CN111923748B - 自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器 - Google Patents

自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器。该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于从目的地楼层上的轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。

Description

自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器
技术领域
本公开涉及自主移动体、自主移动体的控制程序、控制自主移动体的方法以及用于从远程位置控制自主移动体的系统服务器。
背景技术
使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主移动的运输机器人已经逐渐广为人知(例如，参见美国专利No.9026301)。
发明内容
在自主移动体使用人们也搭乘和离开的电梯移动到目的地楼层的情况下，当轿厢到达目的地楼层时取决于自主移动体的等待姿势，自主移动体可能难以在短时间段内从轿厢中平稳地退出。同时，当轿厢在上下移动时，自主移动体在狭窄的轿厢中操作是不期望的。
为了解决上述问题而提出本公开，并且本公开提供能够在短时间段内从电梯的轿厢平稳地退出的自主移动体等。
根据本公开的第一方面的自主移动体是被配置成使用安装在设施中的电梯而在楼层之间自主地移动的自主移动体，该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于在目的地楼层上从轿厢退出的方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。如此构造的自主移动体根据目的地楼层上的退出方向调整其方位，从而在轿厢到达目的地楼层之后在短时间段内自主移动体可以平稳地从轿厢中退出。
在前述的自主移动体中，该方位调整单元可以使自主移动体转动，使得满足下述标准中的至少一个：退出方向对应于自主移动体的前侧；其基于设置在自主移动体中的环境传感器的布置而转动；其基于设置在自主移动体中的显示面板的布置而转动；以及其基于自主移动体的壳体的形状而转动，从而能够调整自主移动体的方位。通过根据前述标准调整方位，自主移动体能够从轿厢更平稳地退出。
此外，在前述的自主移动体中，移动控制器可以在自主移动体进入轿厢之后将自主移动体的后部与轿厢的墙面相对的位置设置为目的地并且使自主移动体移动。当自主移动体的后背依靠在墙面上等待时，自主移动体不太可能打扰搭乘和离开轿厢的人。
此外，当从门看到轿厢时轿厢是不对称空间时，移动控制器可以在自主移动体进入轿厢后将轿厢的一侧设置为目的地，当从门看到轿厢时在该轿厢的一侧上存在较宽的空间，并且移动控制器使自主移动体移动。当自主移动体在较大的空间中等待时，能够减少与自主移动体一起乘坐电梯的人可能具有的压力感。
此外，在自主移动体进入轿厢之后移动控制器可以将设置在自主移动体中以获取环境信息的相机可以捕获比预定参考范围更宽的范围的图像的位置设置为目的地并使自主移动体移动。当能够捕获更宽范围的图像时，能够适当地获知轿厢中的状态，从而自主移动体能够执行适当的退出动作。
当在距自主移动体的外框的预定范围内检测到障碍物时，方位调整单元可以不调整自主移动体的方位。根据此构造，与自主移动体一起等待轿厢的到达的人们不可能接触到自主移动体。
根据本公开的第二方面的自主移动体的控制程序是自主移动体的控制程序，该自主移动体被配置成，使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主地移动，该控制程序使计算机执行下述步骤：判定步骤，用于判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前，自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；方位调整步骤，用于当在判定步骤中判定自主移动体已经到达等待区域时，基于在目的地楼层上从轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及进入步骤，用于当轿厢到达时，在保持在方位调整步骤中调整的方位的同时进入轿厢。
