CN112017351A - 自行机器人的过门控制方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自行机器人的过门控制方法、系统、设备和存储介质。所述过门控制方法包括：自行机器人获取巡检任务信息，根据所述巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门；所述自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向所述门控系统发送开门请求信息；门控系统接收开门请求信息，根据标识获取目标封闭门的传感器的监测结果；当确定目标封闭门具备开门条件时，门控系统控制目标封闭门打开；当确定目标封闭门不具备开门条件时，门控系统发出人工处理的通知。本公开提供的过门控制方法通过在距离目标封闭门的预定距离发送开门请求信息，进而打开目标封闭门，能够实现及时且安全的开门效果，以使自行机器人无停顿、不减速的通过封闭门。

Description

自行机器人的过门控制方法、系统、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机应用技术领域，更为具体而言，涉及一种自行机器人的过门控制方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

数据中心机房管理正向着无人化的方向发展，部分基础设施的巡检和运维工作逐步由机器人替代。对于在机房内自行走机器人，出于安全性的考虑，通常不配备机械手臂，无法如工作人员一样用手开门，因此针对数据机房内的门，需为机器人设计自动通过策略。

对于注重绿色节能机房，通常采用通道封闭的措施来管理机房内的空气流动，而通道的封闭门就成为了机器人行走中的障碍。如何既保障机器人自由出入通道封闭门，又在最短时间内及时关闭门，保障通道封闭的节能效果，是自动控制技术上的难点。

发明内容

为解决上述现有技术存在的问题或部分问题，本发明实施方式提供了一种自行机器人的过门控制方法、系统、设备和存储介质，自行机器人在行进至距离目标封闭门的预定距离时就向门控系统发送开门请求信息，并由门控系统打开目标封闭门，由此可以实现无停顿、不减速的过门效果。

根据本发明的第一方面，本发明实施方式提供了一种自行机器人的过门控制方法，所述自行机器人通过无线网络与门控系统通信，且所述过门控制方法应用于所述自行机器人，其包括：所述自行机器人获取巡检任务信息；所述自行机器人根据所述巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门；所述自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向所述门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门。

本发明上述实施方式通过在自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时就向门控系统发送开门请求信息，能够使自行机器人无停顿、不减速的通过封闭门。

在本发明的一些实施方式中，所述自行机器人按照如下公式计算所述预定距离：s＝v×t×n+r；其中，s表示所述预定距离，v表示所述自行机器人当前的行走速度，t表示所述门控系统接收所述开门请求信息至所述目标封闭门完全打开的总计用时，n表示安全系数，r表示所述目标封闭门的开启半径。

本发明上述实施方式基于自行机器人的行走速度等条件计算自行机器人发送开门请求信息的预定位置，以使自行机器人在目标封闭门完全打开时通过该目标封闭门，从而实现较为精确的无停顿、不减速的过门效果。

在本发明的一些实施方式中，所述过门控制方法还包括：所述自行机器人通过雷达系统检测所述目标封闭门是否打开，若所述检测结果为是，则行进通过所述目标封闭门；若所述检测结果为否，则暂停行进，直至所述雷达系统检测到所述目标封闭门打开后，行进通过所述目标封闭门。

本发明上述实施方式通过自行机器人自身的雷达系统检测目标封闭门的打开状态，目标封闭门打开时能够直接通过，未打开时则暂停行进，并在检测到打开状态时通过目标封闭门，使得自行机器人的过门过程更加的安全可靠。

在本发明的一些实施方式中，所述过门控制方法还包括：当所述自行机器人通过所述目标封闭门后，向所述门控系统发送关门请求信息，所述关门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门。

本发明上述实施方式通过在自行机器人安全通过目标封闭门后主动发送关门请求信息，并由门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

根据本发明的第二方面，本发明实施方式提供了一种自行机器人的过门控制方法，所述自行机器人通过无线网络与门控系统通信，且所述过门控制方法应用于所述门控系统，其包括：所述门控系统接收所述自行机器人发送的开门请求信息或关门请求信息，所述开门请求信息和关门请求信息包含目标封闭门的标识；所述门控系统根据所述标识获取安装于所述标识对应的目标封闭门的传感器的监测结果；所述门控系统根据所述传感器的监测结果确定目标封闭门是否具备开门条件或关门条件；当确定所述目标封闭门具备开门条件或关门条件时，所述门控系统向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令以控制所述目标封闭门的打开或关闭；当确定所述目标封闭门不具备开门或关门条件时，所述述门控系统发出人工处理的通知。

