CN102521975B - 能够引导前导车精确完成警卫任务的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系统及方法，属于智能交通应用技术领域。通过模拟出执行警卫任务时的道路信息状况，利用设置有车辆位置检测单元的前导车在执行警卫任务前按照实际要走的路线行驶一遍，将车辆位置检测单元实时确定的位置信息作为基准位置，不经过电子地图的数据修正，在执行任务过程中直接采用车辆位置检测单元确定的位置信息作为车辆实际位置信息，当车辆的当前位置对应的基准位置所对应的时刻与当前时刻之差超出设定阈值时，系统自动提示驾驶员调整车速，系统还能在车辆行驶到路口或分流点时，用照片清晰地提示驾驶员应选择的行驶方向，能够引导前导车精确完成警卫任务。

Description

能够引导前导车精确完成警卫任务的系统及方法

技术领域

本发明涉及智能交通指挥控制技术领域，具体涉及一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系统及方法。

背景技术

随着社会的快速发展，各大城市在承办大型国际会议、大型活动时，经常遇到多个警卫车队从不同驻地出发，同时到达同一会场的情况。如何保证各警卫车队能按照规定的时间，规定的时间间隔，精确到秒地到达目的地，最大限度地减小对正常交通的影响，是警卫任务车队指挥人员追求的目标。在执行警卫任务过程中当驾驶员遇到前方多条车道或多个相邻分流匝道时，如何精确选择行进方向，是警卫任务顺利完成的关键。

现有专利文献CN 102129772A公开了一种基于GIS的动态定位调度指挥方法和系统，包括车载GPS，通过预先设定动态定位调度指挥所需参数，包括起点和终点位置，车队信息，车速信息，车距信息和人员信息，接收由无线通讯网络接收到的各类信息，并根据获取到的车载GPS定位信息与GIS地理信息系统进行道路匹配算法处理，算出当前位置的GIS地理坐标值，判断车队当前位置是否与GIS地理信息系统中设定的终点位置匹配，如果是，则不再进行道路匹配算法处理，结束流程，否则将每个车队设置为一个类，其中维护一个属于它的路径列表以及备选路径；从起点开始，依据GPS测得并匹配后的坐标数据判断，每隔X秒计算，该车队分别到达的位置，计算车队是否偏离预先制定的路径，若偏离制定路径时，发出报警信息；若未偏离制定路径，则设定属于该车队的安全车距值L₀；并判断是否有其他车队在其安全车距内；和检查两车队是否冲突同时进行，对于车队Q₁和Q₂，判断其是否有可能冲突，若冲突时，发出报警信息，若不冲突，则判断车队行进的平均速度是否低于设定的车速值，若是则转入备选路径；否则判断车队是否已经抵达终点，若车队与终点的距离小于给定值，认为车队已经抵达终点，将此车队清除；判断是否完成所有车队的类操作，若是，则结束流程，否则继续对每个车队完成相应操作，直至所有车队的类操作完成，流程结束。采用该技术方案可以实现对多个车队进行实时监控、调度，使得车队、沿路警力、指挥中心能够密切配合，保障了大型活动中交通及人员入场、散场的畅通有序。

但是上述技术方案中还存在以下问题：

(1)上述方案中，动态定位调度指挥所需位置参数是通过人工预先设定，预先设定的位置参数信息与实际执行警卫任务时的位置参数信息有偏差，不能满足精确到秒地完成警卫任务的需要。

(2)上述方案中，获取车辆GPS数据之后进行道路匹配算法处理，以经过匹配算法处理之后的数据作为车辆当前位置的地理坐标值，与预先指定的路径中的节点进行比较判断车队是否偏离了预先指定的路径。由于车辆在实际道路上行进位置的经纬度与经过道路匹配算法处理后的经纬度之间存在一定偏差，因此采用道路匹配算法处理后的数据作为基准判断车辆是否正常行驶的依据，会导致车辆实际位置数据与基准数据之间始终存在一定偏差，不能确保前导车精确到秒地完成任务。

