CN111775156A - 饮品机器人及其控制方法、机器人控制系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种饮品机器人及其控制方法、机器人控制系统、存储介质。其中，该饮品机器人包括：至少一个饮品存储器，用于存储若干种不同类型的饮品；饮品输出组件，与至少一个饮品存储器连接，用于响应饮品输出指令，将饮品存储器中存储的目标饮品通过饮品出水口流出；控制单元，用于接收饮品需求清单和用户位置信息，根据用户位置信息控制饮品机器人运动至目标位置处，并根据饮品需求清单发出饮品输出指令至饮品输出组件。本发明解决了相关技术中饮料机器人提供多种饮料时，用户自己拿被子接取饮料时容易装错的技术问题。

Description

饮品机器人及其控制方法、机器人控制系统、存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种饮品机器人及其控制方法、机器人控制系统、存储介质。

背景技术

相关技术中，很多餐馆、超市采用饮料机器人提供饮料，当前饮料机器人往往是已经装好成杯或瓶的，或者只有一种饮料，在用户点好，饮料机器人接收到饮料清单后，控制饮料机器人到达用户位置，只需开门，用户取餐即可，这种仅能够提供单一饮料的机器人无法满足用户多元化饮料的需求，很多用户无法饮用到自己爱喝的饮料，降低用户体验。而若是将饮料机器人中装有两种以上饮料时，则需要用户自己拿杯子取接饮料，用户很容易装错饮料或者最后取的饮料并非自己所点的，降低了用户使用饮料机器人的兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种饮品机器人及其控制方法、机器人控制系统、存储介质，以至少解决相关技术中饮料机器人提供多种饮料时，用户自己拿被子接取饮料时容易装错的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种饮品机器人，包括：至少一个饮品存储器，用于存储若干种不同类型的饮品；饮品输出组件，与所述至少一个饮品存储器连接，用于响应饮品输出指令，将所述饮品存储器中存储的目标饮品通过饮品出水口流出；控制单元，用于接收饮品需求清单和用户位置信息，根据所述用户位置信息控制饮品机器人运动至目标位置处，并根据所述饮品需求清单发出所述饮品输出指令至所述饮品输出组件。

可选地，所述饮品机器人还包括：自动导引底盘，设置在所述饮品机器人的底部，根据用户位置信息，自动导引至所述目标位置处；支撑基座，固定于所述自动导引底盘的上平面，用于支撑所述至少一个饮品存储器；饮品机器人支撑中框，固定于所述支撑基座上；水杯支撑组件，固定于所述饮品机器人支撑中框上，用于承载储水槽和饮品杯。

可选地，所述饮品机器人还包括：泵吸基座，设置在所述水杯支撑组件之上；急停开关，设置在所述泵吸基座内部，用于停止饮品输出。

可选地，所述饮品输出组件包括：饮品出水口，设置在所述泵吸基座内部，用于流出吸取的饮品；电动水泵，设置在所述泵吸基座内部，通过饮品连接管与饮品存储器上的穿板连接，将所述饮品连接管直通至所述饮品存储器内，用于吸取所述饮品存储器内的饮品。

可选地，所述电动水泵还通过预设饮品输出管与所述饮品出水口连接。

可选地，所述控制单元包括：主控板及主控板组件，固定于主控板支架组件上；所述主控板支架组件，固定于所述泵吸基座上。

可选地，所述饮品机器人还包括：机器人上盖；显示屏组件，嵌入设置于所述机器人上盖上，用于显示下述至少之一的信息：饮品状态信息、饮品控制信息、语音表情；上盖贴片，设置于所述机器人上盖之上。

可选地，所述饮品机器人还包括：控制开关及开关组件，与所述机器人上盖适配连接，用于输出开关指令，其中，所述开关指令用于指示打开饮品出水口。

可选地，所述饮品机器人还包括：音麦组件，与所述机器人上盖适配连接，与所述目标用户进行语音交互。

可选地，所述饮品机器人还包括：水位监测器，固定于所述主控板支架组件上，用于监测所述饮品存储器中的饮品水位。

可选地，所述饮品机器人还包括：旋转轴，固定于所述饮品机器人支撑中框内；旋转门和旋转门组件，与所述旋转轴一起适配旋转所述至少一个饮品存储器，其中，在旋转门闭合时，旋转门与旋转轴之间放置饮品存储器；旋转门连接件，连接至所述旋转门组件上，通过所述旋转轴固定于所述饮品机器人支撑中框上，用于控制所述旋转门组件的开合。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种饮品机器人的控制方法，包括：接收饮品请求，其中，所述饮品请求至少包括：位置标识、饮品信息，所述位置标识用于得到目标用户的用户位置信息；根据所述用户位置信息，控制饮品机器人运动至目标位置处；根据所述饮品信息，计算第一旋转向量，其中，所述第一旋转向量用于控制所述饮品机器人将目标饮品对应的饮品存储器旋转至目标方向；在接收到饮品输出指令的情况下，控制所述饮品机器人的饮品出水口流出所述目标饮品。