根据本公开的第三方面的控制自主移动体的方法是一种使用安装在设施中的电梯来控制在楼层之间自主移动的自主移动体的方法，该方法包括：判定步骤，用于判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；方位调整步骤，用于当在判定步骤中判定自主移动体已经到达等待区域时，基于在目的地楼层上从轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及进入步骤，用于当轿厢到达时，在保持在方位调整步骤中调整的方位的同时进入轿厢。
根据本公开的第四方面的系统服务器是用于从远程位置控制自主移动体的系统服务器，该自主移动体使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主地移动，该系统服务器包括：判定单元，该判定单元被配置成基于从自主移动体接收到的自主移动体的环境传感器信息来判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；调整指令单元，该调整指令单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已经到达等待区域时，将用于基于在目的地楼层上从轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位的调整指令发送给自主移动体；以及移动指令单元，该移动指令单元被配置成，在轿厢到达时，在保持来自于调整指令单元的指令调整的方位的同时，将用于使自主移动体进入轿厢的移动指令发送到自主移动体。同样根据第二、第三和第四方面，能够使作为被控制的对象的自主移动体从电梯的轿厢平稳地退出。
根据本公开，能够提供一种能够在短时间段内从电梯的轿厢平稳地退出的自主移动体等。
通过在下文中给出的详细描述和仅以图示的方式给出的附图，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加充分地理解，并且因此不应视为限制本公开。
附图说明
图1是根据实施例的移动机器人的外观立体图。
图2是移动机器人的控制框图；
图3是示出移动机器人前往电梯的等待区域的状态的图；
图4是示出移动机器人已经到达电梯的等待区域的状态的图；
图5是示出移动机器人转动的状态的图；
图6是示出移动机器人已经调整其方位的状态的图；
图7是示出移动机器人进入电梯的轿厢的状态的图；
图8是用于解释轿厢中的第一等待位置的图；
图9是用于解释轿厢中的第二等待位置的图；
图10是用于解释轿厢中的第三等待位置的图；
图11是示出有关移动机器人的移动的处理流程的流程图；以及
图12是用于解释其他实施例的图。
具体实施方式
在下文中，将通过本公开的实施例解释本公开。然而，它们旨在不限制根据权利要求的本公开的范围。此外，实施例中描述的所有组件/结构作为解决问题的手段并非是不可缺少的。
图1是根据实施例的移动机器人100的外观透视图。移动机器人100是能够自主移动的自主移动体的一个示例。移动机器人100能够使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主地移动。移动机器人100主要由推车部110和主体部120形成。
推车部110在具有矩形形状的盖内部的支撑两个驱动轮111和两个脚轮112，两个脚轮112和两个脚轮112中的每一个接地在行驶表面上。两个驱动轮111以其旋转轴彼此匹配的方式而被布置。驱动轮111由电动机(未示出)彼此独立地旋转驱动。脚轮112，作为后轮，被布置成使得从推车部110沿着竖直方向延伸的转向轴支撑车轮，使得其与车轮的旋转轴之间具有一定的空间，并且根据推车部110的移动方向追踪。
例如，当两个驱动轮111在相同方向上以相同转速旋转时，移动机器人100笔直向前移动，并且当两个驱动轮111沿着相反的方向以相同的旋转速度旋转时移动机器人100绕着大致通过推车部110的两个驱动轮111的中心部分的竖直轴转动。即，因为控制两个驱动轮111的旋转方向和旋转速度，所以移动机器人100可以沿着期望的方向平移或转动。