(3)上述技术方案中，对于执行任务前导车的驾驶员来说，必须做到对路况非常熟悉，才能够保证在执行任务过程中精确按照警卫任务规定路线行驶，如果前导车驾驶员对路况不十分熟悉，当前导车行驶到交叉路口处，就无法确定是继续直行还是需要拐弯；或是当两个或两个以上分流匝道口距离很近的时候，驾驶员无法确定应该进入哪一个分流匝道，无法快速精确选择正确行进路线行驶，严重时会导致车队脱离规定警卫路线。

发明内容

本发明所要解决的技术问题有以下三个：

(1)现有技术中的警卫任务指挥调度系统均是人工预先设定执行任务时所需的参数信息，不能满足精确到秒地完成警卫任务的需要。

(2)现有技术中指挥调度执行过程中车辆GPS数据与GIS地理信息系统进行道路匹配算法处理后引入误差，将带有误差的地理坐标值作为基准值判断车队是否偏离指定路径，不能保证指挥调度精确到秒。

(3)现有技术中指挥调度系统，依靠电子地图为前导车驾驶员提供警卫任务路线信息，如果前导车的驾驶员对路况不十分熟悉时，当前导车行驶前方出现多条车道或多个路口时，驾驶员就无法快速精确选择正确行进路线行驶，严重时导致车队脱离规定警卫路线。

为解决上述技术问题，本发明提供一种一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系统，包括：

车载装置：设置于警卫车队前导车上，其包括

车辆位置检测模块，能够与指挥控制中心进行实时通讯，用于实时确定前导车经纬度信息及行驶时间，并将前导车经纬度信息及行驶时间传输至指挥控制中心；

信息提示模块，用于将指挥调度指令提示给前导车驾驶员；

指挥调度处理单元：设置于指挥控制中心内部，用于指挥调度执行警卫任务的车队；

所述指挥调度处理单元包括

计划时间表数据存储模块：用于存储所有警卫任务路线的计划时间表信息，所述计划时间表信息记录警卫车队前导车执行警卫任务过程中途经的基准位置信息、行驶时间信息和路线指引信息存储路径；所述基准位置信息是由前导车在执行警卫任务之前沿着要执行的警卫路线，按照警卫任务的速度要求，按出发地至目的地的路线事先行走一遍，以1秒钟为周期采集该过程中所有的途径位置点信息，所述基准位置根据实际情况被标注为出发地、汇流点、分流点和目的地；所述基准时间信息是前导车到达每一个基准位置所需要的时间，精确到秒且以秒为单位；所述路线指引信息是标注有前导车行驶方向的实景照片，其按照确定路径存储于存储介质中，该存储路径与相应的基准位置信息相对应；

执行时刻表生成模块：执行警卫任务前，驾驶员从所述计划时间表存储模块中调取符合该车队警卫路线出发地、目的地、汇流点条件的计划时间表，根据计划到达目的地的时刻将所述计划时间表生成执行时刻表，所述执行时刻表中记录警卫车队前导车执行任务过程中的出发时刻、到达目的地时刻、到达汇流点时刻、到达分流点时刻及到达其它各基准位置的基准时刻；

执行时刻表存储模块：用于存储所述执行时刻表；

比较判断模块：判断警卫车队在执行任务过程中其前导车是否在执行时刻表规定的时刻到达了规定的位置，同时判断前导车距离出发地、分流点以及目的地的距离；

指令输出模块：根据所述比较判断模块的判断结果，输出指挥调度指令至所述信息提示模块；且前导车到达出发地、分流点和目的地时，指令输出模块按照对应的存储路径调取对应的实景照片发送至所述信息提示模块；

所述信息提示模块实时将所述指令输出模块输出的指挥调度指令提示给驾驶员；当前导车与出发地、分流点和目的地之间的距离小于规定提示距离L时，所述信息提示模块将对应的实景照片提示给驾驶员，实景照片上标注有警卫路线应行走的路线。

