CN114750158A - 一种机器人工作方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人工作方法、机器人及存储介质。机器人工作方法包括如下步骤：确认到达指定位置后，停止等待门控制指令；获得门控制指令后，控制舱门与托盘同时或先后动作；检测舱门动作到位后，控制机器人行走至目的地。本发明中提供的机器人工作方法，能够在机器人到达指定位置后，获得门控指令后舱门和托盘动作，舱门和托盘的动作为同时或者先后，这样可以防止物品在舱门和托盘动作时物品与舱门干涉，由于舱门能够自动打开不需要人为手动开启，这样解放了用户双手，使用户获得了良好的使用体验，托盘和舱门之间动作的限定可防止托盘与舱门动作过程中产生干涉。

Description

一种机器人工作方法、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人工作方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术迅速发展，服务机器人得到了广泛的应用。为了节省成本和提供更高效的服务，开始利用机器人代替人工运送物品。

在相关技术中，控制机器人进行开关门时，通常是需要用户手动打开舱门后再将物品取出，而手动打开舱门则影响用户使用体验。另外，由于物品高度不同，当物品较小时会造成用户取物不便的问题出现。

因此，亟需一种机器人工作方法，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人工作方法、机器人及存储介质，能够控制舱门与托盘动作，便于用户取放物品。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人工作方法，包括如下步骤：

确认到达指定位置后，停止等待门控制指令；

获得门控制指令后，控制舱门与托盘同时或先后动作；

检测舱门动作到位后，控制机器人行走至目的地。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述门控制指令为开门指令，控制所述舱门和所述托盘同时动作；或

控制所述舱门打开到开门位置后，所述托盘上升至预设高度。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述门控制指令为关门指令，控制所述舱门和所述托盘同时动作；

或控制所述托盘下降到位后所述舱门开始关闭到关门位置；

其中，所述托盘和所述托盘上的物体被容纳在舱门形成的储物空间中。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述机器人到达指定位置后，所述机器人的底盘的轮毂电机处于锁定状态，所述舱门关闭后，所述轮毂电机解锁并带动所述机器人移动。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，当所述舱门打开到开门位置预设时间后，若所述机器人没有收到取物完成指令，则控制舱门关闭并返回初始位置或指定位置，并上报取物失败信息至后台。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述机器人移动至初始位置过程中，且上报取物失败信息至后台，若机器人托盘为空载状态，则机器人实时接收取物指令，机器人获得取物指令后移动至目的地。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述机器人行走达到目的地后，所述机器人与目的地人员通讯以提醒目的地人员机器人已到达，并等待目的地人员取放物品。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，目的地人员输入开门指令后，舱门打开，目的地人员取物或放物；

所述输入开门指令包括：按压开门键、输入开门密码、扫描二维码或扫描目的地人员面部特征。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，在移动至目的地的过程中，若所述机器人需要乘坐电梯，则移动至电梯门的过程中发送乘梯信息给电梯，电梯获得乘梯信息后控制轿厢移动至该机器人所在楼层并打开电梯门，机器人获得电梯打开信息后移动至轿厢内。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，当所述机器人所在楼层电梯数量为多个时，机器人获得移动至该楼层的配对电梯具体信息，并移动至对应该配对电梯的电梯门的位置处。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述乘梯信息包括机器人当前所在楼层、机器人期望达到的楼层和机器人需要占用轿厢内的面积。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述电梯的轿厢到达目的地对应的楼层后，向机器人发送出梯请求，机器人行走出电梯。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，目的地人员取放物后，舱门关闭，机器人移动至下一个目的地或初始位置。

作为上述机器人工作方法的一种优选技术方案，所述机器人在行走过程中，实时获得前方预设距离的障碍物信息，若存在障碍物则绕过障碍物后再行走。

本发明还提供了一种机器人，包括：

舱室，具有舱口；

托盘，设置于所述舱室内；

舱门，能够转动地设置于所述舱口处；

驱动单元，包括驱动件和与所述驱动件连接的传动组件，所述传动组件与所述舱门连接以驱动所述舱门打开或关闭；

升降单元，位于所述托盘的下方并与所述托盘底部连接，所述升降单元能够驱动所述托盘升降；

移动单元，包括移动底盘、轮毂和轮毂电机，所述轮毂设置在所述移动底盘的底部，所述轮毂电机与所述轮毂连接，所述移动单元能够带动所述舱室移动；

控制单元，控制所述驱动单元、升降单元和移动单元动作。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一方案所述的一种机器人工作方法。

