CN104575059B - 一种能引导brt按照时刻表精准运行的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法及系统，根据计划时间表以及快速公交车辆的出发时刻、到达途径站的时刻以及到达终点站的时刻得到执行时刻表，将快速公交车辆到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，当快速公交车辆位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当快速公交车辆的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证快速公交车辆真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

Description

一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法及系统

技术领域

本发明涉及快速公交调度领域，具体涉及一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法及系统。

背景技术

城市道路交通是城市的“血管”，使其畅通是城市可持续发展的保证。目前，城市道路交通供给远远不能满足交通需求，导致了城市道路交通拥堵。城市交通拥堵的成因是多层面的，如何从提高公共交通效率层面满足交通需求缓解交通拥堵是交通管理决策者关心的主要课题之一。

交通需求是指出于各种目的的人和物在社会公共空间中以各种方式进行移动的要求。因此，如何采用载客量大、速度快、占用道路面积相对小的交通工具，将人们从甲地安全、方便、快速、准时、舒适、价廉地移动到乙地，是交通管理决策者追求的目标。

为了实现这个目标，本申请的第一发明人申请了一系列专利，现有专利文献CN 103426301A就公开了一种能够精确到秒的快速公交调度系统及方法，根据快速公交车辆进行调度时采用的运行时刻表，以1秒为周期进行实时调度，并且是利用设置有GPS定位单元的快速公交车辆沿着快速公交路线预先行走一遍，GPS定位单元实时确定的位置信息作为运行时刻表的基准位置，因此可以保证在快速公交的行驶过程中任一时刻都能精确到秒地到达规定的位置。在快速公交车辆实际行驶过程中，利用设置于快速公交车辆上的GPS定位模块实时获取快速公交车辆当前时刻的实际位置信息，不进行任何处理，直接与运行时刻表中的基准位置信息进行关联不需要与电子地图道路相关联，因此可以确保快速公交车辆精确到秒地按照运行时刻表行驶。上述技术方案还存在如下技术问题：

1、当快速公交车辆位置与执行时刻表基准位置不同，即快速公交车辆滞后或超前时，只能提示驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。

2、当快速公交车辆的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来要继续保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。

上述两种情况下，驾驶员只能根据自己的经验进行驾驶，依然不能够准确保证快速公交车辆精确到秒的到达每一个基准位置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

本发明提供一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先由驾驶员驾驶快速公交车辆沿着快速公交路线按照到达各个途经站的时间间隔行驶，在行驶过程中每秒钟均记录如下行驶数据:快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程数S_i和行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，每一计划时间表中记录快速公交车辆沿着快速公交路线行驶时的始发站、途经站、终点站，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，始发站所对应的基准时间为“0s“，始发站所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表：调取步骤S1中得到的计划时间表，根据快速公交路线第n班次快速公交的发车时刻、到达各途经站的时刻及到达终点站的时刻，将计划时间表中的基准时间调整为对应的北京时刻作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的执行时刻表；当第n班次快速公交车辆等待发车时，将对应的执行时刻表发送至第n班次快速公交车辆，其中始发站对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于第n班次快速公交车辆的出发时刻时，向第n班次快速公交车辆下达出发指令，第n班次快速公交车辆出发并按照执行时刻表中的出发速度行驶；

S4：实时判断第n班次快速公交车辆的进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)；

S42：将当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

S43：比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S44：提示快速公交车辆按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S46；

S45：提示快速公交车辆按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S46；

S46：判断快速公交车辆的位置坐标是否与终点站的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。

所述步骤S1、S4中，采用设置于快速公交车辆上的GPS定位模块获得快速公交车辆的经纬度信息、行驶时间；采用设置于快速公交车辆上的OBD模块获得快速公交车辆实时的行驶里程和行驶速度。

所述步骤S44、S45中，采用设置于快速公交车辆上的液晶显示屏显示文字的方式对驾驶员进行提示。

所述步骤S44、S45中，采用设置于快速公交车辆上的声音播放器播放语音的方式对驾驶员进行提示。

本发明还提供一种能引导BRT按照时刻表精准运行的系统，包括：

设置于快速公交车辆上的车载定位模块：用于实时确定快速公交车辆的经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i，