主体部120主要包括安装在推车部110上方的壳体部121和安装在壳体部121的上表面部分的显示面板122。壳体部121形成长方体形状，并容纳后面将描述的用于收容要转移的物体的架子以及用于收容控制器等的控制单元。显示面板122例如是液晶面板，并且通过图示来显示人物的脸，或者通过文本或图标来呈现关于移动机器人100的信息。当显示面板122显示人物的脸时，显示面板122是假面部的印象被给予周围的观察者。此外，显示面板122包括在显示表面上的触摸面板，并且可以从用户接收输入指令。
立体相机131安装在壳体部121的上部中，但在显示面板122的显示表面下方。立体相机131具有其中以它们在水平方向中彼此分离的方式来排列两个具有相同视角的相机单元的配置，并输出由各个相机单元捕获的图像作为图像数据。在壳体部分121的下部中，在每个壳体表面上设置有被指向水平方向的超声传感器132。移动机器人100分析从立体相机131输出的图像数据和从超声传感器132输出的检测信号，从而识别周围的障碍物及其自身的位置。
如图1中所示，移动机器人100将其安装有立体相机131的一侧设置为其前侧。即，在正常行驶中，如箭头所示，移动机器人100的前侧对应于行驶方向。
关于定义移动机器人100的前侧的方式，可以采用各种想法。例如，能够基于布置用于识别周围环境的环境传感器的方式来定义前侧。具体地，可以将其上设置有具有高识别能力的传感器或设置有多个传感器的壳体表面侧设置为前侧。通过以这种方式定义前侧，移动机器人能够在适当识别移动机器人周围的环境的同时移动。同样在根据本实施例的移动机器人100中，将其上设置有立体相机131的壳体表面侧设置为前侧。
可替选地，能够基于显示面板被布置的方式来定义前侧。当显示面板显示人物的脸等时，围绕移动机器人的人们自然地认识到显示面板表面对应于移动机器人的前侧。因此，当将显示面板的显示表面侧设置为前侧时，移动机器人周围的人不会有强烈的陌生感。根据本实施例的移动机器人100还将显示面板122的显示表面侧设置为前侧。
此外，可以基于移动机器人100的壳体的形状来定义前侧。例如，当投影到行驶表面上的壳体的形状是矩形时，优选地将短边设置为前侧，不是较长的侧，使得移动机器人100的存在不会打扰当移动机器人100移动时经过的人。即，取决于壳体的形状，存在壳体表面，该壳体表面优选在移动机器人100正常移动时被设置为前侧。同样在根据本实施例的移动机器人100中，将矩形的短边设置为前侧。尽管移动机器人100根据上述一些思想来定义前侧，但是可以考虑移动机器人的形状、作用等来确定应基于哪个特定思想来定义前侧。
图2是移动机器人100的控制框图。控制器200，作为例如CPU，执行从存储器240加载的控制程序，从而执行整个装置的控制。推车驱动单元210包括用于驱动驱动轮111的驱动电路或电动机。显示控制器220根据来自控制器200的控制信号来生成显示视频，并将所生成的显示视频显示在显示面板122上。此外，显示控制器220在叠加在显示面板122上的触摸面板上接受操作，生成操作信号，并将所生成的操作信号发送到控制器200。
传感器单元230包括各种传感器，用于检测在移动机器人100周围存在的人或物体并监视要转移的物体。立体相机131和超声传感器132是组成传感器单元230的元件。控制器200将控制信号发送到传感器单元230，从而驱动各种传感器并获取传感器的输出信号和输出数据。
作为非易失性存储介质的存储器240例如是固态驱动器。除了用于控制移动机器人100的控制程序之外，存储器240还存储要用于控制的各种参数值、函数、查找表等。特别地，存储器240存储环境地图241，其中描述移动机器人100自主移动的设施中的地图信息。
通信单元250例如是无线LAN单元，并且控制器200经由通信单元250和网络向外部系统服务器发送各种信息，以及从外部系统服务器接收各种信息。例如，当期望使电梯的轿厢到达当前楼层时，控制器200将呼叫信号发送到系统服务器。系统服务器将此呼叫信号转发到电梯的控制器。此外，控制器200获取从系统服务器发送的最新环境地图241，并将获取的地图存储在存储器240中。
控制器200还用作用于执行关于控制和处理的各种操作的功能操作单元。位置判定单元201、方位调整单元202和移动控制器203是功能操作单元的示例。位置判定单元201通过将来自传感器单元230的信息与环境地图241进行比较来判定移动机器人100的当前位置。方位调整单元202将驱动信号发送到推车驱动单元210并以移动机器人100的方位与设定的方位一致的方式来控制驱动轮的旋转。移动控制器203将驱动信号发送到推车驱动单元210，并以使移动机器人100移动到设置的目的地的方式来控制驱动轮111的旋转。稍后将解释功能操作单元的具体功能。