本发明有益效果：

本发明中提供的机器人工作方法，能够在机器人到达指定位置后，获得门控指令后舱门和托盘动作，舱门和托盘的动作为同时或者先后，这样可以防止物品在舱门和托盘动作时物品与舱门干涉，由于舱门能够自动打开不需要人为手动开启，这样解放了用户双手，使用户获得了良好的使用体验，托盘和舱门之间动作的限定可防止托盘与舱门动作过程中产生干涉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的机器人工作方法的主要步骤流程图；

图2是本发明实施例二提供的机器人工作方法的详细步骤流程图；

图3是本发明实施例三提供的机器人的结构示意图。

图中：

1、舱室；2、托盘；3、舱门。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

本实施例中机器人为自主移动设备，用于根据指令进行自主移动并进行物品配送。该机器人机身设置有舱室、托盘和舱门，舱室具有舱口，舱门设置在舱口处，舱门能够相对于舱室转动打开，托盘设置在舱室内。图1是本发明实施例一提供的一种机器人工作方法的流程图，该方法适用于对工作中的机器人，例如配送中的配送机器人进行工作控制的应用场景中。本实施例所公开的机器人工作控制方法，可以由机器人控制单元执行，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于机器人中。

机器人工作方法包括如下步骤：

S1、确认到达指定位置后，停止等待门控制指令；

指定位置是指机器人开始时等待放物的位置，可以认为该指定位置为初始位置，此时机器人处于待机等待工作状态，当获得门控制指令后工作。

S2、获得门控制指令后，控制舱门与托盘同时或先后动作；

舱门与托盘同时或先后动作是根据托盘内是否有物品而定的，通常情况下，当托盘内有物品时舱门与托盘先后动作，没有物品时，舱门与托盘同时动作。当然，在一些实施例中，托盘与舱门之间的动作是根据物品的高度确定的。

S3、检测舱门动作到位后，控制机器人行走至目的地。

舱门动作到位是指，舱门关闭后的动作到位，这样可以防止机器人在行走过程中托盘内有物品时，物品不会丢失，保护物品的安全。

在一些实施例中，舱门和托盘的动作到位是通过舱门和托盘到达指定位置后触发到位指令实现的，例如，舱门设置有第一信号触发单元，第一信号触发单元控制舱门到达第一指定位置后触发第一到位指令，服务机器人根据第一到位指令控制托盘执行指定动作。第二信号触发单元控制舱门到达第二指定位置后触发第二到位指令，舱门可根据第二到位指令执行指定动作。

本发明实施例通过在获得门控制指令后，控制舱门与托盘同时或者先后动作，能够实现舱门的自动打开或者关闭，托盘的升起或者下降，这样能够解放用户双手，使用户使用体验更佳。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种机器人工作方法的流程图，该实施例在上述各技术方案的基础上进行了优化改进。

进一步地，将获得门控指令细化为“获得开门指令”和“获得关门指令”，对应的，获得开门指令后，舱门和托盘同时动作，或者是舱门先动作，舱门动作到位后，托盘再动作到位。获得关门指令后，舱门和托盘同时动作，或者是托盘先动作，托盘动作到位后舱门再动作到位。

对于托盘和舱门先后动作的限定，可以托盘和舱门同时动作时，物品与舱门之间产生干涉，造成舱门不能正常打开或者舱门无法正常关闭的情况出现。

具体地，舱门和托盘的先后动作在获得开门指令后执行，先控制舱门打开到开门位置后，托盘再上升至预设高度。而舱门和托盘的先后动作在获得关门指令后执行，则先控制托盘下降到位后舱门再开始关闭到关门位置。

需要说明的是，舱门处于关闭状态时，托盘和托盘上的物品被容纳在舱门和舱室形成的储物空间中，这样托盘和托盘上的物品不会与舱门挤压干涉。

可选地，在舱门打开到开门位置预设时间后，机器人询问用户是否取物完成，这样可以提醒用户检查托盘上物品是否被取走或者物品是否全部放在托盘上以供运输。如果机器人没有收到取物完成指令，则控制舱门关闭并返回初始位置，并上报取物失败信息至后台。这样可以防止机器人等待时间过长，同时还能够防止放置在托盘上的物品被丢失。

