CN113050637B - 一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法。该方法包括：S1：建立机器人：所述机器人包括：机器人、所述机器人当前所在楼层数以及要去的目标楼层；S2：建立机器人作业的工作场景；S3：机器人接收巡检任务，并且轮询巡检任务，判断机器人楼层是否为巡检任务楼层，若是，进行巡检任务，若否，进梯；S4：检测是否为机器人巡检任务楼层之后出梯。本发明的优势在于：通过结合现有的巡检机器人技术和智能电梯控制系统，采用巡检任务的方式来下发机器人运动、巡检、以及呼叫、进出电梯的指令，为工业生产中多楼层立体化的生产环境安全巡检需求提供了实现方案。

Description

一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法
技术领域
本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法。
背景技术
随着通信技术、模式识别技术等信息化技术的发展，以及自动化水平不断提高，智能机器人在国民生产生活中越来越多的领域被广泛应用。这些机器人在替代人工进行相应工作的背后，有着特定的算法逻辑支撑着机器人去对场景中的各种相关因素进行判断，从而最终能够完成指定任务。针对目前市场上现有的控制机器人上下进出电梯方案不能满足工业生产环境中的安全等级要求、对智能电梯和电梯控制系统的兼容范围较窄、控制机器人上下进出电梯的方式不能满足多楼层立体化工业生产环境的自动化标准要求等不足。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
这种基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，包括：
S1：建立机器人：所述机器人包括：机器人、所述机器人当前所在楼层数以及要去的目标楼层；
S2：建立机器人作业的工作场景，包括以下步骤：
S21：设置巡检路线：根据检测对象的位置分布，在巡检路线上设置若干巡检任务点，并设置机器人运动控制点，所述运动控制点用于控制机器人的行走及停止；所述巡检路线上还设有多个当前楼层标志点；
S22：建立电梯控制系统，所述电梯控制系统能获取电梯当前楼层、电梯当前运动状态、电梯门当前开关状态以及能向电梯下发控制指令；
S23：建立机器人巡检任务，所述巡检任务包括楼层顺序和检测对象；
S3：机器人接收巡检任务，并且轮询巡检任务，判断机器人楼层是否为巡检任务楼层，若是，进行巡检任务，若否，进梯；
S4：检测是否为机器人巡检任务楼层之后出梯。
进一步地，步骤S3的进梯，包括以下步骤：
S31：机器人沿巡检路线到上梯点，通过电梯控制系统获取电梯楼层，若机器人楼层与电梯楼层不一致，则通过电梯控制系统呼叫电梯到机器人所在楼层，进行下一步；
S32：机器人通过电梯控制系统获取电梯开关状态之后，进梯；
S33：机器人到达停止点后，向电梯控制系统发送关门指令，然后再向电梯控制系统发送目标楼层指令。
进一步地，电梯内侧设有条形码或二维码，步骤S32中机器人获取电梯开关状态之后，开始识别条形码或二维码，若识别到，则进梯，否则返回步骤S31继续呼叫电梯到机器人所在楼层。
进一步地，机器人在进梯过程中持续监听电梯的开关状态，感知到电梯关闭时，向电梯控制系统发送开门指令。
进一步地，机器人在进入电梯之前由自动运动状态切换为手动运动状态，以预设速度进入电梯，进入电梯之后切换为自动运动状态。
进一步地，步骤S4的出梯，包括以下步骤：
S41：机器人获取电梯的开关状态之后，开始出梯；
S42：机器人在出梯之前将自动运动状态切换为手动运动状态，以预设速度出电梯，出电梯之后切换为自动运动状态；
S43：机器人沿巡检路线到上梯点，进行巡检任务。
进一步地，机器人还包括基于磁导航技术的机器人运动控制器子系统、基于激光传感器\声波的障碍物探测子系统、基于RFID技术的射频识别模块、基于AI模式识别算法的视觉图像处理模块和基于Socket TCP的网络通信组件。
进一步地，步骤21中，巡检路线包括电梯内的运动路线，所述电梯内的运动路线包括进梯路线和停止路线，所述进梯路线垂直于停止路线，用于防止机器人撞梯。
进一步地，巡检路线为磁导航轨道。
本发明提供了一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法。弥补了现有的控制机器人进出电梯方案安全等级、自动化等级、工业生产环境适用性上的不足。本发明通过结合现有的巡检机器人技术和智能电梯控制系统，采用巡检任务的方式来下发机器人运动、巡检、以及呼叫、进出电梯的指令，为工业生产中多楼层立体化的生产环境安全巡检需求提供了实现方案。本发明的成果可广泛应用于工业生产环境安全巡检领域，具有很高的经济价值。
