JP6916812B2 - トランスポータのためのユーザ制御デバイス - Google Patents

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、２０１６年４月１４日に出願され、ＵＳＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ Ａ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＥＲと題された米国仮出願第６２／３２２，５２２号（代理人管理番号第Ｒ５２）の利益を主張するものであり、該米国仮出願は、その全体が参照により本明細書中に援用される。

本教示は、概して、パーソナル車両に関し、より具体的には、安全性および信頼性のための要件を強化した、車両のためのユーザ制御デバイスに関する。現在、パーソナル車両は、階段を昇降することができる。そのようなデバイスは、クラスタアームに対して固定される軸を中心として回転し得る、複数の車輪を含むことができる。クラスタアームは、車輪が連続階段上に静置し得るように、軸を中心として回転することができる。現在、ユーザは、自動車または他の閉鎖型車両に乗車またはそこから降車することができ、パーソナル車両を閉鎖型車両の中に積載またはそこから卸下することができる。

必要とされるのは、パーソナル車両の環境の重要な特徴の場所を自動的に判定することができ、かつパーソナル車両を重要な特徴に自動的に反応させることができる、ユーザ制御デバイスである。

本教示のユーザ制御デバイスは、限定ではないが、向上された機能性を本教示のトランスポータ等のパーソナル車両のユーザに提供する、例えば、限定ではないが、トランスポータのユーザが、障害物を回避する、ドアを通過する、階段を上る、エレベータに乗る、およびトランスポータを駐車／運搬することを補助することができる、ユーザ制御プロセッサ（ＵＣＰ）アシストを含むことができる。ＵＣＰアシストは、トランスポータを制御し得、かつ自動的にまたは手動で選択された処理モードの起動を有効にし得る、ユーザ入力および／または基盤プロセッサ（ＰＢＰ）からの入力を受信することができる。コマンドプロセッサは、少なくとも、前の移動コマンド、ユーザからのデータ、およびセンサからのデータに基づいて、移動コマンドを生成することによって、呼び出されたモードを有効にすることができる。コマンドプロセッサは、トランスポータの所望の移動方向および速度のインジケーションを提供し得る、ジョイスティックからの信号を含み得る、ユーザデータを受信することができる。ユーザデータはまた、トランスポータが遷移され得る、モード選択を含むことができる。ドアモード、化粧室モード、拡張階段モード、エレベータモード、動的格納モード、および静的格納／充電モード等のモードが、選択されることができる。これらのモードのいずれも、定位置への移動モードを含むことができる、またはユーザは、直接、トランスポータにある位置に移動するように指示することができる。ＵＣＰアシストは、限定ではないが、速度および方向を含み得る、移動コマンド等のコマンドを生成することができ、移動コマンドは、ＰＢＰに提供されることができ、これは、本情報を車輪モータ駆動部およびクラスタモータ駆動部に伝送することができる。

センサデータは、限定ではないが、トランスポータ幾何学形状プロセッサ、点群ライブラリ（ＰＣＬ）プロセッサ、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）プロセッサ、および障害物プロセッサを含み得る、センサハンドリングプロセッサによって収集されることができる。移動コマンドはまた、センサハンドリングプロセッサに提供されることができる。センサは、例えば、限定ではないが、障害物およびトランスポータについての幾何学的情報を含み得る、環境情報を提供することができる。センサは、トランスポータ上の任意の場所に搭載され得る、少なくとも１つの飛行時間センサを含むことができる。複数のセンサが、トランスポータ上に搭載されることができる。ＰＣＬプロセッサは、環境情報を集め、処理することができ、ＰＣＬライブラリによって処理され得る、ＰＣＬデータを生産することができる。

本教示のトランスポータ幾何学形状プロセッサは、センサからトランスポータ幾何学形状情報を受信することができ、モード依存プロセッサによる使用のためのトランスポータ幾何学形状情報を準備するために必要な任意の処理を実施することができ、かつトランスポータ幾何学形状情報をモード依存プロセッサに提供することができる。トランスポータの幾何学形状は、トランスポータが、例えば、階段構造およびドア等の空間内およびそれを通して適合し得るかどうかを自動的に判定するために使用されることができる。ＳＬＡＭプロセッサは、例えば、限定ではないが、ユーザ情報、環境情報、および移動コマンドに基づいて、ナビゲーション情報を判定することができる。トランスポータは、少なくとも部分的に、ナビゲーション情報によって設定された経路内を進行することができる。障害物プロセッサは、障害物および障害物までの距離を位置特定することができる。障害物は、限定ではないが、トランスポータの経路の付近のドア、階段、自動車、および種々雑多な特徴を含むことができる。

本教示の障害物処理のための方法は、限定ではないが、移動コマンドおよびユーザ情報を受信するステップと、ＰＣＬデータを受信し、セグメント化するステップと、セグメント化されたＰＣＬデータ内の少なくとも１つの平面を識別するステップと、少なくとも１つの平面内の少なくとも１つの障害物を識別するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法はさらに、少なくとも、障害物、ユーザ情報、および移動コマンドに基づいて、少なくとも１つの状況識別子を判定するステップと、少なくとも、状況識別子に基づいて、トランスポータと障害物との間の距離を判定するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法はまた、距離、障害物、および状況識別子に関連する、少なくとも１つの許可コマンドにアクセスするステップを含むことができる。障害物処理のための方法はなおもさらに、許可コマンドに対する自動応答にアクセスするステップと、移動コマンドと許可コマンドのうちの１つをマッピングするステップと、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。

障害物は、定常である、または移動することができる。距離は、固定量を含むことができる、および／または動的に変動する量であることができる。移動コマンドは、限定ではないが、追従コマンド、障害物通過コマンド、障害物傍進行コマンド、および障害物非追従コマンドを含むことができる。障害物データは、例えば、ローカルで、および／またはクラウドベースの記憶エリア内に、記憶され、読み出されることができる。本方法は、随意に、障害物データを記憶するステップと、トランスポータの外部システムによって記憶された障害物データへのアクセスを可能にするステップとを含むことができる。障害物処理のための方法は、随意に、トランスポータ上に搭載される飛行時間カメラからセンサデータを収集するステップと、点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用してセンサデータを分析するステップと、トランスポータの場所に基づいて、ＳＬＡＭを使用して移動物体を追跡するステップと、障害物データ内の平面を識別するステップと、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法は、随意に、再開コマンドを受信し、再開コマンドに続いて、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。自動応答は、速度制御コマンドを含むことができる。

本教示の障害物プロセッサは、限定ではないが、ナビ／ＰＣＬデータプロセッサを含むことができる。ナビ／ＰＣＬプロセッサは、移動コマンドおよびユーザ情報を受信することができ、かつＰＣＬプロセッサからＰＣＬデータを受信し、セグメント化し、セグメント化されたＰＣＬデータ内の平面を識別し、平面内の障害物を識別することができる。障害物プロセッサは、距離プロセッサを含むことができる。距離プロセッサは、ユーザ情報、移動コマンド、および障害物に基づいて、状況識別子を判定することができる。距離プロセッサは、少なくとも、状況識別子に基づいて、トランスポータと障害物との間の距離を判定することができる。移動物体プロセッサおよび／または定常物体プロセッサは、距離、障害物、および状況識別子に関連する、許可コマンドにアクセスすることができる。移動物体プロセッサおよび／または定常物体プロセッサは、許可コマンドと関連付けられた自動応答リストからの自動応答にアクセスすることができる。移動物体プロセッサおよび／または定常物体プロセッサは、移動コマンドにアクセスし、移動コマンドと許可コマンドのうちの１つをマッピングすることができる。移動物体プロセッサおよび／または定常物体プロセッサは、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。移動コマンドは、追従コマンド、通過コマンド、傍進行コマンド、定位置への移動コマンド、および非追従コマンドを含むことができる。ナビ／ＰＣＬプロセッサは、障害物をローカル記憶装置内および／または記憶クラウド上に記憶することができ、かつトランスポータの外部システムによって記憶された障害物へのアクセスを可能にすることができる。

階段をナビゲートするための本教示の方法は、限定ではないが、階段コマンドを受信するステップと、トランスポータ上に搭載されるセンサおよび／または障害物プロセッサから環境情報を受信するステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法は、環境情報に基づいて、環境情報内の階段構造を位置特定するステップと、センサおよび／または障害物プロセッサによって位置特定された階段構造のうちの１つの選択を受信するステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法はまた、選択された階段構造の特性を測定するステップと、環境情報に基づいて、該当する場合、選択された階段構造上の障害物を位置特定するステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法はまた、環境情報に基づいて、選択された階段構造の最後の階段を位置特定するステップと、測定された特性、最後の階段、および該当する場合、障害物に基づいて、移動コマンドを提供し、選択された階段構造上でトランスポータを移動させるステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法は、最後の階段に到達するまで、移動コマンドの提供を継続することができる。特性は、限定ではないが、選択された階段構造の階段蹴込の高さ、蹴込の表面テクスチャ、および蹴込の表面温度を含むことができる。表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートが、生成されることができる。

本方法は、随意に、ＧＰＳデータに基づいて、少なくとも１つの階段構造を位置特定するステップと、ＳＬＡＭを使用して、選択された階段構造のマップを構築するステップと、マップを保存するステップと、トランスポータが移動している間、マップを更新するステップとを含むことができる。本方法は、随意に、トランスポータの幾何学形状にアクセスするステップと、幾何学形状と選択された階段構造の少なくとも１つの特性を比較するステップと、比較するステップに基づいて、トランスポータの移動を修正するステップとを含むことができる。特性は、限定ではないが、選択された階段構造の少なくとも１つの蹴込の高さ、少なくとも１つの蹴込の表面テクスチャ、および少なくとも１つの蹴込の表面温度を含むことができる。本方法は、随意に、表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成するステップを含むことができる。閾値範囲は、限定ではないが、３３°Ｆを下回る温度を含むことができる。静止摩擦設定は、限定ではないが、カーペットテクスチャを含むことができる。本方法は、随意に、センサデータに基づいて、選択された階段構造を囲繞する面積のトポグラフィを判定するステップと、トポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成するステップとを含むことができる。本方法は、随意に、極限状況のセットにアクセスするステップを含むことができる。

本教示の階段ナビゲートプロセッサは、限定ではないが、ユーザ情報内に含まれる少なくとも１つの階段コマンドを受信する、階段構造プロセッサと、例えば、障害物プロセッサを通して、トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信する、階段構造ロケータとを含むことができる。階段構造ロケータは、環境情報に基づいて、環境情報内の階段構造を位置特定することができ、かつ選択された階段構造の選択肢を受信することができる。階段特性プロセッサは、選択された階段構造の特性を測定することができ、かつ環境情報に基づいて、該当する場合、選択された階段構造上の障害物を位置特定することができる。階段移動プロセッサは、環境情報に基づいて、選択された階段構造の最後の階段を位置特定することができ、かつ移動プロセッサに、特性、最後の階段、および該当する場合、障害物に基づいて、移動コマンドを提供し、トランスポータに選択された階段構造上を移動するように命令することができる。階段構造ロケータは、ＧＰＳデータに基づいて、階段構造を位置特定することができ、かつ選択された階段構造のマップを構築および保存することができる。マップは、ローカルでのおよび／またはトランスポータに関連のない他のデバイスによる使用のために、保存されることができる。階段構造プロセッサは、トランスポータの幾何学形状にアクセスし、幾何学形状と選択された階段構造の特性を比較し、比較に基づいて、トランスポータのナビゲーションを修正することができる。階段構造プロセッサは、随意に、選択された階段構造の蹴込の表面温度が閾値範囲外にあって、選択された階段構造の表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサは、環境情報に基づいて、選択された階段構造を囲繞する面積のトポグラフィを判定することができ、かつトポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサは、階段移動プロセッサによって生成された移動コマンドを修正するために使用され得る、極限状況のセットにアクセスすることができる。

トランスポータが、ドアの敷居を横断するとき、ドアが、ドアスイング（ｄｏｏｒ ｓｗｉｎｇ）、ヒンジ場所、および戸口（ｄｏｏｒｗａｙ）を含み得る場合、ドアをナビゲートするための本教示の方法は、トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信し、セグメント化するステップを含むことができる。環境情報は、トランスポータの幾何学形状を含むことができる。本方法は、セグメント化されたセンサデータ内の平面を識別するステップと、平面内のドアを識別するステップとを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、環境情報に基づいて、ドアを測定するステップを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、ドアスイングを判定するステップと、ドアの取手へのアクセスのために、移動コマンドを提供し、トランスポータを移動させるステップとを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、ドアが開放するにつれて、移動コマンドを提供し、ドア測定に基づく距離だけドアから離れるようにトランスポータを移動させるステップを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、移動コマンドを提供し、戸口を通して前方にトランスポータを移動させるステップを含むことができる。トランスポータは、ドアスイングがトランスポータに向かっている場合、ドアを開放位置に維持することができる。

センサデータを処理するための本教示の方法は、センサからの情報を通して、ドアのヒンジ側、ドアの方向および角度、およびドアまでの距離を判定することができる。本教示の移動プロセッサは、左旋回の開始／停止、右旋回の開始／停止、前方移動の開始／停止、後方移動の開始／停止等のコマンドをＰＢＰに生成することができ、かつトランスポータを停止させ、トランスポータが完成に向かいつつあり得る目標をキャンセルし、ジョイスティックをセンタリングさせることによって、ドアモードを促進することができる。本教示のドアプロセッサは、ドアが、例えば、押戸、引戸、またはスライド式であるかどうかを判定することができる。ドアプロセッサは、トランスポータの現在の位置および配向に基づいて、ドアの幅を判定することができ、かつドア枢動点のｘ／ｙ／ｚ場所を判定することができる。ドアプロセッサが、障害物のセットおよび／またはＰＣＬデータから導出されるドアの画像内の有効点の数が閾値を上回ることを判定する場合、ドアプロセッサは、トランスポータからドアまでの距離を判定することができる。ドアプロセッサは、センサプロセッサからのＰＣＬデータの連続サンプルに基づいて、ドアが移動しているかどうかを判定することができる。いくつかの構成では、ドアプロセッサは、トランスポータの側面がドアの取手側と同じ高さであると想定することができ、かつその想定を使用して、ドア枢動点の位置とともに、ドアの幅を判定することができる。ドアプロセッサは、ドアスイングおよびドアの幅に基づいて、コマンドを生成し、ドアを通してトランスポータを移動させることができる。トランスポータ自体が、トランスポータがドアの敷居を横断する間、ドアを開放状態に維持することができる。

いくつかの構成では、トランスポータは、化粧室設備の使用を自動的にネゴシエートすることができる。化粧室および化粧室の個室のドアは、本明細書に議論されるように位置特定されることができ、トランスポータは、本明細書に議論されるように、ドアに対する場所に移動されることができる。化粧室内の備品は、本明細書に議論されるように、障害物として位置特定されることができ、トランスポータは、備品の付近に自動的に位置付けられ、ユーザに、例えば、トイレ、シンク、およびおむつ交換台へのアクセスを提供することができる。トランスポータは、本明細書で議論されるドアおよび障害物処理を通して、化粧室の個室および化粧室から退出するように自動的にナビゲートされることができる。トランスポータは、トランスポータの幾何学形状に基づいて、ドアの敷居を自動的に横断することができる。

例えば、限定ではないが、車椅子で利用可能なバン等の車両内にトランスポータを自動的に格納するための本教示の方法は、ユーザの車両の自立使用を補助することができる。ユーザが、トランスポータから降り、可能性として、車両の運転手として、車両に乗るとき、トランスポータは、車両の外に駐車したままにしておくことができる。トランスポータが、後の使用のために、車両内においてユーザに携行されるべき場合、本教示の動的駐車モードは、移動コマンドをトランスポータに提供し、自動的にまたはコマンドに応じてのいずれかにおいて、トランスポータ自体を格納させ、加えて、車両のドアに回収させることができる。トランスポータは、例えば、外部アプリケーションから受信されたコマンドを通して、トランスポータ自体を格納するように指令されることができる。いくつかの構成では、携帯電話、ラップトップ、および／またはタブレット等のコンピュータ駆動デバイスが、１つまたはそれを上回る外部アプリケーションを実行し、トランスポータを最終的に制御し得る情報を生成するために使用されることができる。いくつかの構成では、トランスポータは、ユーザがトランスポータから降りた後、動的駐車モードに自動的に進むことができる。移動コマンドは、トランスポータが格納されるために進入するであろう車両のドアを位置特定するためのコマンドと、トランスポータを車両ドアに指向するためのコマンドとを含むことができる。動的駐車モードは、例えば、限定ではないが、車両ドアが小さすぎてトランスポータが進入することができない場合等、エラー条件を判定することができ、動的駐車モードは、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェースを通したオーディオアラートおよび／または１つまたはそれを上回る外部アプリケーションへのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートすることができる。車両ドアが、トランスポータが進入するために十分に広い場合、動的駐車モードは、車両制御コマンドを提供し、車両に車両ドアを開放するように指令することができる。動的駐車モードは、車両ドアが開放されているときと、トランスポータが格納されるための空間があるかどうかとを判定することができる。動的駐車モードは、障害物処理のための方法を呼び出し、車両ドアのステータスと、車両内にトランスポータを格納するための余裕があるかどうかとの判定を補助することができる。トランスポータのための十分な余裕がある場合、動的駐車モードは、移動コマンドを提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータを移動させることができる。車両制御コマンドは、トランスポータを定位置にロックし、車両ドアを閉鎖するように車両に指令するために適用されることができる。トランスポータが、再び必要とされると、１つまたはそれを上回る外部アプリケーションが、例えば、トランスポータをユーザに戻すために使用されることができる。トランスポータのステータスが、呼び戻されることができ、車両制御コマンドは、トランスポータをロック解除し、車両のドアを開放するように車両に指令することができる。車両ドアは、位置特定されることができ、トランスポータは、車両ドアを通して、例えば、１つまたはそれを上回る外部アプリケーションによって命じられた乗車者用ドアまで移動されることができる。いくつかの構成では、車両は、例えば、トランスポータが格納され得る、車両入口ドア等、定位置においてタグ付けされることができる。

