CN104574941A - 引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统，前导车执行警卫任务时在快到达出发地、分流点和目的地处都会将标注有前导车具体停车位置或者行驶方向的实景照片提示给驾驶员，并能同时前导车当前位置距离出发点、分流点、目的地还有多少米，这样就可以指引前导车在出发地停车时按照实景照片上标注的停车地点停在精准的停车位置上，在分流点时按照实景照片上标注的行车方向确定行车方向，在目的地处时按照实景照片上标注的停车地点将车辆停在精准的目的地处，因此即使驾驶员不熟悉警卫路线也不会出现偏离警卫路线的情况出现，并且在出发时和到达时都会按照规定的停车位置停车。

Description

引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统

技术领域

本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统。

背景技术

随着城市的规模不断扩大，许多城市的影响力与日俱增，国内外领导人到访这些城市已成常态，确保警卫车队的安全是公安交通管理部门重要任务之一。在执行高规格的警卫任务时，一般都通过前导车引导被警卫的车队，按照确定的路线从始发地引导到目的地。为了减少警卫车队对人们正常出行的影响，不仅要沿途警卫人员精准的知道车队到达沿途每一点的时间，确保在车队到达某一路口前及时给出放行信号，以减少车队通过路口时对正常交通的影响。更重要的是在复杂的路网条件下如何保证驾驶员按照规定的警卫路线在行进至分流点时，准确选择行进路线不走错路是确保警卫任务顺利完成的关键。因此，精确到秒的实现前导车调度同时确保执行任务的前导车驾驶员不走错路已成为交通管理部门亟待解决的问题。

为了解决这个问题，本发明人为第一发明人所发明了一系列专利来解决这个问题，其中文献号为：CN102521975B公开了“一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系统”，根据预案信息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，以时间作为指挥调度的依据，一旦车队超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到秒的到达目的地。但是，上述技术方案还存在如下技术问题：

1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不同，即前导车滞后或超前时，只能提示驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。

2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来要保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。

3、当出发点、分流点、目的地的位置不明确时，前导车驾驶员容易选择错误的出发点、目的地以及路线，不能确保警卫车队安全、准时到达目的地。

上述3种情况下，驾驶员只能根据自己的经验进行驾驶，依然不能够准确保证前导车精确到秒的到达每一个基准位置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；

S12：在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S13：在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；

S14：在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；

S15：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S31：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S32：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；

S33：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；

S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

S35：比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S36；

当T≠T_D时，进入步骤S37；

S36：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；

S37：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S4；

S4：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；

S5：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。

所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明还提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的系统，包括：

设置于前导车上的车载定位模块：用于实时确定前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载定位模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

图像采集单元，用于在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；

计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

前导车进程判断模块，用于实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载定位模块中实时获取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

第一比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；

出发指令输出模块，用于在当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发速度行驶的指令；

第二比较单元，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

第三比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

第四比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；

第五比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。

所述车载定位模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统，根据计划时间表以及要求前导车到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

更重要的是，本发明中的上述方案中，前导车执行警卫任务时在快到达出发地、分流点和目的地处都会将标注有前导车具体停车位置或者行驶方向的实景照片提示给驾驶员，并能同时前导车当前位置距离出发点、分流点、目的地还有多少米，这样就可以指引前导车在出发地停车时按照实景照片上标注的停车地点停在精准的停车位置上，在分流点时按照实景照片上标注的行车方向确定行车方向，在目的地处时按照实景照片上标注的停车地点将车辆停在精准的目的地处，因此即使驾驶员不熟悉警卫路线也不会出现偏离警卫路线的情况出现，并且在出发时和到达时都会按照规定的停车位置停车。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明一个实施例所述引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法流程图。

图2为本发明一个实施例所述前导车超前行驶情况下行驶数据示意图。

图3为本发明一个实施例所述前导车滞后行驶情况下行驶数据示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，如图1所示，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；

S12：在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S13：在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；

S14：在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；

S15：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S31：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S32：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；其中，所述规定距离L可以选择为50米，60米等。或者按照前导车在经过5s钟就可以到达该位置来推算规定距离。

S33：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；

S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

S35：比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S36；

当T≠T_D时，进入步骤S37；

S36：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；

S37：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S5；

S4：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；

S5：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。

如表1所示为前导车从友谊宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表。

表1计划时间表

出发点：友谊宾馆终点：人民大会堂

根据到达目的地的时刻得到执行时刻表。例如要求前导车到达目的地的时刻为14：30：00，则根据表1可得到执行时刻表，直接将到达目的地的时间调整为14：30：00，然后以此为基准，将之前的基准时间分别进行调整得到基准时刻。如表2所示。

表2执行时刻表

出发点：友谊宾馆终点：人民大会堂

在得到执行时刻表2之后，前导车在行进过程就依照表2所记载的基准时刻和基准位置及基准速度进行行驶。一旦前导车行进过程中偏离了表2中当前时刻应到达的基准位置，则立即可以提示驾驶员需要对前导车的速度进行调整，并能提示驾驶员按照多大的速度行驶，才能够在规定的时间内使前导车当前位置与表2中当前时刻所对应的基准位置重合。

