JP2003081544A

JP2003081544A - エレベータ籠内物体認識装置

Info

Publication number: JP2003081544A
Application number: JP2001277796A
Authority: JP
Inventors: Kenji Matsukuma; 研司松熊; Kunikatsu Takase; 國克高瀬; Yoshiro Haneda; 芳朗羽田
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2001-09-13
Filing date: 2001-09-13
Publication date: 2003-03-19
Anticipated expiration: 2021-09-13
Also published as: JP4811775B2

Abstract

(57)【要約】【課題】エレベータ籠内部の人間あるいは物体の有無の
検出およびエレベータ籠内での無人走行台車の安定かつ
正確な位置計測、誘導を１台の監視カメラで行い、無人
走行台車とエレベータ籠を効率的かつ安全に連携動作さ
せることが可能なエレベータ籠内物体認識装置を提供す
る。【解決手段】エレベータ籠内物体認識装置において、無
人走行台車１０１に搭載される特定波長発光装置１０９
と、監視カメラの撮像領域にそれぞれ設けた特定波長発
光装置１０９の波長域付近のみ透過する特定波長光透過
フィルタ１１０および全波長域の光を透過する全透過フ
ィルタ１１２を設け、各フィルタには、エレベータ扉１
０６が開いている場合に監視カメラ１０７の撮像領域を
特定波長光透過フィルタ１１０で覆い、エレベータ扉１
０６が閉じている場合に全透過フィルタで覆うように各
フィルタの動作を切り替えるフィルタ制御装置を接続し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人走行台車の建
物内における階層間移動を支援するエレベータ籠内物体
認識装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】（第１の従来技術）従来、エレベータシ
ステムを利用して、無人搬送台車が建物内での階層間の
移動を行う方法は図７のようになっている。図７は第１
の従来技術を示す無人搬送台車の階層間移動方法を示す
図、図８は第１の従来技術の無人搬送台車の階層間移動
方法の問題点を示す図であって、（Ａ）はエレベータ籠
内に人間のみが搭乗した状態、（Ｂ）はエレベータ籠内
に人間と無人走行台車が搭乗した状態を示したものであ
る。図７において、７０１は無人走行台車、７０２は建
物などの階層間に無人走行台車７０１を乗せて移動させ
るエレベータ籠、７０３はエレベータ籠７０２を各階に
移動させる巻上げ部、７０４は巻上げ部７０３を制御す
るエレベータ籠制御部、７０５は全てのエレベータホー
ルに設置されたエレベータ籠呼び部、７０６はエレベー
タ籠７０２内に設置されたエレベータ籠行先指令部、７
０７は無人走行台車７０１に設けられた送信部、７０８
は無人走行台車７０１に搭載された超音波センサ、７０
９は超音波センサ７０８の検出範囲、７１０はエレベー
タ扉、７１１は人間である。このような構成において、
無人走行台車７０１は、建物の各階のエレベータホール
に設置してあるエレベータ籠呼び部７０５の前まで来る
と、エレベータ籠７０２を呼びだす呼出指令を送信部７
０７から赤外線で出力する。エレベータ籠呼び部７０５
がこれを受信し、エレベータ籠制御部７０４にエレベー
タ呼出指令を送信すると、エレベータ籠制御部７０４は
巻上げ部７０３を動作させ、エレベータ籠７０２を無人
走行台車７０１の待つ階まで昇降させる。エレベータ籠
７０２が到着すると、無人走行台車７０１はエレベータ
籠７０２内に進入する。無人走行台車７０１がエレベー
タ籠行先指令部７０６の前まで来ると、行先階の指令信
号を送信部７０７から赤外線で出力する。エレベータ籠
行先指令部７０６はこれを受信し、エレベータ籠制御部
７０４にエレベータ移動指令を送信すると、エレベータ
籠制御部７０４は巻上げ部７０３を動作させ、エレベー
タ籠７０２を無人走行台車７０１の目的とする階まで昇
降させる。上記のような方法によって、無人走行台車７
０１はエレベータ籠７０２を呼び出して乗込み、目的と
する階に移動できるようになっている。なお、無人走行
台車７０１は、エレベータ籠７０２が到着し、エレベー
タ扉７１０が開いた段階で超音波センサ７０８を用いて
エレベータ籠７０２内に人間７１１あるいは物体が無い
かどうか探索するようになっている（例えば、特開平５
−２１０４１４号公報）。