本发明上述实施方式通过门控系统接收开门请求信息，并确定目标封闭门是否具备开门条件，从而在具备条件时开启所述目标封闭门，否则发出通知进行人工处理，以及时排除障碍后开启目标封闭门，进而使自行机器人能够实现安全且及时的过门效果。同理，在门控系统接收关门请求信息时，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

在本发明的一些实施方式中，所述过门控制方法还包括：所述门控系统确定经过人工处理后的目标封闭门具备开门条件或关门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令。

在本发明的一些实施方式中，目标封闭门的传感器包括激光雷达传感器。

根据本发明的第三方面，本发明实施方式提供了一种自行机器人，其通过无线网络与门控系统通信，所述自行机器人包括：任务获取模块，用于获取巡检任务信息；路线确定模块，用于根据所述巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门；开门请求发送模块，用于在所述自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向所述门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门；行走模块，用于按照所述行走路线行进。

本发明上述实施方式中的自行机器人通过在行进至距离目标封闭门的预定距离时就向门控系统发送开门请求信息，能够使自行机器人无停顿、不减速的通过封闭门。

在本发明的一些实施方式中，所述开门请求发送模块按照如下公式计算所述预定距离：s＝v×t×n+r；其中，s表示所述预定距离，v表示所述自行机器人当前的行走速度，t表示所述门控系统接收所述开门请求信息至所述目标封闭门完全打开的总计用时，n表示安全系数，r表示所述目标封闭门的开启半径。

本发明上述实施方式基于自行机器人的行走速度等条件计算自行机器人通过开门请求发送模块发送开门请求信息的预定位置，以使自行机器人在目标封闭门完全打开时通过该目标封闭门，从而实现较为精确的无停顿、不减速的过门效果。

在本发明的一些实施方式中，所述自行机器人还包括过门控制模块，用于执行下述操作：通过雷达系统检测所述目标封闭门是否打开；若所述检测结果为是，则允许按照所述行走模块的行进通过所述目标封闭门；若所述检测结果为否，则暂停所述行走模块确定的行进，直至所述雷达系统检测到所述目标封闭门打开后，行进通过所述目标封闭门。

本发明上述实施方式通过自行机器人自身的雷达系统检测目标封闭门的打开状态，目标封闭门打开时能够直接通过，未打开时则暂停行进，并在检测到打开状态时通过目标封闭门，使得自行机器人的过门过程更加的安全可靠。

在本发明的一些实施方式中，所述自行机器人还包括关门请求发送模块，用于当所述自行机器人通过所述目标封闭门后，向所述门控系统发送关门请求信息，所述关门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门。

本发明上述实施方式通过在自行机器人安全通过目标封闭门后主动发送关门请求信息，并由门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

根据本发明的第四方面，本发明实施方式提供一种门控系统，其通过无线网络与自行机器人通信，所述门控系统包括：请求接收模块，用于接收所述自行机器人发送的开门请求信息或关门请求信息，所述开门请求信息和关门请求信息包含目标封闭门的标识；检测结果获取模块，用于根据所述标识获取安装于所述标识对应的目标封闭门的传感器的监测结果；判断模块，用于根据所述传感器的监测结果确定目标封闭门是否具备开门条件或关门条件；执行模块，用于当确定所述目标封闭门具备开门条件或关门条件时，向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令以控制所述目标封闭门的打开或关闭；通知模块，用于当确定所述目标封闭门不具备开门或关门条件时，发出人工处理的通知。

本发明上述实施方式中的门控系统通过接收开门请求信息，并确定目标封闭门是否具备开门条件，从而在具备条件时开启所述目标封闭门，否则发出通知进行人工处理，以及时排除障碍后开启目标封闭门，进而使自行机器人能够实现安全且及时的过门效果。同理，在门控系统接收关门请求信息时，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

在本发明的一些实施方式中，所述门控系统还包括通知处理模块，用于当确定经过人工处理后的目标封闭门具备开门条件或关门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令。

在本发明的一些实施方式中，目标封闭门的传感器包括激光雷达传感器。

根据本发明的第五方面，本发明实施方式提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得计算机执行如下操作：所述操作包括如上任意一种实施方式所述过门控制方法所包含的步骤。

