CN112442958A - 无人设备通过通道阻挡装置的方法、无人设备及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人设备通过通道阻挡装置的方法、无人设备及系统。该方法包括：根据预先获得的地图，控制无人设备自初始位置向目标位置移动或者从目标位置返回初始位置，其中，地图标定有通道阻挡区域，通道阻挡区域由无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的途中所要经过的通道阻挡装置的位置确定；在无人设备自初始位置向目标位置移动或者从目标位置返回初始位置的过程中进入通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。上述无人设备通过通道阻挡装置的方法无需在无人设备上额外设置如UWB测距模块等用于探测自身与通道阻挡装置之间距离的传感器，使得无人设备的结构更加简单，降低了设计成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人设备技术领域，特别是涉及一种无人设备通过通道阻挡装置的方法、无人设备及系统。
背景技术
随着科技的快速发展，越来越多的可移动智能机器人被用于为人们提供服务，但是，在智能机器人的行进过程中，常常会遇到电动门或闸机等通道阻挡装置。
传统的电动门或闸机一般是通过人工刷卡、指纹识别或人脸识别等方式触发开门操作，因此传统的智能机器人遇到电动门或闸机等通道阻挡装置时，一般只能通过呼叫工作人员协助，才能触发开门操作顺利通过。
通过呼叫工作人员协助的方式触发开门操作，浪费了工作人员的时间，也严重影响了机器人的工作效率。
发明内容
随着科技的快速发展，越来越多的可移动智能机器人被用于为人们提供服务，但是，在智能机器人的行进过程中，常常会遇到电动门或闸机等通道阻挡装置。
传统的电动门或闸机一般是通过人工刷卡、指纹识别或人脸识别等方式触发开门操作，因此传统的智能机器人遇到电动门或闸机等通道阻挡装置时，一般只能通过呼叫工作人员协助，才能触发开门操作顺利通过。
通过呼叫工作人员协助的方式触发开门操作，浪费了工作人员的时间，也严重影响了机器人的工作效率。
基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种无人设备能够自主通过通道阻挡装置的方法、能够自主通过通道阻挡装置的无人设备、与该无人设备配套的通道阻挡装置控制装置以及包括所述无人设备和所述通道阻挡装置控制装置的无人设备系统。
本申请提供一种无人设备通过通道阻挡装置的方法，包括：
根据预先获得的地图，控制无人设备自初始位置向目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置，其中，所述地图标定有通道阻挡区域，所述通道阻挡区域由无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的途中所要经过的通道阻挡装置的位置确定；
在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，当无人设备自身的位置落入在地图中预先标定出的通道阻挡区域内时，无人设备向通道阻挡装置发送第一信号使得通道阻挡装置执行开门操作，一方面无人设备无需工作人员的协助，就能够自主地通过通道阻挡装置，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行开门操作，减轻了工作人员的工作压力；另一方面由于通道阻挡区域是地图中预先标定的，因此无需在无人设备上额外设置如UWB测距模块等用于探测自身与通道阻挡装置之间距离的传感器，使得无人设备的结构更加简单，降低了设计成本。
在其中一个实施例中，所述在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号，包括：
在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域；
当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，通过根据无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域来判断无人设备是否进入通道阻挡区域内，操作非常简便，特别地，不需要额外设置用于检测无人设备与通道阻挡装置之间距离的检测装置，降低了设计成本。
在其中一个实施例中，所述在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域，可以包括：
在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，将无人设备的当前坐标与所述通道阻挡区域对应的坐标集合中的所有坐标分别进行匹配；
如果无人设备的当前坐标与所述坐标集合中的任意一坐标匹配成功，则判定无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，通过将无人设备的当前坐标与所述通道阻挡区域对应的坐标集合中的所有坐标分别进行匹配来判断无人设备是否进入通道阻挡区域内，操作非常简便，特别地，不需要额外设置用于检测无人设备与通道阻挡装置之间距离的检测装置，降低了设计成本。