トランスポータを格納／再充電するための本教示の方法は、可能性として、ユーザが睡眠時、ユーザが、トランスポータを格納し、可能性として、再充電することを補助することができる。ユーザがトランスポータから降りた後、コマンドが、１つまたはそれを上回る外部アプリケーションによって開始され、おそらく人が乗っていないトランスポータを格納／ドッキングエリアまで移動させることができる。いくつかの構成では、ユーザがトランスポータを使用中の間のユーザによるモード選択は、ユーザがトランスポータから降りた後、自動格納／ドッキング機能を開始することができる。トランスポータが、再び、必要とされると、コマンドが、１つまたはそれを上回る外部アプリケーションによって開始され、トランスポータをユーザに向かわせることができる。トランスポータを格納／再充電するための方法は、限定ではないが、少なくとも１つの格納／充電エリアを位置特定するステップと、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、第１の場所から格納／充電エリアにトランスポータを移動させるステップとを含むことができる。トランスポータを格納／再充電するための方法は、格納／充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップと、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、トランスポータと充電ドックを結合するステップとを含むことができる。トランスポータを格納／再充電するための方法は、随意に、トランスポータが起動コマンドを受信すると、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、第１の場所にトランスポータを移動させるステップを含むことができる。格納／充電エリアが存在しない場合、または充電ドックが存在しない場合、またはトランスポータが充電ドックと結合することができない場合、トランスポータを格納／再充電するための方法は、随意に、少なくとも１つのアラートをユーザに提供するステップと、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、第１の場所にトランスポータを移動させるステップとを含むことができる。トランスポータを操縦しながらエレベータとネゴシエートするための本教示の方法は、ユーザがトランスポータに乗った状態でエレベータに昇降することを補助することができる。エレベータが、例えば、自動的に位置特定されるとき、およびユーザが所望のエレベータ方向を選択するとき、およびエレベータが到着し、ドアが開放するとき、移動コマンドが、提供され、エレベータの中にトランスポータを移動させることができる。エレベータの幾何学形状が、判定されることができ、移動コマンドが、提供され、ユーザがエレベータ選択パネルから所望のアクティビティを選択することを可能にする場所にトランスポータを移動させることができる。トランスポータの場所はまた、エレベータから降りるために適切であることができる。エレベータドアが開放すると、移動コマンドが、提供され、トランスポータを移動させ、エレベータから完全に退出させることができる。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
トランスポータを操縦しながら少なくとも１つの障害物に反応するための方法であって、
少なくとも１つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するステップと、
障害物データを受信し、セグメント化するステップと、
前記セグメント化された障害物データ内の少なくとも１つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも１つの平面内の前記少なくとも１つの障害物を識別するステップと、
少なくとも、前記少なくとも１つの障害物、前記ユーザ情報、および前記少なくとも１つの移動コマンドに基づいて、少なくとも１つの状況識別子を判定するステップと、
少なくとも、前記少なくとも１つの状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも１つの障害物との間の距離を判定するステップと、
前記距離、前記少なくとも１つの障害物、および前記少なくとも１つの状況識別子に関連する、少なくとも１つの許可コマンドにアクセスするステップと、
前記少なくとも１つの移動コマンドに対する少なくとも１つの自動応答にアクセスするステップと、
前記少なくとも１つの移動コマンドと前記少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つをマッピングするステップと、
少なくとも、前記少なくとも１つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた前記少なくとも１つの自動応答に基づいて、前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
（項目２）
前記少なくとも１つの障害物は、少なくとも１つの移動物体を含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記距離は、動的に変動する量を含む、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記少なくとも１つの移動コマンドは、少なくとも１つの障害物通過コマンドを含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用して、前記障害物データを分析するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記トランスポータの場所に基づく移動物体の検出および追跡（ＤＡＴＭＯ）を伴う、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）を使用して、前記少なくとも１つの移動物体を追跡するステップをさらに含む、項目２に記載の方法。
（項目７）
トランスポータであって、前記トランスポータは、前記トランスポータを操縦しながら遭遇する少なくとも１つの障害物に自動的に反応し、前記トランスポータは、
少なくとも１つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するナビ／ＰＣＬプロセッサであって、前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、ＰＣＬプロセッサからＰＣＬデータを受信し、セグメント化し、前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、前記セグメント化されたＰＣＬデータ内の平面を識別し、前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、前記平面内の少なくとも１つの障害物を識別する、ナビ／ＰＣＬプロセッサと、
少なくとも、前記ユーザ情報、前記少なくとも１つの移動コマンド、および前記少なくとも１つの障害物に基づいて、状況識別子を判定する、距離プロセッサであって、前記距離プロセッサは、少なくとも、前記状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも１つの障害物との間の距離を判定する、距離プロセッサと、
前記距離、前記少なくとも１つの障害物、および前記状況識別子に関連する、許可コマンドにアクセスする、物体プロセッサであって、前記物体プロセッサは、前記許可コマンドと関連付けられた自動応答にアクセスし、前記物体プロセッサは、前記少なくとも１つの移動コマンドにアクセスし、前記少なくとも１つの移動コマンドと前記許可コマンドのうちの少なくとも１つをマッピングする、物体プロセッサと、
前記少なくとも１つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答を受信する少なくとも１つのモード依存プロセッサであって、前記少なくとも１つのモード依存プロセッサは、モード特有の処理を有効にする、少なくとも１つのモード依存プロセッサと
を備える、トランスポータ。
（項目８）
前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、前記少なくとも１つの障害物を記憶クラウド内に記憶するステップと、前記トランスポータの外部システムが前記少なくとも１つの記憶された障害物にアクセスすることを可能にするステップとを含む、項目７に記載のトランスポータ。
（項目９）
トランスポータが階段をナビゲートすることを可能にするための方法であって、
少なくとも１つの階段コマンドを受信するステップと、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信するステップと、
前記環境情報に基づいて、少なくとも１つの階段構造を位置特定するステップと、
前記少なくとも１つの階段構造から選択された階段構造の選択を受信するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の少なくとも１つの特性を測定するステップと、
前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の少なくとも１つの障害物を位置特定するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定するステップと、
少なくとも、前記測定された少なくとも１つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、前記少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記選択された階段構造上で前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
（項目１０）
ＧＰＳデータに基づいて、前記少なくとも１つの階段構造を位置特定するステップをさらに含む、項目９に記載の方法。
（項目１１）
ＳＬＡＭを使用して、前記選択された階段構造のマップを構築するステップをさらに含む、項目９に記載の方法。
（項目１２）
前記少なくとも１つの特性は、前記少なくとも１つの蹴込の表面テクスチャを含む、項目９に記載の方法。
（項目１３）
階段をナビゲートするためのトランスポータであって、
ユーザ情報内に含まれる少なくとも１つの階段コマンドを受信する階段構造プロセッサと、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信する階段構造ロケータであって、前記階段構造ロケータは、前記環境情報内の前記階段構造を位置特定し、選択された階段構造の選択肢を受信する、階段構造ロケータと、
前記選択された階段構造の少なくとも１つの特性を測定する階段特性プロセッサであって、前記階段特性プロセッサは、前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の障害物を位置特定する、階段特性プロセッサと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定する階段移動プロセッサであって、前記階段移動プロセッサは、前記少なくとも１つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータに前記選択された階段構造上を移動するように命令する、階段移動プロセッサと、
を備える、トランスポータ。
（項目１４）
トランスポータ内において、少なくとも１つの取手、ドアスイング、および戸口を含むドアとネゴシエートするための方法であって、前記方法は、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信し、セグメント化するステップであって、前記環境情報は、前記トランスポータの幾何学形状を含む、ステップと、
前記セグメント化された環境情報内の少なくとも１つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも１つの平面内のドアを識別するステップと、
前記セグメント化された環境情報に基づいて、前記ドアを測定するステップと、
前記少なくとも１つの取手へのアクセスのために、前記少なくとも１つの移動コマンドの第１のものを提供し、前記トランスポータを移動させるステップと、
前記ドアスイングが前記トランスポータに向かっている場合、前記ドアが開放するにつれて、前記少なくとも１つの移動コマンドの第２のものを提供し、前記測定されたドアに基づく距離だけ、前記ドアから離れるように前記トランスポータを移動させるステップと、
前記少なくとも１つの移動コマンドの第３のものを提供し、前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
（項目１５）
前記センサは、飛行時間センサを含む、項目１４に記載の方法。
（項目１６）
ドアとネゴシエートするためのトランスポータであって、前記ドアは、少なくとも１つの取手、ドアスイング、および戸口を含み、前記トランスポータは、
センサデータから、前記ドアのヒンジ側および前記ドアの方向および角度を判定する、センサプロセッサと、
少なくとも１つの移動コマンドを生成し、前記トランスポータを移動させる、移動プロセッサと、
前記ドアの特性を判定するドアプロセッサであって、前記ドアプロセッサは、前記トランスポータから前記ドアまでの距離を判定し、前記ドアプロセッサは、前記ドアの幅を判定し、前記ドアプロセッサは、少なくとも１つの移動コマンドを生成し、前記ドアスイングおよび前記ドアの幅に基づいて、前記ドアを通して前記トランスポータを移動させる、ドアプロセッサと
を備える、トランスポータ。
（項目１７）
トランスポータを車両内に格納するための方法であって、前記車両は、格納コンパートメントを有し、前記格納コンパートメントは、ドアを有し、前記方法は、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサからセンサデータを受信し、セグメント化するステップと、
前記セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも１つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも１つの平面内のドアを識別するステップと、
前記ドアの幅を含む前記ドアを測定するステップと、
前記ドアが前記トランスポータのサイズに関連する事前に選択されたサイズより小さい場合、アラートを生成するステップと、
前記ドアへのアクセスのために、前記トランスポータを位置付けるステップであって、前記位置付けるステップは、前記ドアの幅に基づく、ステップと、
前記ドアを開放するための信号を生成するステップと、
前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させるステップと、
信号を生成し、前記ドアを閉鎖するステップと
を含む、方法。
（項目１８）
信号を生成し、前記トランスポータを前記車両内にロックするステップをさらに含む、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
トランスポータを格納するための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記方法は、
前記センサからのセンサデータを処理することによって、少なくとも１つの格納／充電エリアを位置特定するステップと、
少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記事前に選択された場所から前記位置特定された少なくとも１つの格納／充電エリアに前記トランスポータを移動させるステップと、
前記センサデータを処理することによって、前記格納／充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップと、
少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータと前記充電ドックを結合するステップと
を含む、方法。
（項目２０）
トランスポータを操縦しながらエレベータとネゴシエートするための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記エレベータは、エレベータ敷居およびエレベータドアを含み、前記方法は、
前記センサからのセンサデータを処理することによって、前記エレベータを位置特定するステップと、
第１の少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を乗り越え、前記エレベータの中に前記トランスポータを移動させるステップと、
前記センサデータを処理することによって、前記エレベータの幾何学形状を判定するステップと、
第２の少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記エレベータ敷居に対して階選択／退出場所に前記トランスポータを移動させるステップと、
前記エレベータドアが開放すると、第３の少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を横断して前記トランスポータを移動させ、前記エレベータから完全に退出させるステップと
を含む、方法。

本教示は、付随の図面と併せて検討される、以下の説明を参照することによってより容易に理解されるであろう。

図１は、本教示のトランスポータの略図である。 図２Ａ−２Ｄは、本教示のトランスポータのコンポーネントの概略ブロック図である。 図２Ａ−２Ｄは、本教示のトランスポータのコンポーネントの概略ブロック図である。 図２Ａ−２Ｄは、本教示のトランスポータのコンポーネントの概略ブロック図である。 図２Ａ−２Ｄは、本教示のトランスポータのコンポーネントの概略ブロック図である。 図３Ａ−３Ｂは、本教示のモード処理の概略ブロック図である。 図３Ａ−３Ｂは、本教示のモード処理の概略ブロック図である。 図４は、本教示のトランスポータの電子コンポーネントの概略ブロック図である。 図５Ａは、本教示の例示的視覚的インターフェースの線画表現である。 図５Ｂは、本教示の例示的手動インターフェースの線画表現である。 図６は、本教示の例示的手動インターフェーススイッチ／ボタンの線画表現である。 図６Ａは、本教示のユーザ制御デバイスケースの略図である。 図６Ｂ１および６Ｂ２は、本教示の手動インターフェースカバーおよびＵＣＰアシスト接続の略図である。 図６Ｂ１および６Ｂ２は、本教示の手動インターフェースカバーおよびＵＣＰアシスト接続の略図である。 図６Ｂ３および６Ｂ４は、本教示のＵＣＰアシストホルダの略図である。 図６Ｂ３および６Ｂ４は、本教示のＵＣＰアシストホルダの略図である。 図６Ｃ１および６Ｃ２は、本教示のＵＣＰアシスト接続デバイスの略図である。 図６Ｃ１および６Ｃ２は、本教示のＵＣＰアシスト接続デバイスの略図である。 図６Ｄ１および６Ｄ２は、本教示のＵＣＰアシスト接続デバイスのための搭載ボードの略図である。 図６Ｄ１および６Ｄ２は、本教示のＵＣＰアシスト接続デバイスのための搭載ボードの略図である。 図６Ｄ３および６Ｄ４は、ＵＣＰアシスト接続デバイスのための搭載ボード上に搭載されるＵＣＰアシスト接続デバイスの略図である。 図６Ｄ３および６Ｄ４は、ＵＣＰアシスト接続デバイスのための搭載ボード上に搭載されるＵＣＰアシスト接続デバイスの略図である。 図６Ｄ５および６Ｄ６は、本教示のＵＣＰアシスト接続デバイスの別の構成の略図である。 図６Ｄ５および６Ｄ６は、本教示のＵＣＰアシスト接続デバイスの別の構成の略図である。 図６Ｅは、本教示のトランスポータのセンサの位置付けの構成の線画である。 図７Ａ−７Ｅは、本教示の通信パケット情報のチャートである。 図７Ａ−７Ｅは、本教示の通信パケット情報のチャートである。 図７Ａ−７Ｅは、本教示の通信パケット情報のチャートである。 図７Ａ−７Ｅは、本教示の通信パケット情報のチャートである。 図７Ａ−７Ｅは、本教示の通信パケット情報のチャートである。 図８は、本教示の手動インターフェース応答テンプレートのグラフである。 図９は、本教示の処理の制御フロー図である。 図１０は、本教示のＵＣＰアシストのコンポーネントの概略ブロック図である。 図１１Ａ１−１１Ａ２は、本教示の障害物検出の方法の概略ブロック図である。 図１１Ａ１−１１Ａ２は、本教示の障害物検出の方法の概略ブロック図である。 図１１Ｂは、本教示の障害物検出のコンポーネントの概略ブロック図である。 図１２Ａ−１２Ｄは、センサとともに構成されるトランスポータのコンピュータ生成表現である。 図１２Ａ−１２Ｄは、センサとともに構成されるトランスポータのコンピュータ生成表現である。 図１２Ａ−１２Ｄは、センサとともに構成されるトランスポータのコンピュータ生成表現である。 図１２Ａ−１２Ｄは、センサとともに構成されるトランスポータのコンピュータ生成表現である。 図１３Ａは、本教示の拡張階段昇降の方法の概略ブロック図である。 図１３Ｂは、本教示の拡張階段昇降のコンポーネントの概略ブロック図である。 図１４Ａ１−１４Ａ２は、本教示のドア通過の方法の概略ブロック図である。 図１４Ａ１−１４Ａ２は、本教示のドア通過の方法の概略ブロック図である。 図１４Ｂは、本教示のドア通過のコンポーネントの概略ブロック図である。 図１５Ａは、本教示の化粧室ナビゲーションの方法の概略ブロック図である。 図１５Ｂは、本教示の化粧室ナビゲーションのコンポーネントの概略ブロック図である。 図１６Ａ１−１６Ａ２は、本教示の動的格納の方法の概略ブロック図である。 図１６Ａ１−１６Ａ２は、本教示の動的格納の方法の概略ブロック図である。 図１６Ｂは、本教示の動的格納のコンポーネントの概略ブロック図である。 図１７Ａは、本教示の格納／充電の方法の概略ブロック図である。 図１７Ｂは、本教示の格納／充電のコンポーネントの概略ブロック図である。 図１８Ａは、本教示のエレベータナビゲーションの方法の概略ブロック図である。 図１８Ｂは、本教示のエレベータナビゲーションのコンポーネントの概略ブロック図である。

本教示のユーザ制御デバイスの構成は、トランスポータ、例えば、限定ではないが、車椅子に関連して以下に詳細に議論される。種々のタイプのトランスポータは、ユーザ制御デバイスとインターフェースをとることができる。ユーザ制御デバイスは、ユーザインターフェースデバイスおよびトランスポータの移動を制御し得るコントローラ間の通信およびデータ処理を促進し得る、電気インターフェースを介して、トランスポータと通信することができる。ユーザ制御デバイスは、トランスポータが動作する環境およびトランスポータのユーザの所望の移動に基づいて、自動化されたアクションを実施することができる。外部アプリケーションが、トランスポータの監視および制御を可能にすることができる。

ここで図１を参照すると、トランスポータ１２０は、限定ではないが、ユーザ制御デバイス１３１と、座席１０５と、シャーシ１０４と、基盤１６０と、第１の車輪１０１と、第２の車輪１０２と、第３の車輪１０３と、クラスタ１２１とを含むことができる。ＵＣＤ１３１は、ユーザおよびセンサ入力を受信することができ、その情報を基盤１６０に提供することができる。ＵＣＤ１３１は、限定ではないが、ＵＣＰ１３０と、ＵＣＰアシスト１４５とを含むことができる。ＵＣＰアシストはまた、ＵＣＰ１３０から独立して位置付けられることができ、限定ではないが、トランスポータ１２０の側面および背面を含む、トランスポータ１２０上の任意の場所に位置付けられることができる。基盤１６０は、ＵＣＤ１３１からの入力、および限定ではないが、例えば、安全性および信頼性のための要件の自動化された施行を含む、他の要因に基づいて、例えば、車輪１０１および１０２、クラスタ１２１、および座席１０５の移動を制御することができる。

図１を継続して参照すると、トランスポータ１２０は、例えば、限定ではないが、トランスポータ１２０が、駆動車輪１０１およびキャスタ車輪１０３で動作し得る、標準モード２０１（図３Ａ）と、トランスポータ１２０が、駆動車輪１０１／１０２で動作し得、オンボードセンサを通して動的に安定化され得、かつシャーシ１０４、キャスタ１０３、および座席１０５を上昇させて動作し得る、標準モード２１７（図３Ａ）等、機能モードで動作することができる。トランスポータ１２０はまた、トランスポータ１２０が、駆動車輪１０２で動作し得、上昇高度の座席１０５を有し得、かつオンボードセンサを通して動的に安定化され得る、平衡モード２１９（図３Ａ）で動作することができる。トランスポータ１２０はさらに、トランスポータ１２０が、車輪クラスタ１２１（図１）を使用して、階段を昇降し得、かつ動的に安定化され得る、階段モード２１５（図３Ａ）で動作することができる。トランスポータ１２０はなおもさらに、トランスポータ１２０が、駆動車輪１０１／１０２で動作し得、かつ未使用中であり得る、遠隔モード２０５（図３Ａ）で動作することができる。トランスポータ１２０は、随意に、トランスポータ１２０が、駆動車輪１０１／１０２およびキャスタ車輪１０３で動作し、それによって、シャーシ１０４を降下させ得る、ドッキングモード２０３（図３Ａ）で動作することができる。トランスポータ１２０のモードのいくつかは、「Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｍｏｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｔａｉｒ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｉｎ Ｃｌｕｓｔｅｒ−ｗｈｅｅｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題され、２００２年２月２日に発行された米国特許第６，３４３，６６４号（参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明される。

