CN108638088A - 移动式自主售货服务机器人 - Google Patents

移动式自主售货服务机器人 Download PDF

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张皓
� 苏
苏一
魏小凯
戚佳宇
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Abstract

本发明公开了一种移动式自主售货服务机器人，包括：底座，底座的底部安装有两个驱动轮和两个万向轮，底座顶端固定安装有机器人壳体，机器人壳体顶端固定安装有顶盖，所述顶盖上设置有人机交互面板、感应开关和货物出口，机器人壳体上设置有激光雷达、双目摄像头和红外传感器，所述激光雷达，用于构建地图和定位导航；所述双目摄像头，用于采集图像从而辅助激光雷达完成定位导航；所述红外传感器，用于机器人避障和防跌落，通过激光雷达和双目摄像头完成机器人的定位和导航，可以使机器人自主移动，通过人机交互面板和语音模块完成人机交互，以达到提高机器人的机动性、功能型和人机互动性，拓宽机器人的应用场景的目的。

Description

移动式自主售货服务机器人
技术领域
本发明涉及自助售货机器设备技术领域，具体涉及一种移动式自主售货服务机器人。
背景技术
现有商场内的售货机器的摆放位置多为固定的，功能单一，现有的服务机器人也多以固定式或沿特定轨道运动，机动性差，功能单一。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种移动式自主售货服务机器人，以达到提高机器人的机动性、功能型和人机互动性，拓宽机器人的应用场景的目的。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种移动式自主售货服务机器人，所述机器人包括：底座，所述底座的底部安装有两个驱动轮和两个万向轮，所述底座顶端固定安装有机器人壳体，所述机器人壳体顶端固定安装有顶盖，所述顶盖上设置有人机交互面板、感应开关和货物出口，所述人机交互面板，用于为用户提供货物选择和购买界面；所述感应开关，用于感应用户触摸从而控制机器人开关；所述货物出口，用于用户取货。
所述机器人壳体上设置有激光雷达、双目摄像头和红外传感器，所述激光雷达，用于构建地图和定位导航；所述双目摄像头，用于采集图像从而辅助激光雷达完成定位导航；所述红外传感器，用于机器人避障和防跌落；
所述机器人壳体内设置有驱动轮电机、万向轮电机、中央控制器、储物仓和锂电池，所述驱动轮电机，用于控制驱动轮转动；所述万向轮电机，用于控制万向轮转动；所述中央控制器用于处理数据和发送指令；所述储物仓用于存放货物，所述储物仓内设置有升降托盘和托盘电机，所述升降托盘用于将货物托动至顶盖上的货物出口，所述托盘电机用于控制升降托盘升降；所述锂电池，用于给机器人上的各个组件供电；
所述人机交互面板、感应开关、激光雷达、双目摄像头、红外传感器、驱动轮电机、万向轮电机、托盘电机和锂电池均通过导线连接在中央控制器上。
进一步地，所述两个驱动轮安装在底座底部的左右两侧，所述两个万向轮安装在底座底部的前后两侧。
进一步地，所述红外传感器安装在机器人壳体的四周且红外传感器倾斜向下安装。
进一步地，所述机器人壳体上安装有热成像摄像机，所述热成像摄像机通过导线与中央控制器连接，所述热成像摄像机用于检测人群的密集程度。
进一步地，所述人机交互界面，用于显示付款二维码。
进一步地，所述机器人壳体内安装有语音模块，所述语音模块通过导线与中央控制器连接，所述语音模块，用于机器人与人实现语音互动。
进一步地，所述机器人壳体内设置有电压检测器，所述电压检测器设置在锂电池与中央控制器之间的导线上，所述电压检测器，用于检测锂电池内的剩余电量。
进一步地，所述储物仓内设置有重力感应器，所述重力感应器通过导线与中央控制器连接，所述重力感应器，用于感应货物的数量。
本发明具有如下优点：
(1).本发明通过激光雷达和双目摄像头完成机器人的定位和导航，可以使机器人自主移动，提高了售货机器人的机动性和应用场景。
(2).本发明通过人机交互面板和语音模块，增加机器人与人的互动性，使机器人功能更丰富。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例公开的移动式自主售货服务机器人主视示意图；
图2为本发明实施例公开的移动式自主售货服务机器人侧视示意图；
图3为本发明实施例公开的移动式自主售货服务机器人俯视示意图；
图4为本发明实施例公开的移动式自主售货服务机器人内部组件连接图；
图中数字和字母所表示的相应部件名称：
1、底座；2、机器人壳体；3、顶盖；4、驱动轮；5、万向轮；6、人机交互面板；7、感应开关；8、货物出口；9、双目摄像头；10、红外传感器；11、激光雷达；12、储物仓；13、充电插头；14、中央控制器；15、驱动轮电机；16、万向轮电机；17、托盘电机；18、热成像摄像机；19、语音模块；20、锂电池；21、电压检测器；22、重力感应器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明提供了一种移动式自主售货服务机器人，其工作原理是通过激光雷达和双目摄像头完成机器人的定位和导航，可以使机器人自主移动，通过人机交互面板和语音模块完成人机交互，以达到提高机器人的机动性、功能型和人机互动性，拓宽机器人的应用场景的目的。
下面结合实施例和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-图4所示，一种移动式自主售货服务机器人，所述机器人包括：底座1，所述底座1的底部安装有两个驱动轮4和两个万向轮5，所述底座1顶端固定安装有机器人壳体2，所述机器人壳体2顶端固定安装有顶盖3，所述顶盖3上设置有人机交互面板6、感应开关7和货物出口8，所述人机交互面板6，用于为用户提供货物选择和购买界面；所述感应开关7，用于感应用户触摸从而控制机器人开关；所述货物出口8，用于用户取货。
所述机器人壳体2上设置有激光雷达11、双目摄像头9和红外传感器10，所述激光雷达11，用于构建地图和定位导航；所述双目摄像头9，用于采集图像从而辅助激光雷达11完成定位导航；所述红外传感器10，用于机器人避障和防跌落；
所述机器人壳体2内设置有驱动轮电机15、万向轮电机16、中央控制器14、储物仓12和锂电池20，所述驱动轮电机15，用于控制驱动轮4转动；所述万向轮电机16，用于控制万向轮5转动；所述中央控制器14用于处理数据和发送指令；所述储物仓12用于存放货物，所述储物仓12内设置有升降托盘和托盘电机17，所述升降托盘用于将货物托动至顶盖3上的货物出口8，所述托盘电机17用于控制升降托盘升降；所述锂电池20，用于给机器人上的各个组件供电；
所述人机交互面板6、感应开关7、激光雷达11、双目摄像头9、红外传感器10、驱动轮电机15、万向轮电机16、托盘电机17和锂电池20均通过导线连接在中央控制器14上。
其中，以激光雷达11所在的面为正面，所述两个驱动轮4安装在底座1底部的左右两侧，所述两个万向轮5安装在底座1底部的前后两侧，四个轮子呈菱形状排布，具有较强的机动性和负载能力。
其中，所述红外传感器10安装在机器人壳体2的四周且红外传感器10倾斜向下安装，4个红外传感器10分布在机器人壳体2的四周，红外传感器10扫描距离地面的高度，设定安全阈值，当返回数据大于安全阈值时，有跌落危险，自动规避。
其中，所述机器人壳体2上安装有热成像摄像机18，所述热成像摄像机18通过导线与中央控制器14连接，所述热成像摄像机18用于检测人群的密集程度，指引机器人朝人群密度适中的位置移动，避免人群密度过大给机器人移动带来的麻烦。
其中，所述人机交互面板6，用于显示付款二维码，用户通过人机交互界面选择想要购买的货物，通过二维码付款后升降托盘将货物托出。
其中，所述机器人壳体2内安装有语音模块19，所述语音模块19通过导线与中央控制器14连接，所述语音模块19，用于机器人与人实现语音互动，用户可以通过语音模块19与机器人进行简单交流，包括问路等服务。
其中，所述机器人壳体2内设置有电压检测器21，所述电压检测器21设置在锂电池20与中央控制器14之间的导线上，所述电压检测器21，用于检测锂电池20内的剩余电量，当电量不足时，机器人自动回到指定地点进行充电。
其中，所述储物仓12内设置有重力感应器22，所述重力感应器22通过导线与中央控制器14连接，所述重力感应器22，用于感应货物的数量，当货物不足时，机器人自动回到指定地点，人工进行补货。
其中，激光雷达11构建地图采用的算法是激光slam和vslam融合，导航算法为A*或DWA，双目摄像头9辅助构图及定位，补偿单向激光雷达11的扫描空间。
以上所述的仅是本发明所公开的一种移动式自主售货服务机器人的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述机器人包括：底座，所述底座的底部安装有两个驱动轮和两个万向轮，所述底座顶端固定安装有机器人壳体，所述机器人壳体顶端固定安装有顶盖，所述顶盖上设置有人机交互面板、感应开关和货物出口，所述人机交互面板，用于为用户提供货物选择和购买界面；所述感应开关，用于感应用户触摸从而控制机器人开关；所述货物出口，用于用户取货。
所述机器人壳体上设置有激光雷达、双目摄像头和红外传感器，所述激光雷达，用于构建地图和定位导航；所述双目摄像头，用于采集图像从而辅助激光雷达完成定位导航；所述红外传感器，用于机器人避障和防跌落；
所述机器人壳体内设置有驱动轮电机、万向轮电机、中央控制器、储物仓和锂电池，所述驱动轮电机，用于控制驱动轮转动；所述万向轮电机，用于控制万向轮转动；所述中央控制器用于处理数据和发送指令；所述储物仓用于存放货物，所述储物仓内设置有升降托盘和托盘电机，所述升降托盘用于将货物托动至顶盖上的货物出口，所述托盘电机用于控制升降托盘升降；所述锂电池，用于给机器人上的各个组件供电；
所述人机交互面板、感应开关、激光雷达、双目摄像头、红外传感器、驱动轮电机、万向轮电机、托盘电机和锂电池均通过导线连接在中央控制器上。
2.根据权利要求1所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述两个驱动轮安装在底座底部的左右两侧，所述两个万向轮安装在底座底部的前后两侧。
3.根据权利要求1或2所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述红外传感器安装在机器人壳体的四周且红外传感器倾斜向下安装。
4.根据权利要求3所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述机器人壳体上安装有热成像摄像机，所述热成像摄像机通过导线与中央控制器连接，所述热成像摄像机用于检测人群的密集程度。
5.根据权利要求1所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述人机交互面板，用于显示付款二维码。
6.根据权利要求4所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述机器人壳体内安装有语音模块，所述语音模块通过导线与中央控制器连接，所述语音模块，用于机器人与人实现语音互动。
7.根据权利要求4所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述机器人壳体内设置有电压检测器，所述电压检测器设置在锂电池与中央控制器之间的导线上，所述电压检测器，用于检测锂电池内的剩余电量。
8.根据权利要求4所述的移动式自主售货服务机器人，其特征在于，所述储物仓内设置有重力感应器，所述重力感应器通过导线与中央控制器连接，所述重力感应器，用于感应货物的数量。
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