在其中一个实施例中，所述当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号，包括：
当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备持续发出第一信号直至无人设备通过所述通道阻挡装置并且无人设备的当前坐标不再落入所述通道阻挡区域。
在其中一个实施例中，在当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备持续发出第一信号直至无人设备通过所述通道阻挡装置并且无人设备的当前坐标不再落入所述通道阻挡区域之后，还包括：
当无人设备离开所述通道阻挡区域时，控制无人设备停止发送所述第一信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，无人设备通过通道阻挡装置后无需工作人员的协助，就能够自主地控制通道阻挡装置的关门操作，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行关门操作，减轻了工作人员的工作压力。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，当无人设备自身位置落入通道阻挡区域时，无人设备持续发送第一信号而不管通道阻挡装置当前实际打开与否，当无人设备自身位置离开通道阻挡区域时，停止发送第一信号，无需另行发送控制通道阻挡装置关闭的信号指令，简化了无人设备的工作；该方法不需要无人设备专门停下来等待通道阻挡装置开门，可以确保无人设备持续移动，可以提高无人设备的工作效率；同时，当无人设备自身位置落入通道阻挡区域时无人设备持续发送第一信号，确保无人设备顺利通过，避免出现无人设备还未离开通道阻挡区域而通道阻挡装置却已关闭或是无人装置在通过通道阻挡装置的过程中被卡住等情况。
在其中一个实施例中，所述通道阻挡区域是以所述通道阻挡装置为中心形成的圆。
本申请还提供一种无人设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，还包括：
第一通讯模块，用于发送第一信号；
所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例中所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法的步骤。
上述无人设备检测到自身正处于通道阻挡区域内时，向通道阻挡装置发送开门指令，控制通道阻挡装置执行开门操作，使得无人设备无需工作人员的协助，就能够自主地通过通道阻挡装置，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行开门操作，减轻了工作人员的工作压力。
本申请还提供一种与上述实施例中提供的无人设备配套的通道阻挡装置控制装置，所述通道阻挡装置控制装置包括：
第二通讯模块，用于接收所述无人设备的第一通讯模块所发送的第一信号；
开关模块，所述开关模块与所述第二通讯模块相连接，用于当接收到所述第一信号时在打开状态和闭合状态之间切换，以使控制电路产生用以控制所述通道阻挡装置打开的第三信号。
在其中一个实施例中，
所述开关模块包括转换单元、驱动单元及第一开关，其中，
所述转换单元与所述第二通讯模块连接，用于将所述第一信号转换为第二信号；
所述驱动单元与所述转换单元连接，用于根据所述第二信号驱动第一开关在打开状态和闭合状态之间切换；
所述第一开关与所述控制电路相连接，用于在切换为打开状态或者闭合状态时，使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的所述第三信号。
在其中一个实施例中，所述控制电路还包括第二开关，所述第一开关并联于所述第二开关，其中，经由所述第二开关打开或者闭合产生使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的第三信号。
本申请还提供一种无人设备系统，所述无人设备系统包括上述实施例中提供的无人设备以及与所述无人设备配套的通道阻挡装置控制装置，所述通道阻挡装置控制装置包括：
第二通讯模块，用于接收所述无人设备的第一通讯模块所发送的第一信号；
开关模块，所述开关模块与所述第二通讯模块相连接，用于当接收到所述第一信号时在打开状态和闭合状态之间切换，以使控制电路产生用以控制所述通道阻挡装置打开的第三信号。
在其中一个实施例中，
所述开关模块包括转换单元、驱动单元及第一开关，其中，
所述转换单元与所述第二通讯模块连接，用于将所述第一信号转换为第二信号；
所述驱动单元与所述转换单元连接，用于根据所述第二信号驱动第一开关在打开状态和闭合状态之间切换；
所述第一开关与所述控制电路相连接，用于在切换为打开状态或者闭合状态时，使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的所述第三信号。