【０００３】（第２の従来技術）次に、通常防犯を目的
として設置されている監視カメラの画像情報を用いて、
エレベータ籠内の乗客の有無を検出する方法が図９のよ
うに従来から提案されている。図９は第２の従来技術に
おけるエレベータ篭内の乗客の有無を検出する方法を示
した図である。９０１はエレベータ籠、９０２はエレベ
ータ籠９０１の天井に設置された監視カメラ、９０３は
同じく天井に配置された照明装置である。９０４はエレ
ベータ籠９０１に設置されたエレベータ扉、９０５は各
階に設置されているエレベータ籠呼び部、９０６はエレ
ベータ籠９０１内にいる人間である。このような構成に
おいて、監視カメラ９０２の画像情報を図示しない画像
処理部に送信し、画像処理部は画像情報を人間９０６が
存在しない場合の画像と比較することで、エレベータ籠
９０１内の人間９０６の有無を判断し、人間がいないと
判断した場合には、照明装置９０３を消灯してエネルギ
ーの節約を図る（例えば、特開平５−１５５５６２号公
報）。

【０００４】（第３の従来技術）また、無人走行台車上
のマーキングを赤外線ＬＥＤのような特定波長発光装置
とし、監視カメラ上にはこの特定波長域付近のみ透過す
るフィルタを設置する方法は図１０のようになってい
る。図１０は第３の従来技術における無人走行台車の位
置検出方法を示す図であって、（Ａ）は監視カメラに撮
像されたエレベータ籠内の全景、（Ｂ）は（Ａ）に特定
波長光を透過するフィルタを被せた状態における監視カ
メラ画像を示したものとなっている。図１０（Ａ）にお
いて、１００１は監視カメラに撮像されたエレベータ籠
内の全景であり、１００２は床面、１００３は開いたた
エレベータ扉を示している。１００４は天井から見た無
人走行台車であり、１００５〜１００７は無人走行台車
１００４上の既知の場所に設置された特定波長発光装置
である。また、図１０（Ｂ）に示すカメラ画像内のマー
キング１００５〜１００７の位置関係を調べることで、
水平面内における無人走行台車の位置および姿勢を算出
することができる。この方法によれば、フィルタにより
無人走行台車上のマーキングのみを透過させることで、
周囲外乱光や反射光の影響を排除し、安定で正確な位置
計測結果を得ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は以下の問題があった。（１）第１の従来技術においては、エレベータ籠７０２
に乗る前にはエレベータ扉７１０を通した狭い範囲しか
検出することができないため、内部に人間７１１が存在
するかどうかを確実に認識できない。従って無人走行台
車７０１は、エレベータ籠７０２内に何も無い場合に
も、万一人間７１１が出てきた場合に備えて速度を落と
して進入する必要があり、作業効率が悪い。また、乗車
前にエレベータ籠７０２内に進入可能かどうか情報が充
分与えられていないため、無人走行台車７０１のエレベ
ータ籠内進路が塞がれている場合にも進入を開始してし
まい、エレベータ扉７１０付近でデッドロックを起こし
たり、図８（Ｂ）のように中に入れたとしても入り口付
近を塞いでしまい、別の階で人間が降りる妨げになって
しまい、安全性に欠けていた。

【０００６】（２）第２の従来技術においては、無人走
行台車がエレベータ籠を利用する場合を想定しておら
ず、エレベータ籠９０１内での無人走行台車の位置を認
識したり、また誘導したり、あるいは人間と無人走行台
車がエレベータ籠という空間を共有する場合の安全性確
保に監視カメラ９０２の画像情報を活用するという観点
が欠落していた。また、無人走行台車を天井に取付けら
れた監視カメラ９０２で撮像し、その位置を計測して所
望の位置に誘導する手法に関しては、無人走行台車上に
図形等のマーキングを施し、これをパターンマッチング
により抽出する方法が提案されているが、周囲外乱光や
反射光の影響を受けやすく、安定で正確な位置計測結果
は得られにくい。