例如在当前时刻T为14:09:58，此时检测到前导车经纬度信息为(X_n，Y_n)，将该经纬度信息与表2中的基准位置信息进行一一比对后，查找到与相同的基准位置信息为经度值为X_n，纬度值为Y_n，获取该位置对应的基准时间T_D为14:10:00。则T≠T_D，此时需要使前导车当前位置所对应的时刻，在规定的时间内与执行时刻表中当前时刻所对应的位置相一致。此处所述的规定的时间即为本实施例中所述的时间调整阈值T_H。根据实际情况进行选取，例如可以选择为3S，5S等。选择该时间调整阈值时即要考虑保证前导车的行驶数据尽快和执行时刻表中数据一致，同时又不能使前导车的行驶速度超过该路段的限速值。为了使本实施例中所描述的上述情况更加清晰，结合图2进行说明，图2中最右侧箭头表示行驶方向。

如图所示，每一个点代表一个基准位置，当前时刻T对应的基准位置设定为(X_I，Y_I),对应的基准里程为S_I；当前时刻T下的前导车经纬度信息对应的基准位置为(X_D，Y_D)，对应的基准里程为S_D；当前时刻T加上时间调整阈值T_H对应的基准位置设定为(X_H，Y_H),对应的基准里程为S_H。显然，如图2所示的情况下，当前时刻T前导车实际位置所对应的基准位置和基准里程比时刻表中当前时刻应对应的基准位置和基准里程超前。假设要求前导车在6S之后保证其行驶参数与执行时刻表中的行驶参数重合，则需要前导车在时间T_H内从基准位置(X_D，Y_D)，行驶至基准位置(X_H，Y_H)，即其行驶的里程为S_H-S_D。因此，前导车所需要的行驶速度为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。图3中所示情况与图2所示情况相反，为前导车滞后行驶的情况。但是从图中可以看出，如果要前导车在时间调整阈值之后与执行时刻表重合，其所需要的行驶速度依然为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。

而所述第一引导图像、第二引导图像和第三引导图像，均是在获得实景图像之后，在实景图像上对前导车的停车位置或者行车方向进行标注得到的。例如，在出发地所在位置，将前导车停车位视野范围内的图像进行拍照，得到实景照片后，根据实景照片找到标志性建筑物或者景象，在针对标志性建筑物或者景象标注停车位置。例如前导车需停在在旗杆的正前方与旗杆紧紧相邻的停车位，则可以针对该停车位标注一个箭头，表示前导车需要停在这个停车位上。同样的道理，对分流点处的前导车行车方向也可以采用箭头的方式进行标注。

上述方案中，前导车执行警卫任务时在快到达出发地、分流点和目的地处都会将标注有前导车具体停车位置或者行驶方向的实景照片提示给驾驶员，并能同时前导车当前位置距离出发点、分流点、目的地还有多少米，这样就可以指引前导车在出发地停车时按照实景照片上标注的停车地点停在精准的停车位置上，在分流点时按照实景照片上标注的行车方向确定行车方向，在目的地处时按照实景照片上标注的停车地点将车辆停在精准的目的地处，因此即使驾驶员不熟悉警卫路线也不会出现偏离警卫路线的情况出现，并且在出发时和到达时都会按照规定的停车位置停车。

作为优选的方案，所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

进一步优选地，所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。也可以采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

实施例2

本实施例提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的系统，包括：

设置于前导车上的车载定位模块：用于实时确定前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载定位模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

图像采集单元，用于在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；

计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

前导车进程判断模块，用于实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载定位模块中实时获取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

第一比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；

出发指令输出模块，用于在当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发速度行驶的指令；

第二比较单元，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

第三比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

第四比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；

第五比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。

优选地，所述车载定位模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

进一步优选地，所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。或者包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明上述实施例所述的一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统，根据计划时间表以及要求前导车到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

更重要的是，本发明中的上述方案中，前导车执行警卫任务时在快到达出发地、分流点和目的地处都会将标注有前导车具体停车位置或者行驶方向的实景照片提示给驾驶员，并能同时前导车当前位置距离出发点、分流点、目的地还有多少米，这样就可以指引前导车在出发地停车时按照实景照片上标注的停车地点停在精准的停车位置上，在分流点时按照实景照片上标注的行车方向确定行车方向，在目的地处时按照实景照片上标注的停车地点将车辆停在精准的目的地处，因此即使驾驶员不熟悉警卫路线也不会出现偏离警卫路线的情况出现，并且在出发时和到达时都会按照规定的停车位置停车。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

Claims (8)

1.一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；

S12：在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S13：在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；

S14：在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；

S15：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S31：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S32：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；

S33：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；

S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

S35：比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S36；

当T≠T_D时，进入步骤S37；

S36：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；

S37：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S4；

S4：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；

S5：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。

2.根据权利要求1所述的引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，其特征在于：

所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

3.根据权利要求1或2所述的引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，其特征在于：

所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

4.根据权利要求1-3任一所述的引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，其特征在于：

所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

5.一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的系统，其特征在于，包括：

设置于前导车上的车载定位模块：用于实时确定前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载定位模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

图像采集单元，用于在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；

计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

前导车进程判断模块，用于实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载定位模块中实时获取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

第一比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；

出发指令输出模块，用于在当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发速度行驶的指令；

第二比较单元，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

第三比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

第四比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；

第五比较单元，用于在当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。

6.根据权利要求5所述的引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的系统，其特征在于：

所述车载定位模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

7.根据权利要求5或6所述的引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的系统，其特征在于：

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

8.根据权利要求5-7任一所述的引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的系统，其特征在于：

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。