CN114227683A - 机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质，其方法包括：在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。本发明根据机器人当前的环境信息和状态信息进行有效的停驻控制和报警，以使得机器人安全、及时、高效移动以完成待执行任务。

Description

机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，进一步地涉及机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则和程序移动。机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、物流行业，或是危险的工作。

随着科学的进步和时代的发展，机器人的种类也越来越多，应用机器人代替人类工作的场景也越来越复杂，由于场景内人员较多、环境复杂，从而导致机器人在移动过程中需要应对较复杂的环境。因此，确保机器人安全移动是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于解决在复杂环境下机器人无法安全、及时、高效移动的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，包括步骤：

在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；

根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；

根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。

在一些实施方式中，所述在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息包括步骤：

获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；

获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据。

在一些实施方式中，所述根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型包括步骤：

若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第一停驻类型；

若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；

若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；

若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；

若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第五停驻类型。

在一些实施方式中，所述根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态包括步骤：

若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后解除所述机器人的停驻状态。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种机器人控制系统，包括：

获取模块，用于在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；

处理模块，用于根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；

提示模块，用于根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。

在一些实施方式中，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；

第二获取单元，用于获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据。

在一些实施方式中，所述处理模块包括：

识别单元，用于若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，确定所述机器人处于第一停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，则确定所述机器人处于第五停驻类型。

在一些实施方式中，所述处理模块还包括：

控制单元，用于若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后解除所述机器人的停驻状态。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现所述的机器人控制方法所执行的操作。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现所述的机器人控制方法所执行的操作。

与现有技术相比，本发明所提供的机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质，根据机器人当前的环境信息和状态信息进行有效的停驻控制和报警，以使得机器人安全、及时、高效移动以完成待执行任务。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种机器人控制方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种机器人控制方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

在一个实施例中，机器人控制方法的执行主体可以是机器人，也可以是与该机器人建立通信连接的其它设备。其中，机器人是具备自主行为能力的智能设备，例如服务器。参考说明书附图1，一种机器人控制方法，包括以下步骤：

S100在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；

具体的，机器人包括但是不限于医院、超市、餐厅、书店等场景所使用的服务机器人，还包括仓储物流所使用的AGV。机器人通过WIFI定位技术、GPS定位技术或者激光定位技术，定位获取当前时刻自身所在位置即为当前位置。

本实施例中，若执行主体是机器人，那么机器人在行驶过程中实时定位获取自身的当前位置，并且，机器人在行驶过程中实时采集获取机器人的状态信息以及机器人周围的环境信息。

本实施例中，若执行主体是服务器，那么机器人会与服务器建立无线通信连接。机器人在行驶过程中实时定位获取自身的当前位置，并且，机器人在行驶过程中实时采集获取机器人的状态信息以及机器人周围的环境信息，然后机器人将获取到的当前位置、状态信息和环境信息实时上报给服务器。

S200根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；

具体的，通过上述方式获取到环境信息和状态信息后，若执行主体是机器人，那么机器人根据环境信息和状态信息进行场景分析，识别判断自身是否具有停止行驶的需求，即判断自身是否需要停止移动以解决特殊情况。如果自身不具有停止行驶的需求，那么机器人会继续行驶以执行自身的任务(例如移动指引用户前往目的地的引路任务、将物品输送到目的地的运输任务)。当然，如果自身具有停止行驶的需求，那么机器人就会控制自身在当前位置停留，然后，机器人根据环境信息和状态信息识别机器人的停驻类型。

当然，若执行主体是服务器，那么服务器参照上述流程识别判断机器人是否具有停止行驶的需求，如果机器人不具有停止行驶的需求，那么服务器不会发送停止行驶的停驻控制指令，以便机器人继续行驶以执行自身的待执行任务(例如移动指引用户前往目的地的引路任务、将物品输送到目的地的运输任务)。当然，如果机器人具有停止行驶的需求，那么服务器就会生成并发送停止行驶的停驻控制指令给对应的机器人，接收到服务器所发送的停驻控制指令后机器人会控制自身在当前位置停留，然后，服务器根据此前从机器人处获取的环境信息和状态信息识别机器人的停驻类型。