所述车辆位置检测模块为GPS模块。

所述信息提示模块包括液晶显示模块。

所述信息提示模块包括声音播报器。

本发明还提供一种能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，其特征在于，包括如下步骤：

I.生成计划时间表

a、为警卫任务路线进行编号，事先利用前导车分别沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，所述车辆位置检测模块以1秒为周期检测前导车经纬度信息(X_i，Y_i)及行驶时间T_s，并将所述前导车经纬度信息(X_i，Y_i)及行驶时间T_s，传输至指挥调度中心，存储于计划时间表中；

b、当前导车行驶至分流点时，警卫任务执行人员拍摄分流点处的实景照片，将前导车需要行进的方向标注在实景照片上后，将实景照片按照确定路径存储于存储介质中，并且将指引前导车行进方向的实景照片存储路径与所述计划时间表中对应分流点的位置信息关联；

c、所述计划时间表中存储警卫任务路线的出发地、目的地、分流点、汇流点(H_x，H_y)、每隔1秒测量得到的基准位置信息(x_i，y_i)、以及前导车到达每个基准位置的行驶时间t_s；

d、所有的所述计划时间表存储于计划时间表存储模块中；

II.生成执行时刻表：

a、为执行警卫任务的车队前导车编号，在执行警卫任务前，指挥人员根据车队执行警卫任务时的路线调用所述计划时间表存储模块中存储的相应编号计划时间表；

b、所述执行时刻表生成模块根据警卫车队计划到达时刻要求，确定警卫车队到达各汇流点的时刻和出发时刻，将计划时间表中的行驶时间改为当地时间，形成的执行时刻表存储于执行时刻表存储模块中；

c、比较判断模块将当前时刻与所述执行时刻表中的出发时刻进行比较，若当前时刻等于所述执行时刻表中的出发时刻则指令输出模块下达出发指令至对应编号的前导车的车载装置，车队出发；

III.实时判断车队进程；

a、所述比较判断模块每0.01秒都将当前时刻T与执行时刻表中的基准时刻t_i进行一一对比，若当前时刻与执行时刻表中任一基准时刻一致，立即读取当前时刻的前导车位置信息(x_D，y_D)；

b、所述比较判断模块将前导车位置信息(x_D，y_D)与执行时刻表中基准位置信息(x_i，y_i)进行一一比对，当查找到与当前时刻前导车位置距离最近的基准位置作为前导车位置，判断前导车位置距离分流点的距离S₀同时用该前导车位置对应的基准时刻t_D与当前时刻T进行比对；

c、若前导车位置与分流点距离S₀小于规定提示距离L，按照该分流点位置信息对应的存储路径调取指引前导车行进方向的实景照片发送至所述信息提示模块，提示驾驶员行车路线；

计算当前时刻T与前导车位置应该对应的基准时间的误差值C_W＝|T-t_D|，所得结果与偏差报警阈值C进行比较：

当C_W≤C时，说明前导车正常行进；

当C_W＞C且“T-t_D”为正值时，说明前导车滞后，需加速行驶；

当C_W≥C且“T-t_D”为负值时，说明前导车超前，需减速行驶；

IV.生成指挥调度指令：

根据所述比较判断模块的判断结果，所述指令输出模块向所述信息提示模块输出指挥调度指令，所述信息提示模块提示驾驶员做出下一步动作。

所述步骤I的所述步骤b中，还包括当前导车行驶至出发地时，根据警卫任务的要求，警卫任务执行人员拍摄前导车在出发地的具体停车位置的实景图片，将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景照片上后按照确定路径存储于存储介质中，并将其存储路径与出发地位置信息相关联；以及

当前导车行驶至目的地时，根据警卫任务的要求，警卫任务执行人员拍摄前导车到达目的地后的具体停车位置的实景图片，将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景照片上后按照确定路径存储于存储介质中，并将其存储路径与目的地位置信息相关联；

