JPH10278788A - ドア開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドア周辺の利用者等の移動状況に応じてドア
の開閉を制御することのできるドア開閉制御装置を提供
する。 【解決手段】 撮像部１５でドア１１の開口部ならびに
ドア１１の前方を撮像する。通過物認識手段１６は撮像
画像に画像処理を施して、利用者の有無、利用者の位
置、移動方向、移動速度ならびにドア周辺の混雑度合を
認識する。通過物移動予測手段１７は、通過物認識手段
１６の認識結果に基づいてドアへ近づく利用者の有無を
検出する。ドア制御部１３は、開閉操作部１４からドア
閉指令１４ｂが供給されると、ドア近傍に利用者がいな
いことを確認した後に、駆動装置１２を介してドア１１
を閉じる。ドア制御部１３は、ドアへ向う利用者がいる
場合は、ドア閉めを一時保留する。ドア制御部１３は、
ドア周辺の混雑度合の応じてドア閉め時のドア閉め速度
を通常よりもゆっくりにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はドア開閉制御装置
に係り、詳しくは、ドア周辺の利用者等の移動状況に応
じてドアの開閉を制御できるようにしたドア開閉制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は従来のドア開閉制御装置（自動ド
ア装置）のブロック構成図である。従来の自動ドア装置
１００は、ドア１０１と、ドア１０１を開閉するための
動力を発生させる駆動装置１０２と、駆動装置１０２の
動作を制御するドア制御部１０３と、ドアの開閉操作に
よりドア制御部１０３に開扉命令または閉扉命令を出力
する開閉操作部１０４と、ドア１０１を通過する人なら
びに物体を認識するための通過物認識手段１０５とから
構成されている。

【０００３】このような構成を持つ従来の自動ドア装置
１００は、以下のように使用している。（１）開閉操作
部１０４でドア開操作を行なった後、開閉操作部１０４
でドア閉操作を行ないドア１０１を閉める。その際に通
過物認識手段１０５によって通過物の有無を認識し、通
過物が存在した場合はドア制御部１０３がドア閉を抑制
する。

【０００４】（２）開閉操作部１０４でドア閉操作を行
なった後、通過物認識手段１０５の認識によって通過物
が存在しなくなった時点で、ドア制御部１０３がドア閉
信号を出力する。もし通過物認識手段１０５がドア１０
１部の通過物を認識した場合は、ドア制御部１０３がド
ア閉を抑制する。

【０００５】（３）通過物認識手段１０５がドア１０１
の前に存在する通過物を認識した場合、ドア制御部１０
３はドア開信号を駆動装置１０２へ供給してドア１０１
を開ける。通過物が通過した後、開閉操作部１０４によ
りドア閉操作を行なってドアを閉めるが、その際に通過
物認識手段１０５によって通過物の有無を認識し、通過
物が存在した場合はドア制御部１０３がドア閉を抑制す
る。

【０００６】（４）通過物認識手段１０５がドア１０１
の前に存在する通過物を認識した場合、ドア制御部１０
３はドア開信号を駆動装置１０２へ供給してドア１０１
を開ける。通過物認識手段１０５がドア１０１部に通過
物が存在していないことを認識すると、ドア制御部１０
３はドア閉信号を駆動装置１０２へ供給してドア１０１
を閉める。もし通過物認識手段１０５がドア１０１部の
通過物を認識した場合は、ドア制御部１０３がドア閉を
抑制する。

【０００７】特開平８−５８５８７号公報には、ワンマ
ン運転の際にもホーム乗客の状態を把握するとともに誤
警報を防止するために、ホームの線路側端部における乗
客の有無を検出する乗客センサをホームの線路側端部に
沿って複数設置し、車両がホームから離れていくタイミ
ングに応じて、乗客センサによる乗客の監視領域を順次
解除するようにしたホームの安全監視装置が記載されて
いる。

【０００８】特開平８−１１９１０７号公報には、駅員
の負担を軽減し、安全性を向上するために、電車の乗降
ドアが閉じて電車が発車するまでの間に車両に過度に近
接する危険区域に進入した障害物を感知したとき、障害
物感知信号を生成する乗客センサと、電車センサと、電
車の停止位置への停止時から発進時までの間にトランス
ポンダ車上子を結合して通信を行なうトランスポンダ
と、電車の乗降ドアが閉じて電車が発進したと判定する
直前までに障害物感知信号を受けたとき、電車の発進行
為を拘束する安全監視制御手段とを備えたプラットホー
ムの安全監視システムが記載されている。

