CN103426301B - 一种能够精确到秒的快速公交调度系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种能够精确到秒的快速公交调度系统及方法，根据快速公交车辆进行调度时采用的运行时刻表，以1秒为周期进行实时调度，并且是利用设置有GPS定位单元的快速公交车辆沿着快速公交路线预先行走一遍，GPS定位单元实时确定的位置信息作为运行时刻表的基准位置，因此可以保证在快速公交的行驶过程中任一时刻都能精确到秒地到达规定的位置。在快速公交车辆实际行驶过程中，利用设置于快速公交车辆上的GPS定位模块实时获取快速公交车辆当前时刻的实际位置信息，不进行任何处理，直接与运行时刻表中的基准位置信息进行关联不需要与电子地图道路相关联，因此可以确保快速公交车辆精确到秒地按照运行时刻表行驶。

Description

一种能够精确到秒的快速公交调度系统及方法

技术领域

本发明涉及快速公交调度领域，具体涉及一种能够精确到秒的快速公交调度系统及方法。

背景技术

城市道路交通是城市的“血管”，使其畅通是城市可持续发展的保证。目前，城市道路交通供给远远不能满足交通需求，导致了城市道路交通拥堵。城市交通拥堵的成因是多层面的，如何从提高公共交通效率层面满足交通需求缓解交通拥堵是交通管理决策者关心的主要课题之一。

交通需求是指出于各种目的的人和物在社会公共空间中以各种方式进行移动的要求。因此，如何采用载客量大、速度快、占用道路面积相对小的交通工具，将人们从甲地安全、方便、快速、准时、舒适、价廉地移动到乙地，是交通管理决策者追求的目标。

为了实现这个目标，国内外大中城市都在积极建设或开通了快速公交（BRT：BusRapid Transit），并在道路和信号控制层面为快速公交提供了专用道和路口信号优先功能，确保快速公交在行进过程中不受其他车辆干扰，通过路口时可以优先得到放行信号而不需要停车。并且通过对BRT车辆的发车时间及到站时间进行合理的安排，能够尽量保证发车时间间隔较短，扩大BRT车辆的运营能力。然而要保证最大限度的提高BRT车辆的运营能力，就要严格保证BRT车辆能够精确到秒地到达每个站点，因此通过对BRT车辆的调度保证BRT车辆能够准时并且精确到秒地到达每个站点非常必要。

现有技术中对BRT的调度是通过如下方式进行的：①在每辆BRT车辆上装载有可以与调度中心进行通讯传输的GPS（Global Positioning System）定位模块，利用GPS定位模块可以获取BRT车辆的实时位置并发送至调度中心；②调度中心接收到BRT车辆的位置信息后，与GIS（Geographic Information System）地理信息系统进行关联，将BRT车辆的位置信息匹配到电子地图道路上，调度人员可以在电子地图上看到BRT车辆的位置；③调度人员可从系统中调取预先存储好的行车时刻表，根据行车时刻表中记载的到站时间，结合调度人员的调度经验调度BRT车辆，指挥BRT车辆按时到达站点。

现有技术中对BRT车辆调度存在以下问题:

（1）对于调度人员来说，只能根据行车时刻表获得BRT车辆到达站点的时刻，因此在调度时只能依据BRT车辆到达站点的时刻凭调度经验进行调度，在调度过程中由于驾驶员的驾驶习惯不同，调度人员的经验不同等问题，可能导致BRT车辆无法按照行车时刻表中的规定时间，精确到秒地到达站点。尤其在上下班的高峰时间，BRT车辆的发车时间的间隔也就是1到2分钟，由于调度过程中不能保证每一辆BRT车辆精确到秒地按照时刻表的时间到达站点，常导致多辆BRT车辆同时到达一个车站以及经过较长的时间也没有一辆BRT车辆进站的情况出现，给乘车者出行带来了不便。

（2）现有技术中对BRT车辆的调度，是依据调度人员的调度经验和驾驶员的驾驶经验进行的，无法有统一的标准，因此制定的行车时刻表只能作为排班次的参考，不能完全保证BRT车辆精确到秒地到达各个站点，给乘车人们带来不便，并且不利于提高BRT车辆的运营能力。

（3）现有技术中对BRT车辆的调度，是调度人员在调度中心通过数据通讯的形式将调度指令下发给BRT车辆，因此BRT车辆与调度中心通讯偶尔中断时，便无法实施调度，更不能保证精确到秒的调度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有技术中依据快速公交车辆到达站点的时间根据经验值进行调度，不能保证精确到秒的调度进而提供一种能够精确到秒的快速公交调度系统及方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种能够精确到秒的快速公交调度系统，包括调度单元、车载调度执行单元、实现二者数据传输的数据通讯单元和车载GPS定位单元，