进一步地，为了提高机器人在静止状态下的稳定性，在本实施例中机器人到达指定位置后，机器人的底盘上的轮毂电机处于锁定状态，舱门关闭后，轮毂电机解锁并带动机器人移动。这样可防止机器人在等待放物或取物的过程中移动影响物品的取放，不会造成用户跟随机器人走动取放物品的情况出现，从而提高用户使用体验。

当机器人行走达到目的地后，目的地人员可能并不在目的地等待，例如酒店客房，目的地人员不能及时获知机器人已经到达目的地，为了及时提醒机器人已经到达目的地，机器人与目的地人员通讯以提醒目的地人员机器人已到达，并等待目的地人员取放物品。可选地，通讯可以是通过电话的方式进行，电话接通后，机器人发出声音，提示目的地人员。举例地，声音可以是“我已经到达您的房间门口，请您开门及时收取物品”。当然，通讯还可以是通过短信的方式进行，通过发送文字信息告知目的地人员机器人已经达到门口。

机器人发出提醒后，若机器人等待第一预设时间后，目的地人员没有取放物品，则机器人再次与目的地人员通讯以提醒目的地人员机器人已到达，并等待目的地人员取放物品第一预设时间。若机器人连续三次等待第一预设时间，目的地人员均没有取放物品，则机器人与服务器通讯，等待服务器调配。

可选地，目的地人员输入开门指令后，舱门打开，目的地人员取物或放物；当然还可以是机器人检测到周围有生命体征，且生命体征存在时间大于第二预设时间，则舱门打开。

举例地，输入开门指令包括：按压开门键、输入开门密码、扫描二维码或扫描目的地人员面部特征。输入开门密码、扫描二维码或扫描目的地人员面部特征都能够保证物品的安全，防止物品丢失。按压开门键则能够防止机器人到位后自动打开舱门，在等待过程中物品丢失或者影响物品品质。

目的地人员取放物后，舱门关闭，机器人移动至下一个目的地或初始位置。下一个目的地是指目的地人员放物后，重新指定新的目的地，机器人根据目的地人员重新指定的新的目的地行走移动。当然，若目的地人员放物后没有指定新的目的地，在第三预设时间后机器人语音提醒目的地人员指定新的目的地。初始位置则是目的地人员取物后，托盘处于空载状态，这样机器人处于待机状态，此时机器人可以回到初始位置等待下一个任务的执行。

在本实施例中，机器人移动至初始位置过程中，若机器人托盘为空载状态，即机器人托盘上没有物品时，则机器人实时接收取物指令，机器人获得取物指令后移动至目的地。机器人接收的取物指令通过服务器发出，服务器可远程控制机器人执行任务，这样可以优化调度机器人执行工作，使机器人在工作过程中能够合理调度，防止用户等待时间过长的同时还能够使机器人更为智能的执行任务。

举例的，当同时移动回初始位置的且托盘为空载状态的机器人为多个时，服务器获得目的地用户的取物请求，服务器先确定目的地所在楼层，而后服务器获得上述机器人的具体位置信息，匹配与该目的地所在楼层距离最近的机器人执行工作，例如移动回初始位置的机器人为三个，分别位于四楼、六楼和七楼，而目的地所在楼层为五楼，此时，规划四楼和六楼的机器人到目的地的最短路径，并预估四楼和六楼的机器人到达五楼目的地的时间，如四楼的机器人需要5min，而六楼的机器人则需要3min，这样在同等距离的情况下，服务器选取到达目的地时间较短的五楼的机器人。对于多个距离目的地最短路径的机器人而言，如果在同一楼层，则服务器可以任意指定其中一个机器人到达目的地，但是不在同一楼层时，则服务器需要确定机器人乘坐的电梯到达该机器人所在楼层的时间，此时选择电梯时间短的机器人移动至目的地。

另外，当同时移动回初始位置的且托盘为空载状态的机器人为多个时，服务器在获得目的地用户的取物请求后，还需要确定距离目的地最近的机器人的电量是否能够足够完成任务，当存在到达目的地距离相同的多个机器人时，在这些候选机器人排除了达到目的地时间较长的机器人后得到二轮候选机器人，再从二轮候选机器人筛选有充足电量完成任务的机器人执行任务，这样能防止机器人在执行任务的过程中由于电量不足而影响机器人工作，避免用户抱怨。