ここで主に図２Ａ−２Ｄを参照すると、基盤１６０（図１）は、限定ではないが、少なくとも１つのプロセッサ４３Ａ−４３Ｄ（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つのモータ駆動部１０５０、１９、２１、２５、２７、３１、３３、３７（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの慣性システム１０７０、２３、２９、３５（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの電源コントローラ１１Ａ／Ｂ（図２Ｂ）とを含むことができる。基盤１６０（図１）は、例えば、限定ではないが、電子通信手段５３Ｃ、および、例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスプロトコル等のプロトコルを通して、例えば、限定ではないが、ＵＣＤ１３１（図２Ａ）と通信可能に結合されることができる。ＵＣＤ１３１（図２Ａ）は、随意に、例えば、限定ではないが、タブレットおよびパーソナルコンピュータ、電話、および照明システム等のコンピュータ等、電子デバイス１４０Ａ（図２Ａ）と通信可能に結合されることができ、かつ可能性として、外部アプリケーション１４０（図４）を実行することができる。ＵＣＤ１３１（図２Ａ）は、限定ではないが、例えば、ジョイスティック１３３（図５Ｂ）および少なくとも１つのプッシュボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）等の少なくとも１つの手動インターフェースと、例えば、ディスプレイ（図５Ａ）等の少なくとも１つの視覚的インターフェースと、随意に、少なくとも１つのＵＣＰアシスト１４５（図４）とを含むことができる。ＵＣＤ１３１（図２Ａ）は、随意に、周辺制御モジュール１１４４、センサ補助モジュール１１４１、および自律的制御モジュール１１４２／１１４３と通信可能に結合されることができる。通信は、例えば、限定ではないが、ＣＡＮバスプロトコルおよびＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルによって有効にされることができる。他のプロトコルも、使用されることができる。

主に図２Ａ−２Ｄを継続して参照すると、いくつかの構成では、各少なくとも１つのプロセッサ４３Ａ−４３Ｄ（図２Ｃ／２Ｄ）は、限定ではないが、少なくとも１つのクラスタモータ駆動部１０５０、２７（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの右車輪モータ駆動部１９、３１（図２Ｃ）と、少なくとも１つの左車輪モータ駆動部２１、３３（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの座席モータ駆動部２５、３７（図２Ｃ／Ｄ）と、少なくとも１つの慣性センサパック１０７０、２３、２９、３５（図２Ｃ／２Ｄ）とを含むことができる。基盤１６０はさらに、少なくとも１つのクラスタブレーキ５７、６９（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つのクラスタモータ８３、８９（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの右車輪ブレーキ５９、７３（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの左車輪ブレーキ６３、７７（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの右車輪モータ８５、９１（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの左車輪モータ８７、９３（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの座席モータ４５、４７（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの座席ブレーキ６５、７９（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つのクラスタ位置センサ５５、７１（図２Ｃ／２Ｄ）と、少なくとも１つの手動ブレーキ解除装置６１、７５（図２Ｃ／２Ｄ）を含むことができる。

主に図２Ａ−２Ｄを継続して参照すると、基盤１６０（図２Ｃ）は、地面接触モジュールを形成する車輪１０１／１０２（図１）のクラスタ１２１（図１）を駆動するために使用されることができる。地面接触モジュールは、クラスタ１２１（図１）上に搭載されることができ、地面接触モジュールの各車輪１０１／１０２（図１）は、例えば、右車輪モータ駆動部１９（図２Ｃ）または冗長右車輪モータ駆動部Ｂ３１（図２Ｄ）等の車輪モータ駆動部によって駆動されることができる。クラスタ１２１（図１）は、クラスタ軸を中心として回転することができ、回転は、例えば、クラスタモータ駆動部１０５０（図２Ｃ）または冗長クラスタモータ駆動部Ｂ２７（図２Ｄ）によって統制される。例えば、限定ではないが、少なくとも１つのクラスタ位置センサ５５／７１（図２Ｃ／２Ｄ）、少なくとも１つの手動ブレーキ解除装置センサ６１／７５（図２Ｃ／２Ｄ）、少なくとも１つのモータ電流センサ（図示せず）、および少なくとも１つの慣性センサパック１７、２３、２９、３５（図２Ｃ／２Ｄ）等のセンサのうちの少なくとも１つは、トランスポータ１２０（図１）の状態を感知することができる。

なおもさらに図２Ａ−２Ｄを継続して参照すると、プロセッサ４３Ａ−４３Ｄ（図２Ｃ／２Ｄ）は、制御入力を受信するためにＵＣＤ１３１（図２Ａ）に、およびトランスポータ１２０（図１）の周辺および特別機能を制御するために他のコントローラに電子的に結合されることができる。ＵＣＤ１３１（図２Ａ）、電源コントローラ１１Ａ／１１Ｂ（図２Ｂ）、およびプロセッサ４３Ａ−４３Ｄ（図２Ｃ／Ｄ）のそれぞれ間の通信５３Ａ−５３Ｃ（図２Ｂ）は、限定ではないが、ＣＡＮバスプロトコルを含む、任意のプロトコルに従うことができる。少なくとも１つのＶｂｕｓ９５、９７（図２Ｂ）が、少なくとも電源コントローラ１１Ａ／Ｂ（図２Ｂ）を、基盤１６０（図２Ｃ）と、外部Ｖｂｕｓ１０７（図２Ｂ）を通して、基盤１６０（図２Ｃ）の外部のコンポーネントとに接続することができる。いくつかの構成では、プロセッサＡ１ ４３Ａ（図２Ｃ）は、ＣＡＮバスＡ ５３Ａ（図２Ｂ）のマスタであることができる。ＣＡＮバスＡ ５３Ａ（図２Ｂ）上のスレーブは、プロセッサＡ２ ４３Ｂ（図２Ｃ）、プロセッサＢ１ ４３Ｃ（図２Ｄ）、およびプロセッサＢ２ ４３Ｄ（図２Ｄ）であることができる。いくつかの構成では、プロセッサＢ１ ４３Ｃ（図２Ｄ）は、ＣＡＮバスＢ ５３Ｂ（図２Ｂ）のマスタであることができる。ＣＡＮバスＢ ５３Ｂ（図２Ｂ）上のスレーブは、プロセッサＢ２ ４３Ｃ（図２Ｄ）、プロセッサＡ１ ４３Ａ（図２Ｃ）、およびプロセッサＡ２ ４３Ｂ（図２Ｃ）であることができる。ＵＣＤ１３１（図２Ａ）は、ＣＡＮバスＣ ５３Ｃ（図２Ｂ）のマスタであることができる。ＣＡＮバスＣ ５３Ｃ（図２Ｂ）上のスレーブは、電源コントローラ１１Ａ／Ｂ（図２Ｂ）、プロセッサＡ１ ４３Ａ（図２Ｃ）、プロセッサＡ２ ４３Ｂ（図２Ｃ）、プロセッサＢ１ ４３Ｃ（図２Ｄ）、およびプロセッサＢ２ ４３Ｄ（図２Ｄ）であることができる。マスタノード（プロセッサ４３Ａ−４３Ｄ（図２Ｃ／Ｄ）またはＵＣＤ１３１（図２Ａ）のいずれか）は、スレーブにデータを送信する、またはそこからデータを要求することができる。

ここで主に図２Ｃ／２Ｄを参照すると、いくつかの構成では、基盤１６０は、クラスタ１２１（図１）を制御し、駆動車輪１０１／１０２（図１）を回転させ得る、冗長プロセッサセットＡ／Ｂ３９／４１を含むことができる。右／左車輪モータ駆動部Ａ／Ｂ１９／２１、３１／３３は、トランスポータ１２０（図１）の右および左側の車輪１０１／１０２（図１）を駆動させる、右／左車輪モータＡ／Ｂ８５／８７、９１／９３を駆動させることができる。車輪１０１／１０２（図１）は、ともに駆動するように結合されることができる。旋回は、左車輪モータＡ／Ｂ８７／９３および右車輪モータＡ／Ｂ８５／９１を異なる比率で駆動させることによって遂行されることができる。クラスタモータ駆動部Ａ／Ｂ１０５０／２７は、車輪基部を前／後方向に回転させ得、正面車輪１０１（図１）が背面車輪１０２（図１）より高いまたはより低い間、トランスポータ１２０（図１）が水平のままであることを可能にし得る、クラスタモータＡ／Ｂ８３／８９を駆動させることができる。クラスタモータＡ／Ｂ８３／８９は、縁石を上り下りするとき、トランスポータ１２０（図１）を水平に保つことができ、かつ車輪基部を繰り返し回転させ、階段を昇降させることができる。座席モータ駆動部Ａ／Ｂ２５／３７は、座席１０５（図１）を上昇または降下させ得る、座席モータＡ／Ｂ４５／４７を駆動させることができる。

さらに図２Ｃ／２Ｄを継続して参照すると、クラスタ位置センサＡ／Ｂ５５／７１は、車輪１０１／１０２（図１）のクラスタ１２１（図１）の位置を感知することができる。クラスタ位置センサＡ／Ｂ５５／７１および座席位置センサＡ／Ｂ６７／８１からの信号は、プロセッサ４３Ａ−４３Ｄ間で通信されることができ、かつプロセッサセットＡ／Ｂ３９／４１によって使用され、例えば、右車輪モータ駆動部Ａ／Ｂ１９／３１、クラスタモータ駆動部Ａ／Ｂ１５／２７、および座席モータ駆動部Ａ／Ｂ２５／３７に送信されるべき信号を判定することができる。クラスタ１２１（図１）および駆動車輪１０１／１０２（図１）の独立制御は、トランスポータ１２０（図１）が、いくつかのモードで動作することを可能にし、それによって、プロセッサ４３Ａ−４３Ｄが、例えば、局所地形に応答して、モード間を切り替えることを可能にすることができる。モード切替は、例えば、自動的に、および／またはユーザの要求で生じることができる。

なおもさらに図２Ｃ／２Ｄを継続して参照すると、慣性センサパック１０７０、２３、２９、３５は、例えば、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）の配向を感知することができる。各プロセッサ４３Ａ−４３Ｄは、慣性センサパック１０７０、２３、２９、３５内に、加速度計およびジャイロスコープを含むことができる。いくつかの構成では、各慣性センサパック１０７０、２３、２９、３５は、限定ではないが、４セットの３軸加速度計および３軸ジャイロスコープを含むことができる。加速度計およびジャイロデータは、プロセッサ４３Ａ−４３Ｄのそれぞれ上で融合されることができる。各プロセッサ４３Ａ−４３Ｄは、基盤１６０（図１）の配向および慣性回転比率を算出するために使用され得る、重力ベクトルを生産することができる。融合されたデータは、プロセッサ４３Ａ−４３Ｄを横断して共有されることができ、かつ閾値基準を受けることができる。閾値基準は、デバイス配向および慣性回転比率の正確度を改良するために使用されることができる。例えば、ある閾値を超えるプロセッサ４３Ａ−４３Ｄのあるものからの融合されたデータは、廃棄されることができる。事前に選択された限界内のプロセッサ４３Ａ−４３Ｄのそれぞれからの融合されたデータは、例えば、限定ではないが、任意の他の形態で平均または処理されることができる。慣性センサパック１０７０、２３、２９、３５は、限定ではないが、例えば、ＳＴ（Ｒ）ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ＬＳＭ３３０ＤＬＣ等のセンサ、または３Ｄデジタル加速度計および３Ｄデジタルジャイロスコープを供給する任意のセンサ、またはさらに重力および身体比率を測定し得る、任意のセンサを含むことができる。センサデータは、処理、例えば、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）の制御を改良するためのフィルタ処理を受けることができる。

なおもさらに主に図２Ｃ／２Ｄを継続して参照すると、基盤１６０（図１）は、例えば、限定ではないが、ＡＬＬＥＧＲＯ^ＴＭＡＣＳ７０９電流センサＩＣ、または少なくとも事前に選択された数のモータ電流を感知し得、双方向感知を有し、ユーザ選択可能過電流障害設定を有し、かつ事前に選択された障害限界を上回るピーク電流に対処し得る、任意のセンサ等のセンサを含むことができる。クラスタ位置センサＡ／Ｂ５５／７１、座席位置センサＡ／Ｂ６７／８１、および手動ブレーキ解除装置センサＡ／Ｂ６１／７５は、限定ではないが、ホールセンサを含むことができる。

ここで主に図３Ａを参照すると、いくつかの構成では、基盤プロセッサ１００（図４）は、少なくとも１つの動作モードをサポートすることができ、アクティブコントローラ６４Ａは、モード間のナビゲーションを有効にすることができる。少なくとも１つの動作モードは、限定ではないが、標準モード２０１（図１に関して説明される）、拡張モード２１７（図１に関して説明される）、平衡モード２１９（図１に関して説明される）、階段モード２１５（図１に関して説明される）、ドッキングモード２０３（図１に関して説明される）、および遠隔モード２０５（図１に関して説明される）を含むことができる。サービスモードは、限定ではないが、復元モード１６１、フェイルセーフモード１６７（図３Ｂ）、更新モード１６９（図３Ｂ）、自己試験モード１７１（図３Ｂ）、較正モード１６３、電源オンモード２０７（図３Ｂ）、および電源オフモード２０９（図３Ｂ）を含むことができる。復元モード１６１に関して、トランスポータ１２０（図１）が、例えば、限定ではないが、標準モード２０１、ドッキングモード２０３、または遠隔モード２０５等の事前に選択されたモードのセットのうちの１つにないときに、停電が生じる場合、トランスポータ１２０（図１）は、復元モード１６１に入り、トランスポータ１２０（図１）を標準モード２０１の駆動位置に安全に再位置付けすることができる。復元モード１６１の間、基盤プロセッサ１００（図４）は、例えば、座席モータ駆動部Ａ／Ｂ２５／３７（図２Ｃ／２Ｄ）およびクラスタモータ駆動部Ａ／Ｂ１０５０／２７（図２Ｃ／２Ｄ）等のあるコンポーネントを選択し、アクティブ化することができる。機能性は、例えば、座席１０５（図１）およびクラスタ１２１（図１）の位置を制御することに限定されることができる。

ここで主に図３Ｂを参照すると、トランスポータ１２０（図１）は、トランスポータ１２０（図１）がもはや効果的に動作し得ないとき、フェイルセーフモード１６７に遷移されることができる。フェイルセーフモード１６７では、少なくともいくつかのアクティブ動作は、停止され、潜在的に誤ったまたは非制御運動に対して保護することができる。トランスポータ１２０（図１）は、標準モード２０１（図３Ａ）から更新モード１６９に遷移され、例えば、限定ではないが、基盤１６０（図１）の外部で実行中であり得る、外部アプリケーション１４０（図４）との通信を有効にすることができる。トランスポータ１２０（図１）は、トランスポータ１２０（図１）が最初に給電されるとき、自己試験モード１７１に遷移されることができる。自己試験モード１７１では、基盤１６０（図１）内の電子機器は、自己診断を実施することができ、かつ相互に同期することができる。いくつかの構成では、システム自己試験は、例えば、メモリ完全性検証試験および無効回路試験等、通常動作の間、容易に試験可能ではない、システムの完全性をチェックするために実施されることができる。自己試験モード１７１にある間、動作機能は、無効にされることができる。

ここで主に図４を参照すると、トランスポータ制御システム２００Ａは、限定ではないが、シリアルバス１４３を経由してシステムシリアルバスメッセージングシステム１３０Ｆと双方向に通信し得る、少なくとも１つの基盤プロセッサ１００と、少なくとも１つの電源コントローラ１１とを含むことができる。システムシリアルバスメッセージング１３０Ｆは、Ｉ／Ｏインターフェース１３０Ｇ、外部通信１３０Ｄ、ＵＣＰ１３０、およびＵＣＰアシスト１４５と双方向に通信することができる。ＵＣＰ１３０およびＵＣＰアシスト１４５は、限定ではないが、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１３０Ｇ、システムシリアルバス（ＳＳＢ）メッセージングインターフェース１３０Ｆ、および外部通信インターフェース１３０Ｄを含み得る、インターフェースモジュールを通して、周辺機器、プロセッサ、およびコントローラにアクセスことができる。いくつかの構成では、Ｉ／Ｏインターフェース１３０Ｇは、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース１５０、電子インターフェース１４９、手動インターフェース１５３、および視覚的インターフェース１５１のうちの少なくとも１つへ／からメッセージを伝送／受信することができる。オーディオインターフェース１５０は、トランスポータ１２０（図１）が注意を要求するとき、例えば、ＵＣＰ１３０から、例えば、アラートを発出し得る、例えば、スピーカ等のオーディオデバイスにデータを伝送することができる。電子インターフェース１４９は、例えば、限定ではないが、センサ１４７へ／からメッセージを伝送／受信することができる。センサ１４７は、限定ではないが、飛行時間カメラおよび他のセンサを含むことができる。手動インターフェース１５３は、例えば、限定ではないが、ジョイスティック１３３（図５Ｂ）および／またはスイッチ／ボタン１４１／Ｂ／Ｃ（図６）、および／またはＬＥＤ光等の情報照明、および／または、例えば、タッチスクリーンを有する、ディスプレイ１３７（図５Ａ）へ／からメッセージを伝送／受信することができる。ＵＣＰ１３０およびＵＣＰアシスト１４５は、Ｉ／Ｏインターフェース１３０Ｇ、システムシリアルバスメッセージング１３０Ｆ、外部通信１３０Ｄ、および相互へ／から情報を伝送／受信することができる。