S300根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。

具体的，事先创建设置预设映射表，其中，预设映射表包括停驻类型与提示机制之间的对应关系，提示机制包括语音提示和/或闪烁报警灯。若执行主体是机器人，那么机器人本地储存有预设映射表，机器人分析得到机器人的停驻类型后，根据停驻类型查询本地的预设映射表以查找出对应的提示机制，然后采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员前往机器人停驻的当前位置，以便及时解除所述机器人的停驻状态。

若执行主体是服务器，那么服务器本地储存有预设映射表，服务器分析得到机器人的停驻类型后，根据停驻类型查询本地的预设映射表以查找出对应的提示机制，然后根据查找出的提示机制生成对应的报警控制指令，服务器将报警控制指令发送给对应的机器人，接收到服务器所发送的报警控制指令后机器人会控制自身采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员前往机器人停驻的当前位置，以便及时解除所述机器人的停驻状态。

本发明获取机器人在行驶过程中的环境信息、状态信息和当前位置，以分析得到机器人的停驻类型后，采用对应的提示机制进行报警，利用上述技术方案，能够根据机器人当前的环境信息和状态信息进行有效的停驻控制和报警，以使得机器人安全、及时、高效移动以完成待执行任务。

在一个实施例中，一种机器人控制方法，包括步骤：

S110获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；

具体的，装卸货地址包括收货地址和发货地址。剩余电量可通过机器人上的电源管理电路实时检测机器人的通电电流和通电时长，根据通电电流和通电时长计算得到电量消耗值，将机器人充满电时的电量最大值与电量消耗值进行差值计算就得到机器人的剩余电量。

机器人可以直接从用户所使用的移动终端处获取装卸货地址。当然，即移动终端向服务器上传订单信息，订单信息一般包括装卸货地址，然后服务器将得到信息中的装卸货地址发送给机器人，使得机器人间接从用户所使用的移动终端处获取装卸货地址。

另外，机器人在开机上电的时候，就会实时检测生成运行日志。例如，在机器人工作过程中，通过故障诊断程序对机器人的硬件和软件进行整机诊断以生成对应的诊断数据。当然，在机器人没有发生故障的时候上报的诊断数据，可以用于分析机器人正常运行时的参数变化规律，帮助发现一些潜在的运行故障风险。然后，将诊断数据保存得到运行日志，运行日志中还保存有与每份诊断数据对应的时间戳，用于记录每份诊断数据的上报时间。

诊断数据包括故障类型、故障ID等等，故障类型包括机器人的底盘松动、电源短路、舵机停转、传感器失灵等直接影响机器人正常运行的严重故障，以及电源指示灯损坏、电源电压偏低等不会直接影响机器人的正常运行的轻微故障，不同的故障类型对应有各自的故障ID。通过运行故障诊断程序对机器人硬件故障和软件故障的检测，然后将诊断数据分析并封装为预设数据格式的运行日志并储存，然后，机器人或者服务器可直接调取运行日志来对机器人进行故障检测，极大了简化了机器人的故障检测难度。

S120获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据；

具体的，机器人上可安装有摄像装置和传感装置，摄像装置包括但是不限于红外摄像头、RGB摄像头。传感装置包括但是不限于激光雷达、超声波传感器，一般传感数据是指激光扫描数据或者声波扫描数据。当然，机器人所在场地一般会安装有用于监控作用的摄像装置，机器人或者服务器可以从场地摄像装置处获取图像数据。

S130获取所述机器人的当前位置；

S210若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第一停驻类型；

具体的，满足暂停避让需求的情况是，根据环境信息判断机器人前方是否存在无法避让的障碍物，即机器人当前位置的前方存在障碍物，且机器人无法自行避让该障碍物时，如果机器人前方存在无法避让的障碍物就确定机器人具有暂停避让需求，那么机器人就需要停止行驶，并且，确定机器人停止行驶的类型属于第一停驻类型。