当移动机器人使用人们也搭乘和离开的电梯移动到目的地楼层时，如果移动机器人来到电梯的轿厢的前部并且在不改变其方位的情况下向前搭乘轿厢，则移动机器人需要在轿厢到达目的地楼层后从轿厢向后退出。在这种情况下，由于各种因素，移动机器人可能难以在短时间内退出。例如，直到打开轿厢门之前，移动机器人的目的地楼层的状态是未知的。在这种情况下，除非在移动机器人100的后部中设置足够数量的环境传感器，否则需要花费时间来获取足够量的环境信息以允许移动机器人开始移动。此外，如果显示面板未指向轿厢门的方向，则不能向将要从目的地楼层搭乘轿厢的人呈现消息，并且有可能无法实现对于移动是必要的通信。另一方面，在移动机器人100已经搭乘轿厢之后在移动机器人100在目的地楼层上退出轿厢之前，调整轿厢中的移动机器人100的方位不是优选的，因为在这种情况下，移动机器人100可能会触碰其他乘客。为了解决这些问题，根据本实施例的移动机器人100在移动机器人100搭乘电梯的轿厢之前基于从目的地楼层上的轿厢的退出方向来调整自身的方位。将参考附图依次解释这种情况下的处理过程和移动机器人100的状态。
图3是示出移动机器人100前往电梯的等待区域911的状态的图。预期移动机器人将移动的设施中的每个楼层包括移动机器人100可以移动的通道910，并且通道910的布置在环境地图241中被描述。移动机器人100根据开始移动时制定的移动计划来移动。根据通道910的选择并取决于是否使用电梯来计划移动路径。例如，当起点的楼层与目的地点的楼层不同时，使用电梯。
每个楼层都设置有电梯的外门922，当轿厢920不存在于该楼层时，该外门被关闭。等待区域911被设置在通道910中的外门922前面的区域中。等待区域911也在环境地图241中被描述。当移动机器人100使用电梯时，针对每个楼层来确定由移动机器人100进行的移动路径，并且将每个楼层的目的地点或起点设置到每个楼层中的等待区域911，从而楼层之间的路径彼此连接。
例如，如图3中所示，已经在如实线箭头所示的通道910上行驶的移动机器人100正向等待区域911行进以使用电梯，如虚线箭头所示。位置判定单元201间歇地判定移动机器人100是否已经到达等待区域911。当判定移动机器人100尚未到达时，移动控制器203使移动机器人100朝着等待区域911向前行驶。可以在环境地图241中预先设置等待区域911。可替选地，可以由移动机器人100根据现场的楼层的状态来设置等待区域911。例如，当检测到外门922时，可以将外门922附近且没有周围结构和人的区域设置为等待区域911。
图4是示出移动机器人100到达等待区域911的状态的图。当位置判定单元201判定移动机器人100已到达等待区域911时，移动控制器203结束被发送到推车驱动单元210的驱动信号的发送以停止移动机器人100。然后，方位调整单元202通过参考环境地图241确认从目的地楼层的轿厢920的退出方向。
因为一般的电梯仅包括设置在轿厢中的一个内门，所以进入方向和退出方向总是彼此相反。只要电梯具有前述的配置，在环境地图241中就可以不具体描述每个楼层的退出方向，并且方位调整单元202可以假定退出方向与进入方向相反执行方位调整。另一方面，当例如在轿厢中在彼此相对的两个位置中设置内门并且打开的门取决于楼层而变化时，环境地图241描述每个楼层的退出方向。在这种情况下，方位调整单元202通过参考环境图241来确认退出方向，并根据确认的结果来调整移动机器人100的方位。
当退出方向与进入方向相反时，方位调整单元202开始转动使得移动机器人100的方位反转。图5是示出移动机器人100转动的状态的图。然而，当在距移动机器人100的外框预定范围内(例如，2m)内已经检测到障碍物时，方位调整单元202不执行方位调整。根据此配置，方位调整单元202可以防止等待汽车920的到达的人接触移动机器人100。
图6是示出移动机器人100已经调整其方位的状态的图。即，图6示出移动机器人100的前侧指向从目的地楼层上的轿厢的退出方向的状态。换句话说，图6示出移动机器人100的后侧指向外门922的状态。移动机器人100在该状态下停止并且等待轿厢920到达。