主に図４を継続して参照すると、システムシリアルバスインターフェース１３０Ｆは、ＵＣＰ１３０、ＵＣＰアシスト１４５、基盤プロセッサ（ＰＢＰ）１００（また、例えば、プロセッサＡ１ ４３Ａ（図２Ｃ）、プロセッサＡ２ ４３Ｂ（図２Ｃ）、プロセッサＢ１ ４３Ｃ（図２Ｄ）、およびプロセッサＢ２ ４３Ｄ（図２Ｄ）としても示される）、および電源コントローラ１１（また、例えば、電源コントローラＡ１１Ａ（図２Ｂ）および電源コントローラＢ１１Ｂ（図２Ｂ）としても示される）間の通信を有効にすることができる。本明細書に説明されるメッセージは、例えば、限定ではないが、システムシリアルバス１４３を使用して、ＵＣＰ１３０、ＵＣＰアシスト１４５、およびＰＢＰ１００間で交換されることができる。外部通信インターフェース１３０Ｄは、例えば、限定ではないが、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）技術等の無線通信１４４を使用して、例えば、ＵＣＰ１３０、ＵＣＰアシスト１４５、および外部アプリケーション１４０間の通信を有効にすることができる。ＵＣＰ１３０およびＵＣＰアシスト１４５は、トランスポータ１２０（図１）の自動および／または半自動制御を有効にするために使用され得る、メッセージをセンサ１４７へ／から伝送／受信することができる。

ここで主に図５Ａ、５Ｂ、および６を参照すると、トランスポータ１２０（図１）と関連付けられたスイッチおよびボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）は、アクティブ化に応じて、Ｉ／Ｏインターフェース１３０Ｇ（図４）への信号を生成することができる。信号は、例えば、ＵＣＰ１３０（図４）および／またはＰＢＰ１００（図４）によってデコードおよびデバウンスされることができる。スイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）によって有効にされ得る機能の実施例は、限定ではないが、座席１０５（図１）の高さ、座席１０５（図１）の傾き、モード選択、駆動設定メニュー選択、ジョイスティック１３３（図５Ｂ）の無効化、選択確認、電源オフ要求、アラームステータス肯定応答、およびホーン作動を含むことができる。点滅アイコン等のアラートが、ユーザの注意をある条件に向けさせるために提供されることができる。条件は、限定ではないが、低バッテリ、要求される点検、範囲外の温度、ユーザ要求電源オフを阻止し得る手動で無効化された駐車ブレーキ、および致命的障害、警告、またはアラートを含むことができる。スイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）は、コンテキスト依存である、機能性を有することができ、かつ、例えば、スイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）がある時間期間にわたって押下される場合、二次機能性を有することができる。あるスイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）は、例えば、モード変化が生じる、および／またはバッテリ充電器が接続される場合、無効にされることができる。ジョイスティック１３３（図５Ｂ）が無効にされると、ある他の機能は、例えば、限定ではないが、モード選択、駆動メニュー選択、および座席１０５（図１）の調節等、無効にされることができる。無効にされたスイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）は、例えば、関連付けられたスイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）が解除されるとき等、ある条件下で再び有効にされることができる。いくつかの構成では、ボタン１４１Ｃ（図６）は、電源オンを示す方法を提供することができ、また、デバイスステータスのインジケーションおよび／またはデバイスステータスを肯定応答する手段を提供することができる。いくつかの構成では、ボタン１４１Ｂ（図６）は、例えば、非常点滅表示灯および／または電源オン点滅表示灯を提供することができる。いくつかの構成では、ボタン１４１Ａ（図６）は、ホーンおよび／または選択の確認を有効にする手段を提供することができる。

ここで主に図６Ａを参照すると、ＵＣＤホルダ１３３Ａは、例えば、ジョイスティック１３３（図５Ｂ）、ディスプレイ１３７（図５Ａ）、および関連付けられた電子機器等の手動および視覚的インターフェースを収納することができる。コネクタ１３３Ｃ（図６Ｂ２）は、ＵＣＰアシスト１４５（図４）への接続を可能にすることができる。いくつかの構成では、ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａは、ツールなしで視覚的／手動インターフェースホルダ１４５Ｃに取り付けられることができる。ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａは、センサ１４７Ａ（図１２Ａ）を含み得る、ＵＣＰアシスト１４５を収納することができる。センサ１４７Ａ（図１２Ａ）は、限定ではないが、ＴＥＸＡＳ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ（Ｒ）製ＯＰＴ８２４１飛行時間センサ、またはセンサ１４７Ａ（図１２Ａ）によって感知されるデータの３次元場所を提供し得る、任意のデバイスを含むことができる。ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａおよびコネクタ１３３Ｃ（図６Ｂ２）は、トランスポータ１２０（図１）上の任意の場所に位置することができ、視覚的／手動インターフェースホルダ１４５Ｃ上に搭載されることに限定されなくてもよい。

ここで主に図６Ｂ１および６Ｂ２を参照すると、手動／視覚的インターフェースホルダ１４５Ｃは、限定ではないが、手動／視覚的インターフェースホルダ１４５Ｃの第１の側１３３Ｅ（図６Ｂ１）上で利用可能な視覚的インターフェース視認窓１３７Ａ（図６Ｂ１）と、手動インターフェース搭載穴１３３Ｂ（図６Ｂ１）とを含むことができる。コネクタ１３３Ｃ（図６Ｂ２）は、手動／視覚的インターフェースホルダ１４５Ｃの第２の側１３３Ｄ（図６Ｂ２）上に提供されることができる。視認窓１３７Ａ（図６Ｂ１）、手動インターフェース搭載穴１３３Ｂ（図６Ｂ１）、およびコネクタ１３３Ｃ（図６Ｂ２）のいずれも、手動／視覚的インターフェースホルダ１４５Ｃの任意の部分上に位置することができる、または完全に不在であることもできる。手動／視覚的インターフェースホルダ１４５Ｃ、視覚的インターフェース視認窓１３７Ａ（図６Ｂ１）、手動インターフェース搭載穴１３３Ｂ（図６Ｂ１）、およびコネクタ１３３Ｃ（図６Ｂ２）は、任意のサイズであることができる。手動／視覚的インターフェースホルダ１４５Ｃは、視覚的インターフェース視認窓１３７Ａ（図６Ｂ１）、手動インターフェース搭載穴１３３Ｂ（図６Ｂ１）、およびコネクタ１３３Ｃ（図６Ｂ２）に搭載するために好適な任意の材料から構築されることができる。角度１４５Ｍは、ＵＣＤホルダ１３３Ａの種々の配向と関連付けられることができ、したがって、種々の値であることができる。ＵＣＤホルダ１３３Ａは、固定配向を有することができる、または蝶着されることができる。

ここで主に図６Ｂ３および６Ｂ４を参照すると、ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａは、例えば、限定ではないが、ＴＥＸＡＳ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ（Ｒ）製ＯＰＴ８２４１ ３Ｄ飛行時間センサ等、例えば、限定ではないが、飛行時間センサ光学フィルタおよびレンズに可視性を提供する、限定ではないが、フィルタ穴１３６Ｇおよびレンズ穴１３６Ｆを含むことができる。ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａは、任意の形状およびサイズであることができ、かつトランスポータ１２０上の搭載位置、および、例えば、ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａ内に提供される、センサ、プロセッサ、および電力供給源に応じて、任意の材料から構築されることができる。穴１３６Ｇおよび１３６Ｆ上、ケーシング１３６Ｅ上、およびホルダ１４５Ａ上の丸みを帯びた縁は、縁の任意の形状によって置換されることができる。穴１３６Ｈは、制御電子機器を収納することができる。

ここで主に図６Ｃ１および６Ｃ２を参照すると、コネクタ１３３Ｃは、限定ではないが、コネクタの第１の側１３３Ｈ（図６Ｃ１）上のコネクタ導線１３３Ｇ（図６Ｃ１）と、コネクタの第２の側１３３Ｉ（図６Ｃ２）から突出し得るコネクタピン１３３Ｆとを含むことができる。コネクタ導線１３３Ｇ（図６Ｃ１）およびコネクタピン１３３Ｆは、任意のサイズおよび形状であることができ、任意の数のコネクタ導線１３３Ｇ（図６Ｃ１）およびコネクタピン１３３Ｆが存在することができる。さらに、任意の数のコネクタ１３３Ｃが存在することができる。

ここで主に図６Ｄ１および６Ｄ２を参照すると、搭載ボード１３４Ｊは、限定ではないが、ピン孔１３４Ｄと、搭載孔１３４Ｃと、整合特徴１３４Ｂとを含むことができる。搭載ボードの第１の側１３４Ａは、搭載ボードの第２の側１３４Ｅと同じであることができる、または搭載ボードの第１の側１３４Ａは、搭載ボードの第２の側１３４Ｅと異なる特徴を有することができる。搭載孔１３４Ｃ、ピン孔１３４Ｄ、および整合特徴１３４Ｂは、任意のサイズおよび／または形状であることができ、かつ任意の数の搭載孔１３４Ｃ、ピン孔１３４Ｄおよび整合特徴１３４Ｂが存在することができる。搭載ボード１３４Ｊは、コネクタ１３３Ｃ（図６Ｃ１／６Ｃ２）を搭載するために使用されることができる。いくつかの構成では、搭載ボード１３４Ｊは、コネクタピン１３３Ｆ（図６Ｃ１／６Ｃ２）を収容し得る、ピン孔１３４Ｄを含むことができる。搭載ボード１３４Ｊは、コネクタ１３３Ｃ（図６Ｃ１／６Ｃ２）を収容するための複数の部品および形状で提供されることができる。

ここで図６Ｄ３および６Ｄ４を参照すると、コネクタピン１３３Ｆは、ピン孔１３４Ｄの中に挿入され、コネクタ１３３Ｃを搭載ボード１３４Ｊ上に搭載することができる。コネクタ導線１３３Ｇは、搭載ボードの第１の側１３４Ａ（図６Ｄ３）から突出することができ、コネクタピン１３３Ｆは、搭載ボードの第２の側１３４Ｅ（図６Ｄ４）から突出することができる。コネクタ１３３Ｃは、搭載ボード１３４Ｊ上の任意の場所に位置付けられることができ、かつ複数の搭載ボード１３４Ｊを交差することができる。複数のコネクタ１３３Ｃが、搭載ボード１３４Ｊ上に搭載されることができる。

ここで主に図６Ｄ５および６Ｄ６を参照すると、いくつかの構成では、第２の構成コネクタ１３９Ｄは、搭載ボード１３４Ｊ（図６Ｄ１）上に搭載され、ＵＣＰアシストホルダ１４５Ａ（図６Ａ）を搭載することができる。第２の構成コネクタの第１の側１３９Ｅ上の弧状導線１３９Ａは、その中にＵＣＰアシストホルダ１４５Ａ（図６Ａ）からの噛合コネクタ（図示せず）が挿入され得る、穴１３９Ｂを形成することができる。第２の構成コネクタの第２の側１３９Ｆは、搭載ボード１３４Ｊ（図６Ｄ１）の中に挿入され得る、第２の構成コネクタピン１３９Ｃの突出を含むことができる。

ここで主に図６Ｅを参照すると、トランスポータ１２０（図１）は、任意の構成において、任意の数のセンサ１４７（図４）と嵌合されることができる。いくつかの構成では、センサ１４７（図４）のうちのいくつかは、トランスポータ背面１２２上に搭載され、具体的目標、例えば、バックアップ安全性を遂行することができる。ステレオカラーカメラ／照明１２２Ａ、超音波ビームレンジファインダ１２２Ｂ、飛行時間カメラ１２２Ｄ／１２２Ｅ、および単点ＬＩＤＡＲセンサ１２２Ｆが、搭載され、例えば、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）の背後の障害物を協働して感知することができる。ＰＢＰ１００（図４）および／またはＵＣＰアシスト１４５（図４）は、カメラおよびセンサからの情報を含み得る、メッセージを受信することができ、かつトランスポータ１２０（図１）がユーザの視野外で発生し得るものに反応することを可能にすることができる。トランスポータ１２０（図１）はまた、随意に、さらなるセンサと嵌合され得る、反射体１２２Ｃを含むことができる。ステレオカラーカメラ／照明１２２Ａはまた、尾灯として使用されることができる。他のタイプのカメラおよびセンサも、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されることができる。カメラおよびセンサからの情報は、情報をＵＣＰアシスト１４５（図４）に提供し、ＵＣＰアシスト１４５（図４）が、平衡モード２１９（図３Ａ）への遷移を妨害し得る、任意の障害物を位置特定することを可能にすることによって、平衡モード２１９（図３Ａ）への平滑遷移を可能にするために使用されることができる。

ここで主に図７Ａを参照すると、ＳＳＢ１４３（図４）は、例えば、ＣＡＮバスプロトコルの使用を通して、通信を提供することができる。ＳＳＢ１４３（図４）に接続されるデバイスは、ＳＳＢメッセージング１３０Ｆ（図４）によって受信、処理、および伝送される具体的メッセージに応答する／それをリッスンするようにプログラムされることができる。メッセージは、限定ではないが、８バイトのデータと、パケットのソースを識別し得る、ＣＡＮバスデバイス識別とを含み得る、パケットを含むことができる。ＣＡＮバスパケットを受信するデバイスは、無効ＣＡＮバスパケットを無視することができる。無効ＣＡＮバスパケットが、受信されると、受信されたデバイスは、例えば、トランスポータ１２０（図１）の現在のモード、前のＣＡＮバスメッセージ、および受信デバイスに応じて、代替措置を講じることができる。代替措置は、例えば、トランスポータ１２０（図１）の安定性を維持することができる。ＳＳＢ１４３（図４）のバスマスタは、マスタ同期パケット９０１を伝送し、バスアライブシーケンスをフレームベースで確立し、時間基準を同期させることができる。

ここで主に図７Ｂを参照すると、ユーザ制御パネルパケット＃１９０３（図７Ａ）は、８バイトを含むことができ、かつ、例えば、パケットフォーマット７０１を有することができる。パケットフォーマット７０１は、限定ではないが、ステータス７０１Ａと、エラーデバイス識別７０１Ｂと、要求モード７０１Ｃ、制御外バイト７０１Ｄ、コマンド速度７０１Ｅ、コマンド旋回率７０１Ｆ、座席制御バイト７０１Ｇ、およびシステムデータ７０１Ｈを含むことができる。ステータス７０１Ａは、限定ではないが、例えば、自己試験進行中、デバイスＯＫ、非致命的デバイス故障（データＯＫ）、および受信デバイスがパケット内のデータを無視し得る、致命的デバイス故障等の可能性を含むことができる。ＵＣＰ１３０が、例えば、デバイス故障ステータスを受信する場合、ＵＣＰ１３０は、エラーを、例えば、ディスプレイ１３７（図５Ａ）上のグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）にポストすることができる。エラーデバイスＩＤ７０１Ｂは、受信された通信が誤っていると判定されたデバイスの論理ＩＤを含むことができる。エラーデバイスＩＤ７０１Ｂは、エラーが受信されないとき、ゼロに設定されることができる。

ここで主に図７Ｃを参照すると、要求モードコード７０１Ｃ（図７Ｂ）は、シングルビットエラーが別の有効モードを示し得ないように定義されることができる。例えば、モードコードは、限定ではないが、自己試験、標準、拡張、階段、平衡、ドッキング、遠隔、較正、更新、電源オフ、電源オン、フェイルセール、復元、点滅表示灯、ドア、動的格納、静的格納／充電、化粧室、エレベータ、および拡張階段（それらの意味は、本明細書で議論される）を含むことができる。要求モードコード７０１Ｃは、要求されているモードが、（１）現在のモードを維持するか、または許可モード変更を実行するかのいずれか、または（２）状況依存処理を有効にするように処理されるべきであるかどうかを示すことができる。いくつかの構成では、特殊状況は、トランスポータ１２０（図１）の自動制御を要求することができる。例えば、トランスポータ１２０（図１）は、トランスポータ１２０（図１）が階段構造の頂上に到達したとき、階段モード２１５（図３Ａ）から拡張モード２１７（図３Ａ）に自動的に遷移することができる。いくつかの構成では、ＰＢＰ１００（図４）および／またはＵＣＰアシスト１４５（図４）は、例えば、限定ではないが、例えば、トランスポータ１２０（図１）を特定のモードに設定することによって、ジョイスティック１３３（図１）からのコマンドへのＰＢＰ１００（図４）の応答を修正することができる。いくつかの構成では、トランスポータ１２０（図１）は、トランスポータ１２０（図１）が階段モード２１５（図３Ａ）から遷移されると、低速駆動モードに自動的に設定されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ１２０（図１）が、階段モード２１５（図３Ａ）から拡張モード２１７（図３Ａ）に自動的に遷移すると、ジョイスティック１３３（図１）は、無効にされることができる。モードが、ＵＣＰアシスト１４５（図４）、例えば、限定ではないが、ユーザ入力を通したＵＣＰ１３０（図４）、および／またはＰＢＰ１００（図４）のいずれかによって選択されると、モード可用性が、少なくとも部分的に、現在の動作条件に基づいて、判定されることができる。

主に図７Ｃを継続して参照すると、いくつかの構成では、遷移が、現在のモードからユーザ選択モードに可能にされない場合、ユーザは、アラートされることができる。あるモードおよびモード遷移は、ユーザ通知、可能性として、ユーザ補助を要求することができる。例えば、座席１０５（図１）の調節が、トランスポータ１２０（図１）上の負荷とともに、トランスポータ１２０（図１）の重力中心の判定のために、トランスポータ１２０（図１）を位置付けるときに必要とされ得る。ユーザは、現在のモードおよび／または遷移が生じ得るモードに基づいて、具体的動作を実施するように促されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ１２０（図１）は、例えば、限定ではないが、高速、中速、中速減衰、または低速速度テンプレートのために構成されることができる。トランスポータ１２０（図１）の速度は、例えば、出力７０３（図８）（および車輪コマンド）とジョイスティック変位７０２（図８）を関連させる速度テンプレート７００（図８）を使用することによって修正されることができる。

ここで図７Ｄを参照すると、制御外バイト７０１Ｄ（図７Ｂ）は、限定ではないが、例えば、電源遮断ＯＫ ８０１Ａ、駆動選択８０１Ｂ、緊急電源オフ要求８０１Ｃ、較正状態８０１Ｄ、モード制限８０１Ｅ、ユーザ訓練８０１Ｆ、およびジョイスティックセンタリング８０１Ｇ等のビット定義を限定ではないが含むことができる。いくつかの構成では、電源遮断ＯＫ ８０１Ａは、電源遮断が現在可能にされない場合、ゼロに定義されることができ、駆動選択８０１Ｂは、モータ駆動部１（ビット６＝０）またはモータ駆動部２（ビット６＝１）を規定するように定義されることができる。いくつかの構成では、緊急電源オフ要求８０１Ｃは、緊急電源オフ要求が正常である（ビット５＝０）、または緊急電源オフ要求シーケンスが処理中である（ビット５＝１）かどうかを示すために定義されることができ、較正状態８０１Ｄは、ユーザ較正の要求（ビット４＝１）を示すために定義されることができる。いくつかの構成では、モード制限８０１Ｅは、特定のモードに入るための限定が存在するかどうかを示すために定義されることができる。モードが、制限なく入られることができる場合、ビット３は、ゼロであることができる。モードに入るための制限が存在する場合、例えば、限定ではないが、平衡臨界モードが、トランスポータ１２０（図１）の乗車者の安全性を維持するためのある制限を要求することができ、ビット３は、１であることができる。ユーザ訓練８０１Ｆは、ユーザ訓練が可能である（ビット２＝１）、または可能ではない（ビット２＝０）かどうかを示すために定義されることができ、ジョイスティックセンタリング８０１Ｇは、ジョイスティック１３３（図１）がセンタリングされている（ビット０−１＝２）、またはセンタリングされていない（ビット０−１＝１）かどうかを示すために定義されることができる。

