CN116824729A - 地面巡检方法、装置及巡检系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及地面巡检技术领域，具体涉及地面巡检机器人地面巡检方法、装置及巡检系统，以解决现有技术仅对无门槛通行门进行控制，不适用于有门槛的问题，本方案包括接收所述相距距离；若相距距离小于或等于预设接近距离，则向通行门发送开门指令以控制通行门打开；若检测到地面巡检机器人通过所述通行门，则向通行门发送关门指令以控制通行门关闭；若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令；以及若检测到动物离开预设范围，则控制通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令。本方案能够快速感应、判断分析靠近门槛的物体，控制门槛通行门开合，提高巡检效率，保证仓库安全性。
Description
技术领域
本申请涉及地面巡检技术领域，具体涉及地面巡检机器人地面巡检方法、装置及巡检系统。
背景技术
在现有技术中，仓库门的开关与巡检机器人之间的操作系统可以采用以下几种方式：
无线通信：通过无线通信技术(如Wi-Fi、蓝牙等)，将仓库门的开关与巡检机器人连接起来。开关可以发送信号给机器人，指示门的状态(开启或关闭)，机器人接收到信号后可以执行相应的操作。
有线连接：通过有线连接方式(如串口、以太网等)，将仓库门的开关与巡检机器人连接起来。开关可以通过有线连接将门的状态信息传输给机器人，机器人接收到信息后可以进行相应的操作。
中央控制系统：在仓库中设置一个中央控制系统，该系统可以接收门开关的信号，并向巡检机器人发送指令。巡检机器人通过与中央控制系统的通信，获取门的状态信息，并执行相应的操作。
至于仓库门判别动物的方法，常用的技术有以下几种：
视觉识别：利用摄像头或其他视觉传感器，对门附近的区域进行监控和图像识别。通过图像处理和机器学习算法，识别门附近是否有动物出现。
红外传感器：使用红外传感器来检测门附近的热量变化。动物通常会产生热量，通过检测热量变化，可以判断门附近是否有动物。
声音识别：利用麦克风或其他声音传感器，对门附近的声音进行监测和识别。通过声音的频率、强度等特征，判断门附近是否有动物发出声音。
红外线传感器：使用红外线传感器来检测门附近的物体。动物通常会产生红外线，通过检测红外线的变化，可以判断门附近是否有动物。
但是，现有技术仅对无门槛通行门进行控制，对于设置门槛仓库，现有门槛结构和控制系统均无法适用。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种地面巡检方法、装置及巡检系统，能够快速感应、判断分析靠近门槛的物体，控制门槛通行门开合，提高巡检效率，保证仓库安全性。
第一方面，本申请提供的一种地面巡检方法，应用于一种地面巡检机器人的巡检过程，所述地面巡检机器人在电力设备仓库内外巡检，所述电力设备仓库的入口处具有仓库门槛，所述仓库门槛设有通行口，所述通行口设有距离传感模块以及可开闭的通行门，所述距离感应模块用于检测与所述地面巡检机器人的相距距离；其中，所述地面巡检方法包括：接收所述相距距离；若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开；若检测到所述地面巡检机器人通过所述通行门，则向所述通行门发送关门指令以控制所述通行门关闭；若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制所述通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令；以及若检测到动物离开所述预设范围，则控制所述通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令。
本方面在使用时，仓库的入口处设有仓库门槛，门槛上设有通行口，通行口设有距离传感模块和可开闭的通行门。该方法的使用方式如下：地面巡检机器人接收与其相距的距离信息，这是通过距离传感模块实现的。传感模块检测地面巡检机器人与通行门之间的距离，并将距离信息传输给机器人。如果检测到地面巡检机器人与通行门的相距距离小于或等于预设的接近距离，机器人向通行门发送开门指令，以控制通行门打开。这样，机器人可以通过通行门进入或离开仓库。一旦检测到地面巡检机器人通过了通行门，机器人向通行门发送关门指令，以控制通行门关闭。这样，通行门可以保持关闭状态，确保仓库的安全性。如果检测到有动物进入通行门的预设范围内，地面巡检机器人会控制通行门保持为锁定关闭状态，并忽略开门指令。这样可以防止动物进入仓库内部。一旦检测到动物离开了预设范围，地面巡检机器人会控制通行门切换为解锁状态，并能够响应开门指令。这样，当地面巡检机器人需要再次进入或离开仓库时，通行门可以打开。通过以上方式，地面巡检机器人可以安全地在电力设备仓库内外进行巡检。通行门的开闭状态可以根据机器人的位置和动物的存在进行自动控制，提高了巡检的效率和安全性。