判断机器人具有暂停避让需求的流程为：对获取的环境信息(图像数据或者激光扫描数据)进行特征提取，以获取机器人当前所处环境周围的物体特征信息，将物体特征信息与预先存储的样本物体特征(包括人体特征、物品特征)进行相似度比对，如果相似度超过相似度阈值，则物体特征信息内包含对应的障碍物。

以机器人应用于医院为例，举例来说，机器人移动到了电梯厅，此时，实时获取机器人所处区域的图像数据，获取到的图像数据中包含人、病床等物体特征信息，将获取到的物体特征信息与样本物体特征进行对比，如果相似度达到相似度阈值，说明机器人当前位置的前方存在障碍物包括人和病床。

示例性的，如果机器人具有乘梯需求，但是电梯厅狭窄，有轮椅、病床、推车需要经过电梯厅，或者如果有轮椅、病床、推车需要退出电梯，或者有高优先级的轮椅、病床等需要乘坐电梯，上述情况下机器人均具有暂停避让需求。如果机器人具有进出狭窄区域(包括狭窄通道、出入口)的通行需求，但是狭窄区域过于狭窄，有轮椅、病床、推车需要经过狭窄区域时机器人同样具有暂停避让需求。

在一个实施例中，判断机器人前方是否存在无法避让的障碍物的方式可以为机器人的超声波传感器、激光雷达或者摄像装置检测到障碍物的体积超过设定体积范围，或者障碍物密度超过设定密度范围，则确定机器人前方存在无法避让的障碍物。示例性的，可以根据医院走廊的宽度设定，当机器人前方人群的占地体积超过走廊宽度的三分之二，则确定机器人前方存在无法避让的障碍物。

在一个实施例中，判断机器人前方是否存在无法避让的障碍物的方式还可以为判断机器人前方的可通行宽度是否满足最小通行宽度，如果机器人前方的可通行宽度不满足最小通行宽度，则确定机器人前方存在无法避让的障碍物。

S220若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；

具体的，由于通过上述方式获取到装卸货地址后，由于机器人能够实时定位获取自身的当前位置，那么，机器人就可以将当前位置分别与各个收货地址和各个发货地址进行比对，如果当前位置与收货地址相同或者一致时，就确定机器人在当前位置具有收货需求，如果当前位置与发货地址相同或者一致时，就确定机器人在当前位置具有发货需求。那么机器人就需要停止行驶，并且，确定机器人停止行驶的类型属于第二停驻类型。以机器人应用于超市为例，举例来说，机器人移动到了某一位置时需要中途加货/取货，那么此时机器人就具有装、卸货需求。

S230若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；

具体的，通过上述方式获取到机器人的剩余电量后，机器人或者服务器就可以根据当前位置和环境地图中的充电桩位置进行位置规划，判断机器人的剩余电量是否能够支持机器人自行导航移动至最近的充电桩进行自主充电。如果剩余电量能够支持机器人自行导航移动至最近的充电桩进行自主充电，那么机器人自行充电。但是，如果剩余电量不能够支持机器人自行导航移动至最近的充电桩进行自主充电，就确定机器人在当前位置具有原地充电需求，那么机器人就需要停止行驶，并且，确定机器人停止行驶的类型属于第三停驻类型。

S240若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；

具体的，通过上述方式获取到运行日志后，根据运行日志识别出机器人是否处于软硬件故障状态，软硬件故障状态即上述的机器人的底盘松动、电源短路、舵机停转、传感器失灵等直接影响机器人正常运行的严重故障。如果机器人不处于软硬件故障状态(只是属于轻微故障或者无故障)，机器人可以执行完任务后再上报服务器请求维修或者排除故障。但是，如果机器人处于软硬件故障状态，那么机器人就需要停止行驶，并且，确定机器人停止行驶的类型属于第四停驻类型。