再び主に図７Ｂを参照すると、コマンド速度７０１Ｅは、例えば、前方または後方速度を表す値であることができる。前方速度は、例えば、正の値であることができ、後方速度は、負の値であることができる。コマンド旋回率７０１Ｆは、左または右コマンド旋回率を表す値であることができる。左旋回は、正の値であることができ、右旋回は、負の値であることができる。値は、コマンド速度７０１Ｅに均等にスケーリングされた車輪１０１／１０２（図１）の左と右との間の速度差を表すことができる。

再び主に図７Ｄを参照すると、ジョイスティック１３３（図１）は、複数の冗長ハードウェア入力を有することができる。例えば、コマンド速度７０１Ｅ（図７Ｂ）、コマンド旋回率７０１Ｆ（図７Ｂ）、およびジョイスティックセンタリング８０１Ｇ等の信号が、受信および処理されることができる。コマンド速度７０１Ｅ（図７Ｂ）およびコマンド旋回率７０１Ｆ（図７Ｂ）は、複数のハードウェア入力の第１のものから判定されることができ、ジョイスティックセンタリング８０１Ｇは、ハードウェア入力の第２のものから判定されることができる。ジョイスティックセンタリング８０１Ｇの値は、非ゼロのコマンド速度７０１Ｅ（図７Ｂ）および非ゼロのコマンド旋回率７０１Ｆ（図７Ｂ）が有効であるときを示すことができる。例えば、ＸおよびＹ方向におけるジョイスティック１３３（図１）に関する障害条件が、検出されることができる。例えば、ジョイスティック１３３（図１）の各軸が、二重センサと関連付けられることができる。各センサペア入力（Ｘ（コマンド速度７０１Ｅ（図７Ｂ））およびＹ（コマンド旋回率７０１Ｆ（図７Ｂ））は、独立Ａ／Ｄコンバータと関連付けられることができ、それぞれ、電圧基準チャネルチェック入力を伴う。いくつかの構成では、コマンド速度７０１Ｅ（図７Ｂ）およびコマンド旋回率７０１Ｆ（図７Ｂ）は、不整合を回避するために、二次入力によってゼロに保持されることができる。ジョイスティックセンタリング８０１Ｇが、最小不感帯内にある、またはジョイスティック１３３（図１）が、障害を受けている場合、ジョイスティック１３３（図１）は、センタリング状態として示されることができる。不感帯は、ジョイスティック１３３（図１）からの非ゼロ出力が現れ得る前に生じ得る、ジョイスティック１３３（図１）の変位量を示すことができる。不感帯範囲は、例えば、限定ではないが、定義された信号範囲の４５％〜５５％であり得る、電気中心位置を含むようにゼロ基準領域を設定することができる。

ここで主に図７Ｅを参照すると、座席制御バイト７０１Ｇ（図７Ｂ）は、座席調節コマンドを伝達することができる。フレーム傾斜コマンド９２１は、例えば、無効、前方傾斜、後方傾斜、およびアイドル等の値を含むことができる。座席高さコマンド９２３は、例えば、無効、座席降下、座席上昇、およびアイドル等の値を含むことができる。

再び図７Ａを参照すると、ユーザ制御パケット９０５は、例えば、限定ではないが、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）接続を通して、主に、外部アプリケーション１４０（図４）へおよびそこから進行するメッセージのためのヘッダ、メッセージＩＤ、およびデータを含むことができる。ＰＢＰパケット９０７は、ＰＢＰ１００（図４）によって発信され、ＰＳＣ１１（図４）に向けられる、データを含むことができる。ＰＢＰ Ａ１ ４３Ａ（図２Ｃ）は、例えば、ＳＳＢ１４３（図４）のマスタとして指定されることができ、ＰＢＰ Ｂ１ ４３Ｃ（図２Ｄ）は、例えば、ＰＢＰ Ａ１ ４３Ａ（図２Ｃ）がもはやバス上で伝送しない場合、ＳＳＢ１４３（図４）の二次マスタとして指定されることができる。ＳＳＢ１４３（図４）のマスタは、周期的レートで、例えば、限定ではないが、２０ｍｓ＋／−１％毎に、マスタ同期パケット９０１を伝送することができる。ＳＳＢ１４３（図４）を使用して通信するデバイスは、メッセージの伝送をマスタ同期パケット９０１の開始に同期させることができる。

ここで主に図８を参照すると、ジョイスティック１３３（図１）は、例えば、ユーザの能力に従って異なる条件下で使用されるための異なる伝達関数を有するように構成されることができる。速度テンプレート（伝達関数）７００は、ジョイスティック１３３（図１）の物理的変位７０２と伝達関数処理後のジョイスティック１３３（図１）の出力７０３との間の例示的関係を示す。ジョイスティック１３３（図１）の前方および後方進行は、座席１０５（図１）におけるユーザから見て、それぞれ、前方縦方向要求および後方縦方向要求として解釈されることができ、かつコマンド速度７０１Ｅ（図７）のＸ要求値と等価であることができる。ジョイスティック１３３（図１）の左および右進行は、座席１０５（図１）におけるユーザから見て、それぞれ、左旋回要求および右旋回要求として解釈されることができ、かつコマンド旋回率７０１ＦのＹ要求値と等価であることができる。ジョイスティック出力７０３は、例えば、限定ではないが、バッテリ電圧条件、座席１０５（図１）の高さ、モード、ジョイスティック１３３（図１）の故障条件等のある条件の間、および速度修正がＰＢＰ１００（図４）によって要求されるとき、修正されることができる。ジョイスティック出力７０３は、無視されることができ、ジョイスティック１３３（図１）は、例えば、限定ではないが、モード変化が生じるとき、または更新モード１６９（図３Ｂ）にある間、またはバッテリ充電器が接続されるとき、または階段モードにあるとき、またはジョイスティック１３３（図１）が無効にされるとき、またはある障害条件下では、センタリング状態と見なされるされることができる。

主に図８を継続して参照すると、トランスポータ１２０（図１）は、特定のユーザに好適であるように構成されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ１２０（図１）は、例えば、速度テンプレートおよびモード制限を設定することによって、ユーザ能力に調整されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ１２０（図１）は、例えば、限定ではないが、携帯電話、コンピュータタブレット、およびパーソナルコンピュータ等のデバイス上で実行する外部アプリケーション１４０（図４）からコマンドを受信することができる。コマンドは、例えば、構成パラメータのためのデフォルトおよび／または動的に判定可能な設定を提供することができる。いくつかの構成では、ユーザおよび／または付添者は、トランスポータ１２０（図１）を構成することができる。

ここで図９を参照すると、ＵＣＰ１３０、ＵＣＰアシスト１４５、および／またはＰＢＰ１００のいずれも、ＵＣＰ１３０（図４）および／またはＰＢＰ１００（図４）および／またはＵＣＰアシスト１４５（図４）が電源オンインジケーション１０１７を受信すると、電源投入および処理シーケンスを実行することができる。電源オン処理１００５は、限定ではないが、例えば、記憶されたデータおよび種々のインジケータ上で実施され得る、完全性チェックを含むことができる。メモリ試験が、実施されることができ、システムおよび構成パラメータが、メモリ内に確立されることができ、かつ動作準備完了状態が、例えば、限定ではないが、点灯されたＬＥＤによって示されることができる。電源オン処理１００５後、センサデータ１００３が、受信および処理され得、入力メッセージ１０２７が、受信され得、かつ出力メッセージ１０１３が、周期的に、例えば、限定ではないが、ＳＳＢ１４３（図４）のフレーム毎に１回、生成され得る、メインループ処理１００１への遷移が続くことができる。デバイスデータ１００９および通信情報１０１１が、アクセスされることができる。デバイスデータ１００９は、限定ではないが、例えば、デバイス診断データを表示し得る、デバイスステータスを含むことができる。いくつかの構成では、外部アプリケーション１４０（図４）との通信が、例えば、限定ではないが、アプリケーションコードバージョン番号、アプリケーションコードＣＲＣ値、およびプロトコルマップ互換性情報等の情報を集めるために提供されることができる。ＵＣＰ１３０（図４）、ＵＣＰアシスト１４５（図４）、および／またはＰＢＰ１００（図４）は、電源オフ要求１０１５の受信に応じて、電源遮断シーケンスを実行することができる。例えば、限定ではないが、データロギング、および、例えば、スイッチ／ボタン１４１Ａ／Ｂ／Ｃ（図６）およびジョイスティック１３３（図１）からのデータの受信等の継続中のアクティビティは、無効にされ、一貫した終了がもたらされることができる。構成、使用量、サービス、セキュリティ、および他の情報は、電源オフ処理１００７の間、蓄積および記憶されることができる。

ここで図１０を参照すると、ＵＣＰアシスト１４５は、例えば、限定ではないが、ユーザが障害物を回避する、ドアを通過する、階段を昇降する、エレベータに乗る、およびトランスポータ１２０（図１）を駐車／運搬することを補助する等の拡張機能性をユーザに提供することができる。一般に、ＵＣＰアシスト１４５は、例えば、限定ではないが、ユーザインターフェースデバイスおよびセンサ１４７からのメッセージを通して、ユーザ入力（例えば、ＵＩデータ６３３）および／またはＰＢＰ１００（図４）からの入力を受信することができる。ＵＣＰアシスト１４５はさらに、例えば、限定ではないが、センサ処理システム６６１を通して、センサ入力を受信することができる。ＵＩデータ６３３およびセンサ処理システム６６１からの出力は、例えば、自動的にまたは手動で選択されたモードを呼び出すために、コマンドプロセッサ６０１に知らせることができる。コマンドプロセッサ６０１は、ＵＩデータ６３３およびセンサ処理システム６６１からの出力を、呼び出されたモードを有効にし得る、プロセッサに渡すことができる。プロセッサは、少なくとも、前の移動コマンド６３０、ＵＩデータ６３３、およびセンサ処理システム６６１からの出力に基づいて、移動コマンド６３０を生成することができる。

図１０を継続して参照すると、ＵＣＰアシスト１４５は、限定ではないが、コマンドプロセッサ６０１と、移動プロセッサ６０３と、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）プロセッサ６０９と、点群ライブラリ（ＰＣＬ）プロセッサ６１１と、幾何学形状プロセッサ６１３と、障害物プロセッサ６０７とを含むことができる。コマンドプロセッサ６０１は、メッセージバスからユーザインターフェース（ＵＩ）データ６３３を受信することができる。ＵＩデータ６３３は、限定ではないが、例えば、トランスポータ１２０（図１）の所望の移動方向および速度のインジケーションを提供する、ジョイスティック１３３（図１）からの信号を含むことができる。ＵＩデータ６３３はまた、トランスポータ１２０（図１）が遷移され得る代替モード等の選択を含むことができる。いくつかの構成では、図３Ａ／３Ｂに関して説明されるモードに加え、ＵＣＰアシスト１４５は、限定ではないが、ドアモード６０５Ａ、化粧室モード６０５Ｂ、拡張階段モード６０５Ｃ、エレベータモード６０５Ｄ、動的駐車モード６０５Ｅ、および静的格納／充電モード６０５Ｆ等のモード選択を処理することができる。これらのモードのいずれも、定位置への移動モードを含むことができる、またはユーザは、トランスポータ１２０（図１）にある位置に移動するように指示することができる。メッセージバス５４は、トランスポータ１２０（図１）に関する制御情報をＵＩデータ６３３の形態で受信することができ、かつ限定ではないが、速度および方向を含み得る、移動コマンド６３０等のコマンドの形態でＵＣＰアシスト１４５によって行われる処理の結果を受信することができる。移動コマンド６３０は、メッセージバス５４によって、本情報を車輪モータ駆動部１９／２１／３１／３３（図２Ｃ／Ｄ）およびクラスタモータ駆動部１０５０／２７（図２Ｃ／Ｄ）に伝送し得る、ＰＢＰ１００（図４）に提供されることができる。移動コマンド６３０は、移動プロセッサ６０３によって、モード特有のプロセッサによって提供される情報に基づいて、判定されることができる。モード特有のプロセッサは、とりわけ、センサハンドリングプロセッサ６６１を通して提供される情報に基づいて、モード依存データ６５７を判定することができる。

主に図１０を継続して参照すると、センサハンドリングプロセッサ６６１は、限定ではないが、トランスポータ幾何学形状プロセッサ６１３と、ＰＣＬプロセッサ６１１と、ＳＬＡＭプロセッサ６０９と、障害物プロセッサ６０７とを含むことができる。移動プロセッサ６０３は、移動コマンド６３０をセンサハンドリングプロセッサ６６１に提供し、トランスポータ１２０（図１）の将来的移動を判定するために必要な情報を提供することができる。センサ１４７は、例えば、限定ではないが、障害物６２３およびトランスポータ１２０（図１）についての幾何学的情報を含み得る、環境情報６５１を提供することができる。いくつかの構成では、センサ１４７は、トランスポータ１２０（図１）上の任意の場所に搭載され得る、少なくとも１つの飛行時間センサを含むことができる。複数のセンサ１４７が、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されることができる。ＰＣＬプロセッサ６１１は、環境情報６５１を集め、処理することができ、かつＰＣＬデータ６５５を生産することができる。２Ｄ／３Ｄ画像データを処理するためのコードライブラリのグループである、ＰＣＬは、例えば、環境情報６５１を処理することを補助することができる。他の処理技法も、使用されることができる。

主に図１０を継続して参照すると、トランスポータ幾何学形状プロセッサ６１３は、センサ１４７からトランスポータ幾何学形状情報６４９を受信することができ、モード依存プロセッサによる使用のためのトランスポータ幾何学形状情報６４９を準備するために必要な任意の処理を実施することができ、かつ処理されたトランスポータ幾何学形状情報６４９をモード依存プロセッサに提供することができる。トランスポータ１２０（図１）の幾何学形状は、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）が、例えば、階段構造およびドア等の空間内および／またはそれを通して適合し得るかどうかを自動的に判定するために使用されることができる。ＳＬＡＭプロセッサ６０９は、例えば、限定ではないが、ＵＩデータ６３３、環境情報６５１、および移動コマンド６３０に基づいて、ナビゲーション情報６５３を判定することができる。トランスポータ１２０（図１）は、少なくとも部分的に、ナビゲーション情報６５３によって設定された経路内を進行することができる。障害物プロセッサ６０７は、障害物６２３および障害物６２３までの距離６２１を位置特定することができる。障害物６２３は、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）の経路の付近のドア、階段、自動車、および種々雑多な特徴を含むことができる。

ここで図１１Ａ１および１１Ａ２を参照すると、トランスポータ１２０（図１）をナビゲートしながら少なくとも１つの障害物６２３（図１１Ｂ）を処理するための方法６５０は、限定ではないが、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１１Ｂ）を受信するステップ１１５１（図１１Ａ１）と、ＰＣＬデータ６５５（図１１Ｂ）を受信し、セグメント化するステップ１１５３（図１１Ａ１）と、セグメント化されたＰＣＬデータ６５５（図１１Ｂ）内の少なくとも１つの平面を識別するステップ１１５５（図１１Ａ１）と、少なくとも１つの平面内の少なくとも１つの障害物６２３（図１１Ｂ）を識別するステップ１１５７（図１１Ａ１）とを含むことができる。方法６５０はさらに、少なくとも、少なくとも１つの障害物、ＵＩデータ６３３（図１１Ｂ）、および移動コマンド６３０（図１１Ｂ）に基づいて、少なくとも１つの状況識別子６２４（図１１Ｂ）を判定するステップ１１５９（図１１Ａ１）と、少なくとも、少なくとも１つの状況識別子６２４（図１１Ｂ）に基づいて、トランスポータ１２０（図１）と少なくとも１つの障害物６２３（図１１Ｂ）との間の距離６２１（図１１Ｂ）を判定するステップ１１６１（図１１Ａ１）とを含むことができる。方法６５０はまた、距離６２１（図１１Ｂ）、少なくとも１つの障害物６２３（図１１Ｂ）、および少なくとも１つの状況識別子６２４（図１１Ｂ）に関連する、少なくとも１つの許可コマンドにアクセスするステップ１１６３（図１１Ａ１）を含むことができる。方法６５０はなおもさらに、少なくとも１つの許可コマンドに対する少なくとも１つの自動応答にアクセスするステップ１１６３（図１１Ａ１）と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１１Ｂ）と少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つをマッピングするステップ１１６７（図１１Ａ２）と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１１Ｂ）およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップ１１６９（図１１Ａ２）とを含むことができる。

図１１Ａ１および１１Ａ２を継続して参照すると、少なくとも１つの障害物６２３（図１１Ｂ）は、随意に、少なくとも１つの定常物体および／または少なくとも１つの移動物体を含むことができる。距離６２１（図１１Ｂ）は、随意に、固定量および／または動的に変動する量を含むことができる。少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１１Ｂ）は、随意に、追従コマンド、少なくとも１つの障害物を少なくとも１回通過するコマンド、少なくとも１つの障害物の傍を進行するコマンド、および少なくとも１つの障害物非追従コマンドを含むことができる。方法６５０は、随意に、障害物データ６２３（図１１Ｂ）を記憶するステップと、トランスポータ１２０（図１）の外部システムによって、例えば、クラウド記憶装置６０７Ｇ（図１１Ｂ）および／またはローカル記憶装置６０７Ｈ（図１１Ｂ）内に記憶された、記憶された障害物データへのアクセスを可能にするステップとを含むことができる。ＰＣＬデータ６５５（図１１Ｂ）は、随意に、センサデータ１４７（図１０）を含むことができる。方法６５０は、随意に、トランスポータ１２０（図１）上に搭載される少なくとも１つの飛行時間センサからセンサデータ１４７（図１０）を収集するステップと、点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用して、センサデータ１４７（図１０）を分析するステップと、トランスポータ１２０（図１）の場所に基づく移動物体の検出および追跡（ＤＡＴＭＯ）を伴う、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）を使用して、少なくとも１つの移動物体を追跡するステップと、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサスおよびＰＣＬライブラリを使用して、障害物データ６２３（図１１Ｂ）内の少なくとも１つの平面を識別するステップと、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。方法６５０はまた、随意に、再開コマンドを受信するステップと、再開コマンドに続いて、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１１Ｂ）、およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。少なくとも１つの自動応答は、随意に、速度制御コマンドを含むことができる。