所述车载GPS定位单元设置于快速公交车辆上，其具有通讯功能，可实现与所述调度单元之间的数据传输；驾驶员预先驾驶设置有所述车载GPS定位单元的快速公交车辆在快速公交路线的每两个相邻站点之间按照规定的速度行驶，所述车载GPS定位单元每秒钟采集一次快速公交车辆的位置坐标；

所述调度单元设置于调度中心内，其包括：计划时间表生成模块，接收所述车载GPS定位单元每秒钟采集到的快速公交车辆的位置坐标与车辆行驶时间关联后形成计划时间表，每一个所述计划时间表记录快速公交车辆在相邻站点之间行驶过程中每秒钟应到达的基准位置的坐标（x_i,y_i）和行驶时间t_i；所述计划时间表中记录的第一个所述基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

计划时间表存储模块，接收并存储所述计划时间表生成模块生成的所述计划时间表；

运行时刻表生成模块，快速公交车辆在始发站等待发车时，所述运行时刻表生成模块从所述计划时间表存储模块中调取符合该快速公交车辆运行路线的所有计划时间表，根据该快速公交车辆的发车时间、各停靠站的停车时间将所有的所述计划时间表中的行驶时间t_i修改为对应的当地时间T_i，生成运行时刻表并通过所述数据通讯单元将所有的所述运行时刻表发送至对应的快速公交车辆上设置的所述车载调度执行单元；

所述车载调度执行单元设置于快速公交车辆上，其包括：

运行时刻表存储模块，接收所述数据通讯单元传输的所述运行时刻表并存储；

GPS定位模块，以1秒钟为周期采集快速公交车辆的实际位置坐标（x_D，y_D）；

比较判断模块，接收所述运行时刻表存储模块及所述GPS定位模块传输的数据；将所述GPS定位模块采集到的快速公交车辆实际位置的坐标（x_D，y_D）关联到所述运行时刻表中与之距离最近的基准位置，将其对应的基准时刻设置为T_D，将T_D与当前时刻T进行比较，计算时间偏差值Cw=|T-T_D|，与偏差报警阈值C进行比较：若Cw≤C时，判断当前快速公交车辆正常行驶；若Cw>C，且T-T_D为正值时，判断当前快速公交车辆滞后行驶；若Cw>C，且T-T_D为负值时，判断当前快速公交车辆超前行驶；

偏差显示模块，接收所述比较判断模块的判断结果，将当前时刻T与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D之差提示给驾驶员。

所述调度单元还包括所述路线示意图显示模块，其接收所述运行时刻表生成模块的数据，并通过所述数据通讯单元接收所有快速公交车辆车载调度执行单元中的所述比较判断模块的数据；

所述路线示意图显示模块通过运行时刻表示意图显示快速公交车辆行驶路线，所述运行时刻表示意图以基准位置点表示所述运行时刻表中记录的基准时刻，连接所述基准位置点组成的线段表示行驶路线，将当前时刻T对应的基准位置点和每一班次快速公交车辆实际位置所对应的基准时刻T_D所对应的基准位置点区别显示。

所述车载调度执行单元还包括声音提示模块，与所述比较判断模块的信号输出端连接，根据所述比较判断模块的判断结果，通过声音信号提示驾驶员当前时刻车辆是否按照运行时刻表行驶。

所述车载GPS定位单元与所述GPS定位模块具有相同的规格参数。

本发明还提供一种利用上述能够精确到秒的快速公交调度系统的调度方法，包括如下步骤：

I.生成计划时间表

①对于每一条快速公交路线，由驾驶员驾驶快速公交车辆在每两个相邻站点之间按照规定速度行驶，每秒钟采集一次快速公交车辆的位置坐标（x_i,y_i）；

②接收每秒钟采集到的快速公交车辆的位置坐标（x_i,y_i）与车辆行驶时间t_i关联后形成计划时间表，所述计划时间表中记录的第一个所述基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个所述基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

II.生成运行时刻表

调取与一条快速公交路线相关的所有计划时间表，根据本条路线各班次快速公交车辆的发车时刻、各停靠站点的停车时间，将所述计划时间表中的行驶时间t_i改为对应的当地时间T_i作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的一组运行时刻表；当快速公交车辆在始发站等待发车时，将对应的一组运行时刻表发送至快速公交车辆；

III.生成调度信息

S1、判断当前时刻T是否等于某一运行时刻表中记录的起始时间；若等于，立即向对应的快速公交车辆下达出发指令；否则，判断当前时刻T是否大于某一运行时刻表记录的起始时间，同时小于所述运行时刻表记录的到达时间；

S2、若当前时刻T大于某一运行时刻表记录的起始时间，同时小于该运行时刻表记录的到达时间，则判断对应的快速公交车辆已经出发，读取当前时刻快速公交车辆实际位置坐标（x_D，y_D），否则重复步骤S1；

