JP4924179B2 - 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 - Google Patents
倒立車輪型移動体、及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4924179B2 JP4924179B2 JP2007115150A JP2007115150A JP4924179B2 JP 4924179 B2 JP4924179 B2 JP 4924179B2 JP 2007115150 A JP2007115150 A JP 2007115150A JP 2007115150 A JP2007115150 A JP 2007115150A JP 4924179 B2 JP4924179 B2 JP 4924179B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- wheel type
- type moving
- absorbing member
- inverted wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 27
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 14
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 14
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
Description
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、転倒による衝撃を低減することができる倒立車輪型移動体、及びその制御方法を提供することを目的とする。
左アーム16は、上関節91、上リンク92、下関節93、及び下リンク94を有している。上リンク92、及び下リンク94は棒状の部材である。上リンク92、及び下リンク94はほぼ同じ長さの剛体である。上関節91、及び下関節93は、回転関節である。
右アーム14は、上関節61、上リンク62、下関節63、下リンク64を有している。上リンク62は上関節61を介して車体12に連結されている。また、下リンク64は、右車台17に連結されている。そして、下リンク64と上リンク62とは、下関節63を介して連結されている。下関節63は、下関節モータ65を有している。上関節61は上関節モータ66を有している。下関節63には、衝撃吸収部材67が設けられている。このように、右アーム14は、左アーム66と同様に、2関節を有する2自由度のアーム機構である。右アーム14の構成については左アーム16と同様であるため、説明を省略する。なお、右アーム14の下関節モータ65の回転軸を回転軸C4とする。また、上関節モータ66は、回転軸C3周りに回転する。
18 右駆動輪、20 左駆動輪、22 搭乗席、
26 ロッド、28 マウント
30 車軸、32 車軸、34 右輪駆動モータ、36 左輪駆動モータ
48 ジャイロセンサ、52 右輪エンコーダ、54 左輪エンコーダ
61 上関節、62 上リンク、63 下関節、64 下リンク、65 下関節モータ、
66 上関節モータ、67 衝撃吸収部材
70 台座、72 支柱、
80 制御部、81 走行制御モジュール、82 姿勢制御モジュール
91 上関節、92 上リンク、93 下関節、94 下リンク、95 下関節モータ、
96 上関節モータ、97 衝撃吸収部材
100 移動体、101 移動体
Claims (12)
- 複数の機器を有し、倒立振子制御によって移動する倒立車輪型移動体であって、
車輪を回転可能に支持する車台と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体と、
前記支持部材に設けられ、前記倒立車輪型移動体の車高を変化させる第2の駆動部と、
前記機器が故障して前記倒立車輪型移動体が異常状態となったときに、故障した前記機器から出力されるフェール信号に基づいて、前記第2の駆動部を制御して、前記車高を下げる制御部と、を備える倒立車輪型移動体。 - 前記フェール信号に応じて、前記車体よりも進行方向側に突出する衝撃吸収部材が設けられている請求項1に記載の倒立車輪型移動体。
- 複数の機器を有し、倒立振子制御によって移動する倒立車輪型移動体であって、
車輪を回転可能に支持する車台と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体と、
前記支持部材に設けられ、前記倒立車輪型移動体の車高を変化させる第2の駆動部と、
前記倒立車輪型移動体が異常状態となったときに、前記機器から出力されるフェール信号に基づいて、前記第2の駆動部を制御して、前記車高を下げる制御部と、
前記フェール信号に応じて、前記車体よりも進行方向側に突出する衝撃吸収部材と、を備え、
前記第2の駆動部が前記支持部材に設けられた回転関節を駆動することによって、前記回転関節に設けられた前記衝撃吸収部材が突出する倒立車輪型移動体。 - 前記フェール信号に応じて、前記車体よりも進行方向と反対側に突出する衝撃吸収部材が設けられている請求項2、又は3に記載の倒立車輪型移動体。
- 前記支持部材が複数設けられ、
前記複数の支持部材のうちの第1の支持部材に設けられ回転関節に、前記進行方向側に突出する衝撃吸収部材が設けられ、
前記複数の支持部材のうちの第2の支持部材に設けられ回転関節に、前記進行方向と反対側に突出する衝撃吸収部材が設けられ、
前記第2の駆動部によって、前記第1及び第2の支持部材の回転関節が駆動する請求項4に記載の倒立車輪型移動体。 - 前記車輪の回転軸よりも上方において、前記衝撃吸収部材が突出していることを特徴とする請求項2乃至5のいずれかに記載の倒立車輪型移動体。
- 車輪を回転可能に支持する車台と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体と、
前記支持部材に設けられ、前記倒立車輪型移動体の車高を変化させる第2の駆動部と、を備え、複数の機器が動作することによって移動する倒立車輪型移動体の制御方法であって、
前記機器が故障して前記倒立車輪型移動体が異常状態になったときに、故障した前記機器からフェール信号を出力するステップと、
前記フェール信号に応じて、前記第2の駆動部を制御して、前記車高を下げるステップと、を備える倒立車輪型移動体の制御方法。 - 前記フェール信号に応じて、衝撃吸収部材を前記車体よりも進行方向側に突出するステップをさらに有する請求項7に記載の倒立車輪型移動体の制御方法。
- 車輪を回転可能に支持する車台と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体と、
前記支持部材に設けられ、前記倒立車輪型移動体の車高を変化させる第2の駆動部と、を備え、複数の機器が動作することによって移動する倒立車輪型移動体の制御方法であって、
前記倒立車輪型移動体が異常状態になったときに、フェール信号を出力するステップと、
前記フェール信号に応じて、前記第2の駆動部を制御して、前記支持部材に設けられた回転関節を駆動することによって、前記車高を下げるステップと、
前記フェール信号に応じて、前記第2の駆動部が前記支持部材に設けられた回転関節を駆動することによって、前記回転関節に設けられた衝撃吸収部材が進行方向側に突出するステップと、を備える倒立車輪型移動体の制御方法。 - 前記衝撃吸収部材を突出するステップでは、衝撃吸収部材が進行方向、及び進行方向の反対側に突出することを特徴とする請求項8、又は9に記載の倒立車輪型移動体の制御方法。
- 前記支持部材が複数設けられ、
前記複数の支持部材のうちの第1の支持部材に設けられ回転関節に、前記進行方向側に突出する衝撃吸収部材が設けられ、
前記複数の支持部材のうちの第2の支持部材に設けられ回転関節に、前記進行方向と反対側に突出する衝撃吸収部材が設けられ、
前記第2の駆動部によって、前記第1及び第2の支持部材の回転関節が駆動する請求項10に記載の倒立車輪型移動体の制御方法。 - 前記車輪の回転軸よりも上方において、前記衝撃吸収部材が突出していることを特徴とする請求項7乃至11のいずれかに記載の倒立車輪型移動体の制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007115150A JP4924179B2 (ja) | 2007-04-25 | 2007-04-25 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
PCT/JP2008/056967 WO2008133001A1 (ja) | 2007-04-25 | 2008-04-09 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