ここで図１１Ｂを参照すると、トランスポータ１２０（図１）をナビゲートしながら少なくとも１つの障害物６２３を処理するための障害物プロセッサ６０７は、限定ではないが、ＰＣＬプロセッサ６１１からのＰＣＬデータ６５５を受信し、セグメント化し、セグメント化されたＰＣＬデータ６５５内の少なくとも１つの平面を識別し、少なくとも１つの平面内の少なくとも１つの障害物６２３を識別する、ナビ／ＰＣＬデータプロセッサ６０７Ｆを含むことができる。障害物プロセッサ６０７はさらに、少なくとも、ＵＩデータ６３３、少なくとも１つの移動コマンド６３０、および少なくとも１つの障害物６２３に基づいて、少なくとも１つの状況識別子６２４を判定する、距離プロセッサ６０７Ｅを含むことができる。距離プロセッサ６０７Ｅは、少なくとも、少なくとも１つの状況識別子６２４に基づいて、トランスポータ１２０（図１）と少なくとも１つの障害物６２３との間の距離６２１を判定することができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、距離６２１、少なくとも１つの障害物６２３、および少なくとも１つの状況識別子６２４に関連する、少なくとも１つの許可コマンドにアクセスすることができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、自動応答リスト６２７から、少なくとも１つの許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答にアクセスすることができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、例えば、速度／信号コマンドおよび方向コマンド／信号を含む、少なくとも１つの移動コマンド６３０にアクセスし、少なくとも１つの移動コマンド６３０と少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つをマッピングすることができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、少なくとも１つの移動コマンド６３０およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。

図１１Ｂを継続して参照すると、定常物体プロセッサ６０７Ｃは、随意に、少なくとも１つの定常物体に遭遇するときに必要な任意の特殊処理を実施することができ、移動物体プロセッサ６０７Ｄは、随意に、少なくとも１つの移動物体に遭遇するときに必要な任意の特殊処理を実施することができる。距離プロセッサ６０７Ｅは、随意に、固定および／または動的に変動する量であり得る、距離６２１を処理することができる。少なくとも１つの移動コマンド６３０は、随意に、追従コマンド、通過コマンド、傍進行コマンド、定位置への移動コマンド、および非追従コマンドを含むことができる。ナビ／ＰＣＬプロセッサ６０７Ｆは、随意に、障害物６２３を、例えば、限定ではないが、ローカル記憶装置６０７Ｈ内および／または記憶クラウド６０７Ｇ上に記憶することができ、かつ、例えば、限定ではないが、外部アプリケーション１４０（図４）等のトランスポータ１２０（図１）の外部システムによって、記憶された障害物６２３にアクセスすることを可能にすることができる。ＰＣＬプロセッサ６１１は、随意に、トランスポータ１２０（図１）上に搭載される少なくとも１つの飛行時間カメラからセンサデータ１４７（図１０）を収集することができ、かつ点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用して、センサデータ１４７（図１０）を分析し、ＰＣＬデータ６５５をもたらすことができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄは、随意に、トランスポータ１２０（図１）の場所に基づいて、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）プロセッサ６０９によって収集されるナビゲーション情報６５３を使用して、少なくとも１つの移動物体を追跡し、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサスおよびＰＣＬライブラリを使用して、少なくとも１つの平面を識別することができ、かつマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答に基づいて、少なくとも１つの移動コマンド６３０をモード依存プロセッサに提供することができる。障害物プロセッサ６０７は、随意に、再開コマンドを受信し、再開コマンドに続いて、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答に基づいて、少なくとも１つの移動コマンド６３０をモード依存プロセッサに提供することができる。少なくとも１つの自動応答は、随意に、速度制御コマンドを含むことができる。例えば、ジョイスティック１３３（図１）が、トランスポータ１２０（図１）を、例えば、壁等の障害物６２３との衝突コース内に位置付け得る、方向を示す場合、少なくとも１つの自動応答は、速度制御を含み、トランスポータ１２０（図１）を衝突から保護することができる。少なくとも１つの自動応答は、逆のユーザコマンドによって無効化され得る、例えば、ジョイスティック１３３（図１）が、解除され得、トランスポータ１２０（図１）の移動が停止され得る。ジョイスティック１３３（図１）は、次いで、トランスポータ１２０（図１）の移動を障害物６２３に向かって再開するように再係合され得る。

ここで主に図１２Ａ−１２Ｄを参照すると、環境情報６５１（図１０）は、センサ１４７（図１０）から受信されることができる。ＰＢＰ１００（図４）、ＵＣＰ１３０（図４）、および／またはＵＣＰアシスト１４５（図１０）のいずれも、プロセス環境情報６５１（図１０）を処理することができる。いくつかの構成では、ＰＣＬプロセッサ６１１（図１０）は、センサ１４７（図１０）を使用して、例えば、それに応じて、環境情報６５１（図１０）、すなわち、点群ライブラリ（ＰＣＬ）機能を処理することができる。トランスポータ１２０（図１）が、潜在的障害物２００１Ａの周囲の進行経路２００１（図１２Ｄ）に沿って移動するにつれて、センサ１４７（図１０）は、センサ１４７（図１０）から、例えば、それに応じて、点群、すなわち、円錐台２００３（図１２Ｂ−１２Ｄ）の形状をとり得るデータを含み得る、ボックス２００５（図１２Ｃ−１２Ｄ）を検出することができる。例えば、限定ではないが、ＰＣＬからのサンプルコンセンサス方法、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサス方法は、点群間の平面を見出すために使用されることができる。ＵＣＰ１３０（図４）、ＵＣＰアシスト１４５（図１０）、およびＰＢＰ１００（図４）のいずれも、投影されたクラウドを作成することができ、かつ点群正対応を判定し、これらから、投影された群の重心を判定することができる。中心基準点１４８は、トランスポータ１２０に対して環境条件の場所を判定するために使用されることができる。例えば、トランスポータ１２０が、障害物に向かって、またはそこから離れて移動しているかどうか、またはトランスポータ１２０に対するドアヒンジの場所が、中心基準点１４８の場所に基づいて判定されることができる。センサ１４７（図１０）は、例えば、飛行時間センサ１４７Ａを含むことができる。

ここで主に図１３Ａを参照すると、トランスポータ１２０（図１）が階段をナビゲートすることを可能にするための方法７５０は、限定ではないが、少なくとも１つの階段コマンドを受信するステップ１２５１と、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されるセンサ１４７（図１０）から、障害物プロセッサ６０７（図１０）を通して、環境情報６５１（図１０）を受信するステップ１２５３とを含むことができる。方法７５０はさらに、環境情報６５１（図１０）に基づいて、環境情報６５１（図１０）内の階段構造６４３（図１３Ｂ）のうちの少なくとも１つを位置特定するステップ１２５５と、階段構造６４３（図１３Ｂ）のうちの少なくとも１つから選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）の選択を受信するステップ１２５７とを含むことができる。方法７５０はなおもさらに、選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）の少なくとも１つの特性６４５（図１３Ｂ）を測定するステップ１２５９と、環境情報６５１（図１３Ｂ）に基づいて、該当する場合、選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）上の障害物６２３（図１３Ｂ）を位置特定するステップ１２６１とを含むことができる。方法７５０はまた、環境情報６５１（図１３Ｂ）に基づいて、選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）の最後の階段を位置特定するステップ１２６３と、測定された少なくとも１つの特性６４５（図１３Ｂ）、最後の階段、および該当する場合、障害物６２３（図１３Ｂ）に基づいて、移動コマンド６３０（図１３Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）を選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）上に移動させるステップ１２６５とを含むことができる。１２６７において、最後の階段に到達していない場合、方法７５０は、移動コマンド６３０（図１３Ｂ）の提供を継続し、トランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。方法７５０は、随意に、ＧＰＳデータに基づいて、階段構造６４３（図１３Ｂ）のうちの少なくとも１つを位置特定するステップと、例えば、限定ではないが、ＳＬＡＭを使用して、選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）のマップを構築および保存するステップとを含むことができる。方法７５０はまた、随意に、トランスポータ１２０（図１）の幾何学形状６４９（図１３Ｂ）にアクセスするステップと、幾何学形状６４９（図１３Ｂ）と選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）の特性６４５（図１３Ｂ）のうちの少なくとも１つを比較するステップと、比較するステップに基づいて、ナビゲートするステップを修正するステップとを含むことができる。特性６４５（図１３Ｂ）のうちの少なくとも１つは、随意に、選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）の少なくとも１つの蹴込の高さ、少なくとも１つの蹴込の表面テクスチャ、および少なくとも１つの蹴込の表面温度を含むことができる。方法７５０は、随意に、表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成するステップを含むことができる。閾値範囲は、随意に、３３°Ｆを下回る温度を含むことができる。静止摩擦設定は、随意に、カーペットテクスチャを含むことができる。方法７５０はさらに、選択された階段構造６４３Ａ（図１３Ｂ）を囲繞する面積のトポグラフィを、環境情報６５１（図１３Ｂ）に基づいて判定するステップと、トポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成するステップとを含むことができる。方法７５０はなおもさらに、随意に、極限状況のセットにアクセスするステップを含むことができる。

ここで主に図１３Ｂを参照すると、階段の自動化されたナビゲーションは、トランスポータ１２０（図１）が階段をナビゲートすることを可能にするための階段プロセッサ６０５Ｃによって有効にされることができる。トランスポータ１２０（図１）上のセンサ１４７（図１０）は、該当する場合、環境情報６５１（図１０）が、少なくとも１つの階段構造６４３を含むかどうかを判定することができる。少なくとも１つの階段構造６４３の場所の任意の自動判定と併せて、ＵＩデータ６３３は、階段モード２１５（図３Ａ）の選択を含むことができ、これは、自動、半自動、または半手動階段昇降プロセスを呼び出すことができる。少なくとも１つの階段構造６４３の自動位置特定またはＵＩデータ６３３の受信のいずれも、拡張階段ナビゲーション機能のための階段プロセッサ６０５Ｃを呼び出すことができる。階段プロセッサ６０５Ｃは、障害物プロセッサ６０７から、例えば、少なくとも１つの障害物６２３、少なくとも１つの障害物６２３までの距離６２１、状況６２４、ナビゲーション情報６５３、およびトランスポータ１２０（図１）に関する幾何学形状情報６４９等のデータを受信することができる。ナビゲーション情報は、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）が横断する可能性として考えられる経路を含むことができる。少なくとも１つの障害物６２３は、他の障害物の中でもとりわけ、少なくとも１つの階段構造６４３を含むことができる。階段プロセッサ６０５Ｃは、少なくとも１つの階段構造６４３を位置特定することができ、かつ自動的にまたは別様にのいずれかにおいて、例えば、限定ではないが、ナビゲーション情報６５３および／またはＵＩデータ６３３および／またはトランスポータ幾何学形状情報６４９に基づいて、選択された階段構造６４３Ａを判定することができる。例えば、蹴込情報等の選択された階段構造６４３Ａの特性６４５、第１の階段および次の階段までの距離６４０を判定するために使用されることができる。階段プロセッサ６０５Ｃは、例えば、限定ではないが、特性６４５、距離６２１、およびナビゲーション情報６４７に基づいて、トランスポータ１２０（図１）の移動コマンド６３０を判定することができる。移動プロセッサ６０３は、移動コマンド６３０および次の階段までの距離６４０に基づいて、トランスポータ１２０（図１）を移動させることができ、かつ選択された階段構造６４３Ａからの階段が横断された後、制御をセンサ処理６６１に移行することができる。センサ処理６６１は、トランスポータ１２０（図１）が選択された階段構造６４３Ａの横断を完了したかどうかに応じて、選択された階段構造６４３Ａのナビゲートを進めるか、またはナビゲーション情報６５３によって設定された経路の追従を継続するかのいずれかを行うことができる。トランスポータ１２０（図１）が、選択された階段構造６４３Ａを横断中の間、障害物プロセッサ６０７は、選択された階段構造６４３Ａ上の障害物６２３を検出することができ、階段プロセッサ６０５Ｃは、障害物６２３を回避するために、移動コマンド６３０を提供することができる。障害物６２３の場所は、将来的使用のために、トランスポータ１２０（図１）のローカルで、および／またはトランスポータ１２０（図１）の外部に記憶されることができる。

主に図１３Ｂを継続して参照すると、階段プロセッサ６０５Ｃは、限定ではないが、ＵＩデータ６３３内に含まれる少なくとも１つの階段コマンドを受信する、階段構造プロセッサ６４１Ｂと、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されるセンサ１４７（図１０）から障害物プロセッサ６０７（図１０）を通して環境情報６５１（図１０）を受信する、階段構造ロケータ６４１Ａとを含むことができる。階段構造ロケータ６４１Ａはさらに、環境情報６５１（図１０）に基づいて、環境情報６５１（図１０）内の階段構造６４３のうちの少なくとも１つを位置特定することができ、かつ階段構造６４３のうちの少なくとも１つから選択された階段構造６４３Ａの選択肢を受信することができる。選択された階段構造６４３Ａは、可能性として考えられる将来的使用のために、記憶装置６４３Ｂ内に記憶されることができる。階段特性プロセッサ６４１Ｃは、選択された階段構造６４３Ａの特性６４５のうちの少なくとも１つを測定することができ、かつ環境情報６５１に基づいて、該当する場合、選択された階段構造６４３Ａ上の少なくとも１つの障害物６２３を位置特定することができる。階段移動プロセッサ６４１Ｄは、環境情報６５１に基づいて、選択された階段構造６４３Ａの最後の階段を位置特定し、移動プロセッサ６０３に、測定された少なくとも１つの特性６４５、最後の階段、および該当する場合、少なくとも１つの障害物６２３に基づいて、トランスポータ１２０（図１）が選択された階段構造６４３Ａ上を移動するための移動コマンド６３０を提供することができる。階段構造ロケータ６４１Ａは、随意に、ＧＰＳデータに基づいて、階段構造６４３のうちの少なくとも１つを位置特定することができ、かつＳＬＡＭを使用して、選択された階段構造６４３Ａのマップを構築および保存することができる。マップは、トランスポータ１２０（図１）のローカルでの使用のために、および／または他のデバイスによる使用のために保存されることができる。階段構造プロセッサ６４１Ｂは、随意に、トランスポータ１２０（図１）の幾何学形状６４９にアクセスし、幾何学形状６４９と選択された階段構造６４３Ａの特性６４５のうちの少なくとも１つを比較することができ、かつ比較に基づいて、トランスポータ１２０（図１）のナビゲーションを修正することができる。階段構造プロセッサ６４１Ｂは、随意に、選択された階段構造６４３Ａの蹴込の表面温度が閾値範囲外にあって、選択された階段構造６４３Ａの表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサ６４１Ｄは、随意に、環境情報６５１（図１０）に基づいて、選択された階段構造６４３Ａを囲繞する面積のトポグラフィを判定することができ、かつトポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサ６４１Ｄは、随意に、極限状況のセットにアクセスすることができる。

ここで主に図１４Ａ１−１４Ａ２を参照すると、ドア６７５（図１４Ｂ）が、ドアスイング、ヒンジ場所、および戸口を含み得る、トランスポータ１２０（図１）を操縦しながらドア６７５（図１４Ｂ）とネゴシエートするための方法８５０は、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されるセンサ１４７（図１０）から環境情報６５１（図１０）を受信し、セグメント化するステップ１３５１（図１４Ａ１）を含むことができる。環境情報６５１（図１０）は、トランスポータ１２０（図１）の幾何学形状を含むことができる。方法８５０は、セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも１つの平面を識別するステップ１３５３（図１４Ａ１）と、少なくとも１つの平面内のドア６７５（図１４Ｂ）を識別するステップ１３５５（図１４Ａ１）とを含むことができる。方法８５０はさらに、ドア６７５（図１４Ｂ）を測定し、ドア測定を提供するステップ１３５７（図１４Ａ１）を含むことができる。方法８５０はまた、ドアスイングを判定するステップ１３６１（図１４Ａ１）を含むことができる。方法８５０はさらに、必要に応じて、ドア６７５（図１４Ｂ）の取手へのアクセスのために、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１４Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１３６３（図１４Ａ２）と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１４Ｂ）を提供し、ドア６７５（図１４Ｂ）が開放するにつれて、ドア測定に基づく距離だけドア６７５（図１４Ｂ）から離れるようにトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１３６５（図１４Ａ２）とを含むことができる。ドア６７５（図１４Ｂ）が、スイングする場合、方法８５０は、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、ドア６７５（図１４Ｂ）に対してトランスポータ１２０（図１）を移動させ、したがって、戸口を通したトランスポータ１２０（図１）の移動のために、ドア６７５（図１４Ｂ）を位置付けるステップを含むことができる。方法８５０はまた、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）に向かっている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１４Ｂ）を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ１２０（図１）を移動させ、トランスポータ１２０（図１）がドア６７５（図１４Ｂ）を開放位置に維持するステップ１３６７（図１４Ａ２）を含むことができる。

ここで図１４Ｂを参照すると、センサ処理６６１は、センサ１４７（図１０）からの情報を通して、ドア６７５のヒンジ側、およびドアの方向、角度、および距離を判定することができる。移動プロセッサ６０３は、左旋回の開始／停止、右旋回の開始／停止、前方移動の開始／停止、後方移動の開始／停止等のコマンドをＰＢＰ１００（図４）に生成することができ、かつトランスポータ１２０（図１）を停止させ、トランスポータ１２０（図１）が完了しようとしている目標をキャンセルし、ジョイスティック１３３（図１）をセンタリングすることによって、ドアモード６０５Ａを促進することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア６７５が、例えば、押戸、引戸、またはスライド式であるかどうかを判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、トランスポータ１２０（図１）の現在の位置および配向を判定し、ドア枢動点のｘ／ｙ／ｚ場所を判定することによって、ドア６７５の幅を判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂが、障害物６２３および／またはＰＣＬデータ６５５（図１０）から導出されるドア６７５の画像内の有効点の数が閾値を上回ることを判定する場合、ドアプロセッサ６７１Ｂは、トランスポータ１２０（図１）からドア６７５までの距離を判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、センサプロセッサ６６１からのＰＣＬデータ６５５（図１０）の連続サンプルに基づいて、ドア６７５が移動中であるかどうかを判定することができる。いくつかの構成では、ドアプロセッサ６７１Ｂは、トランスポータ１２０（図１）の側面がドア６７５の取手側と同じ高さであると想定することができ、かつその想定を使用して、ドア枢動点の位置とともに、ドア６７５の幅を判定することができる。