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述通行门包括第一闸口和第二闸口，所述第一闸口和所述第二闸口分别设置在所述仓库门槛的相对两侧，所述第一闸口和所述第二闸口之间的间距大于所述地面巡检机器人的头尾长度；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开包括：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则控制所述第一闸口打开；若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第一闸口，则控制所述第一闸口关闭；控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一闸口处设有第一红外传感器，所述第一红外传感器的探测方向朝向所述第一闸口的正下方；所述方法还包括：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，控制所述第一红外传感器启动；其中，所述若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第一闸口，则控制所述第一闸口关闭包括：获取所述地面巡检机器人首次触发所述第一红外传感器生成的第一触发信号；以及若不再获取到所述地面巡检机器人触发所述第一红外传感器的触发信号，则控制所述第一闸口关闭。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一闸口处设有第二红外传感器，所述第人红外传感器的探测方向朝向所述第二闸口的正下方；所述方法还包括：若所述第一闸口关闭，则控制所述第二红外传感器启动；其中，所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭包括：获取所述地面巡检机器人首次触发所述第二红外传感器生成的第二触发信号；以及若不再获取到所述地面巡检机器人触发所述第二红外传感器的触发信号，则控制所述第二闸口关闭。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一闸口和所述第二闸口之间设有摄像模块，所述摄像模块用于拍摄所述第一闸口和所述第二闸口之间的区域图像；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：在所述控制所述第一闸口关闭之后，控制所述地面巡检机器人停机；获取所述区域图像；若所述区域图像中存在动物，则获取动物图像；若所述动物图像对应的动物种类符合允许通过种类，则执行所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一闸口和所述第二闸口之间设有动物灭除装置；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：若所述动物图像对应的动物种类不符合允许通过种类，则判断所述动物种类为第一预设种类或第二预设种类；若所述动物种类为第一预设种类，则控制所述动物灭除装置杀灭所述动物；若所述动物图像静止不动，则执行所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭；以及若所述动物种类为第二预设种类，则向上位服务器发送报警信息并锁定所述第二闸口。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：若所述动物种类包括所述第一预设种类和所述第二预设种类，则向上位服务器发送报警信息并锁定所述第二闸口。
第二方面，本申请提供的一种地面巡检系统，应用于一种地面巡检机器人的巡检过程，所述地面巡检机器人在电力设备仓库内外巡检，所述电力设备仓库的入口处具有仓库门槛，所述仓库门槛设有通行口，所述通行口设有距离传感模块以及可开闭的通行门，所述距离感应模块用于检测与所述地面巡检机器人的相距距离；其中，所述地面巡检系统包括：距离获取模块，配置为：接收所述相距距离；开关门模块，与所述距离获取模块通讯连接，所述开关门模块配置为：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开；若检测到所述地面巡检机器人通过所述通行门，则向所述通行门发送关门指令以控制所述通行门关闭；动物检测模块，配置为：若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制所述通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令；以及若检测到动物离开所述预设范围，则控制所述通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令。
第三方面，本申请提供的一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于执行第一方面所述的地面巡检方法。
第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一项所述的地面巡检方法。
与现有技术相比，本申请技术方案具备的有益效果为：
1)提高巡检效率：地面巡检机器人可以根据与通行门的相距距离自动控制通行门的开闭状态，避免了人工干预的需要，提高了巡检的效率。机器人可以快速进入和离开仓库，减少了等待时间。