【０００７】（３）第３の従来技術においては、監視カ
メラの撮像領域を特定波長域付近のみ透過するフィルタ
で覆うことになるため、当然ながら監視カメラ画像には
無人走行台車上のマーキングしか表示されず、従来のエ
レベータ籠内監視や、エレベータ籠内の乗客数検出に上
記監視カメラが使用できない。また、他方で無人走行台
車の検出専用にカメラを増設することは、設置にかかる
コストの面からも問題がある。また従来はエレベータ画
像の解析結果を無人走行台車の動作に反映させる手法が
提案されていなかった。本発明は、上記課題を解決する
ためになされたものであり、エレベータ籠内部の人間あ
るいは物体の有無の検出およびエレベータ籠内での無人
走行台車の安定かつ正確な位置計測・誘導を１台の監視
カメラで行うことができるとともに、無人走行台車とエ
レベータ籠を効率的かつ安全に連携動作させることがで
きるエレベータ籠内物体認識装置を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の本発明は、建物などの階層間に無人走行
台車などを乗せて移動させるエレベータ籠と、前記エレ
ベータ籠を制御するエレベータ籠制御部と、前記エレベ
ータ籠制御部に呼び出し指令を送信するエレベータ籠呼
び部と、前記エレベータ籠制御部によって開閉制御され
るエレベータ扉と、前記エレベータ籠内を撮像する監視
カメラと、前記監視カメラからの画像信号を処理する画
像処理部と、を備えたエレベータ籠内物体認識装置にお
いて、前記無人走行台車に搭載される特定波長発光装置
と、前記監視カメラの撮像領域となる視野前方にそれぞ
れ設けられると共に、前記特定波長発光装置の波長域付
近のみ透過する特定波長光透過フィルタおよび全波長域
の光を透過する全透過フィルタと、前記エレベータ扉の
開閉動作に応じて、前記エレベータ扉が開いている場合
に前記監視カメラの撮像領域を前記特定波長光透過フィ
ルタで覆い、前記エレベータ扉が閉じている場合に前記
全透過フィルタで覆うように各々のフィルタの動作を切
り替えるための制御信号を各フィルタに出力するフィル
タ制御装置と、を有し、前記画像処理部の処理結果に基
づき、前記エレベータ籠内の物体を認識するようにした
ものである。

【０００９】請求項２の本発明は、請求項１記載のエレ
ベータ籠内物体認識装置において、建物内に敷設され、
前記無人走行台車、前記エレベータ籠呼び部、および前
記画像処理部を互いに接続する建物内ネットワークと、
前記建物内ネットワークおよび前記無人走行台車の間を
無線により中継する無線通信手段と、前記建物内ネット
ワークに接続されるシステム制御部とを有し、前記シス
テム制御部は、無人走行台車の走行計画および前記画像
処理部の画像処理結果に基いて、各階にある前記エレベ
ータ籠呼び部にエレベータ呼出指令を送信するととも
に、前記無人走行台車に無線通信手段を介して走行指令
を送信するようにしたものである。

【００１０】請求項３の本発明は、請求項２記載のエレ
ベータ籠内物体認識装置において、前記システム制御部
は、前記画像処理部によって、前記エレベータ籠内が無
人であると判断した場合には、前記エレベータ籠内への
進入速度を上げるように前記無人走行台車への走行指令
を送信するようにしたものである。

【００１１】請求項４の本発明は、請求項２記載のエレ
ベータ籠内物体認識装置において、前記システム制御部
は、前記画像処理部によって、前記エレベータ籠内に前
記無人走行台車が進入可能であると判断するまで、前記
エレベータ籠呼び部への呼出指令を送信しないようにし
たものである。

【００１２】請求項５の本発明は、請求項２記載のエレ
ベータ籠内物体認識装置において、前記システム制御部
は、前記無人走行台車が前記エレベータ籠に進入中に、
前記特定波長発光装置が乗客の影に隠れて検出不能にな
った場合には、検出可能となるまでその場で旋回するよ
うに、前記無人走行台車への走行指令を送信するように
したものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の第１の実施例を示すエレ
ベータ籠内物体認識層のブロック図である。なお、本発
明の構成要素のうち、無人走行台車１０１、エレベータ
籠１０２、巻上げ部１０３、エレベータ籠制御部１０
４、エレベータ籠呼び部１０５、エレベータ扉１０６に
ついては第１の従来技術に示したものと基本的に同じで
あるため説明を省略する。

【００１４】本発明が従来技術と異なる点は以下のとお
りである。図において、１０７はエレベータ籠１０２内
の天井に取り付けられると共に、エレベータ籠１０２内
全体を撮像する監視カメラであり、広角レンズあるいは
魚眼レンズを用いたものである。監視カメラ１０７から
の出力（画像信号）は、画像処理部１０８に取りこまれ
て画像処理された後、図示しない集中管理室の監視モニ
タに表示され、監視員によりエレベータ籠１０２内の物
体の状態を認識するようになっている。また、１０９は
赤外線ＬＥＤなどの特定波長発光装置であり、無人走行
台車１０１上の複数箇所に搭載される。１１０は特定波
長発光装置１０９の波長域付近のみを透過する特定波長
光通過フィルタである。