图7是示出移动机器人100进入电梯的轿厢920的状态的图。当确认轿厢920已经到达当前楼层并且内门921和外门922已经打开时，移动控制器203将驱动信号发送到推车驱动单元210以在保持通过转动而调整的方位的同时使移动机器人100进入轿厢920。以这种方式，当在根据退出方向调整移动机器人100的方位之后使移动机器人100搭乘轿厢920时，能够避免当移动机器人100向后退出时可能出现的不便，并且移动机器人100能够在短时间段内平稳地从轿厢920退出。
接下来，将描述在轿厢920上下移动时移动机器人100的等待位置的一些示例。在如上所述的移动机器人100进入轿厢920之后，其移动到将在下面解释的等待位置之一，并且等待轿厢920到达现场的目的地楼层。
图8是用于描述轿厢920中的第一等待位置的图。第一等待位置是移动机器人100的后部与轿厢920的墙面相对的位置。在移动机器人100进入轿厢920之后，移动控制器203将第一等待位置的参考位置TG设置为目的地，并移动该移动机器人100。这样，当移动机器人100的后背依靠在墙面上等待时，在墙面和移动机器人100之间没有人站立，从而移动机器人100不太可能将会打扰搭乘和离开轿厢的人。在第一等待位置中的移动机器人100的方位与当其进入轿厢920时的方位优选相同。当在第一等待位置中的移动机器人100的方位与其进入轿厢920时的方位相同时，如图8中所示，从进入位置到等待位置的生成的路径变得平稳，并且减少移动期间所需的转弯量，从而即使在存在已经搭乘轿厢920的人的情况下移动机器人100也能够相对安全地移动。
此外，第一等待位置优选地设置在未设置由人操作以指定目的地楼层的操作面板923的空间中，而不是设置在设置此操作面板923的空间中。当人搭乘轿厢920时，此人操作操作面板923。因此，当在没有设置操作面板923的空间中设置第一等待位置时，移动机器人100不太可能打扰搭乘轿厢的人。
图9是用于描述轿厢920中的第二等待位置的图。当从内门921看到轿厢920时，轿厢920是不对称空间时，第二等待位置被设置在存在从内门921看到轿厢920的广阔空间的一侧上。在移动机器人100进入轿厢920之后，移动控制器203将第二等待位置的参考位置TG设置为目的地，并且使移动机器人100移动。当移动机器人100在存在较大空间的地方等待时，能够减轻乘坐电梯的人们以及自主移动体可能具有的压力感。同样在这种情况下，将移动机器人100的后部与轿厢920的墙面相对的位置优选设置为等待位置。此外，优选地，在第二等待位置中的移动机器人100的方位与当其进入轿厢920时的方位相同。
图10是用于描述轿厢920中的第三等待位置的图。第三等待位置是立体相机131可以捕获比预定参考范围更宽的范围的图像的位置。如图10中所示，从内门921看到轿厢920时轿厢920是不对称空间并且搭乘轿厢920的人就坐的椅子924被设置在存在较大空间的轿厢920的一侧上的轿厢920的后侧处时，如果将椅子924附近的位置设置为等待位置，则立体相机131可以仅捕获有限范围的图像。具体地，当使移动机器人100移动到此参考位置TG2并等待时的图像捕获范围是CA2的范围，其通过横线示出。
另一方面，当使移动机器人100移动到设置在轿厢920的更后侧的参考位置TG1并等待时的图像捕获范围是CA1的范围，如通过垂直线所示。从图10也将清楚，CA1的范围比CA2的范围宽。移动控制器203通过参考环境图241在轿厢920中找到例如立体相机131能够捕获比参考范围更宽的范围的图像的位置，该参考范围被设置为例如在轿厢920中的范围的30％，并将此位置设置为第三等待位置。在移动机器人进入轿厢920之后，移动控制器203将第三等待位置的参考位置TG1设置为目的地，并且移动移动机器人100。当立体相机131能够捕获更大范围的图像时，如上所述，控制器200能够适当地获知轿厢920中的状态，从而移动机器人100能够在适当地避开搭乘轿厢920的人的同时从轿厢920平稳地退出。
注意，可以将前述位置之一设置为等待位置，或者可以将满足更多数量的条件的位置设置为等待位置。此外，当满足一个条件但不满足其他条件时，可以针对每个条件预先设置优先级，并且可以将与具有更高优先级的条件相对应的位置设置为等待位置。
接下来，关于与移动机器人100的移动有关的处理，主要解释与电梯的使用有关的处理。图11是示出关于移动机器人100的移动的处理流程的流程图。在图11所示的流程图中，设置到与当前楼层不同的楼层中设置的到目的地的移动路径，并且该流程从当移动机器人100已经开始沿着此移动路径移动的定时开始。