可选地，根据所述用户位置信息，控制饮品机器人运动至所述目标位置处包括：根据所述用户位置信息，计算到达所述目标位置的地理坐标；根据所述目标位置的地理坐标和所述饮品机器人的当前坐标，规划运动路径，其中，所述运动路径用于避开目标障碍物和其它用户；控制所述饮品机器人沿着所述运动路径行驶至所述目标位置。

可选地，控制所述饮品机器人沿着所述运动路径行驶至所述目标位置包括：在行驶过程中，控制所述饮品机器人的自动导引底盘接收碰撞检测信息，其中，所述碰撞检测信息是通过所述自动导引底盘设置的至少一个碰撞传感器检测的；在根据所述碰撞检测信息确定检测到障碍物的情况下，根据所述碰撞检测信息计算第二旋转向量，其中，所述第二旋转向量用于改变所述饮品机器人的行驶方向；按照所述第二旋转向量控制所述饮品机器人旋转后，控制所述饮品机器人行驶至所述目标位置。

可选地，根据所述饮品信息，计算第一旋转向量包括：根据所述饮品信息，确定饮品种类和饮品口味；根据所述饮品种类和所述饮品口味，确定目标饮品所对应的饮品存储器所在位置；判断在目标方向的第一饮品存储器是否与所述目标饮品对应的第二饮品存储器一致；若在所述目标方向的第一饮品存储器与所述目标饮品对应的第二饮品存储器一致，则确定无需旋转饮品存储器；若确定在所述目标方向的第一饮品存储器与所述目标饮品对应的第二饮品存储器不一致，则计算从所述第二饮品存储器旋转至所述第一饮品存储器当前所处位置所需的旋转角度和旋转方向，得到所述第一旋转向量。

可选地，所述控制方法还包括：接收触摸滑动指令，其中，所述触摸滑动指令用于指示滑动方向；根据所述触摸滑动指令，确定待切换的下一个饮品存储器的存储器位置；根据所述下一个饮品存储器的存储器位置，将所述滑动方向指示的下一个饮品存储器旋转至下一方向。

可选地，所述控制方法还包括：接收语音指令，其中，所述语音指令为下述之一：开关指令、饮品选择指令；若所述语音指令为开关指令，则打开所述饮品出水口；若所述语音指令为饮品选择指令，将所述饮品选择指令所指示的目标饮品对应的饮品存储器旋转至下一方向。

可选地，所述控制方法还包括：接收用户图像；识别所述用户图像，得到所述目标用户的用户位置信息和用户朝向。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的饮品机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的饮品机器人的控制方法。

本发明实施例中，通过各个饮品存储器存储多种类型的饮品，通过控制单元接收饮品需求清单和用户位置信息，根据用户位置信息控制饮品机器人运动至目标位置处，并根据饮品需求清单发出饮品输出指令至饮品输出组件，利用饮品输出组件响应饮品输出指令输出目标饮品。在该实施例中，饮品机器人可以提供多样式的饮品，且能够自动识别用户方位，调整机器人的姿态，准确流出用户所需的目标饮品，从而解决相关技术中饮料机器人提供多种饮料时，用户自己拿被子接取饮料时容易装错的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的示意图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的饮品机器人的外观示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种可选的饮品机器人的结构示意图；

图4(a)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的饮品存储器组件旋转之前的状态示意图；

图4(b)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的饮品存储器组件旋转之后的状态示意图；

图5(a)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的旋转门组件在旋转之前的状态示意图；

图5(b)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的旋转门组件在旋转之后的状态示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的控制方法的流程图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人相对于客户的位置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例针对现有技术中饮料机器人仅能够提供单一饮料的问题，可提供一种携带多种口味、多品种、多份量饮料的饮料机器人，针对现有技术中饮料机器人提供多种饮料导致用户容易装错饮料的问题，本申请可以提供一种多口味智能饮品机器人，该智能饮品机器人，能自动识别用户方位，根据用户面部朝向和位置信息，调整机器人的姿势，自动将用户所选择的饮料流出至杯子中。