【００１５】図２はフィルタおよびそれに制御指令を出
すフィルタ制御装置の構成をブロック図にして説明した
図である。図２において、１１２は全波長域の光を透過
する全透過フィルタ、１１３は特定波長洸通過フィルタ
１１０と全透過フィルタ１１２を１８０度ずつ回転する
モータ、１１４はモータ１１３を介して各フィルタを制
御するフィルタ制御装置、１１５はフィルタ制御装置１
１４に接続されると共に、エレベータ扉１０６の開閉を
検出する扉開閉検出スイッチであり、近接スイッチ等を
用いている。

【００１６】図２に示すように、扉開閉検出スイッチ１
１５は、エレベータ扉１０６が閉状態になったことを検
出すると、フィルタ制御装置１１４に動作信号を送る。
フィルタ制御装置１１４は、モータ１１３の出力軸に接
続された全透過フィルタ１１２が監視カメラ１０７の視
野を覆うように各フィルタの動作を切り替えるための制
御信号を各フィルタに出力し、モータ１１３を回転制御
する。逆に、扉開閉検出スイッチ１１５は、エレベータ
扉１０６が開状態になったことを検出すると、フィルタ
制御装置１１４は、同様にモータ１１３の出力軸に接続
された特定波長光透過フィルタ１１０が監視カメラ１０
７の視野を覆うように各フィルタの動作を切り替えるた
めの制御信号を各フィルタに出力し、モータ１１３を回
転制御する。

【００１７】したがって、第１の実施例は、エレベータ
籠内物体認識装置において、無人走行台車１０１に搭載
される特定波長発光装置１０９と、監視カメラの撮像領
域となる視野前方にそれぞれ設けられると共に、特定波
長発光装置１０９の波長域付近のみ透過する特定波長光
透過フィルタ１１０および全波長域の光を透過する全透
過フィルタ１１２と、エレベータ扉１０６の開閉動作に
応じて、エレベータ扉１０６が開いている場合に監視カ
メラ１０７の撮像領域を特定波長光透過フィルタ１１０
で覆い、エレベータ扉１０６が閉じている場合に全透過
フィルタで覆うように各フィルタの動作を切り替えるた
めの制御信号を各フィルタに出力するフィルタ制御装置
と、を有する構成にしたので、エレベータ籠１０２が昇
降している状態では、エレベータ扉１０６が閉じている
のと連動して、監視カメラ１０７の視野は全透過フィル
タ２０１で覆われることから、監視カメラ１０７は光を
遮られることなく、カメラ画像の監視や画像処理部１０
８によるエレベータ籠１０２内の乗客数検出を行うこと
ができる。また、エレベータ籠１０２が任意の階に到達
すると、エレベータ扉１０６が開くのと連動して、監視
カメラ１０７の視野は特定波長光透過フィルタ１１０で
覆われることから、画像処理部１０８は、周囲外乱光や
反射光の影響を排除し、無人走行台車１０１の安定で正
確な位置計測結果を得ることができる。

【００１８】本発明の第２の実施例について説明する。
図３は第２の実施例を示すエレベータ籠内物体認識装置
のブロック図である。図３において、３０１は建物内ネ
ットワーク、３０２は無線通信手段、３０３はシステム
制御部である。第２の実施例が第１の実施例と異なる点
は、建物内に敷設され、無人走行台車１０１、エレベー
タ籠呼び部１０５、および画像処理部１０８を互いに接
続する建物内ネットワーク３０１と、建物内ネットワー
ク３０１および無人走行台車１０１の間を無線により中
継する無線通信手段３０２と、建物内ネットワーク３０
１に接続されるシステム制御部３０３とを有したもので
あって、システム制御部３０３が、無人走行台車１０１
の走行計画および画像処理部１０８の画像処理結果に基
いて、各階にあるエレベータ籠呼び部１０５にエレベー
タ呼出指令を送信するとともに、無人走行台車１０１に
無線通信手段３０２を介して走行指令を送信するように
した点である。