【０００９】特開平８−２４４６１２号公報には、ホー
ムに連通する階段を撮影するカメラ、このカメラの映像
を列車に搭載された表示手段に映す手段とを備えて、階
段を駆け降りてくる乗客の見落しをなくすようにした駆
け込み乗車監視装置が記載されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】図６に示した従来の自
動ドア装置１００では、前述した各使用方法において以
下の問題点がある。（ａ）使用方法（１），（２）でド
ア開閉操作を行なうときに、後続の通過物が接近してい
るにも関わらずドア閉操作を行なうと、後続通過物が通
過できない。特に使用方法（１）で、開閉操作部１０４
がドア１０１の遠方にある場合に問題となる。（ｂ）使
用方法（３），（４）では、通過しない物体がドアの前
に存在し続けると、ドア１０１を閉めることができなく
なる。これらの問題は、従来の通過物認識手段１０５
が、特定点または特定範囲の物体の存在のみを捉えてい
るためであり、必ずしも通過物の通過動作を捉えていな
いからである。

【００１１】特開平８−５８５８７号公報ならびに特開
平８−１１９１０７号公報には、電車等のドアを閉じた
後に、乗客センサで車両に接近している乗降客の存在を
監視して、電車等の発進時の安全性を向上する技術が記
載されているが、乗降客の存在に応じてドアの開閉を制
御することはできない。特開平８−２４４６１２号公報
には、駆け込み乗車を試みる乗客をカメラで監視して乗
客の見落しをなくすようようにする技術が記載されてい
るが、乗降客の存在に応じてドアの開閉を制御すること
はできない。

【００１２】そこで、乗降客等の有無を検出するだけで
なく乗降客等の移動を認識して、ドア周囲の状況に応じ
たドア開閉制御が行なえる装置が望まれたいた。この発
明はこのような課題を解決するためなされたもので、画
像認識を利用してドア周囲の状況に応じたドア開閉制御
を行なうことのできるドア開閉制御装置を提供すること
を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係るドア開閉制御装置は、ドアならびにドア
周辺を撮像する撮像部と、この撮像部で撮像された画像
に基づいて人を含む物体の有無とその物体の移動速度な
らびに移動方向を認識する通過物認識手段と、通過物認
識手段によって認識された前記物体の移動速度ならびに
移動方向に基づいて物体の行動を予測する通過物移動予
測手段と、通過物移動予測手段によって予測された物体
の行動に応じてドアの開閉を制御するドア制御部とを備
えて構成される。

【００１４】この発明に係るドア開閉制御装置は、ドア
ならびにドア周辺の状況を監視し、利用者等の移動を予
測して、ドアの開閉を制御することができる。よって、
後続する利用者等がいる場合でも、その利用者等の通過
を阻害することがない。また、通過意志の無い人や物体
がドアの前に存在しても、不要なドア開状態をなくし、
ドアを閉じることができる。

【００１５】なお、この発明に係るドア開閉制御装置を
乗り物のドアに適用する場合、通過物移動予測手段は、
ドアの開口部近傍の利用者の有無、ドアに近づいてくる
利用者の有無、ドア周辺の利用者の混雑度合、ならび
に、ドアの遠方から高速でドアに近づいてくる利用者の
有無をドア制御部へ供給する構成とするのが望ましい。

【００１６】これにより、ドア制御部は、ドア周辺の利
用者の混雑度合が高い場合は、ドアを閉じるときのドア
閉め速度を小さく設定することで、ドア閉め時の安全性
を確保することができる。また、ドア制御部は、ドアの
開口部近傍に利用者がいなくても、ドアに近づいてくる
利用者がいる場合は、ドア閉めを一定時間保留すること
で、後続する利用者を通過させることができる。さら
に、ドア制御部は、ドアの遠方から高速でドアに近づい
てくる利用者がいる場合は、ドアを直ちに閉めるように
することで、駆け込み乗車等を阻止することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１はこの発明に係るドア開
閉制御装置のブロック構成図である。この発明に係るド
ア開閉制御装置１０は、ドア１１と、ドア１１を開閉す
るための動力を発生させる駆動装置１２と、駆動装置１
２の動作を制御するドア制御部１３と、ドアの開閉操作
によりドア制御部１３に開扉命令１４ａまたは閉扉命令
１４ｂを供給する開閉操作部１４と、ドア１１ならびに
ドア周辺を撮像する撮像部１５と、通過物認識手段１６
と、通過物移動予測手段１７とからなる。