在其中一个实施例中，所述控制电路还包括第二开关，所述第一开关并联于所述第二开关，其中，经由所述第二开关打开或者闭合产生使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的第三信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，当无人设备自身的位置落入在地图中预先标定出的通道阻挡区域内时，无人设备向通道阻挡装置发送第一信号以控制通道阻挡装置执行开门操作，使得无人设备无需工作人员的协助，就能够自主地通过通道阻挡装置，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行开门操作，减轻了工作人员的工作压力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1-4为本申请一些实施例中提供的无人设备通过通道阻挡装置的方法的流程图；
图5A-5D为本申请一些实施例中提供的无人设备通过通道阻挡装置的示意图；
图6A-6B为本申请一些实施例中提供的通道阻挡区域的示意图；
图7为本申请一些实施例中提供的无人设备系统的示意图；
图8为本申请一些实施例中提供的通道阻拦装置控制装置与通道阻挡装置的控制电路的示意图；
图9为本申请一些实施例中提供的无人设备系统中第一开关与第二开关连接的示意图。
附图标记说明：
1-无人设备，10-处理器，11-第一通讯模块，2-通道阻挡装置控制装置，20-第二通讯模块，21-开关模块，211-转换单元，212-驱动单元 213-第一开关，22-控制电路，220-第二开关，3-通道阻挡装置，4-通道阻挡区域。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一通讯模块称为第二通讯模块，且类似地，可将第二通讯模块称为第一通讯模块。第一通讯模块和第二通讯模块两者都是通讯模块，但其不是同一通讯模块。
可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
请参考图1，本发明提供一种无人设备通过通道阻挡装置的方法，包括如下步骤：
S1：根据预先获得的地图，控制无人设备自初始位置向目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置，其中，所述地图标定有通道阻挡区域，所述通道阻挡区域由无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的途中所要经过的通道阻挡装置的位置确定；
S2：在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，当无人设备自身的位置落入在地图中预先标定出的通道阻挡区域内时，无人设备向通道阻挡装置发送第一信号以使得通道阻挡装置执行开门操作，一方面无人设备无需工作人员的协助，就能够自主地通过通道阻挡装置，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行开门操作，减轻了工作人员的工作压力；另一方面由于通道阻挡区域是地图中预先标定的，因此无需在无人设备上额外设置如UWB测距模块等用于探测自身与通道阻挡装置之间距离的传感器，使得无人设备的结构更加简单，降低了设计成本。
其中，无人设备可以通过无线传输的方式或有线传输的方式向通道阻挡装置发送第一信号，优选地，无人设备通过无线传输的方式向通道阻挡装置发送第一信号。
其中，于地图上标定的通道阻挡区域可以由工作人员根据实际需要自行设定，可选的，如图5A及图6A所示，通道阻挡区域是以通道阻挡装置为中心形成的圆，还可以如图6B所示，通道阻挡区域是以通道阻挡装置为中心点形成的矩形，本实施例中对通道阻挡区域的大小和形状并不做限定。
对于步骤S2，请参考图2，在本申请的一个实施例中，具体的，可以包括以下步骤：
S20：在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域；
S21：当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，通过根据无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域来判断无人设备是否进入通道阻挡区域内，操作非常简便，特别地，不需要额外设置用于检测无人设备与通道阻挡装置之间距离的检测装置，降低了设计成本。
对于步骤S20，请参考图3，在本申请的一个实施例中，具体的，可以包括以下步骤：
S200：在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，将无人设备的当前坐标与所述通道阻挡区域对应的坐标集合中的所有坐标分别进行匹配；
S201：如果无人设备的当前坐标与所述坐标集合中的任意一坐标匹配成功，则判定无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，通过将无人设备的当前坐标与所述通道阻挡区域对应的坐标集合中的所有坐标分别进行匹配来判断无人设备是否进入通道阻挡区域内，无需额外设置用于检测无人设备与通道阻挡装置之间距离的检测装置，降低了设计成本。