位置判定单元201通过将来自传感器单元230的信息与环境地图241进行比较来周期性地识别移动机器人100的当前位置。在步骤S101中，位置判定单元201判定移动机器人100是否到达在移动机器人100当前正在移动到的楼层上的等待区域911中。当位置判定单元201判定移动机器人100尚未到达等待区域911时，移动控制器203继续沿着移动路径移动。当判定移动机器人100已经到达等待区域911时，移动控制器203停止移动，并且处理进入步骤S102。
在步骤S102中，方位调整单元202判断是否方位调整是必需的。例如，内门被设置在轿厢中彼此相对的两个位置中。当移动机器人通过其进入轿厢的内门与移动机器人通过其从轿厢退出的内门不同时，判断没有必要进行方位调整，并且处理进入步骤S105。另一方面，当移动机器人通过其进入轿厢的内门与移动机器人通过其从轿厢退出的内门相同时，判断有必要进行方位调整，并且处理进入步骤S103。如上所述，当仅设置一个内门时，不执行上述判断，并且处理进入步骤S103。
在步骤S103中，方位调整单元202确认是否在从移动机器人100的外框开始的预定范围内检测到障碍物。当检测到障碍物时，不进行方位调整，并且处理进入步骤S105。当未检测到障碍物时，处理进入步骤S104，如上所述，在步骤S104中方位调整单元202以从目的地楼层上的轿厢的退出的方向与移动机器人100的前侧的方向一致的方式转动移动机器人100。当方位调整完成时，处理进入步骤S105。
在步骤S105中，移动机器人100等待轿厢920的到达。注意，在步骤S105之前的适当定时处，经由通信单元250执行轿厢920的呼叫。控制器200取决于内门921和外门922是否已经打开来判断被呼叫的轿厢920是否已经到达。当判断内门921和外门922已经打开时，处理进入步骤S105。
在步骤S106中，移动控制器203使移动机器人100进入轿厢920。当在步骤S104中执行方位调整时，移动控制器203使移动机器人100进入轿厢920同时保持其方位。此外，处理进行到步骤S107，在步骤S107中移动控制器203将移动机器人100移动到轿厢920中与如上所述设置的等待位置相对应的参考位置。之后，移动机器人100等待直到轿厢920到达目的地楼层为止。在步骤S108中，控制器200经由通信单元250与系统服务器通信，并确认轿厢920是否已经到达目的地楼层。在轿厢920到达目的地楼层之后，处理进入步骤S109。
在步骤S109中，移动控制器203从轿厢920退出，并开始在目的地楼层的通道910中的移动。在步骤S110中，位置判定单元201判断移动机器人100是否已经到达设置的目的地。当判断移动机器人100尚未到达目的地时，继续沿着移动路径的移动。当移动机器人100到达设置的目的地时，移动机器人100的移动停止，并且一系列处理结束。当设置移动机器人100使用电梯沿着其进一步移动到另一楼层的移动路径时，处理返回到步骤S101，其中继续进行处理。
上述的移动机器人100执行关于自主移动的各种处理。但是，可以采用另一种实施例，其中为了减少移动机器人的处理，移动机器人仅响应于从安装在远程位置中的系统服务器发送的命令来执行简单的移动处理。图12是用于描述根据此实施例的移动机器人系统的图。该移动机器人系统包括系统服务器500和经由网络600和通信单元610连接到系统服务器500的移动机器人100’。
系统服务器500包括操作单元510、存储器540和通信单元550。操作单元510是例如CPU，并且通过执行从存储器540加载的控制程序来控制整个系统。
作为非易失性存储介质的存储器540可以是例如硬盘驱动器。除了存储用于控制移动机器人系统的控制程序以外，存储器540还存储用于控制的各种参数值、功能、查找表等。特别地，存储器540存储环境地图541，该环境地图541描述移动机器人100’自主移动的设施中的地图信息。通信单元250是要连接到网络600的通信设备。操作单元510经由通信单元550、网络600和通信单元610(例如是被安装在设施中的无线LAN单元)，向移动机器人100’发送各种指令信号和信息，以及从移动机器人100’接收各种指令信号和信息。