2)提高巡检安全性：通过距离感应模块检测地面巡检机器人与通行门的相距距离，可以确保机器人与门之间的安全间隔。同时，当检测到有动物进入通行门的预设范围内时，机器人会控制通行门保持为锁定关闭状态，防止动物进入仓库，提高了巡检的安全性。
3)自动化控制：地面巡检机器人根据接收到的相距距离信息自动发送开门和关门指令，实现了通行门的自动化控制。这样可以减少人工操作的需求，提高了巡检过程的自动化程度。
4)灵活适应环境变化：当检测到动物离开预设范围时，地面巡检机器人会将通行门切换为解锁状态，并能够响应开门指令。这样可以灵活适应环境变化，方便地面巡检机器人再次进入或离开仓库。
综上所述，该地面巡检方法通过自动化控制通行门的开闭状态，提高了巡检效率和安全性，同时具备灵活适应环境变化的特点，为地面巡检机器人的巡检过程带来了有益的效果。
附图说明
图1所示为本申请一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
图2所示为本申请一实施例提供的一种地面巡检方法通行门结构示意图。
图3所示为本申请另一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
图4所示为本申请另一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
图5所示为本申请另一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
图6所示为本申请另一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
图7所示为本申请另一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
图8所示为本申请另一实施例提供的一种地面巡检方法步骤示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
示例性地面巡检方法如下：
地面巡检方法应用于一种地面巡检机器人的巡检过程。所述地面巡检机器人在电力设备仓库内外巡检，内外巡检的路线通过预制巡航路线自行，所述电力设备仓库的入口处具有仓库门槛，所述仓库门槛设有通行口，所述通行口设有距离传感模块以及可开闭的通行门，所述距离感应模块用于检测与所述地面巡检机器人的相距距离，具体检测方法可以采用TOF、图像识别、机器视觉双目测距等方式进行检测。
地面巡检方法包括：
步骤110接收所述相距距离；
在本步骤中，首先，需要使用合适的传感器或模块来检测地面巡检机器人与通行门的相距距离。这可以通过使用测距传感器、红外传感器、超声波传感器等技术来实现。然后，地面巡检机器人需要通过相应的接口或通信协议与距离传感模块进行连接，以便实时接收相距距离的信息。一旦地面巡检机器人接收到相距距离的数据，可以将其存储或进行进一步处理，以便根据该数据进行后续的判断和控制操作。
本步骤中，接收所述相距距离要求地面巡检机器人使用合适的传感器检测与通行门的相距距离，并通过相应的接口获取实时的相距距离信息
步骤120若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开；
本步骤中，步骤120中的具体操作包括判断相距距离是否小于或等于预设接近距离，向通行门发送开门指令，并等待通行门的响应。这样可以实现地面巡检机器人在接近通行门时自动控制门的打开。
本步骤通过发送开门指令，实现机器人通过通行门的控制。这样可以让机器人顺利进入巡检区域，提高巡检效率和准确性。
步骤130若检测到所述地面巡检机器人通过所述通行门，则向所述通行门发送关门指令以控制所述通行门关闭；
在本步骤中，具体操作包括判断相距距离是否大于预设的安全距离，通过设置接近传感器、地感线圈等方式检测地面巡检机器人是否通过，发送关门指令，并等待通行门的响应。这样可以提高巡检过程的安全性、自动化程度和效率。
本步骤通过发送关门指令，确保在机器人通过通行门后，能够及时关闭通行门。这样可以防止其他人员或动物进入巡检区域，保证安全性和隐私。
步骤140若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制所述通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令；
在本步骤中，检测动物距离也可以采用TOF、图像识别、机器视觉双目测距等方式，动物靠近不开门，预设范围可以设定为以通行门为中心，周围半径5米的范围。具体的，在通行门上设置红外感应模块检测附近是否有动物。
本步骤通过在检测到动物进入通行门范围时保持通行门为锁定关闭状态，并忽略开门指令，可以避免动物进入巡检区域造成干扰或危险。这样可以确保巡检过程的安全性和稳定性。
步骤150若检测到动物离开所述预设范围，则控制所述通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令。
在本步骤中，具体操作包括判断地面巡检机器人是否已经通过通行门，发送关门指令，并等待通行门的响应。动物离开预设范围则允许开门。这样可以提高巡检过程的安全性、自动化程度和效率。