所述步骤III的所述步骤b中，还包括判断前导车位置与出发地S₁及判断前导车与目的地的距离S₂的步骤；

所述步骤c中，若前导车位置与出发地距离S₀小于规定提示距离L，按照出发地位置信息对应的存储路径调取提示前导车在出发地停车位置的实景照片发送至所述信息提示模块；若前导车位置于目的地的距离S₂小于规定提示距离L，按照目的地位置信息对应的存储路径调取提示前导车在目的地停车位置的实景照片发送至所述信息提示模块。

所述步骤I和所述步骤VI中所述车辆位置检测模块采用能够与指挥控制中心通讯的GPS定位模块，所述GPS定位模块每秒钟确定一次前导车经纬度坐标信息。

所述步骤IV中，所述信息提示模块采用液晶显示模块进行提示。

所述步骤IV中所述信息提示模块还包括一声音播报器，所述声音播报器播放所述液晶显示模块显示的指挥调度指令。

本发明的上述技术方案与现有技术相比存在如下有益效果：

(1)本发明中对执行警卫车队进行指挥调度时采用的执行时刻表，不采用估计的方式，而是模拟出执行警卫任务时的道路信息状况，利用设置有车辆位置检测单元的前导车在执行警卫任务前按照实际要走的路线行驶一遍，将车辆位置检测单元实时确定的位置信息作为基准位置；在实际执行任务过程中，利用设置于前导车上的车辆位置检测单元实时获取前导车当前的位置信息，不与电子地图道路进行关联，直接与基准位置信息进行比较，当车辆没有按照表中规定的时间到达规定的基准位置时系统便会发送指挥调度指令提醒车辆调整车速，因此消除了由于关联地图道路引入的误差且模拟出来的基准位置是有据可依的，指挥调度的精确性大大提高。

(2)本发明中前导车在执行警卫任务时在快到达出发地、分流点和目的地处都会将标注有前导车行驶方向的实景照片发送至信息提示模块提示给驾驶员，该路线指引信息可以指引前导车在出发地停车时按照实景照片上标注的停车地点按照任务要求停在精准的停车位置上，在分流点时按照实景照片上标注的行车方向确定行车方向，在目的地处时按照实景照片上标注的停车地点将车辆停在精准的目的地处，因此即使驾驶员不熟悉警卫路线也不会出现偏离警卫路线的情况出现，并且在出发时和到达时都会按照规定的停车位置停车，能够保证指多个车队按照一定的顺序和位置入场。

(3)本发明中，根据预案信息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据，一旦车队超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到秒的到达目的地。

(4)本发明中采用信息提示模块，在执行任务过程中实时提示任务执行人当前车辆是否正常行进，可以通过显示或声音提示等方式令驾驶员随时可以自主获得指挥调度指令，根据指挥调度指令做出下一步动作。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明的能够引导前导车精确完成警卫任务系统的系统框图；

图2为本发明的能够引导前导车精确完成警卫任务方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

本实施例提供一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系统，如图1所示，其包括：

车载装置：设置于警卫车队前导车上，其包括

车辆位置检测模块，能够与指挥控制中心进行实时通讯，用于实时确定前导车经纬度信息及行驶时间，并将前导车经纬度信息及行驶时间传输至指挥控制中心；

信息提示模块，用于将指挥调度指令提示给前导车驾驶员；

指挥调度处理单元：设置于指挥控制中心内部，用于指挥调度执行警卫任务的车队；

所述指挥调度处理单元包括

计划时间表数据存储模块：用于存储所有警卫任务路线的计划时间表信息，所述计划时间表信息记录警卫车队前导车执行警卫任务过程中途经的基准位置信息、行驶时间信息和路线指引信息存储路径；所述基准位置信息是由前导车在执行警卫任务之前沿着要执行的警卫路线，按照警卫任务的速度要求，按出发地至目的地的路线事先行走一遍，以1秒钟为周期采集该过程中所有的途径位置点信息，所述基准位置根据实际情况被标注为出发地、汇流点、分流点和目的地；所述基准时间信息是前导车到达每一个基准位置所需要的时间，精确到秒且以秒为单位；所述路线指引信息是标注有前导车行驶方向的实景照片，其按照确定路径存储于存储介质中，该存储路径与相应的基准位置信息相对应；

