CN116424976A - 一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；目标电梯是与乘梯任务匹配的电梯；依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。本发明实施例的技术方案，可以在机器人行进路线中确定机器人的电梯呼叫位置点，在到达电梯门口之前进行电梯呼叫，可以减少乘梯等待时间，提高乘梯效率。

Description

一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，机器人技术近年来取得了很大的进步，机器人在越来越多的场景中得到广泛应用。例如，应用在工业场景下的半成品运送机器人，应用在餐厅、酒店以及宾馆等场景的服务机器人等。

在很多应用场景下，机器人需要执行跨楼层任务，这就需要机器人能够自主进行电梯呼叫。现有技术中，常用的电梯呼叫方式是，机器人在运动至电梯门口指定位置后，进行电梯呼叫。

上述呼叫方式，一方面需要机器人在运动至电梯门口后减速停稳，等待电梯，并在电梯到达后加速运动至电梯内部，等待过程耗费较多时间。另一方面可能出现机器人行驶至电梯门口指定位置过程中，电梯因其他乘客呼叫驶离机器人所在楼层，或者在机器人呼叫电梯时，电梯因距离机器人所在楼层较近无法实现减速停层，从而影响机器人乘梯效率。

发明内容

本发明提供了一种电梯呼叫方法、装置、设备及存储介质，以解决机器人乘梯效率低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种电梯呼叫方法，应用于机器人，包括：

响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；

依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；

依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

根据本发明的另一方面，提供了一种电梯呼叫装置，包括：

电梯状态获取模块，用于响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；

呼叫位置点确定模块，用于依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；

电梯呼叫模块，用于依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的电梯呼叫方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的电梯呼叫方法。

本发明实施例的技术方案，机器人响应于乘梯任务向服务器发起电梯状态获取请求，进而依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。通过目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时及机身行进速度，精准机器人的电梯呼叫位置点，可以在到达电梯口之前呼叫电梯，使得电梯在机器人所在楼层停层且开门时机器人到达电梯口，减少机器人乘梯等待时间，提高机器人乘梯效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是根据本发明实施例一提供的一种电梯呼叫方法的流程图；

图1b是根据本发明实施例一提供的电梯呼叫系统的结构图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种电梯呼叫方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种电梯呼叫方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种电梯呼叫方法的流程图；

图5是根据本发明实施例五提供的一种电梯呼叫装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例的电梯呼叫方法的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供了一种电梯呼叫方法的流程图，本实施例可适用于在机器人到达电梯口之前进行电梯呼叫的情况，该方法可以应用于电梯呼叫系统中的机器人。电梯呼叫系统的结构如图1b所示，包括机器人1、服务器2、梯控通信装置3、梯控内呼装置4、楼层定位装置5、以及电梯轿厢按钮装置6。

梯控内呼装置4与楼层定位装置5连接，通过楼层定位装置5获取电梯的实时楼层位置，以及电梯的运行信息，例如，电梯的运行方向以及运行状态等。梯控内呼装置4还与电梯轿厢按钮装置6连接，通过电梯轿厢按钮装置6实现对电梯楼层按钮及开关门按钮的控制。

服务器2通过梯控通信装置3实现与梯控内呼装置4的通信，进而通过梯控内呼装置4与楼层定位装置5之间的通信，获取电梯的实时楼层位置，以及电梯的运行信息。机器人1通过服务器2以及梯控通信装置3实现与梯控内呼装置4的通信，从而实现对电梯楼层按钮及开关门按钮的控制。

其中，楼层定位装置5可以包括安装在电梯轿顶的视频识别(Radio FrequencyIdentification，简称RFID)读头以及固定在电梯井道壁的对应楼层标签，通过RFID读头读取每个楼层的标签获得电梯当前所在楼层，通过在设定时间段内读取楼层标签变化状态，获得电梯的运行方向。例如，在设定时间段内，读取到的楼层标签为从低楼层变为高楼层，则确定电梯为向上运行，反之为向下运行；如果设定时间段内连续读到同一楼层标签，则确定电梯状态为静止。

楼层定位装置5还可以是气压高度计，通过预设各楼层的气压值来确定电梯所在楼层，以及通过气压变化确定电梯的运行方向和运行状态。例如，测得气压在设定时间段内由高变低，则表明电梯处于运动状态，且运动方向是向上运行。