对于步骤S21，在其中一个实施例中，请参考图4、图5A-5C，具体可以包括：
S210：当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备持续发出第一信号直至无人设备通过所述通道阻挡装置并且无人设备的当前坐标不再落入所述通道阻挡区域。
具体的，当无人设备的位置如图5B所示时，无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域，此时无人设备开始发送第一信号；图5B-5C的过程中，无人设备持续发送第一信号。
请参考图4、图5A-5D，在其中一个实施例中，步骤S210之后还可以包括：
S211：当无人设备离开所述通道阻挡区域时（如图5D所示），控制无人设备停止发送所述第一信号。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，无人设备通过通道阻挡装置后无需工作人员的协助，就能够自主地控制通道阻挡装置的关门操作，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行关门操作，减轻了工作人员的工作压力。
上述实施例中的无人设备通过通道阻挡装置的方法中，当无人设备自身位置落入通道阻挡区域时，无人设备持续发送第一信号而不管通道阻挡装置当前实际打开与否，当无人设备自身位置离开通道阻挡区域时，停止发送第一信号，无需另行发送控制通道阻挡装置关闭的信号指令，简化了无人设备的工作；该方法不需要无人设备专门停下来等待通道阻挡装置开门，可以确保无人设备持续移动，可以提高无人设备的工作效率；同时，当无人设备自身位置落入通道阻挡区域时无人设备持续发送第一信号，确保无人设备顺利通过，避免出现无人设备还未离开通道阻挡区域而通道阻挡装置却已关闭或是无人装置在通过通道阻挡装置的过程中被卡住等情况。
本申请还提供一种无人设备1，如图7所示，包括存储器（图中未示出）和处理器10，所述存储器存储有计算机程序，还包括：
第一通讯模块11，用于发送第一信号；
处理器10执行所述计算机程序时实现上述任一实施例中所述的无人设备1通过通道阻挡装置3的方法的步骤。
上述无人设备1检测到自身正处于通道阻挡区域内时，向通道阻挡装置3发送开门指令，控制通道阻挡装置3执行开门操作，使得无人设备1无需工作人员的协助，就能够自主地通过通道阻挡装置，减少了无人设备1的工作时间，使得无人设备1的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行开门操作，减轻了工作人员的工作压力。
请继续参考图7，本申请还提供一种与上述实施例中提供的无人设备1配套的通道阻挡装置控制装置2，通道阻挡装置控制装置2包括：
第二通讯模块20，用于接收无人设备1的第一通讯模块11所发送的第一信号；
开关模块21，开关模块21与第二通讯模块20相连接，用于当接收到所述第一信号时在打开状态和闭合状态之间切换，以使控制电路22产生用以控制通道阻挡装置3打开的第三信号。
上述实施例中的控制电路22与开关模块21相连接，用于控制通道阻挡装置3打开和关闭，可选的，控制电路22可以设置于通道阻挡装置3上，也可以独立于通道阻挡装置3单独设置。
具体的，在其中一个实施例中，
如图8所示，开关模块21包括转换单元211、驱动单元212及第一开关213，其中，
所述转换单元211与第二通讯模块20连接，用于将所述第一信号转换为第二信号；
所述驱动单元212与所述转换单元211连接，用于根据所述第二信号驱动第一开关213在打开状态和闭合状态之间切换；
所述第一开关213与控制电路22相连接，用于在切换为打开状态或者闭合状态时，使控制电路22产生用以打开通道阻挡装置3的所述第三信号。
具体的，在其中一个实施例中，如图8和图9所示，控制电路22还包括第二开关220，所述第一开关213并联于所述第二开关220，其中，经由所述第二开关220打开或者闭合产生使控制电路22产生用以打开通道阻挡装置3的第三信号。
请继续参考图7，本申请还提供一种无人设备系统，所述无人设备系统包括上述实施例中提供的无人设备1以及与无人设备1配套的通道阻挡装置控制装置2，其中，通道阻挡装置控制装置2包括：
第二通讯模块20，用于接收无人设备1的第一通讯模块11所发送的第一信号；
开关模块21，开关模块21与第二通讯模块20相连接，用于当接收到所述第一信号时在打开状态和闭合状态之间切换，以使控制电路22产生用以控制通道阻挡装置3打开的第三信号。
上述实施例中的控制电路22与开关模块21相连接，用于控制通道阻挡装置3打开和关闭，可选的，控制电路22可以设置于通道阻挡装置3上，也可以独立于通道阻挡装置3单独设置。
具体的，在其中一个实施例中，
如图8所示，开关模块21包括转换单元211、驱动单元212及第一开关213，其中，
所述转换单元211与第二通讯模块20连接，用于将所述第一信号转换为第二信号；
所述驱动单元212与所述转换单元211连接，用于根据所述第二信号驱动第一开关213在打开状态和闭合状态之间切换；
所述第一开关213与控制电路22相连接，用于在切换为打开状态或者闭合状态时，使控制电路22产生用以打开通道阻挡装置3的所述第三信号。