执行时刻表生成模块：执行警卫任务前，驾驶员从所述计划时间表存储模块中调取符合该车队警卫路线出发地、目的地、汇流点条件的计划时间表，根据计划到达目的地的时刻将所述计划时间表生成执行时刻表，所述执行时刻表中记录警卫车队前导车执行任务过程中的出发时刻、到达目的地时刻、到达汇流点时刻、到达分流点时刻及到达其它各基准位置的基准时刻；

执行时刻表存储模块：用于存储所述执行时刻表；

比较判断模块：判断警卫车队在执行任务过程中其前导车是否在执行时刻表规定的时刻到达了规定的位置，同时判断前导车距离出发地、分流点以及目的地的距离；

指令输出模块：根据所述比较判断模块的判断结果，输出指挥调度指令至所述信息提示模块；且前导车到达出发地、分流点和目的地时，指令输出模块按照对应的存储路径调取对应的实景照片发送至所述信息提示模块；

所述信息提示模块实时将所述指令输出模块输出的指挥调度指令提示给驾驶员；当前导车与出发地、分流点和目的地之间的距离小于规定提示距离L时，所述信息提示模块将对应的实景照片提示给驾驶员。

本实施例中提供的能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，包括如下步骤：

I.生成计划时间表

a、为警卫任务路线进行编号，事先利用前导车分别沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，所述车辆位置检测模块以1秒为周期检测前导车经纬度信息(X_i，Y_i)及行驶时间T_s，并将所述前导车经纬度信息(X_i，Y_i)及行驶时间T_s，传输至指挥调度中心，存储于计划时间表中；

b、当前导车行驶至分流点时，警卫任务执行人员拍摄分流点处的实景照片，将前导车需要行进的方向标注在实景照片上后，将实景照片按照确定路径存储于存储介质中，并且将指引前导车行进方向的实景照片存储路径与所述计划时间表中对应分流点的位置信息关联；作为可以实施的方式，可以将实景照片上的标志性建筑物标识出来，以箭头的方式指引方向；驾驶员根据实景照片的指引能够快速精确的辨识行车方向；

c、所述计划时间表中存储警卫任务路线的出发地、目的地、分流点、汇流点(H_x，H_y)、每隔1秒测量得到的基准位置信息(x_i，y_i)、以及前导车到达每个基准位置的行驶时间t_s；

d、所有的所述计划时间表存储于计划时间表存储模块中；

如表1和表2所示为n号车队从友谊宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表和m号车队从京西宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表。

表1n号车队计划时间表

出发点：友谊宾馆  终点：人民大会堂

表2m号车队计划时间表

出发地：京西宾馆  目的：人民大会堂

如表1和表2所示的计划时间表，所述经纬度的值都是通过车辆位置检测模块检测得到的，本实施例中直接通过GPS定位模块获取。将n号车队和m号车队计划时间表的经纬度信息进行比较，可以直观地观察到n号车队和m号车队在“复兴门内大街复兴桥”处汇流，之后的行车路线重叠。

II.生成执行时刻表：

a、为执行警卫任务的车队前导车编号，在执行警卫任务前，指挥人员根据车队执行警卫任务时的路线调用所述计划时间表存储模块中存储的相应编号计划时间表；

b、所述执行时刻表生成模块根据警卫车队计划到达时刻要求，确定警卫车队到达各汇流点的时刻和出发时刻，将计划时间表中的行驶时间改为当地时间，形成的执行时刻表存储于执行时刻表存储模块中；

c、比较判断模块将当前时刻与所述执行时刻表中的出发时刻进行比较，若当前时刻等于所述执行时刻表中的出发时刻则指令输出模块下达出发指令至对应编号的前导车的车载装置，车队出发；