本发明实施例中涉及的饮品存储器，考虑到机器人需要调整角度和姿态，其外形设计包括但不限于：圆柱形、长方体。

图1是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的示意图，如图1所示，该饮品机器人包括：至少一个饮品存储器101、饮品存储器102、控制单元103，其中，

至少一个饮品存储器101，用于存储若干种不同类型的饮品。不同的饮品存储器负责不同口味或品种的饮料，每个饮品存储器存储一种类型的饮品的，饮品种类不做限定，例如，橙汁、可口可乐、矿泉水等；饮品存储器的数量根据机器人可安装的空间自行设定，例如，设定四个饮品存储器，包括：第一饮品存储器、第二饮品存储器、第三饮品存储器、第四饮品存储器，该饮品存储器响应控制单元的指令的通过电动水泵控制饮料输出。

饮品存储器的外形可以包括但不限于：桶形、长方体等，例如，饮品存储器可以理解为饮品桶。

在饮品机器人上还可以设置水位监测器、语音模块、显示屏等，水位监测器检测各个饮品存储器中的饮料水位，语音模块负责接收语音聊天信息或语音指令，语音指令用于确定待输出的饮料类型、饮料口味、饮料份量；显示屏用于接收触控指令，并显示在用户正面的饮品存储器中存储的饮料。

饮品存储器102，与至少一个饮品存储器连接，用于响应饮品输出指令，将饮品存储器中存储的目标饮品通过饮品出水口流出；

控制单元103，用于接收饮品需求清单和用户位置信息，根据用户位置信息控制饮品机器人运动至目标位置处，并根据饮品需求清单发出饮品输出指令至饮品输出组件。控制单元可以接收显示屏传输的触控指令、语音模块传输的语音指令、按键传输的目标指令等，触控指令、语音指令和目标指令都可以确定饮品需求清单和用户位置信息。该控制单元还可以接收开关资料，如果是开关指令，则控制对应的饮品存储器开关。

通过控制单元103可以确定用户当前朝向，在控制饮品机器人运动到用户位置处后，可以控制饮品机器人根据当前朝向，转动角度，将用户所需的目标饮品调整到用户方便拿取的位置，例如，直接调整到用户正前方，将该正前方作为用户调整的目标方向。此外，所述的正前方可以是一个具体的方位角度数值、亦可为方位角度数值范围，只要基本面向用户的方向就可以算是面向用户的正前方。

上述饮品机器人，通过各个饮品存储器存储多种类型的饮品，通过控制单元103接收饮品需求清单和用户位置信息，根据用户位置信息控制饮品机器人运动至目标位置处，并根据饮品需求清单发出饮品输出指令至饮品输出组件，利用饮品存储器102响应饮品输出指令输出目标饮品。在该实施例中，饮品机器人可以提供多样式的饮品，且能够自动识别用户方位，调整机器人的姿态，准确流出用户所需的目标饮品，从而解决相关技术中饮料机器人提供多种饮料时，用户自己拿被子接取饮料时容易装错的技术问题。

可选的，饮品机器人还包括：自动导引底盘，设置在饮品机器人的底部，根据用户位置信息，自动导引至目标位置处；支撑基座，固定于自动导引底盘的上平面，用于支撑至少一个饮品存储器；饮品机器人支撑中框，固定于支撑基座上；水杯支撑组件，固定于饮品机器人支撑中框上，用于承载储水槽和饮品杯。其中，目标位置可以是指用户所在的周围位置，例如，目标位置是指用户附近处，或者，是指用户所在餐桌的附近处等。

自动导引底盘下部可以安装多个变向轮，通过变向轮自动调整行驶角度，避开障碍物，自动移动到用户周围；该自动导引底盘还可以包括：碰撞检测传感器、视觉扫描传感器、超声波传感器、视觉避障及激光雷达避障传感器；该自动导引底盘在变向轮上部可以设置圆柱形的底盘承载体，自动导引底盘的类型包括但不限于：AGV(Automated GuidedVehicle，简称自动导引装置)物流底盘，可安装光学或者电磁导引模块，实现自动导引以到达目的地。支撑基座可以理解为饮品存储器的支撑基座，其可以通过螺丝锁紧固定于自动导引底盘上平面。饮品机器人支撑中框也可以通过螺丝紧固于支撑基座上。

