲状态时，则控制所述第二机器人从所述第二等候点位行进至所述呼梯点位。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法，具备执行基于交通管理单元的多机器人行进调度方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备30的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图7所示，电子设备30包括至少一个处理器31，以及与至少一个处理器31通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)32、随机访问存储器(RAM)33等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器31可以根据存储在只读存储器(ROM)32中的计算机程序或者从存储单元38加载到随机访问存储器(RAM)33中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 33中，还可存储电子设备30操作所需的各种程序和数据。处理器31、ROM 32以及RAM 33通过总线34彼此相连。输入/输出(I/O)接口35也连接至总线34。

电子设备30中的多个部件连接至I/O接口35，包括：输入单元36，例如键盘、鼠标等；输出单元37，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元38，例如磁盘、光盘等；以及通信单元39，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元39允许电子设备30通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器31可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器31的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器31执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于交通管理单元的多机器人行进调度方法：

接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；

根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。

在一些实施例中，基于交通管理单元的多机器人行进调度方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元38。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 32和/或通信单元39而被载入和/或安装到电子设备30上。当计算机程序加载到RAM 33并由处理器31执行时，可以执行上文描述的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器31可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法，其特征在于，应用于云服务器，包括：

接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；

根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设交通管理单元包括：门禁管理单元；所述门禁管理单元对应的预设点位包括：第一询问点位、第一进出点位以及第一离开点位；

根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度，包括：

若检测到目标机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息与所述门禁管理单元对应的第一询问点位的位置信息相同，则检测所述门禁管理单元内是否存在第一机器人，其中，所述目标机器人为所述门禁管理单元外的任一机器人，所述第一机器人为所述门禁管理单元内的机器人；

若检测到所述门禁管理单元内不存在所述第一机器人，则控制所述目标机器人从所述第一询问点位行进至所述第一进出点位；

当检测到所述目标机器人到达所述第一进出点位时，则控制门禁打开，控制所述目标机器人通过所述门禁并行进至所述第一离开点位；

当检测到所述目标机器人通过所述门禁后，控制所述门禁关闭。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述门禁管理单元内存在至少一个所述第一机器人，则获取所述目标机器人的行进方向、所述目标机器人的优先级信息、所述第一机器人的数量、每个所述第一机器人的行进方向以及每个所述第一机器人的优先级信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述门禁管理单元对应的预设点位还包括：等候点；

还包括：

若所述第一机器人的行进方向与所述目标机器人的行进方向相同，则控制所述目标机器人从所述第一询问点位行进至所述等候点位；

根据所述目标机器人的优先级信息和至少一个所述第一机器人的优先级信息，按照优先级从高到低的顺序依次控制所述目标机器人和至少一个所述第一机器人从所述等候点位行进至所述第一进出点位；

当检测到优先级最高的机器人进至所述第一进出点位后，控制所述门禁打开，控制所述目标机器人和至少一个所述第一机器人依次通过所述门禁并行进至所述第一离开点位，控制所述门禁关闭。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一机器人的行进方向与所述目标机器人的行进方向相反，则控制所述目标机器人从所述第一询问点位行进至所述等候点位；

控制所述目标机器人的优先级信息和至少一个所述第一机器人的优先级信息中优先级较高一侧的机器人依次从所述等候点位行进至所述第一进出点位，控制所述门禁打开，控制所述优先级较高一侧的机器人通过所述门禁并行进至所述第一离开点位；

当检测到所述优先级较高一侧的机器人通过所述门禁后，控制所述优先级较低一侧的机器人依次通过所述门禁并行进至所述第一离开点位，控制所述门禁关闭。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设交通管理单元包括：梯控管理单元；所述梯控管理单元对应的预设点位包括：第二询问点位、呼梯点位、第二进出点位、乘梯点位以及第二离开点位；

根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度，包括：

若检测到第二机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息与所述梯控管理单元对应的第二询问点位的位置信息相同，则检测所述梯控管理单元内是否存在第三机器人，其中，所述第二机器人为所述梯控管理单元外的任一机器人，所述第三机器人为所述梯控管理单元内的机器人；

若检测到所述梯控管理单元内不存在所述第三机器人，则控制所述第二机器人从所述第二询问点位行进至所述呼梯点位，并将所述电梯的状态更新为占用状态；

当检测到所述第二机器人到达所述呼梯点位时，获取所述第二机器人的当前所在楼层和目标到达楼层；

呼叫电梯至所述第二机器人的当前所在楼层，控制所述第二机器人从所述呼梯点位行进至所述第二进出点位；

当电梯到达后控制电梯门打开，控制所述第二机器人从所述第二进出点位行进至所述乘梯点位，并控制所述电梯运行至目标到达楼层；

当所述电梯运行至目标到达楼层后，控制所述第二机器人从所述乘梯点位行进至所述第二离开点位，并将所述电梯的状态更新为空闲状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述梯控管理单元对应的预设点位还包括：第二等候点位；

还包括：

若检测到所述梯控管理单元内存在所述第三机器人，则控制所述第二机器人从所述第二询问点位行进至所述第二等候点位；

当检测到所述电梯为空闲状态时，则控制所述第二机器人从所述第二等候点位行进至所述呼梯点位。

8.一种基于交通管理单元的多机器人行进调度装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；

调度模块，用于根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。

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