【００１８】通過物認識手段１６は、撮像部１５で撮像
された画像に基づいて人を含む物体の有無と、その物体
の移動速度ならびに移動方向を認識する。認識結果１６
ａは通過物移動予測手段１７へ供給される。通過物移動
予測手段１７は、通過物認識手段１６から供給される物
体の移動速度ならびに移動方向に基づいてドア１１の開
閉要求ならびに必要に応じて開閉速度からなる開閉指令
情報１７ａをドア制御部１３へ供給する。

【００１９】通過物移動予測手段１７は、ドア１１へ近
づいてくる物体を検出した際には、ドア開を要求する開
閉指令情報１７ａをドア制御部１３へ供給する。通過物
移動予測手段１７は、ドア１１へ近づいてくる物体の移
動速度が予め設定した速度よいも早い場合は、ドアを高
速で開けることを要求する開閉指令情報１７ａをドア制
御部１３へ供給する。通過物移動予測手段１７は、ドア
１１の周辺に移動する物体が無い場合、ならびに、ドア
１１から遠ざかる方向へ移動している物体を検出した際
には、ドア閉めを要求する開閉指令情報１７ａをドア制
御部１３へ供給する。

【００２０】ドア制御部１３は、開閉操作部１４から開
扉命令１４ａが供給されると、通過物移動予測手段１７
からの開閉指令情報１７ａに拘わらず、駆動装置１２を
介してドア１１を開ける。言い換えれば、開閉操作部１
４からの開扉命令１４ａは最優先に扱われる。ドア制御
部１３は、開閉操作部１４から閉扉命令１４ｂが供給さ
れた場合、通過物移動予測手段１７からドア開を要求す
る開閉指令情報１７ａが供給されていないことを確認し
た後に、駆動装置１２を介してドア１１を閉める。

【００２１】ドア制御部１３は、通過物移動予測手段１
７からドア開を要求する開閉指令情報１７ａが供給され
ると、駆動装置１２を介してドア１１を開ける。なお、
ドア制御部１３は、通過物移動予測手段１７からドアを
高速で開けることを要求する開閉指令情報１７ａが供給
されている場合は、駆動装置１２を介してドア１１を高
速に開放させる。これにより、例えばドア１１へ向って
走ってくる人等を通過させることができる。ドア制御部
１３は、通過物移動予測手段１７からドア閉を要求する
開閉指令情報１７ａが供給されると、開閉操作部１４か
ら開扉命令１４ａが供給されていないことを確認した後
に、駆動装置１２を介してドア１１を閉じる。

【００２２】通過物移動予測手段１７は、ドア１１に向
って移動する物体を検出した際にドア開を要求する開閉
指令情報１７ａを発生するようにしているので、ドアの
前方で停止している物体、ドアと平行に移動している物
体、ならびにドアから遠ざかって行く物体によってドア
１１が開いてしまったり、ドアが開いたままになってて
しまうことがない。

【００２３】通過物認識手段１６は個々の物体の移動速
度ならびに移動方向をそれぞれ認識するとともに、通過
物移動予測手段１７は個々の物体の移動に基づいてドア
の開閉を判断する構成としているので、ドアへ向う物体
が複数ある場合でも後続の物体のドア通過が妨げられる
ことがない。

【００２４】図２はこの発明に係るドア開閉制御装置を
適用した列車用ドア開閉制御装置の構成図、図３は乗客
監視装置と列車の位置関係を示す説明図である。図２に
示す列車用ドア開閉制御装置２０は、列車の乗降口のド
ア２１と、そのドア２１を開閉するための駆動装置２２
と、各駆動装置２２の開閉動作を制御する開閉操作部２
３と、駅ホーム上方の天井部分等に設置された乗客監視
装置２４と、受信部２９と、ドア制御部３０と、発車可
能判断部３１とからなる。図２ならびに図３に示すよう
に、乗客監視装置２４は、撮像部２５と、通過物認識手
段２６と、通過物移動予測手段２７と、乗客の有無情報
ならびに乗客の行動予測情報を無線送信するための送信
部２８とを備える。駆動装置２２，乗客監視装置２４，
受信部２９ならびにドア制御部３０は、各ドア２１毎に
対応してそれぞれ設けている。