例如n号警卫车队计划到达时刻为14:30:00，则根据表1可得到n号车队的执行时刻表如表3所示；

表3n号车队的执行时刻表

出发点：友谊宾馆  终点：人民大会堂

m号警卫车队计划到达时刻为14:30:30，则根据表2可得到m号车队的执行时刻表如表4所示：

表4m号车队执行时刻表

出发地：京西宾馆目的：人民大会堂

由表3和表4可知，n号车队到达“复兴门内大街复兴桥”处的时间为14:10:00，而m号车队到达“复兴门内大街复兴桥”处的时间为14:10:30，两个车队到达交汇点的时间差为30s，并且n号车队比m号车队早到30s。

III.实时判断车队进程；

a、所述比较判断模块每0.01秒都将当前时刻T与执行时刻表中的基准时刻t_i进行一一对比，若当前时刻与执行时刻表中任一基准时刻一致，立即读取当前时刻的前导车位置信息(x_D，y_D)；

b、所述比较判断模块将前导车位置信息(x_D，y_D)与执行时刻表中基准位置信息(x_i，y_i)进行一一比对，当查找到与当前时刻前导车位置距离最近的基准位置作为前导车位置，判断前导车位置距离分流点的距离S₀同时用该前导车位置对应的基准时刻t_D与当前时刻T进行比对；

c、若前导车位置与分流点距离S₀小于规定提示距离L，按照该分流点位置信息对应的存储路径调取指引前导车行进方向的实景照片发送至所述信息提示模块，提示驾驶员行车路线；

计算当前时刻T与前导车位置应该对应的基准时间的误差值C_W＝|T-t_D|，所得结果与偏差报警阈值C进行比较：

当C_W≤C时，说明前导车正常行进；

当C_W＞C且“T-t_D”为正值时，说明前导车滞后，需加速行驶；

当C_W≥C且“T-t_D”为负值时，说明前导车超前，需减速行驶；

可以选择所述偏差报警阈值C为1s，以表3为例，例如在T_i为14:09:58检测到车辆位置经数据修正模块修正后为(X_n，Y_n)，所述比较判断模块将所述车辆当前位置信息与与所述进程数据表中基准位置信息进行一一比对，查找到与当前车辆位置距离最近的基准位置信息为经度值为X_n，纬度值为Y_n，获取该位置对应的基准时间t_i为14:10:00，所述比较判断模块计算出时间差C_i＝|T_i-t_i|为2秒，大于C，且T_i-t_i为负，因此车队滞后两秒；

II.生成指挥调度指令：

根据所述比较判断模块的判断结果，所述指令输出模块向所述信息提示模块输出指挥调度指令，所述信息提示模块提示驾驶员做出下一步动作。

根据所述比较判断模块的判断结果，所述指令输出模块向所述信息提示模块输出指挥调度指令，所述信息提示模块提示驾驶员做出下一步动作；作为可选的实施方式，所述信息提示模块采用液晶显示模块进行提示，前导车正常行进时，所述液晶显示模块显示“正常行进，保持车速”；前导车滞后行驶时，所述液晶显示模块显示“车队滞后，请加速行驶”；前导车超前行驶时，所述液晶显示模块显示“车队超前，请减速行驶”。作为更为优选的实施方式，可以提示车队滞后的时间，例如本实施例中所述液晶显示模块可以提示：“车队滞后2s，请加速行驶”。

本实施例中，所述车辆位置检测模块采用能够与指挥控制中心通讯的GPS定位模块，所述GPS定位模块每秒钟确定一次前导车经纬度坐标信息。

作为优选地实施方式，所述信息提示模块还包括一声音播报器，所述声音播报器播放所述液晶显示模块显示的指挥调度指令。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系统，包括：