主に図１４Ｂを継続して参照すると、ドア６７５の移動が、トランスポータ１２０（図１）に向かっている場合、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動コマンド６３０を生成し、移動プロセッサ６０３に提供し、ドア６７５が移動中の所定または動的に判定されたパーセンテージの量だけ後方にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。移動プロセッサ６０３は、移動コマンド６３０をＵＣＰ１３０に提供することができ、ＵＣＰ１３０は、ＧＵＩデータ６３３Ａを受け取り、ＧＵＩデータ６３３Ａを移動プロセッサ６０３に提供することができる。ドア６７５が、トランスポータ１２０（図１）から離れるように移動中である場合、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動コマンド６３０を生成し、トランスポータ１２０（図１）に、ドア６７５が移動する所定または動的に判定されたパーセンテージの量だけ前方に移動するように指示することができる。前方にまたは後方のいずれかにおけるトランスポータ１２０（図１）が移動する量は、ドア６７５の幅に基づくことができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア枢動点の場所に基づいて、ドア６７５のための開放／閉鎖機能を提供するドア６７５の側を位置特定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、センサ１４７（図４）の正面の平面までの距離を判定することができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動コマンド６３０を生成し、ドア６７５を通して移動するようにトランスポータ１２０（図１）に指示することができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、トランスポータ１２０（図１）の移動が完了するための事前に選択された時間量だけ待機することができ、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、ドア６７５の位置に基づいて、移動コマンド６３０を生成し、トランスポータ１２０（図１）の場所を調節することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア角度およびドア枢動点を判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア６７５が定常であるかどうかを判定することができ、ドア６７５が移動中であるかどうかを判定することができ、かつドア６７５が移動中である方向を判定することができる。ドアモード６０５Ａが完了すると、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動を中断するようにトランスポータ１２０（図１）に指示し得る、移動コマンド６３０を生成することができる。

なおもさらに主に図１４Ｂを継続して参照すると、ドア６７５が、ドアスイング、ヒンジ場所、および戸口を含み得る、トランスポータ１２０（図１）を操縦しながらドア６７５とネゴシエートするためのドアモード６０５Ａは、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されるセンサ１４７（図１０）から環境情報６５１を受信し、セグメント化する、センサ処理６６１を含むことができ、環境情報６５１は、トランスポータ１２０（図１）の幾何学形状６４９を含むことができる。ドアモード６０５Ａはまた、セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも１つの平面を識別し、少なくとも１つの平面内のドア６７５を識別する、ドアロケータ６７１Ａを含むことができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア６７５を測定し、ドア測定６４５Ａを提供するステップを含むことができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、ドア測定６４５Ａがトランスポータ（図１）の幾何学形状６４９より小さい場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドア６７５から離れるようにトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。ドアプロセッサ６７１Ｂはまた、ドアスイングを判定するステップを含むことができ、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。トランスポータ１２０（図１）は、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）から離れている場合、ドア６７５を開放し、ドア６７５を開放位置に維持することができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドア６７５の取手へのアクセスのために、トランスポータ１２０（図１）を移動させることができ、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドア６７５が開放するにつれて、ドア測定６４５Ａに基づく距離だけドア６７５から離れるようにトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。トランスポータ１２０（図１）は、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）に向かっている場合、ドア６７５を開放位置に維持することができる。

ここで図１５Ａを参照すると、トランスポータ１２０（図１）は、化粧室設備の使用を自動的にネゴシエートすることができる。ＵＣＰアシスト１４５（図４）は、化粧室のドア、複数のドアが存在する場合、化粧室の個室のドアを自動的に位置特定することができ、移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を自動的に生成し、ドアを通してトランスポータ１２０（図１）を移動させることができ、かつトランスポータ１２０（図１）を化粧室備品に対して自動的に位置付けることができる。化粧室備品の使用が完了後、ＵＣＰアシスト１４５（図４）は、ドアを自動的に位置特定し、移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を自動的に生成し、ドアを通してトランスポータ１２０（図１）を移動させ、化粧室の個室および／または化粧室から退出させることができる。化粧室の個室が、ドア６７５（図１５Ｂ）を有し得、ドア６７５（図１５Ｂ）が、ドア敷居およびドアスイングを有し得る、トランスポータ１２０（図１）に乗った状態で、化粧室内の化粧室の個室とネゴシエートするための方法９５０は、限定ではないが、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）をドア敷居を横断させ、化粧室に進入させるステップ１４５１を含むことができる。方法９５０はまた、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドアの出入用取手にアクセスするために、トランスポータ１２０（図１）を位置付けるステップ１４５３と、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）に向かっている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドア６７５（図１５Ｂ）が閉鎖するにつれて、ドア６７５（図１５Ｂ）から離れるようにトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１４５５とを含むことができる。方法９５０はまた、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）から離れている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドア６７５（図１５Ｂ）が閉鎖するにつれて、トランスポータ１２０（図１）をドア６７５（図１５Ｂ）に向かって移動させるステップ１４５７と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、第１の化粧室備品の傍にトランスポータ１２０（図１）を位置付けるステップ１４５９とを含むことができる。方法９５０は、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）を停止させるステップ１４６１を含むことができ、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、第２の化粧室備品の近傍にトランスポータ１２０（図１）を位置付けるステップ１４６３を含むことができる。方法９５０は、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドア敷居を横断させ、化粧室の個室から退出させるステップ１４６５を含むことができる。

主に図１５Ａを継続して参照すると、ドア敷居を自動的に横断するステップは、随意に、限定ではないが、トランスポータ１２０（図１）上に搭載されるセンサ１４７（図１０）から環境情報６５１（図１０）を受信し、セグメント化するステップ１３５１（図１４Ａ１）を含むことができる。環境情報６５１（図１０）は、トランスポータ１２０（図１）の幾何学形状を含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはまた、随意に、セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも１つの平面を識別するステップ１３５３（図１４Ａ１）と、少なくとも１つの平面内のドア６７５（図１４Ｂ）を識別するステップ１３５５（図１４Ａ１）とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはさらに、随意に、ドア６７５（図１４Ｂ）を測定し、ドア測定を提供するステップ１３５７（図１４Ａ１）と、ドア測定がトランスポータ（図１）の幾何学形状６４９（図１４Ｂ）より小さい場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドア６７５（図１４Ｂ）から離れるようにトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１３５９（図１４Ａ１）とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはまた、随意に、ドアスイングを判定するステップ１３６１（図１４Ａ１）と、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）から離れている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ１２０（図１）を移動させ、トランスポータ１２０（図１）にドア６７５（図１４Ｂ）を開放させ、ドア６７５（図１）を開放位置に維持させるステップ１３６３（図１４Ａ１）とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはさらに、随意に、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドアの取手へのアクセスのために、トランスポータを移動させるステップ１３６５（図１４Ａ２）と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、ドア６７５（図１４Ｂ）が開放するにつれて、ドア測定に基づく距離だけドア６７５（図１４Ｂ）から離れるようにトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１３６７（図１４Ａ２）とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはまた、随意に、ドアスイングがトランスポータ１２０（図１）に向かっている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ１２０（図１）を移動させ、トランスポータ１２０（図１）にドア６７５（図１４Ｂ）を開放位置に維持させるステップ１３６９（図１４Ａ２）を含むことができる。方法９５０は、随意に、化粧室を自動的に位置特定するステップと、トランスポータ１２０（図１）を化粧室に自動的に駆動するステップとを含むことができる。ＳＬＡＭ技法が、随意に、目的地、例えば、化粧室を位置特定するために使用されることができる。ＵＣＰアシスト１４５は、随意に、頻繁に訪問される場所のデータベースにアクセスすることができ、頻繁に訪問される場所のうちの１つの選択を受信することができ、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１５Ｂ）を提供し、例えば、限定ではないが、化粧室を含み得る、選択された場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。

ここで図１５Ｂを参照すると、化粧室の個室が、ドアを有し得、ドアが、ドア敷居およびドアスイングを有し得る、トランスポータ１２０（図１）に乗った状態で、化粧室内の化粧室の個室とネゴシエートするための化粧室モード６０５Ｂは、限定ではないが、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、トランスポータ１２０（図１）をドア敷居を横断させ、化粧室に進入させる、ドアモード６０５Ａを含むことができる。化粧室はまた、例えば、限定ではないが、トイレ、シンク、およびおむつ交換台等の備品を含むことができる。進入／退出プロセッサ６８１Ｃは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドアの出入用取手にアクセスするために、トランスポータ１２０（図１）を位置付けることができ、かつドアスイングがトランスポータ１２０（図１）に向かっている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドアが閉鎖するにつれて、ドアから離れるようにトランスポータを移動させることができる。進入／退出プロセッサ６８１Ｃは、ドア６７５のドアスイングがトランスポータ１２０（図１）から離れている場合、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドア６７５が閉鎖するにつれて、ドア６７５に向かってトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。固定プロセッサ６８１Ｂは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、第１の化粧室備品の傍にトランスポータ１２０（図１）を位置付けることができ、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、トランスポータ１２０（図１）を停止させることができる。固定プロセッサ６８１Ｂはまた、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、第２の化粧室備品の近傍にトランスポータ１２０（図１）を位置付けることができる。進入／退出プロセッサ６８１Ｃは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、ドア敷居を横断させ、化粧室の個室から退出させることができる。

ここで図１６Ａ１および１６Ａ２を参照すると、例えば、限定ではないが、車椅子で利用可能なバン等の車両内にトランスポータ１２０を自動的に格納するための方法１０５１は、ユーザの車両の自立使用を補助することができる。ユーザが、トランスポータ１２０（図１）から降り、可能性として、車両の運転手として、車両に乗るとき、トランスポータ１２０（図１）は、車両の外に駐車したままにすることができる。トランスポータ１２０（図１）が、後の使用のために車両内においてユーザに携行されるべき場合、動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、移動コマンド６３０（図１６Ｂ）をトランスポータ１２０（図１）に提供し、自動的にまたはコマンドに応じてのいずれかにおいて、トランスポータ１２０（図１）自体を格納させ、加えて、車両のドアに回収させることができる。トランスポータ１２０（図１）は、例えば、外部アプリケーション１４０（図４）から受信されたコマンドを通して、トランスポータ自体を格納するように指令されることができる。いくつかの構成では、携帯電話、ラップトップ、および／またはタブレット等のコンピュータ駆動デバイスが、１つまたはそれを上回る外部アプリケーション１４０（図４）を実行し、トランスポータ１２０（図１）を最終的に制御し得る情報を生成するために使用されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ１２０（図１）が、例えば、ユーザによって駐車モードに設置されると、トランスポータ１２０（図１）は、ユーザがトランスポータ１２０（図１）から降りた後、動的駐車モード６０５Ｅに自動的に進むことができる。移動コマンド６３０（図１６Ｂ）は、トランスポータ１２０（図１）が格納されるために進入するであろう車両のドアを位置特定するためのコマンドと、トランスポータ１２０（図１）をドアに指向するためのコマンドとを含むことができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、例えば、限定ではないが、ドアが小さすぎてトランスポータ１２０（図１）が進入することができない場合等、エラー条件を判定することができ、かつ例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース１５０（図４）を通したオーディオアラートおよび／または外部アプリケーション１４０（図４）へのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートすることができる。ドアが、トランスポータ１２０（図１）が進入するために十分に広い場合、動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、車両制御コマンドを提供し、車両にドアを開放するように指令することができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、車両ドアが開放されているときと、トランスポータ１２０（図１）が格納されるための空間があるかどうかとを判定することができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、障害物処理６０７（図１４Ｂ）を呼び出し、車両ドアのステータスと、車両内にトランスポータ１２０（図１）を格納するための余裕があるかどうかとの判定を補助することができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）が、トランスポータ１２０（図１）の十分な余裕があることを判定する場合、動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、車両制御コマンドを提供し、トランスポータ１２０（図１）を定位置にロックし、車両ドアを閉鎖するように車両に指令することができる。トランスポータ１２０（図１）が、再び必要とされると、外部アプリケーション１４０（図１）が、例えば、動的駐車モード６０５Ｅを呼び出すために使用されることができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、トランスポータ１２０（図１）のステータスを呼び戻すことができ、かつ車両制御コマンドを提供し、車両にトランスポータ１２０（図１）をロック解除し、車両のドアを開放するように指令することによって、処理を開始することができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、再び、車両のドアを位置特定することができる、または、例えば、ローカル記憶装置６０７Ｈ（図１４Ｂ）および／またはクラウド記憶装置６０７Ｇ（図１４Ｂ）から、ドアの場所６７５Ａにアクセスすることができる。動的駐車モード６０５Ｅ（図１６Ｂ）は、移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、車両ドアを通して、例えば、外部アプリケーション１４０（図４）によって命じられた乗車者用ドアまでトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。いくつかの構成では、車両は、例えば、トランスポータ１２０（図１）の格納のための入口ドア等の定位置にタグ付けされることができる。動的駐車モード６０５Ｅは、例えば、限定ではないが、基準、バーコード、および／またはＱＲ ＣＯＤＥ（Ｒ）等のタグ等を認識することができ、かつタグを認識する結果として、本明細書に説明される方法を実行することができる。適切な格納場所を示すための格納コンパートメント内のタグおよび車両乗車者用ドア上のタグ等、他のタグも、含まれることができる。タグは、ＲＦＩＤ対応であることができ、例えば、トランスポータ１２０（図１）は、ＲＦＩＤ読取機を含むことができる。

主に図１６Ａ１および１６Ａ２を継続して参照すると、トランスポータ１２０を車両内に自動的に格納するための方法１０５１は、限定ではないが、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）が車両内の格納空間に格納されるために進入するであろう車両のドアを位置特定するステップ１５５１と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）をドアに指向させるステップ１５５３とを含むことができる。１５５５において、車両ドアが、トランスポータ１２０（図１）が進入するために十分に広い場合、方法１０５１は、少なくとも１つの車両制御コマンドを提供し、車両にドアを開放するように指令するステップ１５５７を含むことができる。１５５９において、ドアは、開放される場合、かつ１５６１において、車両内にトランスポータ１２０（図１）を格納するための余裕がある場合、方法１０５１は、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１５６３を含むことができる。方法１０５１は、少なくとも１つの車両制御コマンドを提供し、車両に、トランスポータ１２０（図１）を定位置にロックし、車両のドアを閉鎖するように指令するステップ１５６５を含むことができる。１５５５において、車両ドアが、十分に広くない場合、または１５５９において、車両ドアが開放されない場合、または１５６１において、トランスポータ１２０（図１）のための空間がない場合、方法１０５１は、ユーザにアラートするステップ１５６７と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）をユーザに戻すステップ１５６９とを含むことができる。

主に図１６Ａ１および１６Ａ２を継続して参照すると、トランスポータ１２０（図１００）を格納するための少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１６Ｂ）は、外部アプリケーション１４０（図４）から受信される、および／または自動的に生成されることができる。方法１０５１は、随意に、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース１５０（図４）を通したオーディオアラートおよび／または外部アプリケーション１４０（図４）へのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートするステップを含むことができる。方法１０５１は、随意に、障害物処理６０７（図１４Ｂ）を呼び出し、車両のドアを位置特定し、車両内にトランスポータ１２０（図１）を格納するための十分な余地があるかどうかを判定し、車両内の任意のロック機構を位置特定することを補助することができる。トランスポータ１２０（図１）が、再び必要とされるとき、すなわち、ユーザが車両内の目的地に到着すると、外部アプリケーション１４０（図１）が、例えば、トランスポータ１２０（図１）を起動するために使用されることができる。方法１０５１は、トランスポータ１２０（図１）のステータスを呼び戻すステップを含むことができ、車両制御コマンドを提供し、車両にトランスポータ１２０（図１）をロック解除し、車両のドアを開放するように指令するステップを含むことができる。方法１０５１は、車両のドアを位置特定するステップを含むことができる、または、例えば、ローカル記憶装置６０７Ｈ（図１４Ｂ）および／またはクラウド記憶装置６０７Ｇ（図１４Ｂ）から、車両ドアの場所にアクセスするステップを含むことができる。方法１０５１は、移動コマンド６３０（図１６Ｂ）を提供し、車両ドアを通して、例えば、限定ではないが、外部アプリケーション１４０（図４）によって命じられた乗車者用ドアまでトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップを含むことができる。

ここで図１６Ｂを参照すると、動的駐車モード６０５Ｅは、限定ではないが、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、トランスポータ１２０（図１）が車両内の格納空間に格納されるために進入するであろう、車両のドア６７５を位置特定し得る、車両ドアプロセッサ６９１Ｄを含むことができる。車両ドアプロセッサ６９１Ｄはまた、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、トランスポータ１２０（図１）をドア６７５に指向させることができる。ドア６７５が、トランスポータ１２０（図１）が進入するために十分に広い場合、車両コマンドプロセッサ６９１Ｃは、少なくとも１つの車両制御コマンドを提供し、車両にドア６７５を開放するように指令することができる。ドア６７５が、開放される場合、かつ車両内にトランスポータ１２０（図１）を格納するための余裕がある場合、空間プロセッサ６９１Ｂは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。車両コマンドプロセッサ６９１Ｃは、少なくとも１つの車両制御コマンドを提供し、車両に、トランスポータ１２０（図１）を定位置にロックし、車両のドア６７５を閉鎖するように指令することができる。ドア６７５が、十分に広くない場合、またはドア６７５が、開放されない場合、またはトランスポータ１２０（図１）のための空間がない場合、エラープロセッサ６９１Ｅは、ユーザにアラートすることができ、かつ少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、トランスポータ１２０（図１）をユーザに戻すことができる。

図１６Ｂを継続して参照すると、車両ドアプロセッサ６９１Ｄは、随意に、トランスポータ１２０（図１）のステータスを呼び戻すことができ、車両コマンドプロセッサ６９１Ｃは、車両制御コマンドを提供し、車両に、トランスポータ１２０（図１）をロック解除し、車両のドア６７５を開放するように指令することができる。車両ドアプロセッサ６９１Ｄは、再び、車両のドア６７５を位置特定することができる、または、例えば、ローカル記憶装置６０７Ｈ（図１４Ｂ）および／またはクラウド記憶装置６０７Ｇ（図１４Ｂ）および／またはドアデータベース６７３Ｂから、ドア６７５の場所にアクセスすることができる。車両ドアプロセッサ６９１Ｄは、移動コマンド６３０を提供し、ドア６７５を通して、例えば、外部アプリケーション１４０（図４）によって命じられた乗車者用ドアまでトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。