计划时间表生成模块:生成计划时间表，具体包括：

行驶数据获取单元：事先由驾驶员驾驶快速公交车辆沿着快速公交路线按照到达各个途经站的时间间隔行驶，在行驶过程中每秒钟均记录如下行驶数据:快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程数S_i和行驶速度V_i；

计划时间表生成单元：生成计划时间表，每一计划时间表中记录快速公交车辆沿着快速公交路线行驶时的始发站、途经站、终点站，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，始发站所对应的基准时间为“0s“，始发站所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取计划时间表生成模块得到的计划时间表，根据快速公交路线第n班次快速公交的发车时刻、到达各途经站的时刻及到达终点站的时刻，将计划时间表中的基准时间调整为对应的北京时刻作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的执行时刻表；当第n班次快速公交车辆等待发车时，将对应的执行时刻表发送至第n班次快速公交车辆，其中始发站对应的时刻为出发时刻；

出发指令输出模块：当前时刻等于第n班次快速公交车辆的出发时刻时，向第n班次快速公交车辆下达出发指令，第n班次快速公交车辆出发并按照执行时刻表中的出发速度行驶；

进程判断模块：实时判断第n班次快速公交车辆的进程，具体包括：

数据获取单元：实时读取当前时刻T的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)；

第一比较单元：将当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

第二比较单元：比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D，比较二者是否相等；

信息提示单元：用于在T＝T_D时提示快速公交车辆按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

判断模块：判断快速公交车辆的位置坐标是否与终点站的经纬度信息相同，在相同时结束。

所述车载定位模块，采用GPS定位模块获得快速公交车辆的经纬度信息、行驶时间；采用OBD模块获得快速公交车辆实时的行驶里程和行驶速度。

所述信息提示单元，采用液晶显示屏显示文字的方式对驾驶员进行提示。

所述信息提示单元，采用声音播放器播放语音的方式对驾驶员进行提示。

本发明的上述技术方案具有如下优点：

本发明中能引导BRT按照时刻表精准运行的方法及系统，根据计划时间表以及快速公交车辆的出发时刻、到达途径站的时刻以及到达终点站的时刻得到执行时刻表，将快速公交车辆到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在快速公交车辆运行的整个过程中，均是以时间作为引导的依据。当快速公交车辆位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当快速公交车辆的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证快速公交车辆真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明一个实施例所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的方法流程图；

图2为本发明一个实施例所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的系统的原理框图；

图3为本发明的一个实施例所述快速公交车辆超前行驶情况下行驶数据示意图；

图4为本发明一个实施例所述快速公交车辆滞后行驶情况下行驶数据示意图。

具体实施方式

下面给出本发明的具体实施例，在本实施例中涉及到的一些符号表示的意义如下：

(X_i,Y_i)：表示在计划时间表中第i秒时快速公交车辆的位置坐标信息，其中i为大于或等于零的整数；

S_i：表示在计划时间表中,第i秒时快速公交车辆的行驶里程数；

V_i：表示在计划时间表中,第i秒时快速公交车辆的行驶速度；

(X_D，Y_D)：表示在当前时刻T，快速公交车辆的位置坐标信息；

T_D：表示在执行时刻表中，基准位置(X_D，Y_D)所对应的基准时间；

实施例1

本实施例提供一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法，如图1所示，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先由驾驶员驾驶快速公交车辆沿着快速公交路线按照到达各个途经站的时间间隔行驶，在行驶过程中每秒钟均记录如下行驶数据:快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程数S_i和行驶速度V_i；

在实际执行过程中，每个驾驶员的驾驶习惯和驾驶经验都会影响到计划时间表中的数据获取是否准确，因此在选取驾驶员时可采取大家推选的方式，选择公认的优秀驾驶员来获取计划时间表，优选驾驶员获得数据可作为所有驾驶员遵守的基准；

S12：生成计划时间表，每一计划时间表中记录快速公交车辆沿着快速公交路线行驶时的始发站、途经站、终点站，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，始发站所对应的基准时间为“0s“，始发站所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表：调取步骤S1中得到的计划时间表，根据快速公交路线第n班次快速公交的发车时刻、到达各途经站的时刻及到达终点站的时刻，将计划时间表中的基准时间调整为对应的北京时刻作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的执行时刻表；当第n班次快速公交车辆等待发车时，将对应的执行时刻表发送至第n班次快速公交车辆，其中始发站对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于第n班次快速公交车辆的出发时刻时，向第n班次快速公交车辆下达出发指令，第n班次快速公交车辆出发并按照执行时刻表中的出发速度行驶；