【００２５】開閉操作部２３は車掌室（または運転士
室）に設けている。車掌（または運転士）が開閉操作部
２３を操作することによって、全部のドア制御部３０へ
ドア開指令２３ａならびにドア閉指令２３ｂを供給す
る。なお、列車ダイヤ等に基づいて列車の自動運転を行
なう場合には、車掌または運転士に代わって列車内に設
けられた時計を用いて所定の時刻に自動的にドア閉指令
を発生する構成としてもよい。また、駅設備と列車との
間に通信手段と設けるとともに、進路制御装置等の駅装
置からの情報に基づいてドア閉指令を発生させる構成と
してもよい。

【００２６】ドア制御部３０は、開閉操作部２３からド
ア開指令２３ａが供給されると、駆動装置２２へドア開
信号を出力してドア２１を開かせる。ドア制御部３０
は、開閉操作部１３からドア閉指令２３ｂが供給される
と、乗客監視装置２４側から送信され受信部２９を介し
て供給される乗客有無情報ならびに乗客の行動予測情報
を参照して、ドア２１を閉じるタイミングならびにドア
２１を閉じる速度を設定し、駆動装置２２を介してドア
２１の閉動作を制御する。

【００２７】ドア制御部３０は、ドア２１が完全に閉ま
ったことを確認すると、ドア閉完了信号を発車可能判断
部３１へ供給する。なお、駆動装置２２側にドア閉状態
を検出する機構を設け、駆動装置２２側から発車可能判
断部３１へドア閉完了信号を供給するようにしてもよ
い。さらに、乗客監視装置２４側において、撮像部２５
で撮影したドア周辺の画像を画像処理してドア開き量を
求め、求めたドア開き量を送信する構成としてもよい。
この場合、ドア制御部３０は、受信部２９を介して供給
されるドア開き量がゼロになったことを確認して、ドア
閉完了信号を出力するよう構成する。さらに、ドア開き
量が供給される場合は、ドアに乗客やその所持品が挟ま
ってドアが閉まらなくなった際のドア開き量を特定する
ことができるので、ドア制御部３０はドア挟まりが生じ
ているときのドア開き量よりもさらにドアを開かせた後
にドアを閉めるよう制御することで、ドア挟まりを効果
的に解消させることができる。

【００２８】発車可能判断部３１は、各ドア２１毎に設
けられているすべてのドア制御部３０からドア閉完了信
号が供給されたことに基づいて、すべてのドアが完全に
閉められていることを判断し、発車可能な状態になった
ことを判断する。なお、各ドア制御部３０は、ドア閉完
了信号の出力を例えばオープンコレクタ型の出力とし、
ドア開状態ではそのオープンコレクタ型の出力をローレ
ベルとし、ドア閉状態ではハイレベルにする構成とする
ことで、すべてのドア閉完了信号のワイヤードオアをと
ることで、すべてのドアが閉められた状態を１本の信号
線で検出することができる。

【００２９】図３に示すように、撮像部２５は、ドア２
１とドア２１の前方を撮像できるように配置している。
撮像部２５で撮像された画像は、通過物認識手段２６な
らびに通過物移動予測手段２７へ供給される。通過物認
識手段２６は、撮像された画像をデジタル化した後に画
像処理を施し、ドアの状態、乗客の存在（位置ならびに
乗客数）、乗客の移動方向，移動速度，移動加速度を検
出する。通過物移動予測手段２７は、通過物認識手段２
６で検出された乗客の存在（位置ならびに乗客数）、乗
客の移動方向，移動速度，移動加速度に基づいて各乗客
の行動を予測する。送信部２８は、通過物認識手段２６
ならびに通過物移動予測手段２７から供給される乗客の
有無情報ならびに乗客の行動予測情報を光信号へ変換し
て送信するようにしている。

【００３０】なお、送信部２８は、赤外線，超音波，電
波等を利用して前述の情報を車両側へ送信するようにし
てもよい。図３では、受信部２９を車両の上方に設けた
例を示したが、受信部２９は車両の側面と車両の天井面
との角部に設けるようにしてもよい。