水杯支撑组件可以承载储水槽和饮品杯，储水槽可以为易拆储水槽，每个饮品存储器都对应有一个水杯支撑组件和储水槽。这样用户在接取饮品时，可以将饮品杯放置在储水槽上，然后按下饮品出水按钮，或者触摸饮品虚拟按钮，方便接取饮品。

另一种可选的，饮品机器人还包括：泵吸基座，设置在水杯支撑组件之上；急停开关，设置在泵吸基座内部，用于停止饮品输出。

在本发明可选的实施例中，饮品输出组件包括：饮品出水口，设置在泵吸基座内部，用于流出吸取的饮品；电动水泵，设置在泵吸基座内部，通过饮品连接管与饮品存储器上的穿板连接，将饮品连接管直通至饮品存储器内，用于吸取饮品存储器内的饮品。

可选的，电动水泵还通过预设饮品输出管与饮品出水口连接。

饮品出水口、电动水泵、急停开关固定于泵吸基座内，通过软管(例如，食品级硅胶透明软管)与饮品存储器组件上的穿板直通连接，穿板直通下部连接软管于饮品存储器内用于饮品吸取。

可选的，饮品机器人还包括：扬声器模块，该扬声器模块也固定于泵吸基座内。

另一种可选的，控制单元包括：主控板及主控板组件，固定于主控板支架组件上；主控板支架组件，固定于泵吸基座上。

在本发明实施例中，饮品机器人还包括：机器人上盖；显示屏组件，嵌入设置于机器人上盖上，用于显示下述至少之一的信息：饮品状态信息、饮品控制信息、语音表情；上盖贴片，设置于机器人上盖之上。

显示屏组件上可包括触摸屏，以显示各种清单信息、饮品信息、语音表情，该显示屏组件中的显示屏幕与机器人上盖的上表面优选为齐平。而上盖贴片，可以是在接线装配完成后，将上盖贴片贴于机器人上盖上，上盖贴片上形成有一区域，该区域能够令显示屏组件所展示的信息展示给用户看。

可选的，饮品机器人还包括：控制开关及开关组件，与机器人上盖适配连接，用于输出开关指令，其中，开关指令用于指示打开饮品出水口。

可选的，饮品机器人还包括：音麦组件，与机器人上盖适配连接，与目标用户进行语音交互。其类型可以包括但不限于：六麦冲组件，通过音麦组件可以与用户进行语音聊天交互。该音麦组件可以螺纹连接于音频机器人上盖上。

在进行语音聊天交互时，可通过音麦组件与饮品机器人进行语音交互，当客户进行语音沟通时，机器人会给出相应语音反馈给客户，同时显示屏组件会显示相应“人性”表情，增加人机交互趣味性。

在本发明实施例中，饮品机器人还包括：水位监测器，固定于主控板支架组件上，用于监测饮品存储器中的饮品水位。

另一种可选的，饮品机器人还包括：旋转轴，固定于饮品机器人支撑中框内；旋转门和旋转门组件，与旋转轴一起适配旋转至少一个饮品存储器，其中，在旋转门闭合时，旋转门与旋转轴之间放置饮品存储器；旋转门连接件，连接至旋转门组件上，通过旋转轴固定于饮品机器人支撑中框上，用于控制旋转门组件的开合。将旋转门连接件螺纹连接于旋转门组件上，通过旋转轴固定于饮品机器人支撑中框上并控制旋转门组件的开合。

本发明实施例中的饮品机器人的外壳上的旋转卡扣，可旋转固定于饮品机器人支撑中框内的卡扣内。

可选的，饮品机器人还包括：运动驱动模块：用于根据调度系统的运行调度指令及路径进行运输饮料，根据用户相对机器人的方位，旋转机器人，使用户获得对应口味或者品种的饮料。

在饮品机器人工作之前，可以先在各个饮品存储器添加饮品，在添加饮品时，包括：在进行初次饮品添加时，首先打开旋转门组件，将饮品存储器拿出，旋开饮品存储器，添加不同类别的饮品，旋紧饮品存储器盖，将饮品存储器上的穿板直通与电动水泵的进水口处的软管连接，然后将其逐一放入饮品存储器支撑基座上，关闭旋转门组件；在运行过程中，当水位监测器模块检测到某一饮品存储器缺料时，会相应报警反馈至后台系统，同时语音播报相应运营人员，进行加料补充。