根据本发明的第六方面，本发明实施方式提供一种包括存储器和处理器的计算机设备，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时能够实现如上任意一种实施方式所述的过门控制方法。

由上述可知，本发明实施方式提供的自行机器人的过门控制方法、系统、存储介质和设备，根据巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门，并通过在自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时发送开门请求信息，以使门控系统打开目标封闭门，可以使自行机器人仅通过发送开门请求信息，便实现无停顿、不减速的过门效果。

附图说明

图1是根据本发明一种实施方式的应用于自行机器人的过门控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明一种实施方式的应用于门控系统的过门控制方法的流程示意图；

图3是根据本发明一种实施方式的自行机器人的过门控制方法的流程示意图；

图4是根据本发明一种实施方式的自行机器人的系统架构图；

图5是根据本发明一种实施方式的门控系统的架构图；

图6是根据本发明一种实施方式的基于自行机器人的过门控制系统的架构图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本发明的各个方面进行详细阐述。其中，众所周知的模块、单元及其相互之间的连接、链接、通信或操作没有示出或未作详细说明。并且，所描述的特征、架构或功能可在一个或一个以上实施方式中以任何方式组合。本领域技术人员应当理解，下述的各种实施方式只用于举例说明，而非用于限制本发明的保护范围。还可以容易理解，本文所述和附图所示的各实施方式中的模块或单元或处理方式可以按各种不同配置进行组合和设计。

下面对本文中使用的术语进行简要说明。

自行机器人：在机房内，能够自动规划路线、自动行走的机器人，用于替代人工执行机房内日常巡检任务等，简称机器人。

通道封闭：用于管理机房内空气流动的隔断措施。

通道封闭门：通道封闭后用于人员和设备正常进出的出入门，简称封闭门。

目标门：机器人将要通过的通道封闭门。

门控系统：根据判断接收到的信号，自动控制门开闭的系统。

图1是根据本发明一种实施方式的应用于自行机器人的过门控制方法的流程示意图。

如图1所示，在本发明的一种实施方式中，所述方法可包括：步骤S11、步骤S12和步骤S13，下面对上述步骤进行具体的描述。

在步骤S11中，自行机器人获取巡检任务信息。在可选的实施方式中，巡检任务信息中可以包含但不限于：需要到达的地点、任务内容等。

在步骤S12中，自行机器人根据巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门。在可选的实施方式中，自行机器人内置存储了机房内所有封闭门的标识(例如编号信息)、所有封闭门的位置、所有封闭门的开闭类型等信息。可选的，自行机器人根据巡检任务信息自动规划执行巡检或应急任务时的行走路线，并确定此路线上所有需要经过的封闭门。

在可选的实施方式中，本发明中的通道封闭门可以为平开门、推拉门，在没有机器人工作的机房内，封闭门通常由人力直接拉开，而在本发明中机器人工作的机房内，为使机器人通过，封闭门需加装电动开闭的动力装置，并具有可编程的门控系统。

在步骤S13中，自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门。

在可选的实施方式中，自行机器人按照如下公式计算所述预定距离：

s＝v×t×n+r

其中，s表示所述预定距离，v表示所述自行机器人当前的行走速度，t表示所述门控系统接收所述开门请求信息至所述目标封闭门完全打开的总计用时，n表示安全系数，r表示所述目标封闭门的开启半径。

可选的，门控系统接收开门请求信息至目标封闭门完全打开的总计用时t为门控系统接收开门请求信息、判断开门条件、开启目标封闭门至完全打开的总计用时；安全系数n由人工选取，例如选取2倍安全系数，则n＝2；目标封闭门的开启半径r在所述目标封闭门为推拉门时取近似值为0，在所述目标封闭门为平开门时取该封闭门的宽度值。

本发明根据上述过门控制方法提供一种计算发送开门请求信息的预定距离的示例，以实现自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向门控系统发送开门请求信息：

该机房内的目标封闭门为推拉门，当前自行机器人的行走速度为1m/s，门控系统接收处理开门请求信息、判断开门条件、执行开启操作至完全打开目标封闭门的总计用时实测结果为3s，并考虑2倍安全系数，则自行机器人发送开门请求信息的预定距离为：

s＝1*3*2+0＝6m

即自行机器人应当在距离该目标封闭门还有6米路程的位置处发送开门请求信息，以保障自行机器人安全可靠，且无停顿的通过目标封闭门。

采用本发明实施方式的上述方法，通过在自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时就向门控系统发送开门请求信息，能够使自行机器人无停顿、不减速的通过封闭门。