【００３１】図４は撮像部で撮像した画像の一例を示す
説明図である。撮像部２５は、ドア２１とドア２１の前
方を撮像できるように配置しているので、図４に示すよ
うに、ドア２１とドア２１の前方でプラットホーム上の
乗客とを同時に捉えた画像を得ることができる。

【００３２】撮像された画像は、通過物認識手段２６へ
供給される。通過物認識手段２６は、画像入力をデジタ
ル化し、デジタル画像処理を施して、ドア，プラットホ
ーム，乗客をそれぞれ認識する。通過物認識手段２６
は、撮像部２５によって撮像された画像の全面積（また
は撮像された画像中のプラットホームと認識した領域の
面積）に対して乗客が占める面積の割合（乗客占有率）
を演算する。通過物認識手段２６は、１フレーム（また
は数フレーム）前の画像と現在のフレーム画像ととの比
較を順次繰り返して、各乗客の位置，移動方向ならびに
移動速度を演算する。通過物認識手段２６の各演算結果
は通過物移動予測手段２７へ供給される。

【００３３】通過物移動予測手段２７は、乗客占有率に
基づいてそのドアに対する乗客の混雑度合を示す情報を
送信部２８を介してドア制御部３０へ供給する。通過物
移動予測手段２７は、乗客の移動方向に基づいて乗車し
ようとする乗客の有無情報を送信部２８を介してドア制
御部３０へ供給する。通過物移動予測手段２７は、乗客
の位置に基づいてドア開口部近傍に乗客がいるかいない
かを示すドア近傍の乗客有無情報を送信部２８を介して
ドア制御部３０へ供給する。通過物移動予測手段２７
は、ドアの遠方から早い速度でドア方向へ移動する乗客
が検出された場合は、駆け込み乗車を試みる乗客がいる
ことを示す駆け込み乗車情報を送信部２８を介してドア
制御部３０へ供給する。

【００３４】ドア制御部３０は、乗客監視装置２４側か
ら送信部２８を介して供給される各種の情報を参照し
て、ドア閉時の制御を行なう。以下に、ドア開時点から
ドア閉を行なって列車が出発可能な状態になるまでの期
間を３つ区分して、ドア制御部３０の動作例を説明す
る。

【００３５】図５は乗客乗降時のドア制御動作例を示す
タイミングチャートである。開閉操作部２３によってド
ア開操作がなされると、各ドア制御部３０はドアを開け
る。これにより、列車の各ドア２１は一斉に開く。この
ドア開時点から開閉操作部１３によってドア閉操作がな
されるまでの期間を自由乗降期間とする。開閉操作部１
３によってドア閉操作がなされた時点からドア制御部３
０がドア周辺の乗客の状況に応じてドア閉を開始させる
までの期間をドア閉時期判断期間とする。列車を発車さ
せるためにドアを強制的に閉じるための期間を強制ドア
閉期間とする。

【００３６】（１）自由乗降期間 自由乗降期間は、乗客が自由に乗降できる期間である。
ドア制御部３０は、開閉操作部２３からドア開指令２３
ａが供給されているので、ドア２１を開いた状態を継続
する。ドア制御部３０は、この自由乗降期間の間は通過
物移動予測手段２７から送信部２８，受信部２９を介し
て供給される各種の情報に基づいてドアの開閉制御を行
なわないが、ドア制御部３０は、開閉操作部２３による
ドア閉操作が行なわれた後のドア閉予測時間の算定の基
礎情報として、単位時間における乗客のドア方向への移
動距離、すなわち該当ドアへの乗客の移動速度と、乗降
客の映像における乗客占有率を利用する。乗客占有率と
は、撮像部が捉えた映像の全面積に対して乗客が占める
割合である。移動速度が小さい場合、または、乗客占有
率が高い場合には、その原因として混雑が推測されるの
で、ドア制御部３０はドア閉めにおいて規定値以上の時
間が必要となることを予測し、ドア閉予測時間を大きく
設定する。

【００３７】（２）ドア閉時期判断期間 開閉操作部２３によるドア閉操作が行なわれると、ドア
閉めを行なうタイミングを判断するドア閉時期判断期間
に入る。このドア閉時期判断期間でドア制御部３０は、
ドア開口部近傍に乗客が存在しないときにドア閉信号を
出力し、駆動装置２２を介してドア２１を閉めるが、ド
ア制御部３０は次の状況を考慮してドア閉めの制御を行
なう。