若是用户/客人进入餐馆、酒店等进行消费时，通过图形码(如一维码、二维码)链接点餐界面，选择饮品种类并进行支付后，饮品机器人会根据已规划好的路线自动运行到客户面前，语音播报提示客户点餐已到，待客户通过触摸饮品机器人上盖上的显示屏组件显示的出餐界面命令或电容式触摸开关来进行取餐，待取餐完毕后，机器人会自动返回起始位置点位或按最优路线服务下一客户，当送餐路线上遇到障碍物时，自动导引底盘上的检测传感器(例如，碰撞传感器、超声波传感器、视觉避障及激光雷达避障)反馈上位机信号，饮品机器人会停止行进，语音播报提示客户让路后再进行送餐。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的饮品机器人的外观示意图，如图2所示，其上部设置上盖和显示屏，中部设置多个饮品存储器，可放置多个饮品杯；利用底部的轮子实现转向。

图3是根据本发明实施例的另一种可选的饮品机器人的结构示意图，如图3所示，该饮品机器人的爆炸图中包括：1、上盖贴片；2、显示屏组件；3、饮品机器人上盖；4、电容式触摸开关；5、六麦冲组件；6、水位监测器模块；7、主控板支架组件；8、饮品出水口；9、电动水泵；10、急停开关；11、泵吸基座；12、易拆储水槽；13、饮品杯；14、水杯支撑组件；15、饮品机器人支撑中框；16、旋转门组件；17、旋转轴；18、旋转门连接件；19、饮品存储器组件；20、饮品存储器支撑基座；21、AGV物流底盘。

上述图3的饮品机器人，饮品存储器支撑基座20通过螺丝锁紧固定于AGV物流底盘21的上平面上，饮品机器人支撑中框15螺丝紧固于饮品存储器支撑基座20上，中部的水杯支撑组件14固定于饮品机器人支撑中框15上，用于承载易拆储水槽12和饮品杯13。

图3中的饮品机器人，饮品出水口8、电动水泵9、急停开关10及扬声器模块固定于泵吸基座11内，通过泵吸模块上的食品级硅胶透明软管与饮品存储器组件19上的穿板直通连接，穿板直通下部连接食品级硅胶透明软管于饮品存储器内用于饮品吸取。

图3中的饮品存储器，外壳上的旋转卡扣旋转固定于饮品机器人支撑中框15内的卡扣内。图4(a)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的饮品存储器组件旋转之前的状态示意图；图4(b)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的饮品存储器组件旋转之后的状态示意图。在对比图4(a)和图4(b)后，可知外壳上的旋转卡扣旋转固定于饮品机器人支撑中框内的卡扣内。

图3中的饮品机器人，水位监测器6及主控板组件固定于主控板支架组件7上，然后固定于泵吸基座11上；显示屏组件2、电容式触摸开关4及六麦冲组件5螺纹连接于饮品机器人上盖3上，接线装配完成后将上盖贴片1贴于机器人上盖上3即可。

图3中的饮品机器人，将旋转门连接件18螺纹连接于旋转门组件16上，通过旋转轴17固定于饮品机器人支撑中框15上并控制旋转门组件16的开合。

图5(a)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的旋转门组件在旋转之前的状态示意图，图5(b)是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的旋转门组件在旋转之后的状态示意图。在对比图5(a)和图5(b)后，可通过旋转轴17固定于饮品机器人支撑中框15上并控制旋转门组件16的开合。

根据本发明实施例，提供了一种饮品机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例提供了一种饮品机器人的控制方法，该控制方法可以应用于上述实施例说明的饮品机器人。

图6是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人的控制方法的流程图，如图6所示，该方法包括如下步骤：

步骤S602，接收饮品请求，其中，饮品请求至少包括：位置标识、饮品信息，位置标识用于得到目标用户的用户位置信息。客人所订饮料请求包括饮品信息，该饮品信息包括：品种、口味，也可以饮品份量。

步骤S604，根据用户位置信息，控制饮品机器人运动至目标位置处。根据用户位置信息，确定运动路径信息，机器人整体做位移运动，到达用户位置，运动过程中，可以通过调度预设地图软件或者机器人本身存储的离线地图软件进行导航，实现自动避障。