【００１９】次に、一例としてＡ階からＢ階に無人走行
台車１０１が移動する場合のシステム動作について説明
する。システム制御部３０３の指令により、無人走行台
車１０１がＡ階のエレベータ籠呼び部１０５の前まで来
ると、システム制御部３０３は施設内ネットワーク３０
１を介して、Ａ階のエレベータ籠呼び部１０５に対して
エレベータ籠１０２を呼ぶための呼出指令を送信する。
Ａ階のエレベータ籠呼び部１０５がこれを受信し、エレ
ベータ籠制御部１０４にエレベータ呼出指令を送信する
と、エレベータ籠制御部１０４は巻上げ部１０３を動作
させ、エレベータ籠１０２をＡ階まで昇降させる。この
間に画像処理部１０８は、エレベータ籠１０２内を監視
するとともに、エレベータ籠１０２内の乗客数検出を行
う。エレベータ籠１０２がＡ階に到着すると、エレベー
タ扉１０６が開き、無人走行台車１０１はエレベータ籠
１０２内に進入する。この間に画像処理部１０８は、エ
レベータ籠１０２内における無人走行台車１０１の位置
計測を行い、結果をシステム制御部３０３に送信する。
システム制御部３０３はこの位置計測結果に基づき、無
人走行台車１０１に送信する走行指令を修正し、無人走
行台車１０１を正確にエレベータ籠内の所定位置へと誘
導する。誘導が完了すると、システム制御部３０３から
Ａ階のエレベータ籠呼び部に送られていた呼出指令が停
止され、代わりにＢ階のエレベータ籠呼び部に呼出指令
が送信される。Ｂ階のエレベータ籠呼び部１０５がこれ
を受信し、エレベータ籠制御部１０４にエレベータ呼出
指令を送信すると、エレベータ籠制御部１０４は巻上げ
部１０３を動作させ、エレベータ籠１０２をＢ階まで昇
降させる。

【００２０】したがって。第２の実施例は施設内に敷設
される建物内ネットワークと、無線通信手段３０２と、
システム制御部３０３を有し、システム制御部３０３が
無人走行台車１０１の走行計画および画像処理部１０８
の画像処理結果に基いて、各階にあるエレベータ籠呼び
部１０５にエレベータ呼出指令を送信するとともに、無
人走行台車１０１に無線通信手段３０２を介して走行指
令を送信する構成を有しているので、従来のような赤外
線通信装置が不要となり、付近に人など遮蔽物の多い環
境でも確実にエレベータ籠を呼び出すことができる。ま
た、エレベータ籠１０２内のエレベータ籠行先指令部へ
のアクセスも不要となる。さらに、無人走行台車１０１
がエレベータ籠呼び部１０５の前に到達する前からあら
かじめエレベータ籠呼び部１０５に対し呼出指令を送信
することができるため、無人走行台車１０１とエレベー
タ籠１０２を連携して効率的に動作させることができ
る。

【００２１】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。図４は監視カメラによりエレベータ籠内の天井か
ら床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人の場合、
（Ｂ）は人間が存在する場合を説明した図である。図４
（Ａ）において、４０１は監視カメラ１０７によりエレ
ベータ籠１０２内の天井から床方向を撮像した全景であ
り、４０２は床面、４０３は閉じたエレベータ扉を示し
ている。画像処理部１０８は、あらかじめ無人のエレベ
ータ籠内部を撮像しており、４０４の点線で示される床
面全体の画像を記憶している。エレベータ籠１０２がエ
レベータ扉１０６を閉じて昇降中に、画像処理部１０８
は監視カメラ１０７からの画像を取得する。取得した画
像の一例を図４（Ｂ）に示す。図４（Ｂ）において、４
０５は床面全体の画像、４０６は撮像された人間を示し
ている。

【００２２】第３の実施例においては第２の実施例に加
えて、システム制御部３０３が、画像処理部１０８によ
り、エレベータ床面の画像４０５をあらかじめ記憶した
無人時の画像４０４と比較し、相関が一定の閾値を越え
る場合にはエレベータ籠１０２内には人間あるいは物体
が存在しないと判断するようにしてあり、画像処理部１
０８からこの判断結果を受取ったシステム制御部３０３
は、エレベータ到着後、無人走行台車１０１に対してエ
レベータ籠１０２への進入速度を大きくするように走行
指令を送信するようにしてある。

【００２３】したがって、第３の実施例によるシステム
制御部３０３においては、画像処理部１０８によって、
エレベータ籠１０２内が無人であると判断した場合に
は、エレベータ籠１０２内への進入速度を上げるように
無人走行台車１０１に走行指令を送信して時間短縮を図
り、逆にエレベータ籠１０２内に人間や物体がある場合
には安全確保のため通常の速度で進入する構成にしたこ
とで、安全性と効率性の両立を図ることができる。