电梯轿厢按钮装置6并联至电梯轿厢内置操纵箱的楼层按钮及开关门按钮电路，通过导通电梯轿厢内置操纵箱的按钮电路，控制电梯轿厢楼层按钮及开关门按钮。

梯控内呼装置4可安装于电梯的轿厢顶部，分别与楼层定位装置5、电梯轿厢按钮装置6通过线束连接；同时，与梯控通信装置3通过电梯随行电缆的线束连接，也可以使用远距离无线电(Long Range Radio，简称LoRa)、无线载波通信(Ultra Wide Band，简称UWB)以及无线通信技术(wireless fidelity，简称WIFI)等无线方式实现与梯控通信装置3的通讯。其中，梯控通信装置3可以安装于电梯井顶部或电梯机房内。

服务器2可以为云端服务器，梯控通信装置3可通过第四代移动通信技术4G，WIFI或接入网线的方式实现与服务器2的通讯。服务器2也可以为本地服务器，此时，梯控通信装置3可通过线束实现与服务器2进行有线通讯，也可以通过4G，WIFI、LoRa以及UWB等无线方式实现与其进行无线通讯。其中，机器人1可通过4G、WIFI以及LoRa等方式与服务器2建立连接及实现通讯。

本实施例中涉及到的电梯呼叫方法可以由电梯呼叫装置来执行，该电梯呼叫装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该电梯呼叫装置可配置于各种通用计算设备中。如图1a所示，该方法包括：

S110、响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；目标电梯是与乘梯任务匹配的电梯。

乘梯任务是指在任务执行过程中需要机器人乘坐电梯的任务，示例性的，乘梯任务是跨楼层送物任务或者是送物完成后的返航任务。电梯状态获取请求用于向服务器请求目标电梯的当前电梯状态。其中，当前电梯状态可以包括电梯所在楼层以及电梯运行状态，例如，电梯的运动状态和运行方向。

本发明实施例中，机器人在接收到乘梯任务后，向服务器发送电梯状态获取请求，以指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态。具体的，机器人获取到乘梯任务后，可以将乘梯任务关联的出发楼层和目标楼层发送至服务器。服务器接收到乘梯任务后，如果机器人出发楼层中有多部电梯，则在多部电梯中选择一台作为分配给机器人的目标电梯。例如，服务器通过梯控通信装置及梯控内呼装置获取多部电梯的电梯状态，并依据电梯状态，在多部电梯中随机选择一台处于静止状态的电梯作为目标电梯，或者在多部电梯均处于运行状态时，选择运行方向为驶向机器人出发楼层的电梯作为目标电梯。

服务器接收到乘梯任务后，如果机器人出发楼层仅有一部电梯，则无需执行上述电梯分配操作，直接将唯一电梯作为目标电梯，并通过梯控通信装置及梯控内呼装置获取该电梯的当前电梯状态。在确定目标电梯后，服务器将目标电梯的当前电梯状态反馈至机器人。

S120、依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点。

当前电梯状态用于表征目标电梯的位置及运行状态，当前电梯状态中可以包括目标电梯的电梯所在楼层以及电梯运行状态。示例性的，当前电梯状态包括电梯所在楼层10层，以及电梯运行状态静止。又示例性的，当前电梯状态包括电梯所在楼层10层，以及电梯运行状态由上至下运行。

机身行进速度是机器人在执行乘梯任务过程中的行进速度，机身行进速度可以根据实际需求进行灵活调节，例如，机身行进速度是0.5米/秒。目标电梯的接机准备耗时是用于表征目标电梯从到达机器人所在楼层到允许机器人驶入轿厢内部的准备耗时。示例性的，接机准备耗时可以机器人预先存储的目标电梯的开门耗时，例如，4秒。又示例性的，接机准备耗时可以是机器人向服务器请求得到，包括目标电梯的开门耗时以及人群出梯耗时的总和。

本发明实施例中，机器人接收服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态后，依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时以及当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点。

具体的，当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，并且电梯运行状态为静止时，表明目标电梯处于空闲状态，机器人可以随时进行电梯呼叫。此时，可以根据机身行进速度和接机准备耗时，计算出提前呼叫电梯的距离，并依据该距离确定机器人的电梯呼叫位置点。例如，接机准备耗时为4秒，机身行进速度为0.8米/秒，则提前呼叫电梯的距离为4*0.8＝3.2米。此时，可以将距离电梯门口3.2米处的位置作为电梯呼叫位置点。在电梯呼叫位置点进行电梯呼叫，可以使得机器人在运动至电梯门口时电梯已完成开门操作，机器人可直接驶入电梯，无需减速等待电梯，提高机器人乘梯效率。