本步骤通过检测到动物离开预设范围，控制通行门切换为解锁状态，并能够响应开门指令，可以确保机器人在巡检结束后安全离开巡检区域。这样可以保证机器人顺利完成巡检任务。
通过上述步骤的操作，可以实现地面巡检机器人与通行门之间的安全控制，确保机器人顺利进出巡检区域，并防止非授权人员或动物的干扰。这样提高了巡检工作的安全性和可靠性。
在一实施例中，如图2所示，所述通行门包括第一闸口和第二闸口，所述第一闸口和所述第二闸口分别设置在所述仓库门槛的相对两侧，所述第一闸口和所述第二闸口之间的间距大于所述地面巡检机器人的头尾长度，使得两个闸门之间具有缓冲区域；地面巡检机器人从仓库内向外行驶时，靠仓库内的闸口则为第一闸口；地面巡检机器人从仓库外向内行驶时，靠仓库外的闸口则为第一闸口；如图3所示，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开包括：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则控制所述第一闸口打开；若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第一闸口达到接近距离时，第一闸口处设置红外传感器开始工作，红外传感器检测到下方有物体经过时，代表地面巡检机器人的头部触发生成第一信号，红外传感器检测到下方无物体时，代表尾部已通过第一闸口，则控制所述第一闸口关闭；控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭。
在本实施例中，首先，在仓库门槛的两侧设置第一闸口和第二闸口，并保证它们之间的间距大于地面巡检机器人的头尾长度，以创建缓冲区域。当地面巡检机器人从仓库内向外行驶时，靠近仓库内的闸口被视为第一闸口；而当地面巡检机器人从仓库外向内行驶时，靠近仓库外的闸口则为第一闸口。判断地面巡检机器人与通行门之间的相距距离是否小于或等于预设的接近距离。如果相距距离小于或等于预设的接近距离，则向通行门发送开门指令。开门指令中的具体操作是：控制第一闸口打开。当地面巡检机器人驶入并通过第一闸口达到接近距离时，第一闸口处设置红外传感器开始工作。当红外传感器检测到下方有物体经过时，代表地面巡检机器人的头部触发生成第一信号。当红外传感器检测到下方无物体时，代表地面巡检机器人的尾部已经通过第一闸口，此时控制第一闸口关闭。接下来，控制第二闸口打开。若地面巡检机器人驶入并通过第二闸口，则控制第二闸口关闭。
在本实施中，通过设置第一闸口和第二闸口的操作步骤，以及采用红外传感器的检测判断，可以提高巡检过程中通行门的安全性，实现自动化控制，并提升巡检任务的效率
在一实施例中，如图4所示，所述第一闸口处设有第一红外传感器，所述第一红外传感器的探测方向朝向所述第一闸口的正下方，例如对准第一闸口的正下方地面处；所述方法还包括：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，控制所述第一红外传感器启动；其中，所述若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第一闸口，红外传感器检测到下方无物体时，代表尾部已通过第一闸口，则控制所述第一闸口关闭包括：获取所述地面巡检机器人首次触发所述第一红外传感器生成的第一触发信号；以及若不再获取到所述地面巡检机器人触发所述第一红外传感器的触发信号，则控制所述第一闸口关闭。
在本步骤中，达到接近距离时，第一闸口设置的第一红外传感器开始工作，第一红外传感器第一次检测到下方有物体经过时，代表地面巡检机器人的头部触发生成第一触发信号，地面巡检机器人行驶过程中不断触发第一红外传感器生成触发信号，第一红外传感器检测到下方无物体时，则不再生成触发信号，代表尾部已通过第一闸口。
在一实施例中，如图5所示，所述第一闸口处设有第二红外传感器，所述第人红外传感器的探测方向朝向所述第二闸口的正下方，例如对准第二闸口的正下方地面处；所述方法还包括：若所述第一闸口关闭，则控制所述第二红外传感器启动；其中，所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则代表尾部已通过第一闸口，则控制所述第一闸口关闭：获取所述地面巡检机器人首次触发所述第二红外传感器生成的第二触发信号；以及若不再获取到所述地面巡检机器人触发所述第二红外传感器的触发信号，则控制所述第二闸口关闭。
在本步骤中，机器人完全进入第一闸口和第二闸口之间的缓冲区域时，第二闸口处设置的第二红外传感器开始工作，第二红外传感器第一次检测到下方有物体经过时，代表地面巡检机器人的头部触发第二红外传感器生成第二触发信号，地面巡检机器人行驶过程中不断触发第一红外传感器生成触发信号，第二红外传感器检测到下方无物体时，代表尾部已通过第二闸口。
在一实施例中，如图6所示，所述第一闸口和所述第二闸口之间设有摄像模块，所述摄像模块用于拍摄所述第一闸口和所述第二闸口之间的区域图像；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：在所述控制所述第一闸口关闭之后，控制所述地面巡检机器人停机；获取所述区域图像；若所述区域图像中存在动物，则获取动物图像；
在本步骤中，图像特征识别算法判断区域图像中是否有动物，若有则拍摄或提取动物的动物图像。