【００２４】次に、本発明の第４の実施例について説明
する。図５は本発明の第４の実施例を示す監視カメラに
よりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景で
あり、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場
合を説明した図である。図５（Ａ）において、５０１は
監視カメラ１０７に撮像されたエレベータ籠１０２内の
全景であり、５０２は床面、５０３は閉じたエレベータ
扉を示している。画像処理部１０８は、あらかじめ無人
のエレベータ籠内部を撮像しており、５０４の点線で示
される無人走行台車１０１の予定進路の画像を記憶して
いる。エレベータ籠１０２がエレベータ扉１０６を閉じ
て昇降中に、画像処理部１０８は監視カメラ１０７から
の画像を取得する。取得した画像の一例を図５（Ｂ）に
示す。図５（Ｂ）において、５０５は無人走行台車１０
１の予定進路の画像、５０６は撮像された人間を示して
いる。

【００２５】第４の実施例においては第２の実施例に加
えて、システム制御部３０３が画像処理部１０８によ
り、無人走行台車１０１の予定進路の画像５０５をあら
かじめ記憶した無人時の画像５０４と比較し、相関が一
定の閾値を越えなかった場合には、画像処理部１０８
は、予定進路に人間あるいは物体が存在しているものと
判断するようにしてあり、また、画像処理部１０８から
この判断結果を受取ったシステム制御部３０３は、予定
進路に人間あるいは物体が存在しなくなるまで、エレベ
ータ籠呼び部１０５に呼出指令を送信しないようにして
ある。

【００２６】したがって、第４の実施例によるシステム
制御部３０３においては、画像処理部１０８によって、
エレベータ籠１０２内に無人走行台車１０１が進入可能
であると判断するまで、エレベータ籠呼び部１０５への
呼出指令を送信しないようにしたので、エレベータ籠１
０２内の進入予定領域がふさがれているかどうかを進入
前に判断することができ、もし籠内が満員などで進入す
る空間が無い場合には呼出しを行わずに次のエレベータ
を待つようにして、エレベータを共用する人間の妨げに
なることを無くし、作業効率や安全性も向上することが
できる。

【００２７】本発明の第５の実施例について説明する。
図６は本発明の第５の実施例を示す監視カメラによりエ
レベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、
（Ａ）は無人走行台車と人間が搭乗し、かつ、特定波長
発光装置の１つが隠れた場合、（Ｂ）は無人走行台車が
旋回した場合を説明した図である。

【００２８】図６（Ａ）において、６０１は監視カメラ
１０７に撮像されたエレベータ籠１０２内の全景であ
り、６０２は床面、６０３は開いたエレベータ扉、６０
４は無人走行台車、６０５は人間、６０６および６０７
は特定波長発光装置を示している。図６（Ａ）では、エ
レベータ昇降中には予定進路が空いていたためシステム
制御部３０３からの指令により無人走行台車６０４が進
入を開始したが、その後の人間６０５の動きにより、特
定波長発光装置の１つが隠れてしまい、特定波長発光装
置６０６および６０７の２個しか見えていない。この状
態では、画像処理部１０８は無人走行台車の位置姿勢を
一意に決定することができない。

【００２９】そこで、第５の実施例においては第２の実
施例に加えて、図６（Ｂ）に示すように、システム制御
部３０３が無人走行台車１０１により、エレベータ籠１
０２に進入中に、特定波長発光装置１０９が乗客の影に
隠れて検出不能になった場合には、検出可能となるまで
その場で旋回するように、無人走行台車１０１への走行
指令を送信するようにしてある。

【００３０】したがって、第５の実施例によるシステム
制御部３０３においては、システム制御部３０３からの
指令により無人走行台車６０４にその場で旋回するよう
に動作させるようにしたので、特定波長発光装置６０８
を人間６０５の陰から出すことができ、監視カメラでと
らえることができる。これより、特定波長発光装置６０
８によるマーキングが人間などの物体の陰に隠れる場合
でも、これを回避し、検出可能な位置まで旋回するた
め、より安定に無人走行台車の位置検出・誘導を行うこ
とができる。

【００３１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の実施例によ
れば、エレベータ籠内物体認識装置において、無人走行
台車に搭載される特定波長発光装置と、監視カメラの撮
像領域となる視野前方にそれぞれ設けられると共に、特
定波長発光装置の波長域付近のみ透過する特定波長光透
過フィルタおよび全波長域の光を透過する全透過フィル
タと、エレベータ扉の開閉動作に応じて、エレベータ扉
が開いている場合に監視カメラの撮像領域を特定波長光
透過フィルタで覆い、エレベータ扉が閉じている場合に
全透過フィルタで覆うように各フィルタの動作を切り替
えるフィルタ制御装置と、を有する構成にしたので、画
像処理部の処理結果に基づき、エレベータ籠内の物体を
認識するようにしたエレベータ扉の開閉動作と連動し
て、監視カメラを覆う各フィルタを切り換える構成にし
たため、エレベータ籠１０２が昇降している状態では、
エレベータ扉１０６が閉じているのと連動して、監視カ
メラ１０７の視野は全透過フィルタ２０１で覆われるこ
とから、監視カメラ１０７は光を遮られることなく、カ
メラ画像の監視や画像処理部１０８によるエレベータ籠
１０２内の乗客数検出を行うことができる。また、エレ
ベータ籠１０２が任意の階に到達すると、エレベータ扉
１０６が開くのと連動して、監視カメラ１０７の視野は
特定波長光透過フィルタ１１０で覆われることから、画
像処理部１０８は、周囲外乱光や反射光の影響を排除
し、無人走行台車１０１の安定で正確な位置計測結果を
得ることができる。