ここで主に図１７Ａを参照すると、トランスポータ１２０（図１）を格納／再充電するための方法１１５０は、ユーザが、トランスポータ１２０（図１）を格納し、可能性として、再充電することを補助することができる。例えば、トランスポータ１２０（図１）は、ユーザが睡眠時、再充電され得る。ユーザが、トランスポータ１２０（図１）から降りた後、コマンドが、例えば、外部アプリケーション１４０（図４）において、おそらく、人が乗っていないトランスポータ１２０（図１）を格納／ドッキングエリアに移動するように開始されることができる。いくつかの構成では、ユーザがトランスポータ１２０（図１）を使用中の間のユーザによるモード選択は、ユーザがトランスポータ１２０（図１）から降りた後、自動格納／ドッキング機能を開始することができる。トランスポータ１２０（図１）が、再び、必要とされると、コマンドが、外部アプリケーション１４０（図４）によって、トランスポータ１２０（図１）をユーザに戻すように開始されることができる。方法１１５０は、限定ではないが、少なくとも１つの格納／充電エリアを位置特定するステップ１６５１と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１７Ｂ）を提供し、第１の場所から格納／充電エリアにトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１６５５とを含むことができる。方法１１５０は、格納／充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップ１６５７と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１７Ｂ）を提供し、トランスポータ１２０（図１）と充電ドックを結合するステップ１６６３とを含むことができる。方法１１５０は、随意に、トランスポータ１２０（図１）が起動コマンドを受信すると、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１７Ｂ）を提供し、第１の場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップを含むことができる。１６５３において、格納／充電エリアが存在しない場合、または１６５９において、充電ドックが存在しない場合、または１６６６において、トランスポータ１２０（図１）が、充電ドックと結合することができない場合、方法１１５０は、随意に、少なくとも１つのアラートをユーザに提供するステップ１６６５と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１７Ｂ）を提供し、第１の場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１６６７とを含むことができる。

ここで図１７Ｂを参照すると、静的格納／充電モード６０５Ｆは、限定ではないが、少なくとも１つの格納／充電エリア６９５を位置特定し得、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、第１の場所から格納／充電エリア６９５にトランスポータ１２０（図１）を移動させ得る、格納／充電エリアプロセッサ７０２Ａを含むことができる。結合プロセッサ７０２Ｄは、格納／充電エリア内の充電ドックを位置特定することができ、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、トランスポータ１２０（図１）と充電ドックを結合することができる。帰還プロセッサ７０２Ｂは、随意に、トランスポータ１２０（図１）が起動コマンドを受信すると、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、第１の場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。格納／充電エリア６９５が存在しない場合、または充電ドックが存在しない場合、またはトランスポータ１２０（図１）が充電ドックと結合することができない場合、エラープロセッサ７０２Ｅは、随意に、少なくとも１つのアラートをユーザに提供することができ、かつ少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、第１の場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。

ここで図１８Ａを参照すると、トランスポータ１２０（図１）を操縦しながらエレベータとネゴシエートするための方法１２５０は、ユーザがトランスポータ１２０（図１）に乗った状態でエレベータ６８５（図１８Ｂ）に昇降することを補助することができる。センサ処理６６１は、例えば、エレベータ６８５（図１８Ｂ）を位置特定するために使用されることができる、またはエレベータ場所６８５Ａ（図１８Ｂ）は、ローカル記憶装置６０７Ｈ（図１４Ｂ）および／または記憶クラウド６０７Ｇ（図１４Ｂ）から判定されることができる。エレベータ６８５（図１８Ｂ）が、位置特定されると、かつユーザが、所望のエレベータ方向を選択すると、かつエレベータ６８５（図１８Ｂ）が到着し、ドアが開放すると、エレベータモード６０５Ｄ（図１８Ｂ）は、移動コマンド６３０（図１８Ｂ）を提供し、エレベータ６８５（図１８Ｂ）の中にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。エレベータ６８５（図１８Ｂ）の幾何学形状が、判定されることができ、移動コマンド６３０（図１８Ｂ）が、提供され、ユーザがエレベータ選択パネルから所望のアクティビティを選択することを可能にする場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。トランスポータ１２０（図１）の場所はまた、エレベータ６８５（図１８Ｂ）から退出するためにも適切であることができる。エレベータドアが開放すると、移動コマンド６３０（図１８Ｂ）が、提供され、トランスポータ１２０（図１）を移動させ、エレベータ６８５（図１８Ｂ）から完全に退出させることができる。方法１２５０は、限定ではないが、エレベータ６８５（図１８Ｂ）を位置特定するステップ１７５１を含むことができ、エレベータ６８５（図１８Ｂ）は、エレベータドアと、エレベータドアと関連付けられたエレベータ敷居を有する。方法１２５０は、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１８Ｂ）を提供し、エレベータドアを通してエレベータ敷居を越えてトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１７５３を含むことができる。方法１２５０はまた、エレベータ６８５（図１８Ｂ）の幾何学形状を判定するステップ１７５５と、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１８Ｂ）を提供し、エレベータ敷居に対して階選択／退出場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させるステップ１７５７とを含むことができる。方法１２５０はまた、少なくとも１つの移動コマンド６３０（図１８Ｂ）を提供し、エレベータ敷居を横断して、かつそれを越えて、トランスポータ１２０（図１）を移動させ、エレベータ６８５（図１８Ｂ）から退出させるステップ１７５９を含むことができる。

ここで主に図１８Ｂを参照すると、エレベータモード６０５Ｄは、限定ではないが、エレベータドアと、エレベータドアと関連付けられたエレベータ敷居とを有する、エレベータ６８５を位置特定し得る、エレベータロケータ７１１Ａを含むことができる。エレベータロケータ７１１Ａは、障害物６２３、エレベータ６８５、およびエレベータ場所６８５Ａを、例えば、エレベータデータベース６８３Ｂ内に保存することができる。エレベータデータベース６８３Ｂは、ローカルで、またはトランスポータ１２０から遠隔に位置することができる。進入／退出プロセッサ７１１Ｂは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、エレベータドアを通してエレベータ敷居を越えて、トランスポータ１２０（図１）を移動させ、エレベータ６８５に進入するか、またはそこから退出するかのいずれかを行うことができる。エレベータ幾何学形状プロセッサ７１１Ｄは、エレベータ６８５の幾何学形状を判定することができる。進入／退出プロセッサ７１１Ｂは、少なくとも１つの移動コマンド６３０を提供し、エレベータ敷居に対して階選択／退出場所にトランスポータ１２０（図１）を移動させることができる。

本教示の構成は、本明細書の説明において議論される方法を遂行するためのコンピュータシステムと、これらの方法を遂行するためのプログラムを含有するコンピュータ可読媒体とを対象とする。未加工データおよび結果が、将来的読出および処理のために記憶される、印刷される、表示される、別のコンピュータに転送される、および／または他の場所に転送されることができる。通信リンクは、例えば、セルラー通信システム、軍事通信システム、および衛星通信システムを使用した、有線または無線であることができる。システム２００Ａ（図４）の部品は、例えば、様々な数のＣＰＵを有するコンピュータで動作することができる。他の代替コンピュータプラットフォームも、使用されることができる。

本構成はまた、本明細書で議論される方法を遂行するためのソフトウェアおよび／またはファームウェアおよび／またはハードウェアと、これらの方法を遂行するためのソフトウェアを記憶するコンピュータ可読媒体とを対象とする。本明細書に説明される種々のモジュールは、同一ＣＰＵによって遂行されることができる、または密または疎結合される、異なるＣＰＵによって遂行されることができる。種々のモジュールは、特別に設計された集積回路によって遂行されることができる。法令に準拠して、本構成は、構造的および方法論的特徴に関して多かれ少なかれ具体的用語で説明されている。しかしながら、本明細書に開示される手段は、本教示を実行に移すための種々の形態を備えるため、本構成は、図示および説明される具体的特徴に限定されないことを理解されたい。

方法６５０（図１１Ａ１−１１Ａ２）、７５０（図１３Ａ）、８５０（図１４Ａ１−１４Ａ２）、９５０（図１５Ａ）、１０５０（図１６Ａ１−１６Ａ２）、１１５０（図１７Ａ）、および１２５０（図１８Ａ）は、全体的または部分的に、電子的に実装されることができる。システム２００Ａ（図４）の要素および他の開示される構成によって行われるアクションを表す信号は、少なくとも１つのライブ通信ネットワーク１４３／１４４（図４）を経由して進行することができる。制御およびデータ情報は、電子的に実行され、少なくとも１つのコンピュータ可読媒体上に記憶されることができる。システムは、少なくとも１つのライブ通信ネットワーク内の少なくとも１つのコンピュータノード上で実行するように実装されることができる。一般的形態の少なくとも１つのコンピュータ可読媒体は、例えば、限定ではないが、フロッピー（登録商標）ディスク、可撓性ディスク、ハードディスク、磁気テープ、または任意の他の磁気媒体、コンパクトディスク読取専用メモリまたは任意の他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、または孔のパターンを伴う任意の他の物理的媒体、ランダムアクセスメモリ、プログラマブル読取専用メモリ、および消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、Ｆｌａｓｈ ＥＰＲＯＭ、または任意の他のメモリチップまたはカートリッジ、またはコンピュータが読み取ることができる、任意の他の媒体を含むことができる。

本教示は、具体的構成の観点から上記に説明されるが、それらは、これらの開示される構成に限定されないことを理解されたい。多くの修正および他の構成が、当業者に想起され、これは、本開示および添付の請求項の両方によって網羅されることが意図され、かつそのように網羅される。本教示の範囲は、本明細書および添付の図面における本開示に依拠して当業者によって理解されるように、添付の請求項およびその法的均等物の適切な解釈および構造によって判定されるべきであることが意図される。

Claims (20)

1. トランスポータを操縦しながら少なくとも１つの障害物に反応するための方法であって、
   少なくとも１つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信することと、
   障害物データを受信し、セグメント化することと、
   前記セグメント化された障害物データ内の少なくとも１つの平面を識別することと、
   前記少なくとも１つの平面内の前記少なくとも１つの障害物を識別することと、
   少なくとも、前記少なくとも１つの障害物、前記ユーザ情報、および前記少なくとも１つの移動コマンドに基づいて、少なくとも１つの状況識別子を判定することと、
   少なくとも、前記少なくとも１つの状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも１つの障害物との間の距離を判定することと、
   前記距離、前記少なくとも１つの障害物、および前記少なくとも１つの状況識別子に関連する少なくとも１つの許可コマンドにアクセスすることと、
   前記少なくとも１つの移動コマンドに対する少なくとも１つの自動応答にアクセスすることと、
   前記少なくとも１つの移動コマンドを前記少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つとマッピングすることと、
   少なくとも、前記少なくとも１つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた前記少なくとも１つの自動応答に基づいて、前記トランスポータを移動させることと
   を含む、方法。
2. 前記少なくとも１つの障害物は、少なくとも１つの移動物体を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記距離は、動的に変動する量を含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記少なくとも１つの移動コマンドは、少なくとも１つの障害物通過コマンドを含む、請求項１に記載の方法。
5. 点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用して、前記障害物データを分析することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記トランスポータの場所に基づく移動物体の検出および追跡（ＤＡＴＭＯ）を伴う、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）を使用して、前記少なくとも１つの移動物体を追跡することをさらに含む、請求項２に記載の方法。
7. トランスポータであって、前記トランスポータは、前記トランスポータを操縦しながら遭遇する少なくとも１つの障害物に自動的に反応し、前記トランスポータは、
   少なくとも１つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するナビ／ＰＣＬプロセッサであって、前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、ＰＣＬプロセッサからＰＣＬデータを受信し、セグメント化し、前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、前記セグメント化されたＰＣＬデータ内の平面を識別し、前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、前記平面内の少なくとも１つの障害物を識別する、ナビ／ＰＣＬプロセッサと、
   少なくとも、前記ユーザ情報、前記少なくとも１つの移動コマンド、および前記少なくとも１つの障害物に基づいて、状況識別子を判定する距離プロセッサであって、前記距離プロセッサは、少なくとも、前記状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも１つの障害物との間の距離を判定する、距離プロセッサと、
   前記距離、前記少なくとも１つの障害物、および前記状況識別子に関連する、許可コマンドにアクセスする、物体プロセッサであって、前記物体プロセッサは、前記許可コマンドと関連付けられた自動応答にアクセスし、前記物体プロセッサは、前記少なくとも１つの移動コマンドにアクセスし、前記少なくとも１つの移動コマンドを前記許可コマンドのうちの少なくとも１つとマッピングする、物体プロセッサと、
   前記少なくとも１つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答を受信する少なくとも１つのモード依存プロセッサであって、前記少なくとも１つのモード依存プロセッサは、モード特有の処理を有効にする、少なくとも１つのモード依存プロセッサと
   を備える、トランスポータ。
8. 前記ナビ／ＰＣＬプロセッサは、前記少なくとも１つの障害物を記憶クラウド内に記憶することと、前記トランスポータの外部システムが前記少なくとも１つの記憶された障害物にアクセスすることを可能にすることとを含む、請求項７に記載のトランスポータ。
9. トランスポータが階段をナビゲートすることを可能にするための方法であって、
   少なくとも１つの階段コマンドを受信することと、
   前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信することと、
   前記環境情報に基づいて、少なくとも１つの階段構造を位置特定することと、
   前記少なくとも１つの階段構造から選択された階段構造の選択を受信することと、
   前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の少なくとも１つの特性を測定することと、
   前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の少なくとも１つの障害物を位置特定することと、
   前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定することと、
   少なくとも、前記測定された少なくとも１つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、前記少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記選択された階段構造上で前記トランスポータを移動させることと
   を含む、方法。
10. ＧＰＳデータに基づいて、前記少なくとも１つの階段構造を位置特定することをさらに含む、請求項９に記載の方法。
11. ＳＬＡＭを使用して、前記選択された階段構造のマップを構築することをさらに含む、請求項９に記載の方法。
12. 前記少なくとも１つの特性は、前記少なくとも１つの蹴込の表面テクスチャを含む、請求項９に記載の方法。
13. 階段をナビゲートするためのトランスポータであって、
    ユーザ情報内に含まれる少なくとも１つの階段コマンドを受信する階段構造プロセッサと、
    前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信する階段構造ロケータであって、前記階段構造ロケータは、前記環境情報内の階段構造を位置特定し、選択された階段構造の選択肢を受信する、階段構造ロケータと、
    前記選択された階段構造の少なくとも１つの特性を測定する階段特性プロセッサであって、前記階段特性プロセッサは、前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の障害物を位置特定する、階段特性プロセッサと、
    前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定する階段移動プロセッサであって、前記階段移動プロセッサは、前記少なくとも１つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータに前記選択された階段構造上を移動するように命令する、階段移動プロセッサと
    を備える、トランスポータ。
14. トランスポータ内において、少なくとも１つの取手、ドアスイング、および戸口を含むドアとネゴシエートするための方法であって、前記方法は、
    前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信し、セグメント化することであって、前記環境情報は、前記トランスポータの幾何学形状を含む、ことと、
    前記セグメント化された環境情報内の少なくとも１つの平面を識別することと、
    前記少なくとも１つの平面内のドアを識別することと、
    前記セグメント化された環境情報に基づいて、前記ドアを測定することと、
    前記少なくとも１つの取手へのアクセスのために、前記少なくとも１つの移動コマンドの第１のものを提供し、前記トランスポータを移動させることと、
    前記ドアスイングが前記トランスポータに向かっている場合、前記ドアが開放するにつれて、前記少なくとも１つの移動コマンドの第２のものを提供し、前記測定されたドアに基づく距離だけ、前記ドアから離れるように前記トランスポータを移動させることと、
    前記少なくとも１つの移動コマンドの第３のものを提供し、前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させることと
    を含む、方法。
15. 前記センサは、飛行時間センサを含む、請求項１４に記載の方法。
16. ドアとネゴシエートするためのトランスポータであって、前記ドアは、少なくとも１つの取手、ドアスイング、および戸口を含み、前記トランスポータは、
    センサデータから、前記ドアのヒンジ側および前記ドアの方向および角度を判定するセンサプロセッサと、
    少なくとも１つの移動コマンドを生成し、前記トランスポータを移動させる移動プロセッサと、
    前記ドアの特性を判定するドアプロセッサであって、前記ドアプロセッサは、前記トランスポータから前記ドアまでの距離を判定し、前記ドアプロセッサは、前記ドアの幅を判定し、前記ドアプロセッサは、少なくとも１つの移動コマンドを生成し、前記ドアスイングおよび前記ドアの幅に基づいて、前記ドアを通して前記トランスポータを移動させる、ドアプロセッサと
    を備える、トランスポータ。
17. トランスポータを車両内に格納するための方法であって、前記車両は、格納コンパートメントを有し、前記格納コンパートメントは、ドアを有し、前記ドアは、戸口を含み、前記方法は、
    前記トランスポータ上に搭載されるセンサからセンサデータを受信し、セグメント化することと、
    前記セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも１つの平面を識別することと、
    前記少なくとも１つの平面内の前記ドアを識別することと、
    前記ドアの幅を含め、前記ドアを測定することと、
    前記ドアが前記トランスポータのサイズに関連する事前に選択されたサイズより小さい場合、アラートを生成することと、
    前記ドアへのアクセスのために、前記トランスポータを位置付けることであって、前記位置付けることは、前記ドアの幅に基づく、ことと、
    前記ドアを開放するための信号を生成することと、
    前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させることと、
    信号を生成し、前記ドアを閉鎖することと
    を含む、方法。
18. 信号を生成し、前記トランスポータを前記車両内にロックすることをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. トランスポータを格納するための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記方法は、
    前記センサからのセンサデータを処理することによって、少なくとも１つの格納／充電エリアを位置特定することと、
    少なくとも１つの移動コマンドを提供し、事前に選択された場所から前記位置特定された少なくとも１つの格納／充電エリアに前記トランスポータを移動させることと、
    前記センサデータを処理することによって、前記格納／充電エリア内の充電ドックを位置特定することと、
    少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータを前記充電ドックと結合することと
    を含む、方法。
20. トランスポータを操縦しながらエレベータとネゴシエートするための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記エレベータは、エレベータ敷居およびエレベータドアを含み、前記方法は、
    前記センサからのセンサデータを処理することによって、前記エレベータを位置特定することと、
    第１の少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を乗り越え、前記エレベータの中に前記トランスポータを移動させることと、
    前記センサデータを処理することによって、前記エレベータの幾何学形状を判定することと、
    第２の少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記エレベータ敷居に対して階選択／退出場所に前記トランスポータを移動させることと、
    前記エレベータドアが開放すると、第３の少なくとも１つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を横断して前記トランスポータを移動させ、前記エレベータから完全に退出させることと
    を含む、方法。
    
    

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