当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，并且电梯运行状态为静止时，表明目标电梯处于空闲状态，机器人可以随时进行电梯呼叫。此时，机器人除了考虑电梯开门时间，还需要考虑电梯运行至机器人当前所在楼层所需时间。具体的，依据目标电梯运行至机器人当前所在楼层的耗时、接机准备耗时及机身行进速度，计算出提前呼叫电梯的距离，并依据该距离确定机器人的电梯呼叫位置点。例如，目标电梯运行至机器人当前所在楼层需要10秒，接机准备耗时为4秒，机身行进速度为0.8米/秒，则提前呼叫电梯的距离为(10+4)*0.8＝11.2米。此时，可以将距离电梯门口11.2米处的位置作为电梯呼叫位置点。在电梯呼叫位置点提前进行电梯呼叫，可以使得机器人在运动至电梯门口时电梯已完成开门操作，机器人可直接驶入电梯，无需减速等待电梯，提高机器人乘梯效率。

当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，并且电梯运行状态为驶向机器人当前所在楼层时，如果机器人行驶到电梯门口再进行呼叫，可能会因为电梯离机器人当前所在楼层较近且电梯在运行中具有一定速度而导致无法及时减速停层，使得机器人需要等待目标电梯完成当前任务后再进行呼叫，错过本次乘梯时机。

因此，本实施例中，可以计算电梯运行至机器人当前所在楼层的时间和接机准备耗时的总耗时，并根据机器人位置和机身运行速度计算机器人运动至电梯门口的运动时间。如果运动时间小于总耗时，则表明机器人可以将机器人当前所在位置作为电梯呼叫位置点，立即进行电梯呼叫，且机器人运动至电梯门口后需要等待电梯，这种情况下机器人立即呼叫电梯可以缩短机器人候梯时间，仅需要短暂等待即可乘梯，避免因错过本次乘梯时机，导致机器人需要长时间等待电梯。

如果运动时间大于总耗时，则表明电梯在停层开门后需要等待机器人。此时，可以可以计算运动时间和总耗时的差值，如果差值小于设定阈值，则可以将机器人当前所在位置作为电梯呼叫位置点，立即呼叫电梯并向电梯门口运动，此时电梯需要短暂等待机器人。如果差值大于设定阈值，则电梯需要等待时间较长，可以放弃此次呼叫，避免因长时间等待机器人而影响电梯用户正常乘梯。

示例性的，电梯运行至机器人当前所在楼层需要20秒，接机准备耗时为4秒，机器人运动至电梯门口的运动时间为18.75秒。显然，20+4＝24秒>18.75秒，此时机器人立即进行电梯呼叫，并向电梯门口运动。这种情况下，机器人运动至电梯门口后，需要等待电梯5.25秒。相较于在电梯完成此次任务后再进行呼叫，节省了电梯等待时间。

可选的，在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离机器人当前所在楼层的情况下，按照设定时间周期向服务器请求目标电梯的当前电梯状态；

在当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向机器人所在楼层的情况下，行电梯呼叫。

本可选的实施例中，当电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且电梯运行状态为驶离机器人当前所在楼层时，机器人可以按照预先设定的时间周期向服务器请求目标电梯的当前电梯状态。一旦检测到电梯运行状态变为静止或者反向运行，表明电梯完成了本次任务，则立即进行电梯呼叫，可以实现电梯的及时呼叫，避免电梯被其他乘客呼叫而继续驶离机器人当前所在楼层，增加候梯时间。

可选的，在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离机器人当前所在楼层的情况下，监听梯控内呼装置发送的乘梯准备指令；

其中，梯控内呼装置在当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向机器人所在楼层的情况下，依据乘梯任务对目标电梯进行呼叫；

在接收到乘梯准备指令的情况下，进行乘梯准备操作。

本可选的实施例中，当电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且电梯运行状态为驶离机器人当前所在楼层时，机器人还可以监听梯控内呼装置发送的乘梯准备命令。其中，梯控内呼装置可以通过楼层定位装置监控电梯运行状态，一旦确定电梯运行状态变更为静止或者驶向机器人所在楼层的情况下，立即依据乘梯任务对目标电梯进行呼叫。进一步的，在呼叫电梯成功后，向机器人发送乘梯准备指令。机器人在接收到乘梯准备指令后，进行乘梯准备操作，例如，向电梯门口运动。