在可选的实施方式中，自行机器人通过自身的雷达系统检测目标封闭门是否打开；若所述检测结果为是，则行进通过所述目标封闭门；若所述检测结果为否，则暂停行进，直至所述雷达系统检测到所述目标封闭门打开后，行进通过所述目标封闭门。可选的，自行机器人自身的雷达系统可以一直检测需要经过的目标门是否打开，也可以在发送开门请求信息后开始检测需要经过的目标门是否打开。

通过自行机器人自身的雷达系统检测目标封闭门的打开状态，目标封闭门打开时自行机器人能够直接通过，未打开时则暂停行进，并在检测到打开状态时通过目标封闭门，使得自行机器人的过门过程更加的安全可靠。

在另一种可选的实施方式中，当自行机器人通过目标封闭门后，向所述门控系统发送关门请求信息，所述关门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门。

通过在自行机器人安全通过目标封闭门后主动发送关门请求信息，并由门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

图2是根据本发明一种实施方式的应用于门控系统的过门控制方法的流程示意图。

如图2所示，在本发明的一种实施方式中，所述方法可包括：步骤S21、步骤S22、步骤S23、步骤S24和步骤S25，下面对上述步骤进行具体的描述。

在步骤S21中，门控系统接收自行机器人发送的开门请求信息或关门请求信息，所述开门请求信息和关门请求信息包含目标封闭门的标识。其中，自行机器人通过无线网络与门控系统通信。

在步骤S22中，门控系统根据所述标识获取安装于所述标识对应的目标封闭门的传感器的监测结果。在可选的实施方式中，目标封闭门的传感器包括激光雷达传感器。其中，所述传感器的检测范围需覆盖封闭门内外两侧，以检测在执行开门和关门操作时，是否有物品阻挡、人员经过等情况，防止封闭门损坏、物品损坏、人员夹伤等风险。

在步骤S23中，门控系统根据所述传感器的监测结果确定目标封闭门是否具备开门条件或关门条件。

在步骤S24中，当确定所述目标封闭门具备开门条件或关门条件时，所述门控系统向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令以控制所述目标封闭门的打开或关闭。

在步骤S25中，当确定所述目标封闭门不具备开门或关门条件时，所述述门控系统发出人工处理的通知。

实际上本发明中的步骤S24和S25是门控系统将来自于自行机器人的开门请求信息或关门请求信息与来自目标封闭门的传感器监测结果做布尔“与”运算，即逻辑叠加。当接收到自行机器人的开门请求信息或关门请求信息时，记为“1”，否则记为“0”；当接收到目标封闭门的传感器监测结果是具备开门或关门条件，例如没有检测到障碍物时，记为“1”，否则为“0”。不过，在实际操作中，判断目标封闭门的传感器监测结果的前提是自行机器人已经发送的开门请求信息或关门请求信息，因此，只要按照顺序判断目标封闭门的传感器监测结果就可以实现可靠的开门或关门，进而使自行机器人更加安全且及时的通过封闭门，或及时关闭封闭门。

采用本发明实施方式的上述方法，通过门控系统接收开门请求信息，并确定目标封闭门是否具备开门条件，从而在具备条件时开启所述目标封闭门，否则发出通知进行人工处理，以及时排除障碍后开启目标封闭门，进而使自行机器人能够实现安全且及时的过门效果。同理，在门控系统接收关门请求信息时，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

在可选的实施方式中，门控系统确定经过人工处理后的目标封闭门具备开门条件或关门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令。

图3是根据本发明一种实施方式的自行机器人的过门控制方法的流程示意图。

如图3所示，在本发明的一种实施方式中，自行机器人的过门控制方法可包括：步骤S301、步骤S302、步骤S303、步骤S304、步骤S305、步骤S306、步骤S307、步骤S308、步骤S309、步骤S310、步骤S311和步骤S312，下面对上述步骤进行具体的描述。

步骤S301，自行机器人向门控系统发送目标封闭门的开门请求信息。具体的，自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门。其中，预定距离的计算方法见图1步骤S13中的描述，在此不作冗述。