【００３８】（ａ）自由乗降期間に混雑を予測した場合 自由乗降期間に混雑を予測した場合、ドア制御部３０は
ドア閉め時のドア閉め速度を小さくして、ドア２１をゆ
っくり閉めるようにする。

【００３９】（ｂ）駆け込み乗車を試みる乗客がある場
合 自由乗降期間に混雑が予測されず、ドア遠方より高速で
ドアへ接近する乗客が認識された場合、この乗客を駆け
込み乗車と判断し、ドア制御部３０は急峻にドア閉めを
開始させて、乗車不可能であることを乗客に対して通知
する。なお、ドア制御部３０はドア閉め開始直後のドア
閉め速度を早く設定するが、ドア閉め後半はドア閉め速
度がゆっくりになるよう設定して、ドア閉め後半ではド
アがゆっくり閉まるように制御する。また、ドア制御部
３０は、混雑時ならびにドア開口部近傍に乗客がいる場
合は、急峻なドア閉め制御を行なわない。

【００４０】（ｃ）乗客がドア方向へ移動している場合 ドア閉時期判断期間において、１または数人の乗客がホ
ームにいることが認識され、それらの乗客がドアの方向
へ移動していることが検出されている場合、ドア制御部
３０は、ドア開口部に乗客がいない状況となっていても
ドア閉めを一定時間保留する。

【００４１】（ｄ）乗客がドア方向以外へ移動または乗
客が静止している場合 ドア閉時期判断期間において、１または数人の乗客がホ
ームにいることが認識されているが、それらの乗客がド
アの方向以外へ移動しているとき、ならびに、乗客がそ
の場に静止しているときには、該当ドアからの乗車意志
がないものと判断し、ドア制御部３０はドア閉めを行な
う。

【００４２】（ｅ）ドア開口部周辺に乗客がなくドア方
向へ移動する乗客がない場合 ドア閉時期判断期間において、ドア開口部周辺に乗客が
なく、さらに、ドア方向へ移動する乗客がいない場合、
ドア制御部３０はドア閉めを行なう。

【００４３】（３）強制ドア閉期間 強制ドア閉期間は全ドアを閉めて列車を出発させるため
のドア閉め期間であり、ドア閉時期判断期間においてド
ア閉め未完了であったドアでは、ドア開口部の乗客の有
無にかかわらずドア閉めを行なう。混雑度が高いほどこ
の強制ドア閉期間の時間が長く必要であるため、自由乗
降期間での混雑予測の結果が反映され、各ドアでは個別
にドア閉時期判断期間からこの強制ドア閉期間に移行す
る。

【００４４】混雑度が極めて高い場合には、強制ドア閉
期間において駅員による援助でドア開口部の乗客ならび
に所持品等を撤去する必要が生ずることがある。そこ
で、自由乗降期間における混雑度合の予測結果に基づい
てドア閉め障害が発生する虞れのあるドアをプラットホ
ームにいる駅員に通知する手段を設けることによって、
援助が必要なドアに係員が事前に移動し、列車出発の阻
害要因を早期に取り除くことが可能になる。

【００４５】なお、本実施の形態では、通過物認識手段
と通過物移動予測手段とを個別に設ける例を示したが、
通過物の認識と移動予測を行なう通過物認識・移動予測
手段を設ける構成としてもよい。

【００４６】また、本実施の形態では、乗客監視装置側
から供給される情報に基づいてドア制御部がドア閉めタ
イミングやドア閉め速度を制御する構成を示したが、例
えば車掌によってなされたドア閉指令を無線通信等によ
って乗客監視装置へ供給し、乗客監視装置側でドア周辺
の状況に基づいてドア閉めタイミングやドア閉め速度を
設定し、設定したドア閉めタイミングやドア閉め速度を
車両側へ送信してドア閉め動作を制御する構成としても
よい。

【００４７】さらに、撮像部，通過物認識手段ならびに
通過物移動予測手段を車両側（例えば各ドアの上部等）
に設けることで、送信部２８ならびに受信部２９を不要
にする構成としてもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係るドア
開閉制御装置は、ドアならびにドア周辺の状況を監視
し、利用者等の移動を予測して、ドアの開閉を制御する
構成としたので、後続する利用者等がいる場合でも、そ
の利用者等の通過を阻害することがない。また、通過意
志の無い人や物体がドアの前に存在しても、不要なドア
開状態をなくし、ドアを閉じることができる。