S3、调取所述运行时刻表，将快速公交车辆实际位置的坐标（x_D，y_D）关联到所述运行时刻表中与之距离最近的基准位置，将其对应的基准时刻设置为T_D；

S4、计算时间偏差值Cw=|T-T_D|，将所述时间偏差值Cw与偏差报警阈值C进行比较：

若Cw≤C时，判断快速公交车辆正常行驶；

若Cw>C，且T-T_D为正值时，判断快速公交车辆滞后行驶；

若Cw>C，且T-T_D为负值时，判断快速公交车辆超前行驶；

S5、将当前时刻T对应与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D之差提示给驾驶员；

S6、判断当前时刻是否等于某一运行时刻表中记录的到站时刻，若等于则执行步骤IV，若不等于则返回步骤S1；

IV、判断快速公交车是否到达终点站，如果到达终点站则任务结束；否则，返回步骤S1。

所述步骤I之前，还包括为每条快速公交路线及其每个站点分别编号的步骤；

所述步骤I中得到的每一所述计划时间表都具有与快速公交路线站点编号相关的标识号码。

所述步骤II中所述运行时刻表生成之后，显示快速公交车辆行驶路线的运行时刻表示意图；并且根据所述步骤S4的结果，将当前时刻T对应的基准位置点和每一班次快速公交车辆实际位置所对应的基准时刻T_D所对应的基准位置点区别显示。

在所述步骤S4之后还包括如下步骤：

S4’、播放语音信号提示驾驶员是否按照所述运行时刻表行驶的步骤。

本发明的上述技术方案具有如下优点：

（1）本发明中对快速公交车辆进行调度时采用的运行时刻表，对于快速公交车辆每秒钟应到达的基准位置都做了规定，在快速公交车辆行驶全程都是以1秒为周期进行实时调度的，因此可以保证在快速公交的行驶过程中任一时刻都能精确到秒地到达规定的位置。

（2）本发明中计划时间表是利用设置有车载GPS定位单元的快速公交车辆沿着快速公交路线预先行走一遍，车载GPS定位单元实时确定的位置信息作为基准位置，与调度人员推算出的基准位置相比，具有更强的实用性，可以作为快速公交车辆行驶过程中的基准位置，以保证不同的驾驶员驾驶快速公交车辆运行能够达到相同的运行效果；而且，在快速公交车辆实际行驶过程中，利用设置于快速公交车辆上的车载GPS定位单元实时获取快速公交车辆当前时刻的实际位置信息，不进行任何处理，不需要与电子地图道路相关联，直接与基准位置信息进行比较，因此误差非常小。

（3）本发明中，根据计划时间表以及快速公交车辆出发时刻和到达终点站的时刻，得到的运行时刻表，在实际进行比较时将当前时刻与快速公交车辆当前实际位置对应的基准时刻进行比较，在调度的整个过程中，均是以时间作为调度的依据，通过偏差显示模块将两个时间点区别显示出来，驾驶员根据偏差显示模块显示的两个点之间的相差点数，可以实时知道自己是否按照规定的运行时刻表行驶；一旦快速公交车辆超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出调度指令，从而保证快速公交车辆能够按照运行时刻表行驶，相对于现有技术中通过距离作为调度的依据精确度更高，更能保证调度精确到秒。

（4）本发明中采用偏差显示模块，将当前时刻与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻之差提示给驾驶员，驾驶员驾驶快速公交车辆运行过程中，始终保持两个点处于重合状态，便可以完全按照运行时刻表的规定行驶，实时提示驾驶员当前车辆是否正常行进；还可以通过声音提示等方式令驾驶员随时可以得知自己是否严格按照运行时刻表行驶，即时调整行车速度，严格保证精确到秒地按照运行时刻表行驶。

（5）本发明中，在车载调度执行单元中设置有接收运行时刻表的运行时刻表存储模块，并且车载调度执行单元包括GPS定位模块，1秒钟测量一次快速公交车辆的位置坐标，并且车载调度执行单元中还包括直接将运行时刻表中基准位置坐标与GPS定位模块测量得到的实际位置坐标进行比对的比较判断模块，因此调度单元只需要将对应的运行时刻表下发到车载调度执行单元的运行时刻表存储模块中进行存储即可，在运行过程中，即使快速公交车辆与调度中心通信偶尔中断也不会受到影响。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明的能够精确到秒的快速公交调度系统的系统框图；

图2为本发明的生成运行时刻表的流程图；

图3为本发明的能够精确到秒的快速公交调度方法的流程图；

图4为本发明实施例偏差显示模块区别显示的当前时刻对应的基准位置点和快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准位置点T_D的示意图；

图5为本发明实施例路线示意图显示模块区别显示的每一班次快速公交车辆当前时刻T对应的基准位置点和该班次快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准位置点T_D的示意图；