机器人在工作过程中，当机器人在同楼层移动过程中不需要乘坐电梯，机器人直接移动至目的地即可。在移动至目的地的过程中，若目的地与机器人当前位置不在同一楼层，则机器人需要乘坐电梯。若机器人需要乘坐电梯，则在移动至电梯门的过程中控制单元发送乘梯信息给服务器，或者机器人在到达电梯处发送乘梯信息给服务器，在本实施例中优选机器人在移动至电梯门的过程中发送乘梯信息给服务器，这样可节省运送时间。服务器获得乘梯信息后发送给电梯，电梯获得乘梯信息后控制轿厢移动至该机器人所在楼层并打开电梯门，机器人获得电梯打开信息后移动至轿厢内。

具体地，电梯上设置有第一收发器和电梯控制器，机器人上设置有第二收发器和控制单元，控制单元通过第二收发器将机器人需要乘坐电梯的信息发给服务器，服务器再将机器人需要乘坐电梯的信息进行乘梯信息特征提取，其中特征包括机器人当前所在楼层和机器人期望达到的楼层，服务器将特征发送给第一收发器，第一收发器将特征传递给电梯控制器，电梯控制器控制轿厢移动至机器人当前位置所在楼层，轿厢移动至机器人当前位置所在楼层后，电梯门打开，电梯控制器通过第一收发器将电梯门打开的信息发送服务器，服务器再传递给控制单元，控制单元获得电梯门打开的信息后移动至电梯内。机器人进入电梯停稳后，控制单元将机器人停稳信息反馈给服务器，服务器发送关门指令给电梯控制器。

实际上，机器人在移动至电梯内之前，还需要获得轿厢地图，以便确定机器人在进入电梯轿厢前轿厢内是否有空闲位置能够供机器人进入。为此，机器人向电梯控制器发送轿厢地图获取请求，以获取电梯的轿厢内部地图信息。

具体地，当机器人需要乘电梯跨层作业或获得乘梯权限后，向服务器发送轿厢地图获取请求，以便了解目标电梯的轿厢内部空闲区域情况，并根据轿厢内部空闲区域判断自己能否乘坐本次电梯。

轿厢内部地图信息可包括轿厢空闲区域信息，也可包括被占用区域信息，或两者都包括。如果仅有被占用区域信息，则可由机器人根据被占用区域信息得到轿厢空闲区域信息。

详细地，轿厢内部地图信息可采用平面、栅格地图形式。每个搭乘电梯的个体，比如机器人或人或物品，其在轿厢内的占地区域可用对应尺寸的栅格模型表示。比如，根据机器人的长、宽得到机器人在电梯中占地区域的矩形包络，用矩形包络作为该机器人的栅格模型。优选地，根据机器人的长、宽和安全距离得到机器人的栅格模型。考虑了安全距离后的模型可以避免机器人在移动(比如原地转动)时与其他搭乘电梯的个体出现碰撞。

进一步，电梯控制器向服务器发送轿厢内部地图信息的同时还会向服务器发送出梯信息，出梯信息包括轿厢内乘客的出梯楼层，这样可使候梯机器人获取轿厢内乘客的出梯情况，将在机器人所在楼层出梯的乘客的位置作为候选位置考虑，从而提高电梯空间的利用率。

当机器人所在楼层电梯数量为多个时，机器人获得移动至该楼层的配对电梯具体信息，并移动至对应该配对电梯的电梯门的位置处。在同一楼层存在多个电梯时，多个电梯使用同一电梯控制器，电梯控制器匹配与机器人所在楼层距离最近且具有空闲区域的轿厢移动，当轿厢与机器人在同一楼层时，且轿厢内具有空闲区域，则电梯门直接打开即可。

进一步地，在本实施例中乘梯信息还可以包括机器人需要占用轿厢内的面积，防止轿厢内的空闲区域面积小于机器人的需要占用轿厢内的面积，机器人不能够进入轿厢乘梯。这样可以减少机器人进入电梯的试错时间，防止电梯存在空闲区域，但是不能满足机器人的空间需要问题出现，可节省机器人工作时间。

当电梯轿厢到达目的地对应的楼层后，向机器人发送出梯请求并开门，机器人行走出电梯后根据预设行走轨迹行走至目的地。需要说明的是，若机器人在出梯前前方站立有其他乘客，则机器人发出提示音，提示前方的乘客获得出梯信息，防止机器人行走路径被遮挡而不能正常出梯。举例地，提示音可以为“我即将在八楼出电梯，如果您不出电梯请让一让”。或者提示音可以为“我将要下电梯，如果您不出电梯请让一让”。对于其他乘客的检测通过自身装载的传感器(如激光雷达等)识别。