S130、依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

本发明实施例中，在确定机器人的电梯呼叫位置后，机器人依据乘梯任务向当前所在楼层的电梯门口运动，并在到达电梯呼叫位置点时进行电梯呼叫。通过提前呼叫电梯，一方面，可以减少机器人的候梯时间，另一方面，可以避免因电梯距离机器人当前所在楼层较近而无法及时减速停层导致错过本次乘梯时机。

本发明实施例的技术方案，机器人响应于乘梯任务向服务器发起电梯状态获取请求，进而依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。通过目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时及机身行进速度，精准机器人的电梯呼叫位置点，可以在到达电梯口之前呼叫电梯，使得电梯在机器人所在楼层停层且开门时机器人到达电梯口，减少机器人乘梯等待时间，提高机器人乘梯效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种电梯呼叫方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步细化，提供了依据服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时，及机身行进速度，确定机器人的电梯呼叫位置点的具体步骤。如图2所示，该方法包括：

S210、响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；目标电梯是与乘梯任务匹配的电梯。

S220、在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据目标电梯的接机准备耗时及机身运行速度，确定机器人的第一提前呼梯距离。

本发明实施例中，如果服务器反馈的当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止，则表明目标电梯停层在机器人当前所在楼层，机器人可随时进行电梯呼叫。如果机器人运动至电梯门口再进行电梯呼叫，那么机器人需要在运动至电梯门口时减速、停止并等待电梯开门，并在电梯开门后重新加速驶入电梯轿厢，这个过程花费较多时间。因此，考虑提前进行电梯呼叫，即机器人到达电梯门口前呼叫电梯，使电梯在机器人到达电梯门口时完成开门操作，机器人无需减速即可直接驶入电梯，提高乘梯效率。

为确定电梯呼叫位置点，依据目标电梯的接机准备耗时及机身运行速度，确定机器人的第一提前呼梯距离。具体的，将接机准备耗时及机身运行速度相乘，得到机器人在接机准备耗时时间内运动的距离，该距离即确定为第一提前呼梯距离。

在一个具体的例子中，接机准备耗时为4秒，机身行进速度为0.8米/秒，则提前呼叫电梯的距离为4*0.8＝3.2米。除此之外，还可以考虑目标电梯和机器人、服务器之间的通信延迟，以及开门安全系数，例如，通信延迟1秒，开门时间安全裕量1秒，则可以计算第一提前呼梯距离为(4+1+1)*0.8＝4.8米。

S230、在机器人当前所在楼层中，确定与目标电梯的电梯门口之间距离为第一提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。

本发明实施例中，在计算得到第一提前呼梯距离后，在机器人当前所在楼层中，确定与目标电梯的电梯门口之间距离为第一提前呼梯距离的位置点位电梯呼叫位置点。其中，电梯呼叫位置点在当前所在楼层中可以有多个，即距离电梯门口第一提前呼梯距离的位置点理论上均可以作为电梯呼叫位置点。最终机器人呼叫电梯的位置，可以是处于机器人运动轨迹上的，与电梯门口距离为第一提前呼梯距离的位置点。

在电梯呼叫位置点提前进行电梯呼叫，可以使得机器人在运动至电梯门口时电梯已完成开门操作，机器人可直接驶入电梯，无需减速等待电梯，提高机器人乘梯效率。

S240、依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

本发明实施例的技术方案，在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据目标电梯的接机准备耗时及机身运行速度，确定机器人的第一提前呼梯距离，在机器人当前所在楼层中，确定与目标电梯的电梯门口之间距离为第一提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。通过提前呼叫电梯，可以使得机器人在目标电梯到达当前所在楼层并停层开门时到达电梯门口，无需减速等待电梯，减少机器人候梯时间。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种电梯呼叫方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步细化，提供了依据服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时，及机身行进速度，确定机器人的电梯呼叫位置点的具体步骤。如图3所示，该方法包括：