步骤S606，根据饮品信息，计算第一旋转向量，其中，第一旋转向量用于控制饮品机器人将目标饮品对应的饮品存储器旋转至目标方向。

在本发明实施例中，目标方向可以是指朝向用户的方向，优选的目标方向为用户正前方。

步骤S608，在接收到饮品输出指令的情况下，控制饮品机器人的饮品出水口流出目标饮品。

通过上述步骤，可以在控制饮品机器人工作时，先接收饮品请求，其中，饮品请求至少包括：位置标识、饮品信息，位置标识用于得到目标位置的用户位置信息，根据用户位置信息，控制饮品机器人运动至目标位置处，根据饮品信息，计算第一旋转向量，其中，第一旋转向量用于控制饮品机器人将目标饮品对应的饮品存储器旋转至目标方向，在接收到饮品输出指令的情况下，控制饮品机器人的饮品出水口流出。在该实施例中，可控制饮品机器人根据不同的饮品请求，自动识别用户方位，调整机器人的姿态，准确流出用户所需的目标饮品，从而解决相关技术中饮料机器人提供多种饮料时，用户自己拿被子接取饮料时容易装错的技术问题。

可选的，根据用户位置信息，控制饮品机器人运动至目标位置处包括：根据用户位置信息，计算到达目标位置的地理坐标；根据目标位置的地理坐标和饮品机器人的当前坐标，规划运动路径，其中，运动路径用于避开目标障碍物和其它用户；控制饮品机器人沿着运动路径行驶至目标位置。其它用户可以是指目标用户以外的用户。

目标位置可以是指用户周围所处位置，或者餐桌旁边。

在计算目标位置的地理坐标时，可以根据用户位置信息，如餐桌号，或者更进一步的餐桌对应的座位号等，来确定具体的目标位置。其中，目标位置是目标用户的周围的位置或者餐桌旁的位置，例如，饮品机器人与用户之间的直线无障碍距离小于预设值，即为目标用户的周围的目标位置。

在规划运动路径时，可以使用预设地图软件来规划，需要考虑最短运动路径，并避开沿途障碍物(如桌椅)、其它用户和其它饮品机器人，通过最短行驶距离到达目标位置，到达用户所在位置，然后根据用户点的饮品类型、口味、份量，使得对应的饮品存储器朝向用户正面位置。

另一种可选的，控制饮品机器人沿着运动路径行驶至目标位置包括：在行驶过程中，控制饮品机器人的自动导引底盘接收碰撞检测信息，其中，碰撞检测信息是通过自动导引底盘设置的至少一个碰撞传感器检测的；在根据碰撞检测信息确定检测到障碍物的情况下，根据所述碰撞检测信息计算第二旋转向量，其中，第二旋转向量用于改变所述饮品机器人的行驶方向；按照第二旋转向量控制所述饮品机器人旋转后，控制所述饮品机器人行驶至所述目标位置。

在饮品机器人行驶过程中，若是碰撞到其它物体，可以通过调整前进方向和角度，避开其它物体，在控制饮品机器人旋转后，控制饮品机器人行驶至目标位置。

在本发明实施例中，根据饮品信息，计算第一旋转向量包括：根据饮品信息，确定饮品种类和饮品口味；根据饮品种类和饮品口味，确定目标饮品所对应的饮品存储器所在位置；判断在目标方向的第一饮品存储器是否与目标饮品对应的第二饮品存储器一致；若在目标方向的第一饮品存储器与目标饮品对应的第二饮品存储器一致，则确定无需旋转饮品存储器；若确定在目标方向的第一饮品存储器与目标饮品对应的第二饮品存储器不一致，则计算从第二饮品存储器旋转至第一饮品存储器当前所处位置所需的旋转角度和旋转方向，得到第一旋转向量。

本发明实施例，饮品机器人可以自动采集用户朝向，并自行调整饮品存储器的角度。

根据客人所订饮料信息旋转机器人，使对应的饮品存储器朝向用户所在位置。具体可以根据预设地图软件(在线地图或离线地图)，判断用户所在位置以及用户位置相对机器人运动路径的方向。例如，运动轨迹是直线，确定用户在运动方向的左侧、右侧或者正前方等。当到达用户位置时，根据用户相对于机器人的方位，确定饮品存储器与客人的角度差，计算需要旋转的角度及旋转方向，驱动旋转机器人，使用户获得对应口味或者品种的饮料。

图7是根据本发明实施例的一种可选的饮品机器人相对于客户的位置示意图，如图7所示，饮品存储器装载有红茶、奶茶、咖啡、可乐，客户位于机器人运动轨迹的左侧，客户所订饮料为咖啡，通过地图及机器人自身的姿势，可以判断咖啡饮品与客户之间的角度差为90度，需要驱动饮品机器人逆时针旋转90度或者顺时针旋转270度。