若所述动物图像对应的动物种类符合允许通过种类，例如飞行昆虫之类的，则执行所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭。
在一实施例中，如图7所示，所述第一闸口和所述第二闸口之间设有动物灭除装置；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：若所述动物图像对应的动物种类不符合允许通过种类，则判断所述动物种类为第一预设种类或第二预设种类，
在本步骤中，服务器从数据库中比对该动物种类。
若所述动物种类为第一预设种类，例如老鼠、蟑螂、蝙蝠等，则控制所述动物灭除装置杀灭所述动物，灭杀方式例如释放毒气、二氧化碳等，或升温至高温等方式；
若所述动物图像静止不动，则执行所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭；以及
若所述动物种类为第二预设种类，例如猫、狗、或保护动物，则向上位服务器发送报警信息并锁定所述第二闸口，上位服务器可以将报警信息推送给维护人员，该情况需要人工介入处理，人工可打开第二闸口并带走动物。
在一实施例中，如图8所示，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：若所述动物种类包括所述第一预设种类和所述第二预设种类，则向上位服务器发送报警信息并锁定所述第二闸口。
示例性地面巡检系统如下
一种地面巡检系统，应用于一种地面巡检机器人的巡检过程，所述地面巡检机器人在电力设备仓库内外巡检，地面巡检机器人通过预制巡航路线自行，所述电力设备仓库的入口处具有仓库门槛，所述仓库门槛设有通行口，所述通行口设有距离传感模块以及可开闭的通行门，所述距离感应模块用于检测与所述地面巡检机器人的相距距离，具体检测方法可以采用TOF、图像识别、机器视觉双目测距等方式；其中，所述地面巡检系统包括：距离获取模块，配置为：接收所述相距距离；
开关门模块，与所述距离获取模块通讯连接，所述开关门模块配置为：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开；若检测到所述地面巡检机器人通过所述通行门，则向所述通行门发送关门指令以控制所述通行门关闭；通过设置接近传感器、地感线圈等方式检测地面巡检机器人是否通过。
动物检测模块，配置为：若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制所述通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令，动物靠近不开门，预设范围可以设定为以通行门为中心，周围半径5米的范围。具体的，在通行门上设置红外感应模块检测附近是否有动物；以及若检测到动物离开所述预设范围，则控制所述通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令，动物离开预设范围则允许开门。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的地面巡检方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的地面巡检方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种地面巡检方法，其特征在于，应用于一种地面巡检机器人的巡检过程，所述地面巡检机器人在电力设备仓库内外巡检，所述电力设备仓库的入口处具有仓库门槛，所述仓库门槛设有通行口，所述通行口设有距离传感模块以及可开闭的通行门，所述距离感应模块用于检测与所述地面巡检机器人的相距距离；
其中，所述地面巡检方法包括：
接收所述相距距离；
若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开；
若检测到所述地面巡检机器人通过所述通行门，则向所述通行门发送关门指令以控制所述通行门关闭；
若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制所述通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令；以及
若检测到动物离开所述预设范围，则控制所述通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令。
2.根据权利要求1所述的地面巡检方法，其特征在于，所述通行门包括第一闸口和第二闸口，所述第一闸口和所述第二闸口分别设置在所述仓库门槛的相对两侧，所述第一闸口和所述第二闸口之间的间距大于所述地面巡检机器人的头尾长度；
其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开包括：
若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则控制所述第一闸口打开；
若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第一闸口，则控制所述第一闸口关闭；