S250若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第五停驻类型；

具体的，状态信息还可以包括机器人的运动速度、运动轨迹等运动状态数据。机器人或服务器可以根据运动状态数据判断机器人是否在当前位置周围来回移动的时长达到预设时长，如果是就说明机器人处于被困状态。当然，机器人或服务器还可以根据图像数据和/或激光扫描数据识别机器人周围是否有障碍物，并且判断障碍物与自身的距离值是否小于预设距离阈值。如果机器人周围存在障碍物，并且障碍物与自身的距离值小于预设距离阈值，那么就说明机器人处于被困状态。那么机器人就需要停止行驶，并且，确定机器人停止行驶的类型属于第五停驻类型。

示例性的，机器人的机身侧面均匀设置四个激光雷达，当激光雷达检测到前方有障碍物时，再依次判断其它三个方位(左方、右方和后方)是否有障碍物，因为如果有两个或两个以上方位都有障碍物，当机身与障碍物距离过近时，就有可能使得机身被困住，进而机器人无法正常工作。因此，在障碍物与机身距离小于预设距离阈值(例如1cm)时，说明机器人处于被困状态。

S310若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；

具体的，第一至第五停驻类型对于的提示均包括停止行驶通知，停止行驶通知包括机器人中的报警装置以语音提示和闪烁报警灯的方式进行报警，以告知机器人停止行驶。当停驻类型为第一停驻类型时，控制机器人停止移动使得机器人避让目标对象，并且仅仅控制机器人发出停止行驶通知，在机器人避让结束后，也就是根据环境信息识别出机器人不具有暂停避让需求后，解除机器人的停驻状态以让机器人继续移动完成待执行任务。示例性的，停止行驶通知一般为语音提示。

S320若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；

具体的，当停驻类型为第二停驻类型时，控制机器人停止移动并且通过语音方式控制机器人发出停止行驶通知，通过语音方式或闪烁报警灯的方式控制机器人发出装卸货通知，在预设用户前往机器人所在的当前位置进行收货或者发货结束后，也就是根据机器人内部的扫描识别设备(例如RFID识别设备、摄像头等)扫描物品上的电子标签(RFID标签或者二维码标签等)识别出机器人完成物品的发货或者取货后，识别出机器人不具有收发货需求后，解除机器人的停驻状态以让机器人继续移动完成待执行任务。

S330若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；

具体的，当停驻类型为第三停驻类型时，控制机器人停止移动并且通过语音方式控制机器人发出停止行驶通知，通过语音方式或闪烁报警灯的方式控制机器人发出充电通知，在预设工作人员前往机器人所在的当前位置手动为机器人进行充电结束后，也就是根据机器人内部的电源管理电路检测出机器人电量充满，识别出机器人不具有原地充电需求后，解除机器人的停驻状态以让机器人继续移动完成待执行任务。

S340若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；

具体的，当停驻类型为第四停驻类型时，控制机器人停止移动并且通过语音方式控制机器人发出停止行驶通知，通过语音方式或闪烁报警灯的方式控制机器人发出重启通知，在预设工作人员前往机器人所在的当前位置，将机器人推动转移到预设区域并且重启成功束后，也就是根据运行日志识别出机器人不处于软硬件故障状态后，解除机器人的停驻状态以让机器人继续移动完成待执行任务。

S350若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后解除所述机器人的停驻状态。

具体的，当停驻类型为第五停驻类型时，控制机器人停止移动并且通过语音方式控制机器人发出停止行驶通知，通过语音方式或闪烁报警灯的方式控制机器人发出被困通知，在预设工作人员前往机器人所在的当前位置，将机器人推动转移朝向远离障碍物的方位移动后，也就是根据运动状态数据(或者图像数据和/或激光扫描数据)识别出机器人不处于被困状态即脱困成功后，解除机器人的停驻状态以让机器人继续移动完成待执行任务。