S310、响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；目标电梯是与乘梯任务匹配的电梯。

S320、在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人当前所在楼层的运行耗时。

本发明实施例中，如果当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止，表明目标电梯处于空闲状态。如果机器人运动至电梯门口再进行电梯呼叫，那么机器人需要在运动至电梯门口时减速、停止并等待电梯运行至当前所在楼层、开门，并在电梯开门后重新加速驶入电梯轿厢，这个过程花费较多时间。因此，考虑提前进行电梯呼叫，即机器人到达电梯门口前呼叫电梯，使电梯在机器人到达电梯门口时完成开门操作，机器人无需减速即可直接驶入电梯，提高乘梯效率。

为计算提前呼叫距离，首先依据目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人当前所在楼层的运行耗时。示例性的，电梯在5楼，机器人任务出发层在1楼，电梯速度为1.5米/秒，建筑楼高为4米，则电梯从当前楼层运行到机器人当前所在楼层的运行耗时为4*4÷1.5＝10.6秒。

S330、依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机身行进速度，确定机器人的第二提前呼梯距离。

在计算得到电梯运行至机器人当前所在楼层后，依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机身行进速度，确定机器人的第二提前呼梯距离。在一个具体的例子中，接机准备耗时为4秒，机身行进速度为0.8米/秒，运行耗时为10.6秒，则提前呼叫电梯的距离为(4+10.6)*0.8＝11.68米。

除此之外，还可以考虑目标电梯和机器人、服务器之间的通信延迟，以及开门安全系数、电梯加减速时间，例如，通信延迟1秒，开门时间安全裕量1秒，加减速时间为0.4秒。则可以计算第二提前呼梯距离为(10.6+0.4+4+1+1)*0.8＝13.6米。

S340、在机器人当前所在楼层中，确定与目标电梯的电梯门口之间距离为第二提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。

本发明实施例中，在计算得到第二提前呼梯距离后，在机器人当前所在楼层中，确定与目标电梯的电梯门口之间距离为第二提前呼梯距离的位置点位电梯呼叫位置点。其中，电梯呼叫位置点在当前所在楼层中可以有多个，即距离电梯门口第二提前呼梯距离的位置点理论上均可以作为电梯呼叫位置点。最终机器人呼叫电梯的位置，可以是处于机器人运动轨迹上的，与电梯门口距离为第二提前呼梯距离的位置点。

在电梯呼叫位置点提前进行电梯呼叫，相较于机器人运动至电梯门口呼叫电梯，机器人无需等待电梯运动至当前所在楼层、开门等，也无需在电梯门口减速停止，可以直接匀速驶入电梯，减少候梯时间，提升乘梯效率。

S350、依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

本发明实施例的技术方案，在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人当前所在楼层的运行耗时，并依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机身行进速度，确定机器人的第二提前呼梯距离，在机器人当前所在楼层中，确定与目标电梯的电梯门口之间距离为第二提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。通过精确计算电梯呼叫位置点，提前呼叫电梯，可以使得机器人在目标电梯到达当前所在楼层并停层开门时到达电梯门口，无需减速等待电梯，减少机器人候梯时间。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电梯呼叫方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步细化，提供了依据服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时，及机身行进速度，确定机器人的电梯呼叫位置点的具体步骤。如图4所示，该方法包括：

S410、响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；目标电梯是与乘梯任务匹配的电梯。

S420、在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶向机器人当前所在楼层的情况下，依据目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人所在楼层的运行耗时。

本发明实施例中，如果当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶向机器人当前所在楼层。如果机器人行驶到电梯门口再进行呼叫，可能会因为电梯离机器人当前所在楼层较近且电梯在运行中具有一定速度而导致无法及时减速停层，使得机器人需要等待目标电梯完成当前任务后再进行呼叫，错过本次乘梯时机。

为了确定提前呼叫电梯的位置和时机，首先依据目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人所在楼层的运行耗时。示例性的，电梯当前楼层为1层，运行方向为上行，电梯速度为1.5米/秒，建筑楼高为4米，机器人任务出发层为10层，则电梯到达10层的运行还是为9*4÷1.5＝24秒，考虑电梯加减速度，可估算为24.5秒。

S430、依据机身行进速度，确定机器人运行至机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口的机器人运行时间。

本发明实施例中，为确定提前呼叫电梯的位置和时机，进一步依据机身行进速度，确定机器人运行至机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口的机器人运行时间。示例性的，机器人出发位置到电梯门口距离为15米，机器人行进速度为0.8米/秒，则机器人运行至机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口的机器人运行时间为15÷0.8＝18.75秒。