用作功能操作单元的操作单元510还用作位置判定单元511、调整指令单元512和移动指令单元513。位置判定单元511从移动机器人100’的传感器单元230获取信息并且通过将来自移动机器人100’的传感器单元230的信息与存储在存储器540中的环境地图541进行比较来判定移动机器人100’的当前位置。特别地，位置判定单元511判定在移动机器人100’搭乘电梯的轿厢之前，移动机器人100’已经到达设置在当前楼层的等待区域。位置判定单元511基本上发挥移动机器人100的位置判定单元201所发挥的功能。当移动机器人100’根据楼层的状态自主地定义等待区域911时，位置判定单元511从移动机器人100’获取被定义为等待区域911的点处的信息和指示移动机器人100’已经到达此点的信息。在获取这些信息项之后，位置判定单元511判定移动机器人100’已经到达当前楼层的等待区域。
当位置判定单元11判定移动机器人100’已经到达等待区域时，调整指令单元512基于从目的地楼层的轿厢的退出方向来向移动机器人100’发送用于调整移动机器人100’的方位的调整指令。调整指令单元512实质上发挥移动机器人100的方位调整单元202已发挥的功能。移动机器人100’从调整指令单元512接收调整指令，并调整移动机器人100’的方位。
移动指令单元513以移动机器人100’沿着所确定的移动路径移动的方式将移动指令发送到移动机器人100’。具体地，当轿厢到达时，移动指令单元513向移动机器人100’发送移动指令，该移动指令用于使移动机器人100’在保持由来自调整指令单元512的指令所调整的方位的同时进入轿厢。
在同样构造的移动机器人系统中，移动机器人100’可以以与上述移动机器人100相似的方式进行操作。在这种情况下，因为移动机器人100’可以执行其处理负荷相对较轻的计算处理，所以能够容易地构造移动机器人100’。
可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储在上面提及的控制程序并将其提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(诸如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可复写光盘)、CD-R/W(可擦写光盘)和半导体存储器(诸如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机访问内存)等)。可以使用任何类型的瞬态计算机可读介质将程序提供给计算机。瞬态计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。瞬态计算机可读介质可以经由有线通信线(例如，电线和光纤)或无线通信线将程序提供给计算机。
根据如此描述的公开，将显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这样的变型不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域的技术人员来说显而易见的是，所有这样的修改旨在包括在所附权利要求的范围内。

Claims (12)

1.一种自主移动体，所述自主移动体被配置成，使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主地移动，所述自主移动体包括：
判定单元，所述判定单元被配置成，判定在所述自主移动体搭乘所述电梯的轿厢之前所述自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；
方位调整单元，所述方位调整单元被配置成，当所述判定单元判定所述自主移动体已到达所述等待区域时，基于在目的地楼层上从所述轿厢的退出方向来调整所述自主移动体的方位；以及
移动控制器，所述移动控制器被配置成，当所述轿厢到达所述当前楼层并且完成了所述自主移动体的所述方位调整之后，在保持由所述方位调整单元调整的所述方位的同时，使所述自主移动体进入所述轿厢。
2.根据权利要求1所述的自主移动体，其中，所述方位调整单元以所述退出方向对应于所述自主移动体的前侧的方式来使所述自主移动体转动并且调整所述自主移动体的所述方位。
3.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，所述方位调整单元基于设置在所述自主移动体中的环境传感器的布置来使所述自主移动体转动并且调整所述自主移动体的所述方位。
4.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，所述方位调整单元基于在所述自主移动体中设置的显示面板的布置来使所述自主移动体转动并且调整所述自主移动体的所述方位。