其中附图标记为：1-调度单元，10-计划时间表生成模块，11-计划时间表存储模块，12-运行时刻表生成模块，13-路线示意图显示模块，2-数据通讯单元，3-车载调度执行单元，31-运行时刻表存储模块，32-GPS定位模块，33-比较判断模块，34偏差显示模块，35-声音提示模块，4-车载GPS定位单元。

具体实施方式

下面给出本发明的具体实施例，在本实施例中涉及到的一些符号表示的意义如下：

T：表示当前时刻；

（x_i,y_i）：表示在第i秒时快速公交车辆位置的位置坐标信息，其中i=0,1，2,3……；

t_i：表示行驶时间，其中i=0,1，2,3……，并且t₀=0s，t₁=1s，t₂=2s……；

T_i：表示基准时刻，其中i=0,1，2,3……，并且T₀表示发车时刻；

（x_D，y_D）：表示在当前时刻T，快速公交车辆实际位置的坐标；

T_D：表示在运行时刻表中，与快速公交车辆当前时刻实际位置的坐标（x_D，y_D）距离最近的基准位置的坐标所对应的基准时间；

Cw：表示快速公交车辆在实际行驶过程中，当前时刻T与T_D之间的误差；

C：表示偏差报警阈值；

n:表示某一条快速公交路线的快速公交车辆的班次。

本实施例提供的能够精确到秒的快速公交调度系统，包括调度单元1、车载调度执行单元3、实现二者数据传输的数据通讯单元2和车载GPS定位单元4；

所述车载GPS定位单元4设置于快速公交车辆上，其具有通讯功能，可实现与所述调度单元1之间的数据传输；驾驶员预先驾驶设置有所述车载GPS定位单元4的快速公交车辆在快速公交路线的每两个相邻站点之间按照规定的速度行驶，所述车载GPS定位单元4每秒钟采集一次快速公交车辆的位置坐标；

本实施例中提供的获得计划时间表中记录的基准位置和基准时间信息的方式是本发明的优选实施方式，作为可实施的方式，还可以根据历史经验数据，从中选取最为适合的数据作为计划时间表中的基准位置和基准时间；也可以根据快速公交车辆行驶过程中的基本规律：起步时和停车时行驶速度较慢、中间过程平稳，根据这一规律结合两个站点之间的道路坐标，根据快速公交车辆行驶过程中的规定行车速度，计算出快速公交车辆每一秒钟应该到达的基准位置的坐标等。

所述调度单元1设置于调度中心内，其包括：

计划时间表生成模块10，接收所述车载GPS定位单元4每秒钟采集到的快速公交车辆的位置坐标与车辆行驶时间关联后形成计划时间表，每一个所述计划时间表记录快速公交车辆在相邻站点之间行驶过程中每秒钟应到达的基准位置的坐标（x_i,y_i）和行驶时间t_i；所述计划时间表中记录的第一个所述基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

计划时间表存储模块11，接收并存储所述计划时间表生成模块10生成的所述计划时间表；对于一条快速公交路线来说，每两个相邻站点都对应着一个计划时间表，因此所述计划时间表存储模块11中存储了所有快速公交路线的所有计划时间表；

运行时刻表生成模块12，快速公交车辆在始发站等待发车时，所述运行时刻表生成模块12从所述计划时间表存储模块11中调取符合该快速公交车辆运行路线的所有计划时间表，根据该快速公交车辆的发车时间、各停靠站的停车时间将所有的所述计划时间表中的行驶时间t_i修改为对应的当地时间T_i，生成运行时刻表并通过所述数据通讯单元2将所有的所述运行时刻表发送至对应的快速公交车辆上设置的所述车载调度执行单元3；所述运行时刻表只是将所述计划时间表中的运行时间修改为对应的当地时间作为基准时刻；

所述车载调度执行单元3设置于快速公交车辆上，其包括：

运行时刻表存储模块31，接收所述数据通讯单元2传输的所述运行时刻表并存储；

GPS定位模块32，以1秒钟为周期采集快速公交车辆的实际位置坐标（x_D，y_D）；

比较判断模块33，接收所述运行时刻表存储模块31及所述GPS定位模块32传输的数据；将所述GPS定位模块32采集到的快速公交车辆实际位置的坐标（x_D，y_D）关联到所述运行时刻表中与之距离最近的基准位置，将其对应的基准时刻设置为T_D，将T_D与当前时刻T进行比较，计算时间偏差值Cw=|T-T_D|，与偏差报警阈值C进行比较：若Cw≤C时，判断当前快速公交车辆正常行驶；若Cw>C，且T-T_D为正值时，判断当前快速公交车辆滞后行驶；若Cw>C，且T-T_D为负值时，判断当前快速公交车辆超前行驶；

偏差显示模块34，接收所述比较判断模块（33）的判断结果，将当前时刻T与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D之差提示给驾驶员。驾驶员驾驶快速公交车辆运行过程中，始终保持两个点处于重合状态，便可以完全按照运行时刻表的规定行驶，实时提示驾驶员当前车辆是否正常行进；

本实施例中，所述调度单元1还包括路线示意图显示模块13，其接收所述运行时刻表生成模块12的数据，并通过所述数据通讯单元2接收所有快速公交车辆车载调度执行单元中的比较判断模块33的数据；所述路线示意图显示模块13显示快速公交车辆行驶路线的运行时刻表示意图，将当前时刻T对应的基准位置点和每一班次快速公交车辆实际位置所对应的基准时刻T_D所对应的基准位置点区别显示。由此，调度人员可以在指挥调度中心对快速公交车辆的运行状况进行监督。

作为优选的实施方式，所述车载调度执行单元还包括声音提示模块35，与所述比较判断模块33的信号输出端连接，根据所述比较判断模块33的判断结果，通过声音信号提示驾驶员当前时刻车辆是否按照运行时刻表行驶。

本实施例中，所述车载GPS定位单元4与所述GPS定位模块32具有相同的规格参数。因此，通过相同规格参数的GPS设备获得计划时间表中基准位置的坐标与快速公交车辆运行过程中的实际位置，进一步减小误差。

本实施例还提供一种能够精确到秒的快速公交调度方法，包括如下步骤：

I.生成计划时间表

①对于每一条快速公交路线，由驾驶员驾驶快速公交车辆在每两个相邻站点之间按照规定速度行驶，每秒钟采集一次快速公交车辆的位置坐标（x_i,y_i）；

②接收每秒钟采集到的快速公交车辆的位置坐标（x_i,y_i）与车辆行驶时间t_i关联后形成计划时间表，所述计划时间表中记录的第一个所述基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个所述基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

本实施例中，在本步骤之前，还包括为每条快速公交路线及其每个站点分别编号的步骤；因此得到的每一所述计划时间表都具有与快速公交路线站点编号相关的标识号码。

在为快速公交车道路线进行编号时，可以采用多种方式，只要能够将不同的快速公交车道路线区分开来即可，本实施例中可以阿拉伯数字对不同快速公交车道路线进行编号。

以北京市快速公交1路车（以下称为快1）为例，快1途经的停靠站点有：德茂庄-东营房-六营门-东高地-西洼地-三营门-和义南站-和义农场-久敬庄-大红门桥-大红门西里-南苑路果园-木樨园桥-沙子口-永定门内-天坛前门；

设快1所对应的公交路线编号为“1”，其中德茂庄站的编号为“101”，东营房站的编号为“102”，依此类推，前门站的编号为“117”。

在获取计划时间表时，由驾驶员驾驶设置车载GPS定位单元4的快速公交车辆按照规定的速度事先从德茂庄站（101）行驶至东营房站（102），获得表1所示的计划时间表，设表1的标识号码为“1001”，同样得到表2所示的计划时间表为从东营房站（102）到六营门站（103）的计划时间表，设其标识号码为“1002”。如表1和表2所示，在计划时间表中记录着快速公交车辆每秒钟应到达的基准位置坐标，并且将第一个基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

表1  1001号的计划时间表

出发站：德茂庄（101）停靠站：东营房（102）

表2  1002号的计划时间表

出发站：东营房（102）停靠站：六营门（103）

如表1和表2所示的计划时间表，基准位置坐标是通过车载GPS定位单元4检测得到的，在实际运行时，其都是具体的数值并且不需要与电子地图道路相关联。需要注意的是，1001号的计划时间表中的到达位置其实就是1002号的计划时间表中的起始位置相同，只是由于在不同的计划时间表中，因此采用的表示方式不同。

以此类推，可以得到整条路线上的所有相邻两个站之间的计划时间表，并且前一个计划时间表的到达位置与下一个计划时间表的起始位置坐标相同。

II.生成运行时刻表

调取与一条快速公交路线相关的所有计划时间表，根据本条路线各班次快速公交车辆的发车时刻、各停靠站点的停车时间，将所述计划时间表中的行驶时间t_i改为对应的当地时间T_i作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的一组运行时刻表；当快速公交车辆在始发站等待发车时，将对应的一组运行时刻表发送至快速公交车辆；

设第n班次的快1路车从德茂庄（101）站的出发时刻为12:30:00，即起始时间应对应12:30:00，加上1001号计划时间表中的行驶时间，即可推出快速公交车辆在两站之间到达任何一个基准位置时所对应的当地时间，则根据表1可得到第n班次的快1路车的1001号运行时刻表如表3所示。

表3  1001号的运行时刻表

出发站：德茂庄（101）停靠站：东营房（102）

设在东营房（102）站停车时间为30秒，则1002号运行时刻表中从东营房（102）站出发的时刻就应该为1001号运行时刻表中到达东营房站的时刻12:35:00加上停车时间30s得出，即可得到从东营房站出发的时刻为12:35:30，由此可以得到快1路车的1002号运行时刻表如表4所示。