S4：实时判断第n班次快速公交车辆的进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)；

S42：将当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

S43：比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S44：提示快速公交车辆按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S46；

S45：提示快速公交车辆按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S46；

S46：判断快速公交车辆的位置坐标是否与终点站的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。

如表1中给出了快速公交1路车计划时间表,快速公交1路车的行驶路线及途径各站点为：德茂庄(始发站)-东营房-六营门-东高地-西洼地-三营门-和义南站-和义农场-久敬庄-大红门桥-大红门西里-南苑路果园-木樨园桥-沙子口-永定门内-天坛-前门(终点站)。

表11号快速公交路线的计划时间表

始发站：德茂庄终点站：前门

表1中的计划时间表是快速公交1路车行驶路线所对应的。而对于快速公交1路车来说，每天有几十班次的车辆。每一班次的车辆均有与其对应的出发时刻、到达各个途径站点的时刻以及到达终点站的时刻。因此，针对每一班次的快速公交车辆来说，根据表1中的计划时间表，均能够得到与本班次车辆计划到站时刻相对应的执行时刻表。

设第n班次的快速公交1路车从始发站的出发时刻为13:39:07，到达终点站的到达时刻为14：30：00，则根据表1可得到第n班次的快速公交1路车的执行时刻表如表2所示；

表2第n班次的快速公交1路车的执行时刻表

始发站：德茂庄终点站：前门

由表1和表2对比可知，所述执行时刻表就是将所述计划时间表中的行驶时间换算为对应的北京时刻，其他信息不变。当然，对于其他班次的快速公交车辆来说，获得执行时刻表的方法均可以采用上述方法。

对于第n班次的快速公交车辆来说，当前时刻与其出发时刻相同时，即当前时刻为13:39:07，快速公交车辆便会从德茂庄站出发，并且出发时以速度V₀为出发速度行驶。在行驶过程中，实时的将快速公交车辆的当前时刻为止与执行时刻表中的基准位置进行比较。

例如在当前时刻T为14:09:58时，检测到快速公交车辆的位置坐标为(X_D，Y_D)，将快速公交车辆当前位置坐标与执行时刻表中基准位置进行一一比对，查找到与当前快速公交车辆位置距离最近的基准位置为经度值为X_n，纬度值为Y_n，获取该位置对应的基准时间T_D为14:10:00。需要说明的是，当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标，可能在执行时刻表中能够查找到与之完全相等的基准位置信息。但是大部分情况下，是无法在执行时刻表中查找到与快速公交车辆当前位置信息完全对应的基准位置信息的，此时就按照以上所描述的，从执行时刻表中查找与当前时刻快速公交车辆位置坐标距离最近的基准位置，认为该距离最近的基准位置就是快速公交车辆的当前位置。比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：T≠T_D，此时需要在规定的时间内，使快速公交车辆的当前时刻的实际的当前位置，与执行时刻表中的当前时刻所对应的基准位置相重合。此处所述的规定的时间即为本实施例中所述的时间调整阈值T_H。根据实际情况进行选取，例如可以选择为3S，5S等。选择该时间调整阈值时即要考虑保证快速公交车辆的行驶位置尽快和执行时刻表中规定的位置重合，但同时要考虑当前偏差值的大小，当偏差值较大时该时间调整阈值可以选择较大的值，偏差较小时也可以适当将时间调整阈值缩小，同时又要考虑到快速公交车辆调整后的行驶速度不能超过该路段的限速值。

为了使本实施例中所描述的上述情况更加清晰，结合图3和图4进行说明，图3和图4中最右侧箭头表示行驶方向。

如图3所示，每一个点代表一个基准位置，当前时刻T对应的基准位置设定为(X_I，Y_I),对应的基准里程为S_I；当前时刻T下的实际的快速公交车辆经纬度信息对应的基准位置为(X_D，Y_D)，对应的基准里程为S_D；当前时刻T加上时间调整阈值T_H对应的基准位置设定为(X_H，Y_H),对应的基准里程为S_H。显然，如图3所示的情况下，当前时刻T快速公交车辆实际位置所对应的基准位置和基准里程比时刻表中当前时刻应对应的基准位置和基准里程超前。假设要求快速公交车辆在6S之后保证其行驶位置与执行时刻表中的行驶位置重合，则需要快速公交车辆在时间T_H内从基准位置(X_D，Y_D)行驶至基准位置(X_H，Y_H)，即其行驶的里程为S_H-S_D。因此，快速公交车辆所需要的行驶速度为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。