步骤S302，门控系统接收开门请求信息，查看目标封闭门的传感器监测结果。具体的，门控系统接收开门请求信息中目标封闭门的标识(例如编号)，并查看目标封闭门的传感器监测结果。

步骤S303，根据目标封闭门的传感器的监测结果判断该目标封闭门是否具备开门条件，若不具备，则执行步骤S304，若具备，则执行步骤S306。其中，判断目标封闭门是否具备开门条件可以通过确定目标封闭门是否存在阻挡开门的障碍物或人员。

步骤S304，目标封闭门不动作，门控系统发出告警；自行机器人原地待命。

步骤S305，管理人员进行处理，例如清除障碍等，使得目标封闭门具备开门条件。

步骤S306，目标封闭门执行开门操作。可选的，门控系统确定经过管理人员处理后的目标封闭门具备开门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令，使目标封闭门打开。

步骤S307，自行机器人通过目标封闭门后，向门控系统发送目标封闭门的关门请求信息。

步骤S308，门控系统接收关门请求信息后，查看目标封闭门的传感器监测结果。

步骤S309，根据目标封闭门的传感器的监测结果判断该目标封闭门是否具备关门条件，若不具备，则执行步骤S310，若具备，则执行步骤S312。

步骤S310，目标封闭门不动作，门控系统发出告警。

步骤S311，管理人员进行处理，例如清除障碍等，使得目标封闭门具备关门条件。

步骤S312，目标封闭门执行关门操作。可选的，门控系统确定经过管理人员处理后的目标封闭门具备关门条件后向所述目标封闭门发送相应的关门指令，使目标封闭门打开。

在可选的实施方式中，自行机器人对于根据巡检任务信息确定的行走路线上需要经过的每一个封闭门都执行上述步骤S301～S312的操作，直至自行机器人完成巡检任务。

采用本发明实施方式的上述方法，可以有效避免封闭门的误动作，减少自行机器人进出通道的时间，降低封闭门与其他人、物的碰撞风险。具体而言，通过在距离目标封闭门的预定距离发送开门请求信息，进而打开目标封闭门，能够实现及时且安全的开门效果，以使自行机器人无停顿、不减速的通过封闭门。并且，在自行机器人通过封闭门后及时关闭封闭门，能够减少通道内冷或热空气的损耗，保障机房场景内通道封闭的节能效果。

图4是根据本发明一种实施方式的自行机器人的系统架构图。

如图4所示，所述自行机器人包括：

任务获取模块410，用于获取巡检任务信息。在可选的实施方式中，巡检任务信息中可以包含但不限于：需要到达的地点、任务内容等。

路线确定模块420，用于根据所述巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门。在可选的实施方式中，自行机器人内置存储了机房内所有封闭门的标识(例如编号信息)、所有封闭门的位置、所有封闭门的开闭类型等信息。可选的，自行机器人根据巡检任务信息自动规划执行巡检或应急任务时的行走路线，并确定此路线上所有需要经过的封闭门。

开门请求发送模块430，用于在自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向所述门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门。

在可选的实施方式中，开门请求发送模块430按照如下公式计算所述预定距离：

s＝v×t×n+r

其中，s表示所述预定距离，v表示所述自行机器人当前的行走速度，t表示所述门控系统接收所述开门请求信息至所述目标封闭门完全打开的总计用时，n表示安全系数，r表示所述目标封闭门的开启半径。

行走模块440，用于按照所述行走路线行进。

过门控制模块450，用于执行下述操作：通过雷达系统检测所述目标封闭门是否打开，若所述检测结果为是，则允许按照所述行走模块确定的行进通过所述目标封闭门；若所述检测结果为否，则暂停所述行走模块确定的行进，直至所述雷达系统检测到所述目标封闭门打开后，行进通过所述目标封闭门。

通过自行机器人自身的雷达系统检测目标封闭门的打开状态，目标封闭门打开时自行机器人能够直接通过，未打开时则暂停行进，并在检测到打开状态时通过目标封闭门，使得自行机器人的过门过程更加的安全可靠。

关门请求发送模块460，用于当自行机器人通过所述目标封闭门后，向所述门控系统发送关门请求信息，所述关门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门。通过在自行机器人安全通过目标封闭门后主动发送关门请求信息，并由门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