附图说明
图1为本发明的流程原理图；
图2为本发明楼层平面示意图。
其中：1为条形码/二维码；2为停止路线；3为进/出梯路线；4为作业路线；5为楼梯间缝隙。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
参见图1-2，一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法，包括：
S1：建立智能巡检机器人模型R＝{CurrntFloor；TargetFloor；List<T>；MC；OD；RF；IP；NC；}；
模型说明：
R(Robot)：智能巡检机器人
CurrentFloor：机器人当前所在楼层；
TargetFloor：机器人下一步要去的目标楼层；
T(Task)：巡检任务T。则List<T>为巡检任务清单。
MC(Motion Controller)：基于磁导航技术的机器人运动控制器子系统MC＝{Speed；Front()；Back()；TurnLeft()；TurnRight()；}；
OD(Obstacle Detection)：基于激光传感器\声波的障碍物探测子系统OD＝{障碍物方向Fo；障碍物距离So；}；
Rf(RFID)：基于RFID技术的射频识别模块Rf；
IP(Image Processor)：基于AI模式识别算法的视觉图像处理模块IP；
NC(Network Communicator)：基于Socket TCP的网络通信组件NC；
S2：建立机器人作业的工作场景，包括以下步骤：
S21：规划并设置巡检路线；
根据不同仪表的位置分布，在巡检路线上设置巡检任务点TP(TaskPoint)，并设置机器人运动控制点MP(MotionPoint)；在巡检路线上设置多个当前楼层标识点FP(FloorPoint)；在电梯A里设置相应运动控制点和机器人行驶路线。
S22:建立电梯控制系统模型S；建立电梯控制系统模型S，包括电梯当前楼层CF(CurrentFloor)，通信模块EC(ElevatorCommunication)，电梯门当前开关状态DS(DoorStatus)、电梯当前运动状态MS(MoveStatus)等。即S＝{CF；EC；DS；MS}。
说明：可通过电梯控制系统模型S与实际电梯控制系统通信，获取电梯当前楼层、电梯当前运动状态(向上、向下、静止)、电梯门当前开关状态(已开启、已关闭、正在开启、正在关闭)。以及向电梯下发控制指令，包括开门、关门、呼叫电梯到指定楼层。
S23：建立智能机器人巡检任务模型T；根据需求规划巡检任务T，包括楼层顺序、要检测的仪表；开始控制机器人进行任务建模；控制机器人沿着规划的巡检路线运动到指定的任务点；配置任务点巡检对象参数，包括仪表名、仪表方位等；控制机器人沿着规划的巡检路线运动到下一个巡检任务点，配置任务巡检对象参数，直到所有的巡检任务点配置完毕；结束任务建模并保存任务模型。
S24：建立多楼层立体化工作场景模型Env＝{R；List<M>；S；List<T>；}；
说明：M：Map，楼层地图模型。List<M>为当前工作场景的楼层地图集合。
如图2所示，其中：
A地标卡所持有的信息包括楼层信息，机器人通过识别此信息可获知当前楼层号,即上梯点；
B地标卡为机器人的运动控制系统手动\自动状态切换点；
C地标卡为机器人的运动控制系统手动状态结束点；
D地标卡为机器人机器人在电梯里的停止位置；
作业路线4为机器人的作业巡检路线；
进/出梯路线3为机器人R在电梯中的导航线；
停止路线2为机器人在电梯中的导轨截至标志线；
停止路线2、进/出梯路线3、巡检路线4均为磁导航轨道。
S3：机器人进电梯流程包括以下步骤：
机器人接收来自管理系统中预设的巡检任务列表；
机器人按照任务规则轮询任务清单List<T>，当到任务Tn的时间时则开始任务Tn的执行；
机器人运动到当前楼层的地标点A，通过与电梯控制系统通信，获取电梯当前所在楼层。如果电梯当前所在楼层与机器人所在楼层不一致，则通过电梯控制系统呼叫电梯到其所在楼层；
电梯到达机器人所在楼层后，机器人通过与电梯控制系统通信，获取电梯门的开关状态。当获取到电梯门是开启状态的信息时，机器人尝试扫描电梯墙壁上的条形码/二维码1。若识别到条形码/二维码1，则向前运动开始进入电梯，否则，则说明电梯没到当前楼层。机器人停在地标点A的位置继续获取电梯所在楼层并呼叫电梯到机器人当前所在楼层；