图4中所示情况与图3所示情况相反，为快速公交车辆滞后行驶的情况。但是从图中可以看出，如果要快速公交车辆在时间调整阈值之后与执行时刻表重合，其所需要的行驶速度依然为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。

而一旦快速公交车辆的行驶位置能够与执行时刻表中记录的相应行驶位置撤了，则可以提示令快速公交车辆按照下一个基准时刻所对应的基准速度行驶即可。

作为一种可选的方案，所述步骤S1、S4中，采用设置于快速公交车辆上的GPS定位模块获得快速公交车辆的经纬度信息、行驶时间、行驶里程和行驶速度。

优选地，所述步骤S44、S45中，采用设置于快速公交车辆上的液晶显示屏显示文字的方式对快速公交车辆驾驶员进行提示。如直接通过文字显示“请以35Km/小时的速度行驶”。

进一步优选地，所述步骤S44、S45中，采用设置于快速公交车辆上的声音播放器播放语音的方式对快速公交车辆驾驶员进行提示。如直接播放“请以35Km/小时的速度行驶”的语音信息。

实施例2

本实施例提供一种能引导BRT按照时刻表精准运行的系统，如图2所示，包括：

设置于快速公交车辆上的车载定位模块：用于实时确定快速公交车辆的经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i，

计划时间表生成模块:生成计划时间表，具体包括：

行驶数据获取单元：事先由驾驶员驾驶快速公交车辆沿着快速公交路线按照到达各个途经站的时间间隔行驶，在行驶过程中每秒钟均记录如下行驶数据:快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程数S_i和行驶速度V_i；

计划时间表生成单元：生成计划时间表，每一计划时间表中记录快速公交车辆沿着快速公交路线行驶时的始发站、途经站、终点站，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，始发站所对应的基准时间为“0s“，始发站所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取计划时间表生成模块得到的计划时间表，根据快速公交路线第n班次快速公交的发车时刻、到达各途经站的时刻及到达终点站的时刻，将计划时间表中的基准时间调整为对应的北京时刻作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的执行时刻表；当第n班次快速公交车辆等待发车时，将对应的执行时刻表发送至第n班次快速公交车辆，其中始发站对应的时刻为出发时刻；