【００３２】第２の実施例によれば、施設内に敷設され
る建物内ネットワークと、無線通信手段と、システム制
御部を有し、システム制御部が無人走行台車の走行計画
および画像処理部の画像処理結果に基いて、各階にある
エレベータ籠呼び部にエレベータ呼出指令を送信すると
ともに、無人走行台車に無線通信手段を介して走行指令
を送信する構成にしたため、従来のような赤外線通信装
置が不要となり、付近に人など遮蔽物の多い環境でも確
実にエレベータ籠を呼び出すことができる。また、エレ
ベータ籠内のエレベータ籠行先指令部へのアクセスも不
要となる。さらに、無人走行台車がエレベータ籠呼び部
の前に到達する前からあらかじめエレベータ籠呼び部に
対し呼出指令を送信することができるため、無人走行台
車とエレベータ籠を連携して効率的に動作させることが
できる。

【００３３】第３の実施例によれば、システム制御部に
おいては、画像処理部によって、エレベータ籠内が無人
であると判断した場合には、エレベータ籠内への進入速
度を上げるように無人走行台車に走行指令を送信して時
間短縮を図り、逆にエレベータ籠１０２内に人間や物体
がある場合には安全確保のため通常の速度で進入する構
成にしたため、安全性と効率性の両立を図ることができ
る。

【００３４】第４の実施例によれば、システム制御部に
おいては、画像処理部によって、エレベータ籠内に無人
走行台車が進入可能であると判断するまで、エレベータ
籠呼び部への呼出指令を送信しないようにしたため、エ
レベータ籠内の進入予定領域がふさがれているかどうか
を進入前に判断することができ、もし籠内が満員などで
進入する空間が無い場合には呼出しを行わずに次のエレ
ベータを待つようにして、エレベータを共用する人間の
妨げになることを無くし、作業効率や安全性も向上する
ことができる。

【００３５】第５の実施例によれば、システム制御部３
０３が、システム制御部３０３からの指令により無人走
行台車にその場で旋回するように動作させるようにした
ため、特定波長発光装置を人間の陰から出すことがで
き、監視カメラでとらえることができる。これより、特
定波長発光装置によるマーキングが人間などの物体の陰
に隠れる場合でも、これを回避し、検出可能な位置まで
旋回するため、より安定に無人走行台車の位置検出・誘
導を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すエレベータ籠内物
体認識装置のブロック図である。

【図２】フィルタおよびそれに制御指令を出すフィルタ
制御装置の構成をブロック図にして説明した図である。

【図３】本発明の第２の実施例を示すエレベータ籠内物
体認識装置のブロック図である。

【図４】本発明の第３の実施例を示す監視カメラにより
エレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であ
り、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場合
を説明した図である。

【図５】本発明の第４の実施例を示す監視カメラにより
エレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であ
り、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場合
を説明した図である。

【図６】本発明の第５の実施例を示す監視カメラにより
エレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であ
り、（Ａ）は無人走行台車と人間が搭乗し、かつ、特定
波長発光装置の１つが隠れた場合、（Ｂ）は無人走行台
車が旋回した場合を説明した図である。

【図７】第１の従来技術を示す無人搬送台車の階層間移
動方法を示す図である。

【図８】第１の従来技術の無人搬送台車の階層間移動方
法の問題点を示す図であって、（Ａ）はエレベータ籠内
に人間のみが搭乗した状態、（Ｂ）はエレベータ籠内に
人間と無人走行台車が搭乗した状態を示したものであ
る。

【図９】第２の従来技術におけるエレベータ篭内の乗客
の有無を検出する方法を示した図である。

【図１０】第３の従来技術における無人走行台車の位置
検出方法を示す図であって、（Ａ）は監視カメラに撮像
されたエレベータ籠内の全景、（Ｂ）は（Ａ）に特定波
長光透過フィルタを被せた状態における監視カメラ画像
を示したものとなっている。