车载装置：设置于警卫车队前导车上，其包括

车辆位置检测模块，能够与指挥控制中心进行实时通讯，用于实时确定前导车经纬度信息及行驶时间，并将前导车经纬度信息及行驶时间传输至指挥控制中心；

信息提示模块，用于将指挥调度指令提示给前导车驾驶员；

指挥调度处理单元：设置于指挥控制中心内部，用于指挥调度执行警卫任务的车队；

其特征在于：

所述指挥调度处理单元包括

计划时间表数据存储模块：用于存储所有警卫任务路线的计划时间表信息，所述计划时间表信息记录警卫车队前导车执行警卫任务过程中途经的基准位置信息、行驶时间信息和路线指引信息存储路径；所述基准位置信息是由前导车在执行警卫任务之前沿着要执行的警卫路线，按照警卫任务的速度要求，按出发地至目的地的路线事先行走一遍，以1秒钟为周期采集该过程中所有的途径位置点信息，所述基准位置根据实际情况被标注为出发地、汇流点、分流点和目的地；所述基准时间信息是前导车到达每一个基准位置所需要的时间，精确到秒且以秒为单位；所述路线指引信息是标注有前导车行驶方向的实景照片，其按照确定路径存储于存储介质中，该存储路径与相应的基准位置信息相对应；

执行时刻表生成模块：执行警卫任务前，驾驶员从所述计划时间表存储模块中调取符合该车队警卫路线出发地、目的地、汇流点条件的计划时间表，根据计划到达目的地的时刻将所述计划时间表生成执行时刻表，所述执行时刻表中记录警卫车队前导车执行任务过程中的出发时刻、到达目的地时刻、到达汇流点时刻、到达分流点时刻及到达其它各基准位置的基准时刻；

执行时刻表存储模块：用于存储所述执行时刻表；

比较判断模块：判断警卫车队在执行任务过程中其前导车是否在执行时刻表规定的时刻到达了规定的位置，同时判断前导车距离出发地、分流点以及目的地的距离；

指令输出模块：根据所述比较判断模块的判断结果，输出指挥调度指令至所述信息提示模块；且前导车到达出发地、分流点和目的地时，指令输出模块按照对应的存储路径调取对应的实景照片发送至所述信息提示模块；

所述信息提示模块实时将所述指令输出模块输出的指挥调度指令提示给驾驶员；当前导车与出发地、分流点和目的地之间的距离小于规定提示距离L时，所述信息提示模块将对应的实景照片提示给驾驶员。

2.根据权利要求1所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的系统，其特征在于：

所述车辆位置检测模块为GPS模块。

3.根据权利要求1或2所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的系统，其特征在于：

所述信息提示模块包括液晶显示模块。

4.根据权利要求3所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的系统，其特征在于：

所述信息提示模块包括声音播报器。

5.一种能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，其特征在于，包括如下步骤：

I.生成计划时间表

a、为警卫任务路线进行编号，事先利用前导车分别沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，车辆位置检测模块以1秒为周期检测前导车经纬度信息（X_i,Y_i）及行驶时间T_s，并将所述前导车经纬度信息（X_i,Y_i）及行驶时间T_s，传输至指挥调度中心，存储于计划时间表中；

b、当前导车行驶至分流点时，警卫任务执行人员拍摄分流点处的实景照片，将前导车需要行进的方向标注在实景照片上后，将实景照片按照确定路径存储于存储介质中，并且将指引前导车行进方向的实景照片存储路径与所述计划时间表中对应分流点的位置信息关联；

c、所述计划时间表中存储警卫任务路线的出发地、目的地、分流点、汇流点（H_x，H_y）、每隔1秒测量得到的基准位置信息（x_i，y_i）、以及前导车到达每个基准位置的行驶时间t_s；