【００４９】この発明に係るドア開閉制御装置を列車，
電車等のドアに適用した場合、通過物移動予測手段は、
ドアの開口部近傍の利用者の有無、ドアに近づいてくる
利用者の有無、ドア周辺の利用者の混雑度合、ならび
に、ドアの遠方から高速でドアに近づいてくる利用者の
有無を認識する構成とすることで、ドア周辺の利用者の
混雑度合が高い場合は、ドアを閉じるときのドア閉め速
度を小さく設定して、ドア閉め時の安全性を確保するこ
とができる。また、ドアの開口部近傍に利用者がいなく
ても、ドアに近づいてくる利用者がいる場合は、ドア閉
めを一定時間保留することで、後続する利用者を通過さ
せることができる。さらに、ドアの遠方から高速でドア
に近づいてくる利用者がいる場合は、ドアを直ちに閉め
るようにすることで、駆け込み乗車等を阻止することが
できる。

【００５０】また、この発明に係るドア開閉制御装置を
エレベータのドア制御に適用した場合、各フロアで待っ
ている利用者の行動に適応した自動運転が可能になる。
例えば、複数機が平行して運転されている場合の別機へ
の移動認識により自動でドアを閉める制御などが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るドア開閉制御装置のブロック構
成図である。

【図２】この発明に係るドア開閉制御装置を適用した列
車用ドア開閉制御装置の構成図である。

【図３】乗客監視装置と列車の位置関係を示す説明図で
ある。

【図４】撮像部で撮像した画像の一例を示す説明図であ
る。

【図５】乗客乗降時のドア制御動作例を示すタイミング
チャートである。

【図６】従来のドア開閉制御装置（自動ドア装置）のブ
ロック構成図である。

【符号の説明】 １０…ドア開閉制御装置、１１，２１…ドア、１２，２
２…駆動装置、１３，３０…ドア制御部、１４，２３…
開閉操作部、１５，２５…撮像部、１６，２６…通過物
認識部、１７，２７…通過物移動予測手段、２０…列車
用ドア開閉制御装置、２８…送信部、２９…受信部、３
１…発車可能判断部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドアならびにドア周辺を撮像する撮像部
   と、 前記撮像部で撮像された画像に基づいて人を含む物体の
   有無とその物体の移動速度ならびに移動方向を認識する
   通過物認識手段と、 前記通過物認識手段によって認識された前記物体の移動
   速度ならびに移動方向に基づいて前記物体の行動を予測
   する通過物移動予測手段と、 前記通過物移動予測手段によって予測された前記物体の
   行動に応じてドアの開閉を制御するドア制御部と、を備
   えたことを特徴とするドア開閉制御装置
2. 【請求項２】 前記ドアは列車，電車等の車両またはエ
   レベータ等の乗り物のドアであり、前記物体は前記乗り
   物を利用する利用者であることを特徴とする請求項１記
   載のドア開閉制御装置。
3. 【請求項３】 前記通過物移動予測手段は、前記ドアの
   開口部近傍の利用者の有無、前記ドアに近づいてくる利
   用者の有無、前記ドア周辺の利用者の混雑度合、ならび
   に、前記ドアの遠方から高速で前記ドアに近づいてくる
   利用者の有無を前記ドア制御部へ供給することを特徴と
   する請求項１記載のドア開閉制御装置。
4. 【請求項４】 前記ドア制御部は、前記ドア周辺の利用
   者の混雑度合が高い場合は、前記ドアを閉じるときのド
   ア閉め速度を小さく設定することを特徴とする請求項１
   記載のドア開閉制御装置。
5. 【請求項５】 前記ドア制御部は、前記ドアの開口部近
   傍に利用者がいなくても、前記ドアに近づいてくる利用
   者がいる場合は、ドア閉めを一定時間保留することを特
   徴とする請求項記載のドア開閉制御装置。
6. 【請求項６】 前記ドア制御部は、ドアの遠方から高速
   でドアに近づいてくる利用者がいる場合は、ドアを直ち
   に閉めることを特徴とする請求項１記載のドア開閉制御
   装置。