出发指令输出模块：当前时刻等于第n班次快速公交车辆的出发时刻时，向第n班次快速公交车辆下达出发指令，第n班次快速公交车辆出发并按照执行时刻表中的出发速度行驶；

进程判断模块：实时判断第n班次快速公交车辆的进程，具体包括：

数据获取单元：实时读取当前时刻T的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)；

第一比较单元：将当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

第二比较单元：比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D，比较二者是否相等；

信息提示单元：用于在T＝T_D时提示快速公交车辆按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

判断模块：判断快速公交车辆的位置坐标是否与终点站的经纬度信息相同，在相同时结束。

优选地，所述车载定位模块，采用GPS定位模块获得快速公交车辆的经纬度信息、行驶时间；采用OBD模块获得快速公交车辆实时的行驶里程和行驶速度。

进一步优选地，所述信息提示单元，采用液晶显示屏显示文字的方式对驾驶员进行提示。或者采用声音播放器播放语音的方式对驾驶员进行提示。

本发明上述实施例中提供的能引导BRT按照时刻表精准运行的方法及系统，根据计划时间表以及快速公交车辆的出发时刻、到达途径站的时刻以及到达终点站的时刻得到执行时刻表，将快速公交车辆到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，当快速公交车辆位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当快速公交车辆的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证快速公交车辆真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种能引导BRT按照时刻表精准运行的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先由驾驶员驾驶快速公交车辆沿着快速公交路线按照到达各个途经站的时间间隔行驶，在行驶过程中每秒钟均记录如下行驶数据:快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i和行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，每一计划时间表中记录快速公交车辆沿着快速公交路线行驶时的始发站、途经站、终点站，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，始发站所对应的基准时间为“0s”，始发站所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表：调取步骤S1中得到的计划时间表，根据快速公交路线第n班次快速公交车辆的发车时刻、到达各途经站的时刻及到达终点站的时刻，将计划时间表中的基准时间调整为对应的北京时刻作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的执行时刻表；当第n班次快速公交车辆等待发车时，将对应的执行时刻表发送至第n班次快速公交车辆，其中始发站对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于第n班次快速公交车辆的出发时刻时，向第n班次快速公交车辆下达出发指令，第n班次快速公交车辆出发并按照执行时刻表中的出发速度行驶；

S4：实时判断第n班次快速公交车辆的进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)；

S42：将当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D；

S43：比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S44：提示快速公交车辆按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S46；

S45：提示快速公交车辆按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S46；

S46：判断快速公交车辆的位置坐标是否与终点站的位置坐标相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。

2.根据权利要求1所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的方法，其特征在于：

所述步骤S1、S4中，采用设置于快速公交车辆上的GPS定位模块获得快速公交车辆的位置坐标、行驶时间；采用设置于快速公交车辆上的OBD模块获得快速公交车辆实时的行驶里程和行驶速度。

3.根据权利要求1或2所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的方法，其特征在于：

所述步骤S44、S45中，采用设置于快速公交车辆上的液晶显示屏显示文字的方式对驾驶员进行提示。

4.根据权利要求1或2所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的方法，其特征在于：

所述步骤S44、S45中，采用设置于快速公交车辆上的声音播放器播放语音的方式对驾驶员进行提示。

5.一种能引导BRT按照时刻表精准运行的系统，其特征在于，包括：

设置于快速公交车辆上的车载定位模块：用于实时确定快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i，

计划时间表生成模块:生成计划时间表，具体包括：

行驶数据获取单元：事先由驾驶员驾驶快速公交车辆沿着快速公交路线按照到达各个途经站的时间间隔行驶，在行驶过程中每秒钟均记录如下行驶数据:快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i和行驶速度V_i；

计划时间表生成单元：生成计划时间表，每一计划时间表中记录快速公交车辆沿着快速公交路线行驶时的始发站、途经站、终点站，以及所述行驶数据获取单元中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述快速公交车辆的位置坐标(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，始发站所对应的基准时间为“0s”，始发站所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取计划时间表生成模块得到的计划时间表，根据快速公交路线第n班次快速公交车辆的发车时刻、到达各途经站的时刻及到达终点站的时刻，将计划时间表中的基准时间调整为对应的北京时刻作为基准时刻，形成与各班次快速公交车辆对应的执行时刻表；当第n班次快速公交车辆等待发车时，将对应的执行时刻表发送至第n班次快速公交车辆，其中始发站对应的时刻为出发时刻；

出发指令输出模块：当前时刻等于第n班次快速公交车辆的出发时刻时，向第n班次快速公交车辆下达出发指令，第n班次快速公交车辆出发并按照执行时刻表中的出发速度行驶；

进程判断模块：实时判断第n班次快速公交车辆的进程，具体包括：

数据获取单元：实时读取当前时刻T的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)；

第一比较单元：将当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D；

第二比较单元：比较当前时刻T与当前时刻下的快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D，比较二者是否相等；

信息提示单元：用于在T＝T_D时提示快速公交车辆按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示快速公交车辆按照如下速度进行行驶：V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以快速公交车辆的位置坐标(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

判断模块：判断快速公交车辆的位置坐标是否与终点站的位置坐标相同，在相同时结束。

6.根据权利要求5所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的系统，其特征在于：

所述车载定位模块，采用GPS定位模块获得快速公交车辆的位置坐标、行驶时间；采用OBD模块获得快速公交车辆实时的行驶里程和行驶速度。

7.根据权利要求5或6所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的系统，其特征在于：

所述信息提示单元，采用液晶显示屏显示文字的方式对驾驶员进行提示。

8.根据权利要求5或6所述的能引导BRT按照时刻表精准运行的系统，其特征在于：

所述信息提示单元，采用声音播放器播放语音的方式对驾驶员进行提示。