采用本发明实施方式的自行机器人，通过在自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时就向门控系统发送开门请求信息，能够使自行机器人实现无停顿、不减速的过门效果。自行机器人通过自身雷达系统检测是否开门并确定是否通过封闭门，使得自行机器人的过门过程更加安全可靠。并且，在自行机器人通过封闭门后及时关闭封闭门，能够减少通道内冷或热空气的损耗，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

图5是根据本发明一种实施方式的门控系统的架构图。

如图5所示，所述门控系统包括：

请求接收模块510，用于接收所述自行机器人发送的开门请求信息或关门请求信息，所述开门请求信息和关门请求信息包含目标封闭门的标识。其中，自行机器人通过无线网络与门控系统通信。

检测结果获取模块520，用于根据所述标识获取安装于所述标识对应的目标封闭门的传感器的监测结果。在可选的实施方式中，目标封闭门的传感器包括激光雷达传感器。

判断模块530，用于根据所述传感器的监测结果确定目标封闭门是否具备开门条件或关门条件。

执行模块540，用于当确定所述目标封闭门具备开门条件或关门条件时，向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令以控制所述目标封闭门的打开或关闭。

通知模块550，用于当确定所述目标封闭门不具备开门或关门条件时，发出人工处理的通知。

通知处理模块560，用于当确定经过人工处理后的目标封闭门具备开门条件或关门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令。

采用本发明实施方式的上述系统，通过门控系统接收开门请求信息，并确定目标封闭门是否具备开门条件，从而在具备条件时开启所述目标封闭门，否则发出通知进行人工处理，以及时排除障碍后开启目标封闭门，进而使自行机器人能够实现安全且及时的过门效果。同理，在门控系统接收关门请求信息时，能够及时关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

图6是根据本发明一种实施方式的基于自行机器人的过门控制系统的架构图。

如图6所示，所述门控系统包括如图4所示的自行机器人和如图5所示的门控系统。其中，所述自行机器人和所述门控系统通过无线网络进行通信，而所述自行机器人和所述门控系统中所包含的模块与图4和图5中的模块相同，因此，不作冗述。

采用本发明实施方式的上述系统，自行机器人可以在距离目标封闭门的预定距离发送开门请求信息，以实现无停顿、不减速的过门效果，并且自行机器人通过检测目标封闭门是否打开，可以保证自行机器人通过目标封闭门的安全性、可靠性。此外，在自行机器人通过目标封闭门后，立即发送关门请求信息还可以及时通知门控系统关闭封闭门，以保障机房场景内通道封闭的节能效果。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件结合硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施方式或者实施方式的某些部分所述的方法。

对应的，本发明实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令或程序，所述计算机可读指令或程序被处理器执行时，使得计算机执行如下操作：所述操作包括如上任意一种实施方式所述过门控制方法所包含的步骤，在此不再赘述。其中，所述存储介质可以包括：例如，光盘、硬盘、软盘、闪存、磁带等。

另外，本发明实施方式还提供一种包括存储器和处理器的计算机设备，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令或程序，其中，所述一条或多条计算机指令或程序被所述处理器执行时能够实现如上任意一种实施方式所述的过门控制方法。所述计算机设备可以是，例如，服务器、台式计算机、笔记本计算机、平板电脑等。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围。因此本发明的保护范围应以权利要求为准。

Claims (17)

1.一种自行机器人的过门控制方法，其特征在于，所述自行机器人通过无线网络与门控系统通信；

其中，所述过门控制方法应用于所述自行机器人，其包括：

所述自行机器人获取巡检任务信息；

所述自行机器人根据所述巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门；

所述自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向所述门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门。

2.如权利要求1所述的过门控制方法，其特征在于，所述自行机器人按照如下公式计算所述预定距离：

s＝v×t×n+r

其中，s表示所述预定距离，v表示所述自行机器人当前的行走速度，t表示所述门控系统接收所述开门请求信息至所述目标封闭门完全打开的总计用时，n表示安全系数，r表示所述目标封闭门的开启半径。

3.如权利要求1所述的过门控制方法，其特征在于，所述过门控制方法还包括：

所述自行机器人通过雷达系统检测所述目标封闭门是否打开；

若所述检测结果为是，则行进通过所述目标封闭门；

若所述检测结果为否，则暂停行进，直至所述雷达系统检测到所述目标封闭门打开后，行进通过所述目标封闭门。

4.如权利要求3所述的过门控制方法，其特征在于，所述过门控制方法还包括：

当所述自行机器人通过所述目标封闭门后，向所述门控系统发送关门请求信息，所述关门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门。