机器人在行走过程中，实时获得前方预设距离的障碍物信息，若存在障碍物则绕过障碍物后再行走。

机器人在行走过程中不断通过自身装载的传感器(如激光雷达等)识别障碍物，并对障碍物进行编号，同时通过比较前后两次探测到的障碍物距离和角度，判别障碍物的运动状态，并持续探测刷新障碍物的状态(如障碍物的距离、角度及运动状态)，障碍物的运动状态分为静止障碍物、同向移动障碍物和相向移动障碍物。

当机器人行走至距离障碍物一定距离时，通过视觉传感器、激光雷达或红外热成像等识别障碍物类型，记录障碍物在图像中的角度，与激光雷达等获取的障碍物角度进行匹配，并实时更新障碍物的距离和角度。障碍物类型可分为机器人、行人、推车、移动床和其他障碍物。机器人通过红外热成像检测到障碍物的温度值在设定人体范围内时，将红外热成像检测到的该障碍物的角度信息同步至机器人的激光雷达上，结合激光雷达检测到障碍物的移动特征，判断障碍物是否为行人。激光雷达识别人的移动特征为：扫描到人的双腿行走时迈腿移动，双腿对应两个分离的障碍物，两个障碍物的投影到机器人前进方向轴的距离大小交替变化，且差值大于设定值。一般来说，具有上述移动特征的可归为人体。

机器人避障行走根据障碍物的类型和运动状态采取相应的避障方法进行避障行走。障碍物的类型分为动态障碍物和静态障碍物。

障碍物为行人时，机器人扫描环境获取通道宽度，若通道宽度大于或等于设定值，则调整方向绕行，绕行过程中持续进行语音播报提醒，直至障碍物离开检测范围，若通道宽度小于设定值，则采用跟随策略，调整速度和障碍物保持固定距离；由于行人的行为具有不可预知性，其行走过程很可能会突然减速、拐弯或停住等，为保证机器人在正常行走、绕行或跟随的过程中都能与行人保持一定的安全距离避免碰撞，当障碍物距离小于或等于设定值H1时，机器人停止移动，待障碍物离开检测范围后，继续移动。

若行人为相向移动障碍物时，当障碍物距离小于或等于设定值H2时，机器人开始减速并扫描通道宽度进行绕行避障，具体方法可参照现有方法；同上，为保证机器人在正常行走、绕行或跟随的过程中都能与行人保持一定的安全距离避免碰撞，当障碍物距离小于设定值H3时，机器人停止移动，待障碍物离开检测范围后，继续移动。

若障碍物为静态障碍物时，机器人通过自主避障行驶。

如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S21、确认到达指定位置后，停止等待门控制指令；

S22、机器人的底盘的轮毂电机锁定；

通过确认到达指定位置后的确认信息，发送信息至控制板，控制板控制轮毂电机锁定，即速度为0m/s，使得底盘不能被随意推动，限定机器人处于待命状态。

S23、获得开门指令，控制舱门和托盘同时动作或舱门打开到开门位置后托盘上升至预设高度；

S24、获得开门指令，控制舱门和托盘同时动作或所述托盘下降到位后舱门开始关闭到关门位置；

托盘的下降动作，可以避免舱门关闭时的干涉问题，从而能够使得容纳空间更大，便于物品配送。并且，由于本方案采用垂直方向升降托盘，使得机器人的重心偏移不大，更有利于机器人机身稳定。由于舱门采用顶部开闭方式，所以能够使得用户便于看到开门动作，而自主取物。同时，由于舱门将顶部位置占据，机器人的红外摄像头的位置设置在机器人侧部，红外摄像头是用于采集屋顶标签来定义机器人绝对坐标的传感器，由于将红外摄像头设置在机器人侧部位置，在计算机器人坐标时需要：先确定红外摄像头的相机中心相对于机器人的中心的位置距离，红外摄像头的坐标和相对位置距离进行转换，最后得到机器人坐标。