US12/597,004 US8371410B2 (en) | 2007-04-25 | 2008-04-09 | Inverted wheel type moving body and method of controlling the same |
CA2683638A CA2683638C (en) | 2007-04-25 | 2008-04-09 | Inverted wheel type moving body and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007115150A JP4924179B2 (ja) | 2007-04-25 | 2007-04-25 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008265697A JP2008265697A (ja) | 2008-11-06 |
JP4924179B2 true JP4924179B2 (ja) | 2012-04-25 |
Family
ID=39925460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007115150A Expired - Fee Related JP4924179B2 (ja) | 2007-04-25 | 2007-04-25 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8371410B2 (ja) |
JP (1) | JP4924179B2 (ja) |
CA (1) | CA2683638C (ja) |
WO (1) | WO2008133001A1 (ja) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4735598B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
DE112009005240B4 (de) * | 2009-09-18 | 2021-05-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Invertiertes Pendel-Fahrzeug |
JP5263387B2 (ja) * | 2010-03-05 | 2013-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立二輪装置、その制御方法及び制御プログラム |
JP5511523B2 (ja) * | 2010-06-04 | 2014-06-04 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | 二脚型移動装置 |
JP5644821B2 (ja) * | 2012-08-29 | 2014-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立二輪車及びその制御方法 |
ITBG20130021A1 (it) * | 2013-08-09 | 2015-02-10 | Supermarioway S R L | Mezzo di locomozione elettrico |
JP6768269B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2020-10-14 | 株式会社東芝 | 光電気化学反応装置 |
JP6768273B2 (ja) * | 2015-09-04 | 2020-10-14 | 株式会社東芝 | 光電気化学反応装置 |
CN111169579A (zh) * | 2016-01-27 | 2020-05-19 | 陈城 | 两轮电动平衡车 |
US10926756B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-23 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US11399995B2 (en) | 2016-02-23 | 2022-08-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US10908045B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
MX2021007862A (es) | 2016-02-23 | 2022-09-22 | Deka Products Lp | Sistema de control de dispositivo de movilidad. |
CA3210026A1 (en) | 2016-04-14 | 2017-10-19 | Deka Products Limited Partnership | User control device for a transporter |
USD846452S1 (en) | 2017-05-20 | 2019-04-23 | Deka Products Limited Partnership | Display housing |
USD829612S1 (en) | 2017-05-20 | 2018-10-02 | Deka Products Limited Partnership | Set of toggles |
EP3488975A1 (de) * | 2017-11-23 | 2019-05-29 | HILTI Aktiengesellschaft | Selbstausrichtende werkzeugführung |
EP3488976A1 (de) * | 2017-11-23 | 2019-05-29 | HILTI Aktiengesellschaft | Selbstausrichtende werkzeugführung |
EP3488977A1 (de) * | 2017-11-23 | 2019-05-29 | HILTI Aktiengesellschaft | Selbstausrichtende werkzeugführung |
EP3488978A1 (de) * | 2017-11-23 | 2019-05-29 | HILTI Aktiengesellschaft | Selbstausrichtende werkzeugführung |
EP3488974A1 (de) * | 2017-11-23 | 2019-05-29 | HILTI Aktiengesellschaft | Selbstausrichtende werkzeugführung |
US11681293B2 (en) | 2018-06-07 | 2023-06-20 | Deka Products Limited Partnership | System and method for distributed utility service execution |
US11173079B2 (en) * | 2018-09-17 | 2021-11-16 | Toyota Motor North America, Inc. | Modular power bases for wheelchairs |
CA3117325A1 (en) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | Piaggio Fast Forward, Inc. | Shifting assembly and mobile carrier comprising same |
JP7009535B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2022-02-10 | 本田技研工業株式会社 | 乗り物及び乗り物の制御方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5701965A (en) * | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
US5975225A (en) * | 1993-02-24 | 1999-11-02 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles with stability enhancement using CG modification |
US6915878B2 (en) * | 1994-05-27 | 2005-07-12 | Deka Products Limited Partnership | Self-balancing ladder and camera dolly |
KR100346992B1 (ko) | 1995-02-03 | 2003-05-12 | 데카 프로덕츠 리미티드 파트너쉽 | 수송차량및방법 |