当机器人行进到地标点B的时候，由于存在楼梯间缝隙5，没有磁导航轨道，所以需要机器人由自动运动状态切换到手动运动状态。机器人按照预设的运动速度向电梯里面运动。同时在行进过程中监听电梯关门事件，当感知到电梯门要关闭的时候，则立即向电梯控制系统发送开门指令以防止电梯门关闭。直到机器人到达手自状态切换地标点C或达到预设的手动运行状态持续事件。然后机器人切换为自动运行状态并沿进/出梯路线3继续向前行进到停止地标点D；
到达地标点D后，机器人向电梯控制系统发送关门指令。当关门成功后，再向梯控系统发送目标楼层消息。则机器人监听电梯楼层消息，直到电梯把机器人带到它想要去的目标楼层。
可选地，机器人进入到电梯内后，如果没有感知到地标点D，则行进到停止路线2的位置时或前避障探测到障碍物时停止运动。
S4：机器人出电梯流程包括以下步骤：
S41：机器人监听电梯门开启状态，当电梯门打开后，机器人开始沿进/出梯路线3出电梯；
S42：当机器人行进到地标点C的时候，运动模式切换为手动状态，然后以预置速度出电梯，直到到达地标点B或者超出预置时间。则机器人结束手动模式，切换为自动运行模式；
S43：机器人继续向后运动到地标点A，开始沿作业路线4执行任务作业或回到充电坞。

Claims (5)

1.一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，包括：
S1：建立机器人：所述机器人包括：机器人、所述机器人当前所在楼层数以及要去的目标楼层；
S2：建立机器人作业的工作场景，包括以下步骤：
S21：设置巡检路线：根据检测对象的位置分布，在巡检路线上设置若干巡检任务点，并设置机器人运动控制点，所述运动控制点用于控制机器人的行走及停止；所述巡检路线上还设有多个当前楼层标志点；
S22：建立电梯控制系统，所述电梯控制系统能获取电梯当前楼层、电梯当前运动状态、电梯门当前开关状态以及能向电梯下发控制指令，其中，电梯控制系统模型与所述电梯控制系统通信；
S23：建立机器人巡检任务，所述巡检任务包括楼层顺序和检测对象；
S3：机器人接收巡检任务，并且轮询巡检任务，判断机器人楼层是否为巡检任务楼层，若是，进行巡检任务，若否，进梯，包括以下步骤：
S31：机器人沿巡检路线到上梯点，通过电梯控制系统获取电梯楼层，若机器人楼层与电梯楼层不一致，则通过电梯控制系统呼叫电梯到机器人所在楼层，进行下一步；
S32：机器人通过电梯控制系统获取电梯开关状态之后，进梯，电梯内侧设有条形码或二维码，机器人获取电梯开关状态之后，开始识别条形码或二维码，若识别到，则进梯，否则返回步骤S31继续呼叫电梯到机器人所在楼层；
S33：机器人到达电梯内的停止点后，向电梯控制系统发送关门指令，然后再向电梯控制系统发送目标楼层指令；
S4：检测是否为机器人巡检任务楼层之后出梯；
所述出梯包括以下步骤：
S41：机器人获取电梯的开关状态之后，开始出梯；
S42：机器人在出梯之前将自动运动状态切换为手动运动状态，以预设速度出电梯，出电梯之后切换为自动运动状态；
S43：机器人沿巡检路线到上梯点，进行巡检任务；
所述机器人还包括基于磁导航技术的机器人运动控制器子系统、基于激光传感器\声波的障碍物探测子系统、基于RFID技术的射频识别模块、基于AI模式识别算法的视觉图像处理模块和基于Socket TCP的网络通信组件。
2.根据权利要求1所述的基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，机器人在进梯过程中持续监听电梯的开关状态，感知到电梯关闭时，向电梯控制系统发送开门指令。
3.根据权利要求1所述的基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，机器人在进入电梯之前由自动运动状态切换为手动运动状态，以预设速度进入电梯，进入电梯之后切换为自动运动状态。
4.根据权利要求1所述的基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，所述步骤S21中，巡检路线包括电梯内的运动路线，所述电梯内的运动路线包括进/出梯路线和停止路线，所述进/出梯路线垂直于停止路线，用于防止机器人撞梯。
5.根据权利要求4所述的基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，所述巡检路线为磁导航轨道。
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