具体的，在其中一个实施例中，如图8和图9所示，控制电路22还包括所述第一开关213并联于所述第二开关220，其中，经由所述第二开关220打开或者闭合产生使控制电路22产生用以打开通道阻挡装置3的第三信号。
上述实施例中提供的无人设备1，当其自身进入通道阻挡区域内时，无人设备1向通道阻挡装置3发送第一信号以控制通道阻挡装置3执行开门操作，使得无人设备1无需工作人员的协助，就能够自主地通过通道阻挡装置3，减少了无人设备的工作时间，使得无人设备的工作效率得到提高，同时，由于不再需要工作人员协助执行开门操作，减轻了工作人员的工作压力。
本申请中，作为示例，无人设备1可以包括但不仅限于机器人。
在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“一个实施例”、“其他实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预先获得的地图，控制无人设备自初始位置向目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置，其中，所述地图标定有通道阻挡区域，所述通道阻挡区域由无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的途中所要经过的通道阻挡装置的位置确定；
在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。
2.根据权利要求1所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号，包括：
在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域；
当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。
3.根据权利要求2所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域，包括：
在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，将无人设备的当前坐标与所述通道阻挡区域对应的坐标集合中的所有坐标分别进行匹配；
如果无人设备的当前坐标与所述坐标集合中的任意一坐标匹配成功，则判定无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域。
4.根据权利要求2所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号，包括：
当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备持续发出第一信号直至无人设备通过所述通道阻挡装置并且无人设备的当前坐标不再落入所述通道阻挡区域。
5.根据权利要求4所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当无人设备离开所述通道阻挡区域时，控制无人设备停止发送所述第一信号。
6.根据权利要求1所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述通道阻挡区域是以所述通道阻挡装置为中心形成的圆。
7.一种无人设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，还包括：
第一通讯模块，用于发送第一信号；
所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
8.一种无人设备系统，其特征在于，所述无人设备系统包括权利要求7所述的无人设备以及与所述无人设备配套的通道阻挡装置控制装置，所述通道阻挡装置控制装置包括：
第二通讯模块，用于接收所述无人设备的第一通讯模块所发送的第一信号；
开关模块，所述开关模块与所述第二通讯模块相连接，用于当接收到所述第一信号时在打开状态和闭合状态之间切换，以使控制电路产生用以控制所述通道阻挡装置打开的第三信号。
9.根据权利要求8所述的无人设备系统，其特征在于，所述开关模块包括转换单元、驱动单元及第一开关，其中，
所述转换单元与所述第二通讯模块连接，用于将所述第一信号转换为第二信号；
所述驱动单元与所述转换单元连接，用于根据所述第二信号驱动第一开关在打开状态和闭合状态之间切换；
所述第一开关与所述控制电路相连接，用于在切换为打开状态或者闭合状态时，使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的所述第三信号。
10.根据权利要求9所述的无人设备系统，其特征在于，所述控制电路包括第二开关，所述第一开关并联于所述第二开关，其中，经由所述第二开关打开或者闭合产生使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的第三信号。
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