可选的，控制方法还包括：接收触摸滑动指令，其中，触摸滑动指令用于指示滑动方向；根据触摸滑动指令，确定待切换的下一个饮品存储器的存储器位置；根据下一个饮品存储器的存储器位置，将滑动方向指示的下一个饮品存储器旋转至下一方向。

获取用户输入点餐的指令，根据用户的点的饮料口味或品种，使对应的饮品存储器朝向用户所在位置。可选的，获取用户在机器人触摸屏上下单的饮料口味或品种、或者获取客户在机器人触摸屏上所选择的饮料口味或品种后，根据客户相对于机器人的方位，确定该饮品存储器与客户的角度差，计算需要旋转的角度及旋转方向，通过运动驱动模块驱动旋转机器人，使客户获得对应口味或者品种的饮料。

结合用户的滑动手势，驱动饮品机器人旋转，并切换不同的饮品存储器出水口朝向而客户

另一种可选的，控制方法还包括：接收语音指令，其中，语音指令为下述之一：开关指令、饮品选择指令；若语音指令为开关指令，则打开饮品出水口；若语音指令为饮品选择指令，将饮品选择指令所指示的目标饮品对应的饮品存储器旋转至下一方向。

通过语音模块，获取用户语音指令，识别指令，并执行语音指令，或者实现语音聊天互动。例如，语音指令为开关指令，则通过控制单元控制对应的饮品存储器开关；如果是选择饮品指令，则通过语音采集和识别，识别语音的来源方位，判断用户与机器人的相对方位，驱动机器人旋转，将对应的饮品存储器出口朝向用户。

可选的，控制方法还包括：接收用户图像；识别用户图像，得到目标用户的用户位置信息和用户朝向。

本发明实施例可通过视觉模块(如摄像头)识别用户的身份，同时判断用户与饮品机器人的相对方位，驱动饮品机器人旋转，将对应的饮品存储器出口朝向用户。

上述控制方法，还可以包括控制显示屏旋转，根据用户相对于饮品机器人的方位，确定饮品存储器与客户的角度差，计算需要旋转的角度及旋转方向，驱动旋转机器人，使客户获得对应口味或者品种的饮料后，根据旋转的角度和方向，同步旋转显示屏屏幕的，以方便用户进行操作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的饮品机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的饮品机器人的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：接收饮品请求，其中，饮品请求至少包括：位置标识、饮品信息，位置标识用于得到目标用户的用户位置信息；根据用户位置信息，控制饮品机器人运动至目标位置处；根据饮品信息，计算第一旋转向量，其中，第一旋转向量用于控制饮品机器人将目标饮品对应的饮品存储器旋转至目标方向；在接收到饮品输出指令的情况下，控制饮品机器人的饮品出水口流出目标饮品。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种饮品机器人，其特征在于，包括：