【符号の説明】

１０１無人走行台車１０２エレベータ籠１０３巻上げ部１０４エレベータ籠制御部１０５エレベータ籠呼び部１０６エレベータ扉１０７監視カメラ１０８画像処理部１０９特定波長発光装置１１０特定波長洸透過フィルタ１１２全透過フィルタ１１３モータ１１４フィルタ制御装置１１５扉開閉検出スイッチ３０１建物内ネットワーク３０２無線通信手段３０３システム制御部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ５Ｃ０５４Ｆターム(参考） 3F002 FA01 FA03 GB02 3F303 CB24 CB31 FA05 FA14 3F306 AA11 CB02 CB34 5B047 AA13 BB04 BC07 BC23 CA17 CB18 5B057 AA19 BA02 DA11 DB02 DC34 5C054 CA01 CA04 CC03 CE16 CH01 EA01 EJ00 FC01 HA19 HA29

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建物などの階層間に無人走行台車（１０
１）を乗せて移動させるエレベータ籠（１０２）と、前
記エレベータ籠（１０２）を制御するエレベータ籠制御
部（１０４）と、前記エレベータ籠制御部（１０４）に
呼び出し指令を送信するエレベータ籠呼び部（１０５）
と、前記エレベータ籠制御部（１０４）によって開閉制
御されるエレベータ扉（１０６）と、前記エレベータ籠
（１０２）内を撮像する監視カメラ（１０７）と、前記
監視カメラ（１０７）からの画像信号を処理する画像処
理部（１０８）と、を備えたエレベータ籠内物体認識装
置において、前記無人走行台車（１０１）に搭載される特定波長発光
装置（１０９）と、前記監視カメラ（１０７）の撮像領域となる視野前方に
それぞれ設けられると共に、前記特定波長発光装置（１
０９）の波長域付近のみ透過する特定波長光透過フィル
タ（１１０）および全波長域の光を透過する全透過フィ
ルタ（１１２）と、前記エレベータ扉（１０２）の開閉動作に応じて、前記
エレベータ扉（１０６）が開いている場合に前記監視カ
メラ（１０７）の撮像領域を前記特定波長光透過フィル
タ（１１０）で覆い、前記エレベータ扉（１０６）が閉
じている場合に前記全透過フィルタ（１１２）で覆うよ
うに各々のフィルタの動作を切り替えるための制御信号
を各々のフィルタに出力するフィルタ制御装置（１１
４）と、を有し、前記画像処理部（１０８）の処理結果に基づき、前記エ
レベータ籠（１０２）内の物体を認識するようにしたこ
とを特徴とするエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項２】建物内に敷設され、前記無人走行台車（１
０１）、前記エレベータ籠呼び部（１０５）、および前
記画像処理部（１０８）を互いに接続する建物内ネット
ワーク（３０１）と、前記建物内ネットワーク（３０
１）および前記無人走行台車（１０１）の間を無線によ
り中継する無線通信手段（３０２）と、前記建物内ネッ
トワーク（３０１）に接続されるシステム制御部（３０
３）とを有し、前記システム制御部（３０３）は、無人
走行台車（１０１）の走行計画および前記画像処理部
（１０８）の画像処理結果に基いて、各階にある前記エ
レベータ籠呼び部（１０５）にエレベータ呼出指令を送
信するとともに、前記無人走行台車（１０１）に無線通
信手段（３０２）を介して走行指令を送信することを特
徴とする請求項１に記載のエレベータ籠内物体認識装
置。
【請求項３】前記システム制御部（３０３）は、前記画
像処理部（１０８）によって、前記エレベータ籠（１０
２）内が無人であると判断した場合には、前記エレベー
タ籠（１０２）内への進入速度を上げるように前記無人
走行台車（１０１）への走行指令を送信することを特徴
とする請求項２に記載のエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項４】前記システム制御部（３０３）は、前記画
像処理部（１０８）によって、前記エレベータ籠（１０
２）内に前記無人走行台車（１０１）が進入可能である
と判断するまで、前記エレベータ籠呼び部（１０５）へ
の呼出指令を送信しないことを特徴とする、請求項２に
記載のエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項５】前記システム制御部（３０３）は、前記無
人走行台車（１０１）が前記エレベータ籠（１０２）に
進入中に、前記特定波長発光装置（１０９）が乗客の影
に隠れて検出不能になった場合には、検出可能となるま
でその場で旋回するように、前記無人走行台車（１０
１）への走行指令を送信することを特徴とする請求項２
に記載のエレベータ籠内物体認識装置。