S440、依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点。

在确定目标电梯的运行耗时和机器人运行时间后，可以依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点。例如，计算运行耗时以及接机准备耗时的总时长，如果总时长大于机器人运行时间，则表明机器人在运行至电梯门口后需要等待电梯，此时可以将机器人当前所在位置确定为电梯呼叫位置点；如果总时长小于机器人运行时间，则表明目标电梯需要在开门后等待机器人，此时为避免目标电梯长时间等候机器人，影响其他用户乘梯的情况，机器人可以待目标电梯完成此次任务后再进行呼叫，或者依据需要电梯等候的时长来确定是否进行电梯呼叫。若呼叫电梯，则将机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点，避免目标电梯在完成本次任务后被其他用户呼叫继续驶离机器人当前所在楼层。

可选的，依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点，包括：

在运行耗时以及接机准备耗时的总时长大于或者等于机器人运行时间的情况下，确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点。

本可选的实施例中，如果运行耗时以及接机准备耗时的总时长大于或者等于机器人运行时间，则表明机器人到达电梯门口后需要等待电梯。此时，可以确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点，使机器人立即呼叫电梯。相较于机器人运动至电梯门口再进行电梯呼叫，可以缩短电梯等候时长，还能够避免目标电梯因距离机器人当前所在楼层较近而无法减速停层导致错过本次乘梯时机的情况。

可选的，依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点，包括：

在运行耗时以及接机准备耗时的总时长小于机器人运行时间的情况下，计算总时长和运动时长之间的时间差；

在时间差小于设定时间阈值的情况下，确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点。

本可选的实施例中，如果运行耗时以及接机准备耗时的总时长小于机器人运行时间，表明目标电梯在到达机器人当前所在楼层且开门后，需要等待机器人。此时可以计算总时长和运动时长之间的时间差，如果时间差小于设定时间阈值，表明目标电梯需要等候的时间较短，则确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点，立即进行电梯呼叫并向电梯门口运动。

如果时间差大于或者等于设定时间阈值，则表明目标电梯需要等候机器人的时间较长，此时为避免因长时间等待机器人而影响其他用户正常乘梯，机器人可以放弃呼叫目标电梯，并在目标电梯完成此次任务后再进行呼叫。

S450、依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

本发明实施例的技术方案，在当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶向机器人当前所在楼层的情况下，依据目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人所在楼层的运行耗时，并依据机身行进速度，确定机器人运行至机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口的机器人运行时间，进一步的，依据目标电梯的接机准备耗时、运行耗时以及机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫，机器人仅需要短暂等待即可乘梯，避免因错过本次乘梯时机，导致机器人需要长时间等待电梯。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种电梯呼叫装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：

电梯状态获取模块510，用于响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；

呼叫位置点确定模块520，用于依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；

电梯呼叫模块530，用于依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

本发明实施例的技术方案，机器人响应于乘梯任务向服务器发起电梯状态获取请求，进而依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，最终依据乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。通过目标电梯的当前电梯状态、接机准备耗时及机身行进速度，精准机器人的电梯呼叫位置点，可以在到达电梯口之前呼叫电梯，使得电梯在机器人所在楼层停层且开门时机器人到达电梯口，减少机器人乘梯等待时间，提高机器人乘梯效率。

可选的，呼叫位置点确定模块520，包括：

第一距离确定单元，用于在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据所述目标电梯的接机准备耗时及机身运行速度，确定机器人的第一提前呼梯距离；

第一位置点确定单元，用于在机器人当前所在楼层中，确定与所述目标电梯的电梯门口之间距离为第一提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。

可选的，呼叫位置点确定模块520，包括：

第一运行耗时确定单元，用于在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据所述目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人当前所在楼层的运行耗时；

第二距离确定单元，用于依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及机身行进速度，确定机器人的第二提前呼梯距离；

第二位置点确定单元，用于在机器人当前所在楼层中，确定与所述目标电梯的电梯门口之间距离为第二提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。

可选的，电梯呼叫装置，还包括：

电梯状态请求模块，用于在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离所述机器人当前所在楼层的情况下，按照设定时间周期向服务器请求所述目标电梯的当前电梯状态；

呼叫模块，用于在所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向所述机器人所在楼层的情况下，进行电梯呼叫。

可选的，电梯呼叫装置，还包括：

指令监听模块，用于在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离所述机器人当前所在楼层的情况下，监听梯控内呼装置发送的乘梯准备指令；