至少一个饮品存储器，用于存储若干种不同类型的饮品；

饮品输出组件，与所述至少一个饮品存储器连接，用于响应饮品输出指令，将所述饮品存储器中存储的目标饮品通过饮品出水口流出；

控制单元，用于接收饮品需求清单和用户位置信息，根据所述用户位置信息控制饮品机器人运动至目标位置处，并根据所述饮品需求清单发出所述饮品输出指令至所述饮品输出组件。

2.根据权利要求1所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

自动导引底盘，设置在所述饮品机器人的底部，根据用户位置信息，自动导引至所述目标位置处；

支撑基座，固定于所述自动导引底盘的上平面，用于支撑所述至少一个饮品存储器；

饮品机器人支撑中框，固定于所述支撑基座上；

水杯支撑组件，固定于所述饮品机器人支撑中框上，用于承载储水槽和饮品杯。

3.根据权利要求2所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

泵吸基座，设置在所述水杯支撑组件之上；

急停开关，设置在所述泵吸基座内部，用于停止饮品输出。

4.根据权利要求3所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品输出组件包括：

饮品出水口，设置在所述泵吸基座内部，用于流出吸取的饮品；

电动水泵，设置在所述泵吸基座内部，通过饮品连接管与饮品存储器上的穿板连接，将所述饮品连接管直通至所述饮品存储器内，用于吸取所述饮品存储器内的饮品。

5.根据权利要求4所述的饮品机器人，其特征在于，所述电动水泵还通过预设饮品输出管与所述饮品出水口连接。

6.根据权利要求3所述的饮品机器人，其特征在于，所述控制单元包括：

主控板及主控板组件，固定于主控板支架组件上；

所述主控板支架组件，固定于所述泵吸基座上。

7.根据权利要求6所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

机器人上盖；

显示屏组件，嵌入设置于所述机器人上盖上，用于显示下述至少之一的信息：饮品状态信息、饮品控制信息、语音表情；

上盖贴片，设置于所述机器人上盖之上。

8.根据权利要求7所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

控制开关及开关组件，与所述机器人上盖适配连接，用于输出开关指令，其中，所述开关指令用于指示打开饮品出水口。

9.根据权利要求7所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

音麦组件，与所述机器人上盖适配连接，与目标用户进行语音交互。

10.根据权利要求7所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

水位监测器，固定于所述主控板支架组件上，用于监测所述饮品存储器中的饮品水位。

11.根据权利要求2所述的饮品机器人，其特征在于，所述饮品机器人还包括：

旋转轴，固定于所述饮品机器人支撑中框内；

旋转门和旋转门组件，与所述旋转轴一起适配旋转所述至少一个饮品存储器，其中，在所述旋转门闭合时，旋转门与旋转轴之间放置所述饮品存储器；

旋转门连接件，连接至所述旋转门组件上，通过所述旋转轴固定于所述饮品机器人支撑中框上，用于控制所述旋转门组件的开合。

12.一种饮品机器人的控制方法，其特征在于，包括：

接收饮品请求，其中，所述饮品请求至少包括：位置标识、饮品信息，所述位置标识用于得到目标用户的用户位置信息；

根据所述用户位置信息，控制饮品机器人运动至目标位置处；

根据所述饮品信息，计算第一旋转向量，其中，所述第一旋转向量用于控制所述饮品机器人将目标饮品对应的饮品存储器旋转至目标方向；

在接收到饮品输出指令的情况下，控制所述饮品机器人的饮品出水口流出所述目标饮品。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，根据所述用户位置信息，控制饮品机器人运动至所述目标位置处包括：

根据所述用户位置信息，计算到达所述目标位置的地理坐标；

根据所述目标位置的地理坐标和所述饮品机器人的当前坐标，规划运动路径，其中，所述运动路径用于避开目标障碍物和其它用户；

控制所述饮品机器人沿着所述运动路径行驶至所述目标位置。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，控制所述饮品机器人沿着所述运动路径行驶至所述目标位置包括：

在行驶过程中，控制所述饮品机器人的自动导引底盘接收碰撞检测信息，其中，所述碰撞检测信息是通过所述自动导引底盘设置的至少一个碰撞传感器检测的；

在根据所述碰撞检测信息确定检测到障碍物的情况下，根据所述碰撞检测信息计算第二旋转向量，其中，所述第二旋转向量用于改变所述饮品机器人的行驶方向；

按照所述第二旋转向量控制所述饮品机器人旋转后，控制所述饮品机器人行驶至所述目标位置。

15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，根据所述饮品信息，计算第一旋转向量包括：

根据所述饮品信息，确定饮品种类和饮品口味；

根据所述饮品种类和所述饮品口味，确定目标饮品所对应的饮品存储器所在位置；

判断在目标方向的第一饮品存储器是否与所述目标饮品对应的第二饮品存储器一致；

若在所述目标方向的第一饮品存储器与所述目标饮品对应的第二饮品存储器一致，则确定无需旋转饮品存储器；

若确定在所述目标方向的第一饮品存储器与所述目标饮品对应的第二饮品存储器不一致，则计算从所述第二饮品存储器旋转至所述第一饮品存储器当前所处位置所需的旋转角度和旋转方向，得到所述第一旋转向量。

16.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收触摸滑动指令，其中，所述触摸滑动指令用于指示滑动方向；

根据所述触摸滑动指令，确定待切换的下一个饮品存储器的存储器位置；

根据所述下一个饮品存储器的存储器位置，将所述滑动方向指示的下一个饮品存储器旋转至下一方向。

17.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收语音指令，其中，所述语音指令为下述之一：开关指令、饮品选择指令；

若所述语音指令为开关指令，则打开所述饮品出水口；

若所述语音指令为饮品选择指令，将所述饮品选择指令所指示的目标饮品对应的饮品存储器旋转至下一方向。

18.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收用户图像；

识别所述用户图像，得到所述目标用户的用户位置信息和用户朝向。

19.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求12至18中任意一项所述的饮品机器人的控制方法。

20.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求12至18中任意一项所述的饮品机器人的控制方法。

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