5.一种自行机器人的过门控制方法，其特征在于，所述自行机器人通过无线网络与门控系统通信；

其中，所述过门控制方法应用于所述门控系统，其包括：

所述门控系统接收所述自行机器人发送的开门请求信息或关门请求信息，所述开门请求信息和关门请求信息包含目标封闭门的标识；

所述门控系统根据所述标识获取安装于所述标识对应的目标封闭门的传感器的监测结果；

所述门控系统根据所述传感器的监测结果确定目标封闭门是否具备开门条件或关门条件；

当确定所述目标封闭门具备开门条件或关门条件时，所述门控系统向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令以控制所述目标封闭门的打开或关闭；

当确定所述目标封闭门不具备开门或关门条件时，所述述门控系统发出人工处理的通知。

6.如权利要求5所述的过门控制方法，其特征在于，所述过门控制方法还包括：所述门控系统确定经过人工处理后的目标封闭门具备开门条件或关门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令。

7.如权利要求5所述的过门控制方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达传感器。

8.一种自行机器人，其特征在于，所述自行机器人通过无线网络与门控系统通信；

其中，所述自行机器人包括：

任务获取模块，用于获取巡检任务信息；

路线确定模块，用于根据所述巡检任务信息确定行走路线及需要经过的封闭门；

开门请求发送模块，用于在所述自行机器人行进至距离目标封闭门的预定距离时向所述门控系统发送开门请求信息，所述开门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述开门请求信息而打开所述标识对应的目标封闭门；

行走模块，用于按照所述行走路线行进。

9.如权利要求8所述的自行机器人，其特征在于，所述开门请求发送模块按照如下公式计算所述预定距离：

s＝v×t×n+r

其中，s表示所述预定距离，v表示所述自行机器人当前的行走速度，t表示所述门控系统接收所述开门请求信息至所述目标封闭门完全打开的总计用时，n表示安全系数，r表示所述目标封闭门的开启半径。

10.如权利要求8所述的自行机器人，其特征在于，所述自行机器人还包括过门控制模块，用于执行下述操作：

通过雷达系统检测所述目标封闭门是否打开；

若所述检测结果为是，则允许按照所述行走模块确定的行进通过所述目标封闭门；

若所述检测结果为否，则暂停所述行走模块确定的行进，直至所述雷达系统检测到所述目标封闭门打开后，行进通过所述目标封闭门。

11.如权利要求10所述的自行机器人，其特征在于，所述自行机器人还包括关门请求发送模块，用于当所述自行机器人通过所述目标封闭门后，向所述门控系统发送关门请求信息，所述关门请求信息包含目标封闭门的标识，以使所述门控系统响应于所述关门请求信息而关闭所述标识对应的目标封闭门。

12.一种门控系统，其特征在于，所述门控系统通过无线网络与自行机器人通信；

其中，所述门控系统包括：

请求接收模块，用于接收所述自行机器人发送的开门请求信息或关门请求信息，所述开门请求信息和关门请求信息包含目标封闭门的标识；

检测结果获取模块，用于根据所述标识获取安装于所述标识对应的目标封闭门的传感器的监测结果；

判断模块，用于根据所述传感器的监测结果确定目标封闭门是否具备开门条件或关门条件；

执行模块，用于当确定所述目标封闭门具备开门条件或关门条件时，向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令以控制所述目标封闭门的打开或关闭；

通知模块，用于当确定所述目标封闭门不具备开门或关门条件时，发出人工处理的通知。

13.如权利要求12所述的门控系统，其特征在于，所述门控系统还包括通知处理模块，用于当确定经过人工处理后的目标封闭门具备开门条件或关门条件后向所述目标封闭门发送相应的开门指令或关门指令。

14.如权利要求12所述的门控系统，其特征在于，所述传感器包括激光雷达传感器。

15.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质储存计算机软件指令，其特征在于，所述计算机软件指令由处理器执行以实现如权利要求1-4或权利要求5-7中任一项所述的过门控制方法。

16.一种计算机设备，其包括存储器和处理器；

其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述处理器执行所述一条或多条计算机指令以实现如权利要求1-4中任一项所述的过门控制方法。

17.一种计算机设备，其包括存储器和处理器；

其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述处理器执行所述一条或多条计算机指令以实现如权利要求5-7中任一项所述的过门控制方法。

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