S25、轮毂电机解锁并带动所述机器人移动，控制机器人行走至目的地；

S26、机器人行走至目的地后与目的地人员通讯提醒已到达；

S27、接收到开门指令后，控制舱门和托盘同时动作或舱门打开到开门位置后托盘上升至预设高度；

S28、舱门打开预设时间后，判断是否收到用户确认完成取放物指令；

S29、若没有收到用户确认完成取放物指令，则控制舱门关闭并返回初始位置或指定位置，并上报取物失败信息至后台；

S210、若收到，则控制舱门和托盘同时动作或控制托盘下降到位后舱门开始关闭到关门位置；

S211、机器人移动至初始位置或指定位置。

需要说明的是，该机器人可以应用在不同场景，例如在酒店客房区可代替服务人员为客户送毛巾、水等物品，还可以在酒店大堂为客房区的客户运送客户预定的外卖，当然也可以去客房区取客户需要寄出或者拿到大堂前台的物品。

需要说明的是，工作时机器人的数量不限于一个，可以为多个，这样存在多个机器人时，服务器同时与多个机器人通讯并统筹安排机器人的工作。

实施例三

本发明的实施例中提供了一种机器人，如图3所示，图3为本发明实施例提供的机器人的结构示意图。该机器人包括具有舱口的舱室1、设置在舱室内的托盘2、能够转动地设置在舱口处的舱门3、驱动单元、升降单元、控制单元和移动单元，其中驱动单元包括驱动件和与驱动件连接的传动组件，传动组件与舱门3连接以驱动舱门3打开或关闭；升降单元位于托盘2的下方并与托盘2底部连接，升降单元能够驱动托盘2升降；移动单元包括移动底盘、轮毂和轮毂电机，轮毂设置在移动底盘的底部，轮毂电机与轮毂连接，移动单元能够带动舱室1移动。控制单元控制驱动单元、升降单元和移动单元动作。该控制单元与服务器通讯连接，用于发射或接受信号至服务器。

实施例四

本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行本发明任一实施例所提供的机器人工作方法的步骤，应用于本发明中实施例所提供的机器人。

该方法包括：

确认到达指定位置后，停止等待门控制指令；

获得门控制指令后，控制舱门与托盘同时或先后动作；

检测舱门动作到位后，控制机器人行走至目的地。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WA N)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

确认到达指定位置后，停止等待门控制指令；

获得门控制指令后，控制舱门(3)与托盘(2)同时或先后动作；

检测舱门(3)动作到位后，控制机器人行走至目的地。

2.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，所述门控制指令为开门指令，控制所述舱门(3)和所述托盘(2)同时动作；或

控制所述舱门(3)打开到开门位置后，所述托盘(2)上升至预设高度。

3.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，所述门控制指令为关门指令，控制所述舱门(3)和所述托盘(2)同时动作；

或控制所述托盘(2)下降到位后所述舱门(3)开始关闭到关门位置；

其中，所述托盘(2)和所述托盘(2)上的物体被容纳在舱门(3)形成的储物空间中。

4.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，所述机器人到达指定位置后，所述机器人的底盘的轮毂电机处于锁定状态，所述舱门(3)关闭后，所述轮毂电机解锁并带动所述机器人移动。

5.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，当所述舱门(3)打开到开门位置预设时间后，若所述机器人没有收到取物完成指令，则控制舱门(3)关闭并返回初始位置或指定位置，并上报取物失败信息至后台。

6.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，所述机器人移动至初始位置过程中，且上报取物失败信息至后台，若机器人托盘(2)为空载状态，则机器人实时接收取物指令，机器人获得取物指令后移动至目的地。

7.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，所述机器人行走达到目的地后，所述机器人与目的地人员通讯以提醒目的地人员机器人已到达，并等待目的地人员取放物品。

8.根据权利要求1所述的机器人工作方法，其特征在于，目的地人员输入开门指令后，舱门(3)打开，目的地人员取物或放物；

所述输入开门指令包括：按压开门键、输入开门密码、扫描二维码或扫描目的地人员面部特征。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

舱室(1)，具有舱口；

托盘(2)，设置于所述舱室(1)内；

舱门(3)，能够转动地设置于所述舱口处；

驱动单元，包括驱动件和与所述驱动件连接的传动组件，所述传动组件与所述舱门(3)连接以驱动所述舱门(3)打开或关闭；

升降单元，位于所述托盘(2)的下方并与所述托盘(2)底部连接，所述升降单元能够驱动所述托盘(2)升降；

移动单元，包括移动底盘、轮毂和轮毂电机，所述轮毂设置在所述移动底盘的底部，所述轮毂电机与所述轮毂连接，所述移动单元能够带动所述舱室(1)(1)移动；

控制单元，控制所述驱动单元、升降单元和移动单元动作。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种机器人工作方法。

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