控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭。
3.根据权利要求2所述的地面巡检方法，其特征在于，所述第一闸口处设有第一红外传感器，所述第一红外传感器的探测方向朝向所述第一闸口的正下方；
所述方法还包括：
若所述相距距离小于或等于预设接近距离，控制所述第一红外传感器启动；
其中，所述若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第一闸口，则控制所述第一闸口关闭包括：
获取所述地面巡检机器人首次触发所述第一红外传感器生成的第一触发信号；以及
若不再获取到所述地面巡检机器人触发所述第一红外传感器的触发信号，则控制所述第一闸口关闭。
4.根据权利要求2所述的地面巡检方法，其特征在于，所述第一闸口处设有第二红外传感器，所述第人红外传感器的探测方向朝向所述第二闸口的正下方；
所述方法还包括：
若所述第一闸口关闭，则控制所述第二红外传感器启动；
其中，所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭包括：
获取所述地面巡检机器人首次触发所述第二红外传感器生成的第二触发信号；以及
若不再获取到所述地面巡检机器人触发所述第二红外传感器的触发信号，则控制所述第二闸口关闭。
5.根据权利要求2所述的地面巡检方法，其特征在于，所述第一闸口和所述第二闸口之间设有摄像模块，所述摄像模块用于拍摄所述第一闸口和所述第二闸口之间的区域图像；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：
在所述控制所述第一闸口关闭之后，控制所述地面巡检机器人停机；
获取所述区域图像；
若所述区域图像中存在动物，则获取动物图像；
若所述动物图像对应的动物种类符合允许通过种类，则执行所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭。
6.根据权利要求5所述的地面巡检方法，其特征在于，所述第一闸口和所述第二闸口之间设有动物灭除装置；其中，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：
若所述动物图像对应的动物种类不符合允许通过种类，则判断所述动物种类为第一预设种类或第二预设种类；
若所述动物种类为第一预设种类，则控制所述动物灭除装置杀灭所述动物；
若所述动物图像静止不动，则执行所述控制所述第二闸口打开，若所述地面巡检机器人驶入并通过所述第二闸口，则控制所述第二闸口关闭；以及
若所述动物种类为第二预设种类，则向上位服务器发送报警信息并锁定所述第二闸口。
7.根据权利要求6所述的地面巡检方法，其特征在于，所述若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开还包括：
若所述动物种类包括所述第一预设种类和所述第二预设种类，则向上位服务器发送报警信息并锁定所述第二闸口。
8.一种地面巡检系统，其特征在于，应用于一种地面巡检机器人的巡检过程，所述地面巡检机器人在电力设备仓库内外巡检，所述电力设备仓库的入口处具有仓库门槛，所述仓库门槛设有通行口，所述通行口设有距离传感模块以及可开闭的通行门，所述距离感应模块用于检测与所述地面巡检机器人的相距距离；
其中，所述地面巡检系统包括：
距离获取模块，配置为：接收所述相距距离；
开关门模块，与所述距离获取模块通讯连接，所述开关门模块配置为：若所述相距距离小于或等于预设接近距离，则向所述通行门发送开门指令以控制所述通行门打开；若检测到所述地面巡检机器人通过所述通行门，则向所述通行门发送关门指令以控制所述通行门关闭；
动物检测模块，配置为：若检测到有动物进入所述通行门的预设范围内，则控制所述通行门保持为锁定关闭状态且忽略所述开门指令；以及若检测到动物离开所述预设范围，则控制所述通行门切换为解锁状态且能够响应所述开门指令。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；以及
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器用于执行上述权利要求1-7任一项所述的地面巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一项所述的地面巡检方法。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310771573.3A CN116824729A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 地面巡检方法、装置及巡检系统 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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- 2023-06-27 CN CN202310771573.3A patent/CN116824729A/zh active Pending
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