US6003624A (en) * | 1995-06-06 | 1999-12-21 | University Of Washington | Stabilizing wheeled passenger carrier capable of traversing stairs |
US6062600A (en) * | 1996-07-17 | 2000-05-16 | Deka Products Limited Partnership | Anti-tipping mechanism |
JP3655056B2 (ja) | 1997-08-04 | 2005-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
US6547026B2 (en) * | 1997-10-14 | 2003-04-15 | Deka Products Limited Partnership | Safety separation system |
WO1999048459A1 (en) * | 1998-03-25 | 1999-09-30 | Deka Products Limited Partnership | Automobile ingress/egress system |
DE69922239T2 (de) * | 1998-10-21 | 2005-12-15 | Deka Products Ltd. Partnership | Bei defekten weiterfunktionierende steuerungsstruktur für einen rollstuhl |
CA2367501C (en) * | 1999-03-15 | 2008-07-15 | Deka Products Limited Partnership | Control system and method for wheelchair |
US7152882B2 (en) * | 2002-03-28 | 2006-12-26 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Mobile carriage |
WO2004110854A1 (ja) * | 2003-06-12 | 2004-12-23 | Sony Corporation | 同軸二輪車 |
JP2005094858A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Sony Corp | 走行装置及びその制御方法 |
EP1529556B1 (en) * | 2003-11-04 | 2013-02-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travelling apparatus and method for controlling thereof |
US20070257451A1 (en) * | 2006-05-08 | 2007-11-08 | Chiba Institute Of Technology | Car, walking apparatus, and method of determining shape of wheel |
WO2006095823A1 (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-14 | Equos Research Co., Ltd. | 車両 |
JP4886201B2 (ja) * | 2005-03-14 | 2012-02-29 | 株式会社日立製作所 | 移動ロボット |
JP4291822B2 (ja) * | 2006-02-03 | 2009-07-08 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立車輪型の走行体 |
JP4735598B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
JP4867823B2 (ja) * | 2007-07-09 | 2012-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
JP4470988B2 (ja) * | 2007-10-25 | 2010-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 |
JP4681016B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2011-05-11 | 株式会社豊田中央研究所 | 倒立振子型車輪移動体 |
-
2007
- 2007-04-25 JP JP2007115150A patent/JP4924179B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-04-09 WO PCT/JP2008/056967 patent/WO2008133001A1/ja active Application Filing
- 2008-04-09 CA CA2683638A patent/CA2683638C/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-04-09 US US12/597,004 patent/US8371410B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8371410B2 (en) | 2013-02-12 |
WO2008133001A1 (ja) | 2008-11-06 |
CA2683638C (en) | 2012-08-14 |
US20100174476A1 (en) | 2010-07-08 |
CA2683638A1 (en) | 2008-11-06 |
JP2008265697A (ja) | 2008-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4924179B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP4867823B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP4735598B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP5019026B2 (ja) | 走行車両 | |
JP5946844B2 (ja) | 移動体 | |
JP4605204B2 (ja) | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 | |
JP4470988B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
EP3812256B1 (en) | Mobile body | |
WO2015145710A1 (ja) | 移動体及びその制御装置 | |
JP2009101484A (ja) | 倒立走行ロボット及びその制御方法 | |
JP2008230548A (ja) | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 | |
US20210401639A1 (en) | Moving body | |
JP2009101899A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP6328077B2 (ja) | 車椅子 | |
JP2020168313A (ja) | 走行装置 | |
JP2009101898A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP4844194B2 (ja) | 車両 | |
JP2009035157A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP2009101897A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP4306484B2 (ja) | 車高検出装置具備車両 | |
JP4894792B2 (ja) | 車両 | |
JP6432060B2 (ja) | 二輪ビークルならびにその制御方法および操作制御方法 | |
JP4766159B2 (ja) | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 | |
JP2009101817A (ja) | 倒立車輪型移動体及びその制御方法 | |
JP2008105599A (ja) | サスペンション装置、自動車および車両運動制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120123 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |