KR102512969B1 - 무인 반송차의 제어 방법, 제어 장치 및 기억 매체 - Google Patents

Abstract

본 출원은 무인 반송차의 제어 방법, 제어 장치 및 기억 매체에 관한 것으로， 전자기 기술분야에 관한 것이다. 상기 방법은, 작업 장소 내에 설치된 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하는 단계， 여기서, 해당 가시 구역은 해당 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다; 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하는 단계; 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 단계를 포함한다. 본 출원은 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 바， 목표 카메라는 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집 가능하므로， 교통 관제가 필요한 AGV에 대한 관리가 보장되고， AGV 충돌 사고의 발생이 감소된다.

Description

무인 반송차의 제어 방법, 제어 장치 및 기억 매체

[001] 본 출원은 그 전체 개시내용이 본 출원에 참조로서 합체되어 있는 2018년 06월 06일 중국 특허청에 출원된 발명의 명칭이 “AGV의 제어 방법, 장치 및 기억 매체” 인 중국 특허 출원 제201810575084.X호를 통해 우선권을 주장한다.

[002] 본 출원은 전자 기술분야에 관한 것으로서， 특히 무인 반송차의 제어 방법, 제어 장치 및 기억 매체에 관한 것이다.

[003] AGV（Automated Guided Vehicle, 자동 유도식 반송차）는 무인 반송차라고도 하는 바， 전자기 또는 광학 등 원리를 이용한 자동 유도 장치가 장착되여， 규정한 유도 경로에 따라 주행하고, 안전 보호 기능 및 여러가지 이송 운반 기능이 구비된 반송차를 가리킨다. AGV는 고도의 자동화와 지능화를 장점으로, 창고 저장, 물류를 비롯한 여러 장소에서 점점 많이 이용되고 있다. AGV를 이용하는 장소는 사람과 차량 또는 서로 다른 종류의 차량들이 섞여서 주행하는 상황이 흔하므로, AGV의 이동 과정에서 충돌 사고가 자주 발생하고, AGV가 손상되거나 사람과 부딪혀 사람에게 상해를 입혀 주는 상황이 많다. 그러므로, AGV의 손상과 사람의 상해를 감소하기 위해， 일반적으로 AGV의 이동 과정에서 AGV에 대한 제어가 필요 된다.

[004] 현재 기술에 따르면, AGV는 보편적으로 카메라가 설치되어 있고， AGV에 설치된 카메라를 통해 AGV주행 방향 상의 시각적 데이터를 채집 가능하고， 또한, 해당 시각적 데이터에 기초하여 AGV주행 방향 상 장애물이 존재함을 확정한 경우， 장애물의 위치를 확정하고 장애물의 위치에 따라 AGV를 계속 이동, 이동 중지 또는 감속 이동 등으로 제어하여， 주행 방향 상의 장애물을 회피한다.

[005] 하지만, AGV는 보통, 화물 반송에 이용되므로, 반송하는 화물에 의해 카메라가 가려질 가능성이 있고, 이에 의해 AGV주행 방향 상에 장애물의 존재 여부를 확정할 수 없고， 이에 따라 충돌 사고가 발생할 가능성이 있으므로， AGV에 대한 제어 효율이 낮아 지고 있다.

[006] 본 출원의 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법, 제어 장치 및 기억 매체는， 해당 기술 중의 AGV(무인 반송차)에 대한 제어 효율 저하， 배차 장비의 운행 자원 낭비 등 문제를 해결할 수 있다.

[007] 본 출원의 일 측면에 따르면,

[008] 작업 장소 내에 설치된 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하는 단계， 여기서, 전술된 가시 구역은 전술된 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다;

[009] 전술된 시각적 데이터에 기초하여 전술된 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하는 단계;

[0010] 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 단계를 포함하는 무인 반송차의 제어 방법이 제공된다.

[0011] 선택적으로, 전술된 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 단계는，

[0012] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고AGV를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계; 및/또는

[0013] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하는 단계; 및/또는

[0014] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함하는 경우， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하는 단계를 포함한다.

[0015] 선택적으로, 전술된 현재 작업 중인 AGV에 대해 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계는，

[0016] 전술된 가시 구역이 AGV와 AGV가 아닌 물체가 섞여서 주행하는 공공 경로 구역인 경우， 현재 전술된 공공 경로 구역을 향해 주행 중인 AGV와 전술된 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하는 단계;

[0017] 전술된 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 전술된 공공 경로 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 중지로 제어하는 단계 및/또는 전술된 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 전술된 공공 경로 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 속도를 참고 속도로 감소로 제어하는 단계를 포함한다.

[0018] 선택적으로, 전술된 현재 작업 중인 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계는，

[0019] 전술된 가시 구역이 AGV주행 경로에 포함되는 설비 수선 구역인 경우， 전술된 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 전술된 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 전술된 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어하는 단계; 및/또는

[0020] AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역 내에 머무는 시간을 확정하고， 전술된 AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간 이상인 경우， 전술된 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로에 위치한 AGV를 전술된 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어하는 단계를 포함한다.

[0021] 선택적으로, 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV는 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하는 단계는，

[0022] 현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하는 단계;

[0023] 획득한 위치 정보에 기초하여， 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV의 표지와 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 확정하는 단계;

[0024] 확정한 표지에 기초하여, 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하는 단계를 포함한다.

[0025] 선택적으로, AGV마다 자체의 표지 정보가 붙여 있고;

[0026] 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하는 단계는，

[0027] 전술된 시각적 데이터를 통해 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 식별하는 단계;

[0028] 식별한 표지에 기초하여, 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하고， 나머지 작업 중인 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계를 포함한다.

[0029] 선택적으로, 전술된 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 단계 이후에,

[0030] 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시하도록 전술된 가시 구역 내의 표시등을 경고 상태로 제어하는 단계를 더 포함한다.

[0031] 선택적으로, 전술된 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 단계 이후에,

[0032] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체를 포함한 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역을 떠나도록 제시하는 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하는 단계;

[0033] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역에 진입 금지하도록 제시하는 제2 음성 제시 정보 방송으로 제어하는 단계를 더 포함한다.

[0034] 선택적으로, 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하는 단계 이후에，

[0035] 전술된 가시 구역이 AGV주행 경로에 포함된 설비 수선 구역이고， 전술된 AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간보다 긴 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 제1 음성 제시 정보 방송 중지로 제어하는 단계를 더 포함한다.

[0036] 선택적으로, 전술된 시각적 데이터에 기초하여 전술된 목표 카메라의 가시 구역 내의 이동 물체에 대해 감지하는 단계 이후에，

[0037] 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하는 단계를 더 포함한다.

[0038] 선택적으로, 전술된 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 단계 이후에，

[0039] 전술된 가시 구역 내의 표시등을 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 표시하는 주행 상태로 제어하는 단계를 더 포함한다.

[0040] 본 출원의 다른 측면에 따르면,

[0041] 작업 장소 내에 설치한 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하도록 구성된 획득 모듈， 여기서, 전술된 가시 구역은 전술된 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 채집하는 시각적 데이터의 범위이다;

[0042] 전술된 시각적 데이터에 기초하여 전술된 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하도록 구성된 감지 모듈;

[0043] 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하도록 구성된 제1 제어 모듈을 포함하는 무인 반송차의 제어 장치가 제공된다.

[0044] 선택적으로, 전술된 제1 제어 모듈은,

[0045] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하도록 구성된 제1 제어 서브 모듈; 및/또는

[0046] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성된 제2 제어 서브 모듈; 및/또는

[0047] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함하는 경우， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV는 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하도록 구성된 제3 제어 서브 모듈을 포함하고;

[0048] 여기서, 전술된 제1 제어 서브 모듈은,

[0049] 전술된 가시 구역이 AGV와 AGV가 아닌 물체가 섞여서 주행하는 공공 경로 구역인 경우， 현재 전술된 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV와 전술된 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하고;

[0050] 전술된 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 전술된 공공 경로 구역에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 중지로 제어 및/또는 전술된 공공 경로 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 전술된 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV의 주행 속도를 참고 속도로 감소로 제어하도록 구성되고;

[0051] 여기서, 전술된 제1 제어 서브 모듈은,

[0052] 전술된 가시 구역이 AGV 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역인 경우， 전술된 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 전술된 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 전술된 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어; 및/또는

[0053] AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역내에 머무는 시간을 확정하고， 전술된 AGV가 아닌 물체의 전술된 설비 수선 구역 내의 머무는 시간이 설정된 시간 이상인 경우， 전술된 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로에 위치한 AGV를 전술된 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성되고;

[0054] 여기서, 전술된 제3 제어 서브 모듈은,

[0055] 현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하고;

[0056] 획득한 위치 정보에 기초하여， 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV의 표지와 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 확정하며;

[0057] 확정한 표지에 기초하여, 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV를 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하도록 구성되고;

[0058] 여기서, AGV마다 자체의 표지 정보가 붙여 있고;

[0059] 전술된 제3 제어 서브 모듈은,

[0060] 전술된 시각적 데이터를 통해 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 식별하고;

[0061] 식별한 표지에 기초하여, 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하고， 나머지 작업 중인 AGV는 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하도록 구성되고,

[0062] 여기서, 전술된 제어 장치는,

[0063] 전술된 가시 구역 내의 표시등을 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시하는 경고 상태로 제어하도록 구성된 제2 제어 모듈을 더 포함하고;

[0064] 여기서, 전술된 제어 장치는,

[0065] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체를 포함한 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역을 떠나기를 제시하는 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하도록 구성된 제3 제어 모듈;

[0066] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역에 진입 금지하도록 제시하는 제2 음성 제시 정보 방송으로 제어하도록 구성된 제4 제어 모듈을 더 포함하고;

[0067] 여기서, 전술된 제어 장치는

[0068] 전술된 가시 구역이 AGV의 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역이고， 전술된 AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간보다 긴 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 제1 음성 제시 정보 방송 중지로 제어하도록 구성된 제5 제어 모듈을 더 포함하고;

[0069] 여기서, 전술된 제어 장치는,

[0070] 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성된 제6 제어 모듈을 더 포함하고;

[0071] 여기서, 전술된 제어 장치는,

[0072] 전술된 가시 구역 내의 표시등을 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 표시하는 주행 상태로 제어하도록 구성된 제7 제어 모듈을 더 포함한다.

[0073] 본 출원의 다른 측면에 따르면, 목표 카메라, 배차 장비 및 AGV를 포함하되；

[0074] 전술된 목표 카메라는 작업 장소 내에 설치한 복수 개의 카메라 중의 어느 하나의 카메라이고， 가시 구역 내의 시각적 데이터를 채집하도록 구성되며， 여기서, 전술된 가시 구역은 전술된 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다；

[0075] 전술된 배차 장비는 전술된 목표 카메라가 채집한 시각적 데이터를 획득하고， 전술된 시각적 데이터에 기초하여 전술된 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하며； 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하도록 구성되고；

[0076] 전술된 AGV는 전술된 작업 장소 내에 위치하고， 전술된 배차 장비에 의해 제어된 경우， 전술된 배차 장비의 제어에 따라 작업하도록 구성된 무인 반송차의 제어 시스템이 제공된다.

[0077] 본 출원의 다른 측면에 따르면, 프로세서, 통신 인터페이스, 기억 장치 및 통신 버스를 포함하되；

[0078] 여기서， 전술된 프로세서, 통신 인터페이스 및 기억 장치는 전술된 통신 버스를 통해 상호 간의 통신을 실현하도록 구성되고；

[0079] 전술된 기억 장치는 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 구성되며；

[0080] 전술된 프로세서는 전술된 기억 장치에 저장된 프로그램을 실행하여， 본 출원에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 실현하도록 구성된 배차 장비가 제공된다.

[0081] 본 출원의 다른 측면에 따르면, 전술된 기억 매체 내에 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고， 프로세서를 통해 전술된 컴퓨터 프로그램을 실행 시, 본 출원에 따른 무인 반송차의 제어 방법의 각 단계를 구현하도록 구성된 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체가 제공된다.

[0082] 본 출원의 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 상에서 운행 시， 컴퓨터가 본 출원에 따른 무인 반송차에 대한 제어 방법의 각 단계를 구현하도록 구성된 명령을 포함한 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다.

[0083] 본 출원의 실시예에 따른 기술 방안은 적어도 다음과 같은 유익한 효과를 포함한다.

[0084] 본 출원의 실시예에 따르면， 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 바， 전술된 목표 카메라의 가시 구역은 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이므로， 해당 목표 카메라는 작업 장소 내의 작업 중인 AGV에 설치되는 카메라가 아닌 것으로， AGV에 설치된 카메라가 가려서 시각적 데이터를 채집할 수 없게 될 가능성이 낮아지고, 교통 관제가 필요한 AGV에 대한 제어를 보장하고 , AGV 충돌 사고의 발생 가능성을 감소할 수 있다. 다른 한편으로는, 해당 기술에 따르면, 매개의 AGV가 채집하는 시각적 데이터는 각자의 현재 주행 방향 상의 시각적 데이터이고， 배차 장비는 매개의 AGV의 시각적 데이터에 대해 단독적으로 제어가 가능하나， 하나의 AGV의 시각적 데이터에 기초하여 기타 AGV에 대한 제어가 불가능하므로， 배차 장비의 운행 자원이 소모된다. 하지만, 본 출원의 실시예에 따르면， 작업 장소 내에 설치된 카메라는 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하고， 작업 장소 내의 AGV는 해당 카메라의 가시 구역 내에 나타날 수 있으며， 배차 장비는 해당 작업 장소 내에 설치된 카메라가 채집한 시각적 데이터를 기초로 하여 작업 장소 내의 작업 중인 AGV에 대해 통괄적으로 제어가 가능하므로， 배차 장비의 제어 효율이 높고， 배차 장비의 운행 자원이 절약된다.

[0085] 본 출원의 실시예에 따른 기술 방안을 더 명확하게 설명하기 위해， 아래에 실시예 중에서 이용되는 도면에 대해 간단히 설명하기로 한다. 분명히 보여 이해할 것이라고 믿는 점은, 아래의 도면은 본 출원의 일부 실시예를 나타낼 뿐, 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 분야의 일반 기술자에게 있어서는， 창조적 노동을 필요 하지 않는 전제하에, 이러한 도면을 기반으로 다른 관련된 도면을 얻을 수도 있다.
[0086] 도1은 본 출원의 예시적 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 시스템을 나타내는 구조 순서도;
[0087] 도2는 본 출원의 예시적 실시예에 따른 카메라 가시 구역을 나타내는 안내도;
[0088] 도3은 본 출원의 예시적 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 나타내는 흐름도;
[0089] 도4는 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 방법을 나타내는 흐름도;
[0090] 도5는 본 출원의 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 구조 순서도;
[0091] 도6은 본 출원의 예시적 실시예에 따른 제1 제어 모듈을 나타내는 구조 순서도；
[0092] 도7은 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 구조 순서도;
[0093] 도8은 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 구조 순서도;
[0094] 도9는 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 구조 순서도;
[0095] 도10은 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 구조 순서도;
[0096] 도11은 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 다른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 구조 순서도;
[0097] 도12는 본 출원의 예시적 실시예에 따른 배차 장비를 나타내는 구조 순서도;
[0098] 도13은 본 출원의 예시적 실시예에 따른 다른 배차 장비를 나타내는 구조 순서도이다.

[0099] 본 출원의 목적, 기술 방안 및 장점을 더 명확하게 설명하기 위해, 아래에 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 실시예에 대해 상세히 설명한다.

[00100] 본 출원의 실시예에 대한 상세한 설명에 들어서기 전에, 본 출원의 실시예에 관련된 응용 시나리오 및 시스템 구조에 대해 해석 설명한다.

[00101] 우선, 본 출원의 실시예에 관련된 응용 시나리오에 대해 설명한다.

[00102] 현재 상황에 따르면, AGV의 이동 과정에서 충돌의 발생을 감소하기 위해， AGV에 설치된 카메라를 통해 AGV 주행 방향 상의 시각적 데이터를 채집하고， 해당 시각적 데이터에 기초하여 AGV의 주행 방향에 장애물이 존재함을 확정한 경우， 장애물의 위치를 확정하며, 장애물의 위치에 따라 AGV를 계속 이동, 이동 중지 또는 감속 이동으로 제어함으로써， 주행 방향 상의 장애물을 회피할 수 있지만, AGV에 설치된 카메라가 가려질 경우가 있고， 또한 기타 배차 장비를 거쳐 AGV에 대해 제어하는 경우도 있는 데，AGV의 응용 장소에 복수 개의AGV가 존재할 경우， 매개의 AGV마다 시각적 데이터를 채집할 것이므로， 이를 경우 기타 배차 장비에서 대량의 시각적 데이터 처리가 필요 되고， 운행 자원이 크게 소모되며，AGV에 대한 제어 효율이 낮아 진다.

[00103] 이러한 시나리오에 기초하여， 본 출원의 실시예에서AGV에 대한 제어 효율을 향상시키고 AGV 충돌 사고의 발생을 감소할 수 있는 무인 반송차의 제어 방법을 제공한다.

[00104] 이어서， 본 출원의 실시예에 관련된 시스템 구조에 대해 설명한다.