表4  1002号的运行时刻表

出发站：东营房（102）停靠站：六营门（103）

由表3与表1对比，及表4与表2对比可知，所述运行时刻表就是将所述计划时间表中的行驶时间换算为对应的当地时间，其他信息不变。依次类推，可以得到快速公交车辆在运行过程中的所有的运行时刻表。

III.生成调度信息

S1、判断当前时刻T是否等于某一运行时刻表中记录的起始时间；若等于，立即向对应的快速公交车辆下达出发指令；否则，判断当前时刻T是否大于某一运行时刻表记录的起始时间，同时小于所述运行时刻表记录的到达时间；

本实施例中以1002号运行时刻表为例，则起始时间为12:35:30，到达时间为12:41:30；假设当前时刻T为12:35:34，显然其大于1002号运行时刻表记录的起始时间且小于1002号运行时刻表记录的到达时间；

S2、若当前时刻T大于某一运行时刻表记录的起始时间，同时小于该运行时刻表记录的到达时间，则判断对应的快速公交车辆已经出发，读取当前时刻快速公交车辆实际位置坐标（x_D，y_D），否则重复步骤S1；

S3、调取所述运行时刻表，将快速公交车辆实际位置的坐标（x_D，y_D）关联到所述运行时刻表中与之距离最近的基准位置，将其对应的基准时刻设置为T_D；

例如在当前时刻T为12:35:34时，检测到快速公交车辆当前实际位置坐标（x_D，y_D），所述比较判断模块33将快速公交车辆当前实际位置坐标（x_D，y_D）与运行时刻表中基准位置进行一一比对，查找到与当前快7速公交车辆位置距离最近的基准位置坐标为（x₂，y₂），获取该位置对应的基准时间T_D为12:35:31；

S4、计算时间偏差值Cw=|T-T_D|，将所述时间偏差值Cw与偏差报警阈值C进行比较：

若Cw≤C时，判断快速公交车辆正常行驶；

若Cw>C，且T-T_D为正值时，判断快速公交车辆滞后行驶；

若Cw>C，且T-T_D为负值时，判断快速公交车辆超前行驶；

选择所述偏差报警阈值C为1s，由此，可通过比较判断模块计算出时间差Cw=|T-T_D|为3秒，大于C，且T-T_D为正，因此快速公交车辆超前3秒；

S5、将当前时刻T对应与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D之差提示给驾驶员；提示驾驶员要始终保持当前时刻T对应的基准位置点与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D所对应的基准位置点处于重合状态；

图4所示为所述偏差显示模块34显示的当前时刻对应的基准位置点和快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准位置点T_D的示意图；如图所示当前时刻T对应的时间是08:00:11，快速公交车辆当前实际位置对应的基准时刻TD对应的时间是08:00:14，显然快速公交车辆超前3秒钟行驶。本实施例中，所述偏差显示模块34显示的基准位置点为9个，并且将当前时刻对应的基准位置点于中间位置，在快速公交车辆运行过程中，随着时间的推移，基准位置点所代表的时刻也向后推移。并且，在实际运行过程中，可以显示更多的基准位置点。当快速公交车辆超前或者滞后时间超过上述基准点的范围时，可以直接采用数字提示，例如，根据图4所示，当快速公交车辆超前13秒时，通过图4所示的基准位置点不能提示给驾驶员，此时所述偏差显示模块34可直接将偏差提示给驾驶员，如“超前13秒”。

S6、判断当前时刻是否等于某一运行时刻表中记录的到站时刻，若等于则执行步骤IV，若不等于则返回步骤S1；

IV、判断快速公交车是否到达终点站，如果到达终点站则任务结束；否则，返回步骤S1。

采用同样的方法调度所有的快速公交车辆，可以保证对快速公交车辆的调度能够精确到秒。

作为优选的实施方式，所述步骤II中所述运行时刻表生成之后，显示快速公交车辆行驶路线的运行时刻表示意图；将当前时刻T对应的基准位置点与每一辆快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准位置点T_D区别显示在所述运行时刻表示意图上。

如图5所示为一种表现形式，图5中采用“●”表示快速公交车辆当前实际位置对应的基准时刻所对应的基准位置点，采用表示当前时刻对应的基准位置点，对于不同班次的快速公交车辆可以采用不同的颜色区分，由于本图是黑白的图片不能根据颜色区分，因此在对应的符号上边采用数字标注了班次：如“B3”表示第3班次，“R12”表示第12班次，“G18”表示第18班次，“Y19”表示第19班次，但是实际运行时可以利用不同颜色表示不同班次的车辆，例如采用蓝色表示第3班次，采用红色表示第12班次，采用绿色表示第18班次，采用黄色表示第19班次等等；作为可以实现的方式，对于不同班次的快速公交车辆可以采用不同的形状来表示，例如第3班次可以采用三角形来表示，第12班次可以采用矩形来表示，第18班次可以采用菱形来表示，第19班次可以采用五角星形状来表示等等。

调度人员可以在调度中心对调度的情况进行监督，从图中可以看出来调度是否精确到秒。以图5为例进行说明，显然可以得到，对于第3班次快速公交车辆和第19班次快速公交车辆来说，两个点重合，显然这两班次的快速公交车辆按照运行时刻表的规定正常行驶。而对于第18班次快速公交车辆来说，快速公交车辆当前实际位置对应的基准时刻所对应的基准位置点超前两个点当前时刻对应的基准位置点，因此属于超前行驶，且超前两秒钟；对于第12班次快速公交车辆来说，快速公交车辆当前实际位置对应的基准时刻所对应的基准位置点滞后四个点当前时刻对应的基准位置点，因此属于滞后行驶，且滞后四秒钟。

一般情况下驾驶员会根据上述提示自行修正，如果因某种原因没进行修正，调度人员可以向没有按照运行时刻表行驶的快速公交车辆的驾驶员发送调度信息，也可以采用电话、短信等形式通知驾驶员，从而进一步保证调度的精确度。

为了更好的提示驾驶员是否按照运行时刻表的规定行驶，本实施例中上述方法还包括如下步骤：

S7、播放语音信号提示驾驶员是否精确到秒地按照所述运行时刻表行驶的步骤。播放语音信号可以采用普通的小喇叭，语音信号包括但是不限于以下形式：可以播放长音提示驾驶员超前行驶了，播放短音提示驾驶员滞后行驶了；可以直接播放“超前，两秒”“滞后，5秒”等直接提示驾驶员；

综上所述，本发明所提供的技术方案能够保证快速公交车辆精确到秒地按照运行时刻表行驶，以提高快速公交车辆的运营能力，减轻道路交通的压力。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种能够精确到秒的快速公交调度系统，包括调度单元(1)、车载调度执行单元(3)、实现二者数据传输的数据通讯单元(2)和车载GPS定位单元(4)，其特征在于：

所述车载GPS定位单元(4)设置于快速公交车辆上，其具有通讯功能，可实现与所述调度单元(1)之间的数据传输；驾驶员预先驾驶设置有所述车载GPS定位单元(4)的快速公交车辆在快速公交路线的每两个相邻站点之间按照规定的速度行驶，所述车载GPS定位单元(4)每秒钟采集一次快速公交车辆的位置坐标；

所述调度单元(1)设置于调度中心内，其包括：

计划时间表生成模块(10)，接收所述车载GPS定位单元(4)每秒钟采集到的快速公交车辆的位置坐标与车辆行驶时间关联后形成计划时间表，每一个所述计划时间表记录快速公交车辆在相邻站点之间行驶过程中每秒钟应到达的基准位置的坐标(x_i,y_i)和行驶时间t_i；所述计划时间表中记录的第一个所述基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

计划时间表存储模块(11)，接收并存储所述计划时间表生成模块(10)生成的所述计划时间表；

运行时刻表生成模块(12)，快速公交车辆在始发站等待发车时，所述运行时刻表生成模块(12)从所述计划时间表存储模块(11)中调取符合该快速公交车辆运行路线的所有计划时间表，根据该快速公交车辆的发车时间、各停靠站的停车时间将所有的所述计划时间表中的行驶时间t_i修改为对应的当地时间T_i，生成运行时刻表并通过所述数据通讯单元(2)将所有的所述运行时刻表发送至对应的快速公交车辆上设置的所述车载调度执行单元(3)；

所述车载调度执行单元(3)设置于快速公交车辆上，其包括：

运行时刻表存储模块(31)，接收所述数据通讯单元(2)传输的所述运行时刻表并存储；

GPS定位模块(32)，以1秒钟为周期采集快速公交车辆的实际位置坐标(x_D，y_D)；

比较判断模块(33)，接收所述运行时刻表存储模块(31)及所述GPS定位模块(32)传输的数据；将所述GPS定位模块(32)采集到的快速公交车辆实际位置的坐标(x_D，y_D)关联到所述运行时刻表中与之距离最近的基准位置，将其对应的基准时刻设置为T_D，将T_D与当前时刻T进行比较，计算时间偏差值Cw＝|T-T_D|，与偏差报警阈值C进行比较：若Cw≤C时，判断当前快速公交车辆正常行驶；若Cw>C，且T-T_D为正值时，判断当前快速公交车辆滞后行驶；若Cw>C，且T-T_D为负值时，判断当前快速公交车辆超前行驶；

偏差显示模块(34)，接收所述比较判断模块(33)的判断结果，将当前时刻T与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D之差提示给驾驶员。

2.根据权利要求1所述的能够精确到秒的快速公交调度系统，其特征在于：

所述调度单元(1)还包括路线示意图显示模块(13)，其接收所述运行时刻表生成模块(12)的数据，并通过所述数据通讯单元(2)接收所有快速公交车辆车载调度执行单元中的所述比较判断模块(33)的数据；

所述路线示意图显示模块(13)通过运行时刻表示意图显示快速公交车辆行驶路线，所述运行时刻表示意图以基准位置点表示所述运行时刻表中记录的基准时刻，连接所述基准位置点组成的线段表示行驶路线，将当前时刻T对应的基准位置点和每一班次快速公交车辆实际位置所对应的基准时刻T_D所对应的基准位置点区别显示。

3.根据权利要求1或2所述的能够精确到秒的快速公交调度系统，其特征在于：

所述车载调度执行单元还包括声音提示模块(35)，与所述比较判断模块(33)的信号输出端连接，根据所述比较判断模块(33)的判断结果，通过声音信号提示驾驶员当前时刻车辆是否按照运行时刻表行驶。

4.根据权利要求3所述的能够精确到秒的快速公交调度系统，其特征在于：

所述车载GPS定位单元(4)与所述GPS定位模块(32)具有相同的规格参数。

5.一种利用权利要求1-4任一所述的能够精确到秒的快速公交调度系统的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

I.生成计划时间表

①对于每一条快速公交路线，由驾驶员驾驶快速公交车辆在每两个相邻站点之间按照规定速度行驶，每秒钟采集一次快速公交车辆的位置坐标(x_i,y_i)；

②接收每秒钟采集到的快速公交车辆的位置坐标(x_i,y_i)与车辆行驶时间t_i关联后形成计划时间表，所述计划时间表中记录的第一个所述基准位置为起始位置，对应的行驶时间为起始时间；所述计划时间表中记录的最后一个所述基准位置为到达位置，对应的行驶时间为到达时间；

II.生成运行时刻表

调取与一条快速公交路线相关的所有计划时间表，根据本条路线各班次快速公交车辆的发车时刻、各停靠站点的停车时间，将所述计划时间表中的行驶时间t_i改为对应的当地时间T_i作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的一组运行时刻表；当快速公交车辆在始发站等待发车时，将对应的一组运行时刻表发送至快速公交车辆；

III.生成调度信息

S1、判断当前时刻T是否等于某一运行时刻表中记录的起始时间；若等于，立即向对应的快速公交车辆下达出发指令；否则，判断当前时刻T是否大于某一运行时刻表记录的起始时间，同时小于所述运行时刻表记录的到达时间；

S2、若当前时刻T大于某一运行时刻表记录的起始时间，同时小于该运行时刻表记录的到达时间，则判断对应的快速公交车辆已经出发，读取当前时刻快速公交车辆实际位置坐标(x_D，y_D)，否则重复步骤S1；

S3、调取所述运行时刻表，将快速公交车辆实际位置的坐标(x_D，y_D)关联到所述运行时刻表中与之距离最近的基准位置，将其对应的基准时刻设置为T_D；

S4、计算时间偏差值Cw＝|T-T_D|，将所述时间偏差值Cw与偏差报警阈值C进行比较：

若Cw≤C时，判断快速公交车辆正常行驶；

若Cw>C，且T-T_D为正值时，判断快速公交车辆滞后行驶；

若Cw>C，且T-T_D为负值时，判断快速公交车辆超前行驶；

S5、将当前时刻T对应与快速公交车辆当前时刻实际位置所对应的基准时刻T_D之差提示给驾驶员；

S6、判断当前时刻是否等于某一运行时刻表中记录的到站时刻，若等于则执行步骤IV，若不等于则返回步骤S1；

IV、判断快速公交车是否到达终点站，如果到达终点站则任务结束；否则，返回步骤S1。

6.根据权利要求5所述的能够精确到秒的快速公交调度系统的调度方法，其特征在于：

所述步骤I之前，还包括为每条快速公交路线及其每个站点分别编号的步骤；

所述步骤I中得到的每一所述计划时间表都具有与快速公交路线站点编号相关的标识号码。

7.根据权利要求5或6所述的能够精确到秒的快速公交调度系统的调度方法，其特征在于：

所述步骤II中所述运行时刻表生成之后，显示快速公交车辆行驶路线的运行时刻表示意图；并且根据所述步骤S4的结果，将当前时刻T对应的基准位置点和每一班次快速公交车辆实际位置所对应的基准时刻T_D所对应的基准位置点区别显示。

8.根据权利要求7所述的能够精确到秒的快速公交调度系统的调度方法，其特征在于：

在所述步骤S4之后还包括如下步骤：

S4’、播放语音信号提示驾驶员是否按照所述运行时刻表行驶的步骤。