5.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，所述方位调整单元基于所述自主移动体的壳体的形状来使所述自主移动体转动并且调整所述自主移动体的所述方位。
6.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，所述移动控制器在所述自主移动体进入所述轿厢之后，将所述自主移动体的后部与所述轿厢的墙面相对的位置设置为目的地，并且使所述自主移动体移动。
7.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，当从门看所述轿厢，所述轿厢是不对称空间时，在所述自主移动体进入所述轿厢之后，所述移动控制器将当从所述门看所述轿厢时存在较宽的空间的所述轿厢的一侧设置为目的地，并且使所述自主移动体移动。
8.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，所述移动控制器在所述自主移动体进入所述轿厢之后，将设置在所述自主移动体中以获取环境信息的相机能够捕获比预定参考范围宽的范围的图像的位置设置为目的地，并且使所述自主移动体移动。
9.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，当在距所述自主移动体的外框的预定范围内检测到障碍物时，所述方位调整单元不调整所述自主移动体的所述方位。
10.一种存储自主移动体的控制程序的计算机可读介质，所述自主移动体被配置成使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主地移动，所述控制程序使计算机执行下述步骤：
判定步骤，所述判定步骤用于判定在所述自主移动体搭乘所述电梯的轿厢之前，所述自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；
方位调整步骤，所述方位调整步骤用于当在所述判定步骤中判定所述自主移动体已经到达所述等待区域时，基于在目的地楼层上从所述轿厢的退出方向来调整所述自主移动体的方位；以及
进入步骤，所述进入步骤用于：当所述轿厢到达所述当前楼层并且完成了所述自主移动体的所述方位调整之后，在保持在所述方位调整步骤中调整的所述方位的同时进入所述轿厢。
11.一种控制自主移动体的方法，所述自主移动体使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主移动，所述方法包括：
判定步骤，所述判定步骤用于判定在所述自主移动体搭乘所述电梯的轿厢之前所述自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；
方位调整步骤，所述方位调整步骤用于当在所述判定步骤中判定所述自主移动体已经到达所述等待区域时，基于在目的地楼层上从所述轿厢的退出方向来调整所述自主移动体的方位；以及
进入步骤，所述进入步骤用于：当所述轿厢到达所述当前楼层并且完成了所述自主移动体的所述方位调整之后，在保持在所述方位调整步骤中调整的所述方位的同时进入所述轿厢。
12.一种用于从远程位置控制自主移动体的系统服务器，所述自主移动体使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主地移动，所述系统服务器包括：
判定单元，所述判定单元被配置成，基于从所述自主移动体接收到的所述自主移动体的环境传感器信息，来判定在所述自主移动体搭乘所述电梯的轿厢之前所述自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；
调整指令单元，所述调整指令单元被配置成，当所述判定单元判定所述自主移动体已经到达所述等待区域时，将调整指令发送到所述自主移动体，所述调整指令用于基于在目的地楼层上从所述轿厢的退出方向来调整所述自主移动体的方位；以及
移动指令单元，所述移动指令单元被配置成，当所述轿厢到达所述当前楼层并且完成了所述自主移动体的所述方位调整之后，将移动指令发送到所述自主移动体，所述移动指令用于使所述自主移动体在保持由来自于所述调整指令单元的指令调整的所述方位的同时进入所述轿厢。
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