d、所有的所述计划时间表存储于计划时间表存储模块中；

II.生成执行时刻表：

a、为执行警卫任务的车队前导车编号，在执行警卫任务前，指挥人员根据车队执行警卫任务时的路线调用所述计划时间表存储模块中存储的相应编号计划时间表；

b、所述执行时刻表生成模块根据警卫车队计划到达时刻要求，确定警卫车队到达各汇流点的时刻和出发时刻，将计划时间表中的行驶时间改为当地时间，形成的执行时刻表存储于执行时刻表存储模块中；

c、比较判断模块将当前时刻与所述执行时刻表中的出发时刻进行比较，若当前时刻等于所述执行时刻表中的出发时刻则指令输出模块下达出发指令至对应编号的前导车的车载装置，车队出发；

III.实时判断车队进程；

a、所述比较判断模块每0.01秒都将当前时刻T与执行时刻表中的基准时刻t_i进行一一对比，若当前时刻与执行时刻表中任一基准时刻一致，立即读取当前时刻的前导车位置信息（x_D，y_D）；

b、所述比较判断模块将前导车位置信息（x_D，y_D）与执行时刻表中基准位置信息（x_i，y_i）进行一一比对，当查找到与当前时刻前导车位置距离最近的基准位置作为前导车位置，判断前导车位置距离分流点的距离S₀同时用该前导车位置对应的基准时刻t_D与当前时刻T进行比对；

c、若前导车位置与分流点距离S₀小于规定提示距离L，按照该分流点位置信息对应的存储路径调取指引前导车行进方向的实景照片发送至所述信息提示模块，提示驾驶员行车路线；

计算当前时刻T与前导车位置应该对应的基准时间的误差值C_W=|T-t_D|，所得结果与偏差报警阈值C进行比较：

当C_W≤C时，说明前导车正常行进；

当C_W>C且“T-t_D”为正值时，说明前导车滞后，需加速行驶；

当C_W≥C且“T-t_D”为负值时，说明前导车超前，需减速行驶；

IV.生成指挥调度指令：

根据所述比较判断模块的判断结果，所述指令输出模块向所述信息提示模块输出指挥调度指令，所述信息提示模块提示驾驶员做出下一步动作。

6.根据权利要求5所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，其特征在于：

所述步骤I的所述步骤b中，还包括当前导车行驶至出发地时，根据警卫任务的要求，警卫任务执行人员拍摄前导车在出发地的具体停车位置的实景图片，将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景照片上后按照确定路径存储于存储介质中，并将其存储路径与出发地位置信息相关联；以及

当前导车行驶至目的地时，根据警卫任务的要求，警卫任务执行人员拍摄前导车到达目的地后的具体停车位置的实景图片，将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景照片上后按照确定路径存储于存储介质中，并将其存储路径与目的地位置信息相关联；

所述步骤III的所述步骤b中，还包括判断前导车位置与出发地距离S₁及判断前导车与目的地的距离S₂的步骤；

所述步骤III的所述步骤c中，若前导车位置与出发地距离S₁小于规定提示距离L，按照出发地位置信息对应的存储路径调取提示前导车在出发地停车位置的实景照片发送至所述信息提示模块；若前导车位置与目的地的距离S₂小于规定提示距离L，按照目的地位置信息对应的存储路径调取提示前导车在目的地停车位置的实景照片发送至所述信息提示模块。

7.根据权利要求5-6任一所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，其特征在于：

所述步骤I和所述步骤VI中所述车辆位置检测模块采用能够与指挥控制中心通讯的GPS定位模块，所述GPS定位模块每秒钟确定一次前导车经纬度坐标信息。

8.根据权利要求7所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，其特征在于：

所述步骤IV中，所述信息提示模块采用液晶显示模块进行提示。

9.根据权利要求8所述的能够引导前导车精确完成警卫任务的方法，其特征在于：

所述步骤IV中所述信息提示模块还包括一声音播报器，所述声音播报器播放所述液晶显示模块显示的指挥调度指令。

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