在另一个实施例中，机器人上设置有至少两个不同颜色的报警灯，停止行驶通知、装卸货通知、充电通知、重启通知和被困通知的方式均不相同。优选的，停止行驶通知只采用语音方式进行通知提示，装卸货通知、充电通知、重启通知和被困通知，分别采用不同闪烁频率或者不同颜色的报警灯进行灯光闪烁提示。

示例性的，装卸货通知、充电通知、重启通知和被困通知分别对应第一颜色报警灯和第二颜色报警灯，机器人发起装卸货通知时第一颜色报警灯点亮，第二颜色报警灯熄灭。同理，机器人发起充电通知时第二颜色报警灯点亮，第一颜色报警灯熄灭。机器人发起重启通知时第一颜色报警灯和第二颜色报警灯同时点亮，第二颜色报警灯熄灭，机器人发起被困通知时第一颜色报警灯和第二颜色报警灯同时熄灭。

示例性的，装卸货通知、充电通知、重启通知和被困通知分别对应第一颜色报警灯和第二颜色报警灯、第三颜色报警灯、第四颜色报警灯，机器人发起装卸货通知时第一颜色报警灯点亮，其他颜色报警灯熄灭，同理，机器人发起充电通知时第二颜色报警灯点亮，其他颜色报警灯熄灭，依此类推，其他情况在此不再一一说明。

本发明根据机器人当前的环境信息和状态信息进行有效的停驻控制和报警，以使得机器人安全、及时、高效移动以完成待执行任务。此外，不同的停驻类型发起不同的通知报警，以便预设用户和预设工作人员能够直观、快速了解该机器人的停驻类型，避免查找停留倾听完语音提示后才能查找出所需人为干预解除停驻状态的机器人，以便预设用户和预设工作人员及时解决机器人停驻原因，缩短查找机器人的时间，加快机器人解除停驻状态恢复运动的效率，进而直接提升机器人的任务执行效率。

如图2所示，机器人上的急停按钮被拍下后，语音提示机器人进入中途暂停流程，即说明机器人在当前位置停留。此时，机器人暂停驾驶任务并且释放驱动器的控制权限，机器人停留的过程中，如果存在补货或者取货需求，就需要刷卡进行权限鉴定，如果鉴权成功就打开柜门允许装卸货，当然，如果机器人停留的过程中预设时长(例如10S)内未收到恢复移动的交互指令，或者预设时长(例如10S)内未接收到鉴权请求，或者鉴权失败开始计时达到预设时长(例如10S)，那么机器人恢复驾驶任务并语音提示行人即将移动行驶。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种机器人控制系统，包括：

获取模块，用于在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；

处理模块，用于根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；

提示模块，用于根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

在一些实施方式中，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；

第二获取单元，用于获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

在一些实施方式中，所述处理模块包括：

识别单元，用于若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，确定所述机器人处于第一停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，则确定所述机器人处于第五停驻类型。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

在一些实施方式中，所述处理模块还包括：

控制单元，用于若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后解除所述机器人的停驻状态。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本发明的一个实施例，一种终端设备，包括处理器、存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的机器人控制方法。

所述终端设备可以为桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、平板型计算机、手机、人机交互屏等设备。所述终端设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：终端设备还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的机器人控制方法。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可以是所述终端设备的内部存储单元，例如：终端设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如：所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该终端设备与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位系统(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。终端设备可以通过通信接口连接网络，终端设备和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。

本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述机器人控制方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括步骤：

在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；

根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；

根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息包括步骤：

获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；

获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型包括步骤：

若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第一停驻类型；

若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；

若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；

若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；

若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第五停驻类型。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态包括步骤：

若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；

若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后解除所述机器人的停驻状态。

5.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；

处理模块，用于根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；

提示模块，用于根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；

第二获取单元，用于获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述处理模块包括：

识别单元，用于若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，确定所述机器人处于第一停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；

识别单元，还用于若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，则确定所述机器人处于第五停驻类型。

8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述处理模块还包括：

控制单元，用于若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；

所述控制单元，还用于若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后解除所述机器人的停驻状态。

9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的机器人控制方法所执行的操作。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的机器人控制方法所执行的操作。

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