CN211103956U - 一种自行走设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自行走设备，其包括：主体，与所述主体匹配连接的驱动组件，所述主体，其上配置有至少一个用于收纳物品的存储格、挂钩组件，所述挂钩组件包含一个或多个挂钩，其具有锁止件，用以在物品挂到挂钩上后锁住物品，至目的地后解锁，取下物品，所述驱动组件配置有用于与充电的组件。其搭载有用以存储物品的存储格，该存储格可为多个存储格，其为可伸缩的存储格或基于驱动装置驱动旋转的旋转格。这样其可以一次接多个订单，满足不同类型的需要。

Description

一种自行走设备

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种自行走设备。

背景技术

随着控制技术的发展，移动机器人得到较为广泛的应用，可主要用于维护保养、修理、运输、清洗、安保、救援、监护、接待等工作，作为其中一种典型的应用，如用于银行大堂的服务型机器人，她既可以帮助客户办理简单的业务又可以采集用户的信息进行统计汇总，便于管理。现有技术中的服务机器人大多时候需要人工的参与，操作流程复杂，而且缺乏交互性，用户体验较差，已经不能满足用户的新要求。

因此需要一种新的自行走设备。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的之一在于提供一种自行走设备，其结构简单，通过其搭载的多个挂钩，一次可搭载多个物品，进而提高其工作效率。

本实用新型的另一目的在于提供一种自行走设备，其结构简单，通过其搭传感器、摄像头，实现自主去货柜取货并送至发送请求的用户。

为了达到以上目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自行走设备，其特征在于：包括：主体，与所述主体连接的驱动组件，所述主体，其上配置有至少一个用于收纳物品的存储格或/和用于承接物品并锁定所述物品的挂钩组件，

所述驱动组件配置有用于充电的充电组件。

优选的，该存储格包含至少一层，其基于驱动装置驱动伸缩或基于驱动装置驱动旋转，以收纳/拿取物品。

优选的，该自行走设备，至少一个所述存储格配置于所述自行走设备的相应部位，其基于驱动装置驱动旋转，其内部空间通过隔板被分割成小存储空间，用以收纳/拿取物品，或基于驱动装置驱动伸缩用以收纳/拿取物品。

优选的，该主体上配置有至少一个挂钩组件，

所述挂钩组件具有锁止件，用以在物品挂到挂钩上后所述锁止件锁住物品。

优选的，该挂钩组件，配置于自行走设备的外侧。

优选的，该自行走设备，还包含有雷达、超声波传感器、摄像头、红外感应器中的一种或其组合，用以在其移动过程检测其周围的环境，从而能够避开障碍物。

优选的，该自行走设备还包含检测模组，其连接所述自行走设备的控制模块，其利用雷达、超声波传感器、摄像头、红外感应器中的一种或其组合，用以基于指令与货柜对接。

优选的，该动组件包含底盘，其上配置有驱动轮、从动轮，所述驱动轮与所述从动轮配置于所述底盘中轴线的两侧。

该底盘呈圆形、多边形，一对所述驱动轮与至少一所述从动轮配置于所述底盘中轴线的两侧。

优选的，该充电组件可以为接触式电极片，其位于驱动组件的表面，所述接触式电极片与水平面大致平行，或为非接触式无线充电组件，或为有线插头式充电组件。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自行走设备，可以在无人参与的情况下一次接多个订单，自主取货、自主送货，同时其底盘结构简单，制动性能好。

附图说明

图1a、图1b为本实用新型实施例自行走设备的结构示意图；

图2、图3为本实用新型实施例挂钩的结构示意图；

图4为本实用新型实施例自行走设备的底盘驱动结构示意图；

图5为现有的自行走设备的底盘驱动结构示意图；

图6a、图6b为本实用新型实施例的旋转格的结构示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本实用新型而不限于限制本实用新型的范围。实施例中采用的实施条件可以如具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

实施例

如图1a，图1b所示，为本申请的自行走设备的结构示意图，该自行走设备10，包括主体11，其下方搭载有驱动该自行走设备移动的驱动组件18，其外侧配置有用于与充电座电性连接的电极片14、指示灯17；主体11，其上配置有至少一个用于收纳物品的存储格15、显示模块12、ID感应模块13、语音提示装置16、挂钩组件21。

本实施方中，驱动组件18，的底部配置有驱动轮19，从动轮/万向轮20，基于驱动轮的驱动带动自行走设备移动。该驱动轮连接有驱动电机(图未示)，基于驱动电机的驱动带动其旋转，进而带动自行走设备移动。驱动组件18，内包含有储能部件(图未示)、控制模块(图未示)。较佳的，该驱动组件18呈圆柱状。指示灯17，呈环状配置于驱动组件18。该自行走设备人设有急停开关。语音提示装置16，可为扩音器。挂钩组件21可包含一个或多个挂钩，其具有智能锁，这样物品挂到挂钩上后锁住，至目的地后解锁，取下物品。

在一实施方中，驱动组件18包含配置于底部的底盘22(请参考图4)，其上安装有驱动轮19(一对驱动轮)、从动轮或万向轮20，其大致呈圆形，该驱动轮配置于底盘的中前部(中轴线的前部，简称前驱配置，本实施方式中采用前驱差速配置)，驱动轮与从动轮或万向轮配置于底盘x方向的中轴线的两侧。驱动轮配置于中轴线的前方(自行走设备前进方向侧)。在其他的实施方式中，底盘大致呈多边形、如四边形、六边形、八边形。

在一实施方式中，从动轮或万向轮20可为一个。采用这样设计方式，相较于目前的自行走设备的驱动轮配置于底盘的中轴线或中轴线附近(请参考图5)，可减少从动轮或万向轮的数量，这样简化底盘的结构。底盘30，其上安装有驱动轮31，其两侧分别配置有从动轮或万向轮32/33，底盘大致呈圆形。较佳的，在一实施方中，底盘22上的y方向上靠近驱动轮侧的边缘(和/或底盘面向地面侧的区域)配置有弹性装置(图未示)。驱动轮沿底盘22的y方向对称。采用该弹性装置的好处在于，采用前驱的设计，因为轮径变大，通过性更强；避震效果更好，减少过障碍时的震动和减少噪音；上坡时主动轮不容易被原设计的前后万向轮架空而失去动力；自行走设备在移动时停下时，该弹性装置接触地面或底板，这时其起到点刹的作用。同时防止底盘接触地面或底板而损伤底盘。在其他的实施方式中，该弹性装置至少部分配置于驱动组件18的壳体上。

在一实施方式中，挂钩的智能采用插销的形式，下面结合图2、图3来描述挂钩组件。该挂钩组件21，包含支撑板22，其上配置2个挂钩23，锁止件24，其内配置有可伸缩的插销25，该插销连接电磁阀或驱动马达，并基于的动作伸出(锁住挂钩如图2所述)/缩回(如图3所述)。较佳的，每个挂钩23分部配置有挂钩23，这样该自行走设备一次可搭载多个物品，进而提高其工作效率。本实施方式中，配置2个挂钩，在其他的实施方式中，则不限制数量可为多个，如3个、4个、5个等。较佳的，挂钩组件21，对称的配置于自行走设备的两侧，以利于其移动时保持平衡。

在一实施方式中，自行走设备的顶部搭载有用以存储物品的存储格，该存储格可为基于驱动装置驱动旋转(图未示)的旋转格(请参考图6a、图6b)，其具有本体151/251，其内部空间通过隔板(152/252)被分割成小存储空间(153/253)，用以容纳不同类型的物品，收纳时，顶部存储格的导流板打开(图未示)，以将物品引导至小存储空间内。驱动装置较佳的配置于旋转格底部的中央位置，其包含驱动马达，基于该驱动马达驱动旋转格旋转，以收纳不同的物品。在其他的实施方式中，存储格配置于自行走设备的中央(参见图1a)。

在一实施方式中，自行走设备具有检测模组，其包含雷达、超声波传感器、摄像头、感应器中的一种或其组合，用以基于指令取货时与货柜或传输装置对接。这样以实现自行走设备自主取货，自主送货。在其他的实施方式中，自行走设备自主取货时依据其搭载的机器视觉装置、声波导航装置和/或算法组合实现精确对位、取货。

在一实施方式中，自行走设备的主体配置有摄像组件，其用于拍照/摄像，其以较佳的应用如人脸识别，来协助用户自助办理业务。

在一实施方式中，自行走设备的主体配置有检测组件，如雷达、超声波传感器、感应器中的一种或其组合。用以在其移动过程检测其周围的环境，从而能够避开障碍物，以顺利完成任务；并且，当检测组件组合使用时，当其中一个检测组件发生故障时，其他组件可继续发挥作业。

在一实施方式中，在自行走设备的设计中，其可用于实现与人交互的功能，如顾客在酒店内选购商品，其可以通过线上商城或扫描房间内的预设标识(如，二维码)，该自行走设备响应顾客的动作，将其选购的物品送到请求的房间门口。其可充当导购的作用，在商场里面，能够引导你到你所需要购买的商品的区域，购买后可以挂在机器人的挂钩上，并送至预定的地点。

在自行走设备的设计中，其可办理酒店自助入住，顾客将身份识别卡放置于识别卡的ID感应区就可以办理入住。

在自行走设备的设计中，其搭载有用以存储物品的存储格，该存储格可为多个存储格，其可为可伸缩的存储格，可为基于驱动装置驱动旋转的旋转格。该存储格或旋转格为多层或一层设计。

在自行走设备的设计中，其顶部其搭载有用以存储物品的存储格，该存储格可为基于驱动装置驱动旋转的旋转格。其内部空间通过隔板被分割成小存储空间，用以容纳不同类型的物品，收纳时，顶部存储格的导流板打开，以将物品引导至小存储空间内。

在自行走设备的设计中，其具有检测模组，该检测模组连接自行走设备的控制模块，其包含雷达、超声波传感器、摄像头、感应器中的一种或其组合，用以基于指令取货时与货柜或传输装置对接。这样以实现自行走设备自主取货。

在自行走设备的底盘设计中，底盘大致呈圆形，其一对驱动轮配置于底盘的中前部(中轴线的前部)即采用前驱差速，相较于目前的移动机器人的驱动轮配置于中轴线上或附件，采用前驱差速的结构，可减少从动轮或万向轮的数量，这样简化底盘的结构，因为轮径变大，通过性更强；驱动轮带有避震功能，所以避震效果更好，减少过障碍时的震动和减少噪音；上坡时主动轮不容易被原设计的前后万向轮架空而失去动力。在其他的实施方式中，底盘呈方形或其它的水滴形。

在电极片的设计中，其突出于驱动组件的表面，其弯曲的弧度与驱动组件的弧度大致相同，这样看上去电极片贴合于驱动组件的表面。较佳的，该电极片与水平面大致平行。其长度与宽度的比值大于等于2:1。较佳的，长度与宽度的比值介于2:1～30:1，比值太小时，自行走设备自回归充电时接触难度大。该电极片配置于驱动组件的侧壁，这样其自回归至充电座/充电桩充电时，该充电座/充电桩不为其障碍，其可沿回归充电的方向离开充电座/充电桩。较佳的，其回归充电时可沿充电座/充电桩的有与电极片电性连接的触点侧的面平行的移动，这样该自行走设备充满电后沿其驶入的方向离开充电座/充电桩。

在电极片的设计中，其突出于驱动组件的表面，较佳的，该电极片与水平面大致平行。其长度(水平面方向)与宽度(与水平面垂直方向)的比值大于等于2:1。较佳的，长度与宽度的比值介于2:1～50:1，比值太小时，自行走设备自回归充电时接触难度大。该电极片配置于驱动组件的侧壁，这样其自回归至充电座/充电桩充电时，该充电座/充电桩不为其障碍，其可沿回归充电的方向离开充电座/充电桩。较佳的，其回归充电时可沿充电座/充电桩的有与电极片电性连接的触点侧的面平行的移动，这样该自行走设备充满电后沿其驶入的方向离开充电座/充电桩。充电座有时称为充电桩/充电插座等，其用以提供自行走设备的补电电能。

在电极片的设计中，较佳的，该电极片可以安装在底部，

较佳的，充电也可采用有线或插线的方式，

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人是能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。上述的自行走设备可为服务机器人。凡如本实用新型精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自行走设备，其特征在于：包括：主体，与所述主体连接的驱动组件，所述主体，其上配置有至少一个用于收纳物品的存储格或/和用于承接物品并锁定所述物品的挂钩组件，

所述驱动组件配置有用于与充电座连接的充电组件。

2.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述存储格包含至少一层，其基于驱动装置驱动伸缩或基于驱动装置驱动旋转，以收纳/拿取物品。

3.如权利要求2所述的自行走设备，其特征在于：至少一个所述存储格配置于所述自行走设备的相应部位，其基于驱动装置驱动旋转，其内部空间通过隔板被分割成小存储空间，用以收纳/拿取物品，或基于驱动装置驱动伸缩用以收纳/拿取物品。

4.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述主体上配置有至少一个挂钩组件，

所述挂钩组件具有锁止件，用以在物品挂到挂钩上后所述锁止件锁住物品。

5.如权利要求4所述的自行走设备，其特征在于：所述挂钩组件，配置于自行走设备的外侧，用以在物品挂到挂钩上后基于指令所述锁止件锁住物品。

6.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：还包含有雷达、超声波传感器、摄像头、红外感应器中的一种或其组合，用以在其移动过程检测其周围的环境，从而能够避开障碍物。

7.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：还包含检测模组，其连接所述自行走设备的控制模块，其利用雷达、超声波传感器、摄像头、红外感应器中的一种或其组合，用以基于指令与货柜对接。

8.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述驱动组件包含底盘，其上配置有驱动轮、从动轮，所述驱动轮与所述从动轮配置于所述底盘中轴线的两侧。

9.如权利要求8所述的自行走设备，其特征在于：所述底盘呈圆形、多边形，一对所述驱动轮与至少一所述从动轮配置于所述底盘中轴线的两侧。

10.如权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述充电组件可以为接触式电极片，其位于驱动组件的表面，所述接触式电极片与水平面大致平行，或为非接触式无线充电组件，或为有线插头式充电组件。

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