其中，所述梯控内呼装置在所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向所述机器人所在楼层的情况下，依据所述乘梯任务对目标电梯进行呼叫；

乘梯准备模块，用于在接收到所述乘梯准备指令的情况下，进行乘梯准备操作。

可选的，呼叫位置点确定模块520，包括：

第二运行耗时确定单元，用于在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶向所述机器人当前所在楼层的情况下，依据所述目标电梯的运行速度，确定所述目标电梯从电梯所在楼层运行至所述机器人所在楼层的运行耗时；

运行时间确定单元，用于依据所述机身行进速度，确定机器人运行至机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口的机器人运行时间；

第三位置点确定单元，用于依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及所述机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点。

可选的，第三位置点确定单元，具体用于：

在所述运行耗时以及所述接机准备耗时的总时长大于或者等于所述机器人运行时间的情况下，确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点。

可选的，第三位置点确定单元，还具体用于：

在所述运行耗时以及接机准备耗时的总时长小于所述机器人运行时间的情况下，计算所述总时长和运动时长之间的时间差；

在所述时间差小于设定时间阈值的情况下，确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点。

本发明实施例所提供的电梯呼叫装置可执行本发明任意实施例所提供的电梯呼叫方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的机器人10的结构示意图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，机器人10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储机器人10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

机器人10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许机器人10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如电梯呼叫方法。

在一些实施例中，电梯呼叫方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到机器人10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的电梯呼叫方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电梯呼叫方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电梯呼叫方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；

依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；

依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确机器人的电梯呼叫位置点，包括：

在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据所述目标电梯的接机准备耗时及机身运行速度，确定机器人的第一提前呼梯距离；

在机器人当前所在楼层中，确定与所述目标电梯的电梯门口之间距离为第一提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，还包括：

在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为静止的情况下，依据所述目标电梯的运行速度，确定目标电梯从电梯所在楼层运行至机器人当前所在楼层的运行耗时；

依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及机身行进速度，确定机器人的第二提前呼梯距离；

在机器人当前所在楼层中，确定与所述目标电梯的电梯门口之间距离为第二提前呼梯距离的位置点为电梯呼叫位置点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离所述机器人当前所在楼层的情况下，按照设定时间周期向服务器请求所述目标电梯的当前电梯状态；

在所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向所述机器人所在楼层的情况下，进行电梯呼叫。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶离所述机器人当前所在楼层的情况下，监听梯控内呼装置发送的乘梯准备指令；

其中，所述梯控内呼装置在所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态变更为静止或者驶向所述机器人所在楼层的情况下，依据所述乘梯任务对目标电梯进行呼叫；

在接收到所述乘梯准备指令的情况下，进行乘梯准备操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯运行状态，确定机器人的电梯呼叫位置点，还包括：

在所述当前电梯状态中包含的电梯所在楼层与机器人当前所在楼层不一致，且所述当前电梯状态中包含的电梯运行状态为驶向所述机器人当前所在楼层的情况下，依据所述目标电梯的运行速度，确定所述目标电梯从电梯所在楼层运行至所述机器人所在楼层的运行耗时；

依据所述机身行进速度，确定机器人运行至机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口的机器人运行时间；

依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及所述机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及所述机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点，包括：

在所述运行耗时以及所述接机准备耗时的总时长大于或者等于所述机器人运行时间的情况下，确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标电梯的接机准备耗时、所述运行耗时以及所述机器人运行时间，确定机器人的电梯呼叫位置点，还包括：

在所述运行耗时以及接机准备耗时的总时长小于所述机器人运行时间的情况下，计算所述总时长和运动时长之间的时间差；

在所述时间差小于设定时间阈值的情况下，确定机器人当前所在位置为电梯呼叫位置点。

9.一种电梯呼叫装置，其特征在于，包括：

电梯状态获取模块，用于响应于乘梯任务，向服务器发起电梯状态获取请求，用于指示服务器反馈目标电梯的当前电梯状态；所述目标电梯是与所述乘梯任务匹配的电梯；

呼叫位置点确定模块，用于依据机身行进速度、目标电梯的接机准备耗时，及服务器反馈的目标电梯的当前电梯状态，确定机器人的电梯呼叫位置点；

电梯呼叫模块，用于依据所述乘梯任务向机器人当前所在楼层中目标电梯的电梯门口运动，并在经过所述电梯呼叫位置点时，进行电梯呼叫。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的电梯呼叫方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的电梯呼叫方法。

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