[00105] 도1은 본 출원의 실시예에 따른 AGV 제어 시스템을 나타내는 구조 순서도이다. 도1을 참조하면， 해당 시스템은 복수 개의 카메라(1), 배차 장비(2) 및 복수 개의 AGV(3)을 포함한다. 여기서, 복수 개의 카메라(1)은 배차 장비(2)와 인터넷을 통해 연결되고， 복수 개의 AGV(3)도 마찬가지로 배차 장비(2)와 인터넷을 통해 연결되며， 해당 배차 장비(2)는 단말일 수도 있고， 서버일 수도 있다. 쉽게 설명하기 위해, 본 출원의 도면에서는 단지 하나의 카메라(1), 하나의 AGV(3), 그리고 배차 장비(2)가 단말인 경우를 예로 들어 설명한다. 카메라(1)은 가시 구역 내의 AGV(3)의 주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하도록 구성되고， 해당 시각적 데이터는 영상 데이터일 수도 있고， 이미지 데이터일 수도 있다. 해당 배차 장비(2)는 작업 장소에 처한 AGV(3)의 작업을 제어하도록 구성되고， 선택적으로, 해당 배차 장비(2)는 카메라(1)의 시각적 데이터의 채집을 제어하도록 구성된다. AGV(3)은 작업 장소에서 화물 반송 등 작업을 진행하도록 구성된다. 일부 실시예에 따르면， 해당 카메라(1)은 가시 구역 내의 시각적 데이터를 채집하여， 해당 시각적 데이터를 배차 장비(2)에게 송신 가능하고， 해당 배차 장비(2)는 카메라(1)에서 송신한 시각적 데이터를 수신하고， 해당 시각적 데이터에 기초하여 카메라(1)의 가시 구역 내의 이동 물체를 감지 가능하며； 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 제어하여，AGV의 충돌 사고를 회피 할 수 있다.

[00106] 또한, 본 출원의 실시예에 따르면, 해당 AGV의 제어 시스템은 복수 개의 카메라(1), 배차 장비(2) 및 복수 개의 AGV(3)을 포함할 뿐만 아니라， 그 외에도 기타 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어， 도1을 참조하면， 해당 시스템은 복수 개의 표시등(4) 및 복수 개의 음성 출력 장치(5)를 더 포함할 수 있다. 쉽게 설명하기 위해, 본 출원의 도면에서는 단지 하나의 표시등(4) 및 하나의 음성 출력 장치(5)인 경우를 예로 들어 설명한다. 여기서, 각 가시 구역마다 적어도 하나의 표시등(4) 및 적어도 하나의 음성 출력 장치(5)를 포함할 수 있고， 표시등(4) 및 음성 출력 장치(5)는 모두 인터넷을 통해 배차 장비(2)와 연결될 수 있다. 표시등(4)는 배차 장비(2)의 제어에 의해 점멸하도록 구성되고， 음성 출력 장치(5)는 배차 장비(2)의 제어에 의해 작업자에게 여러가지 제시 정보를 출력하도록 구성된다.

[00107] 설명이 필요할 것은, 보통 상황 하에서, 카메라(1)마다 최대 촬영 범위가 구비되고， 해당 최대 촬영 범위가 바로 카메라(1)의 가시 구역이다. 작업 장소에서는， 보통, AGV와 AGV가 아닌 물체의 충돌을 회피하기 위해， AGV의 주행 통로와 AGV가 아닌 물체의 주행 통로를 서로 독립되게 설치하지만， 어떤 경우에는 불가피적으로AGV의 주행 통로와 AGV가 아닌 물체의 주행 통로가 교차하게 된다. 도2를 참조하면, 카메라(1)은 AGV의 주행 통로와AGV가 아닌 물체의 주행 통로의 교차점에 설치할 수 있고， 이를 경우, 해당 카메라(1)의 가시 구역은 AGV의 주행 통로와 AGV가 아닌 물체의 주행 통로의 교차점을 대상으로 촬영할 때의 최대 촬영 구역이다.

[00108] 본 출원의 실시예에 관련된 응용 시나리오 및 시스템 구조에 대한 설명을 이어, 도면을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법에 대하여 상세히 설명한다.

[00109] 도3은 본 출원의 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도3을 참조하면， 해당 방법은, 아래의 단계를 포함한다.

[00110] 단계(301)에서, 배차 장비가 작업 장소 내에 설치된 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득한다. 여기서, 해당 가시 구역은 해당 목표 카메라가 AGV 주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다.

[00111] 일반 경우, 작업 중에 사고 발생 등 상황을 회피하기 위해, 작업 장소 내의 작업자 및 여러가지 설비를 감시하도록, 작업 장소 내에 복수 개의 카메라가 설치될 수 있는 바， 해당 복수 개의 카메라는 자체가 대응하는 가시 구역의 시각적 데이터를 채집하고， 채집한 시각적 데이터를 배차 장비에 송신 가능하다. 그리고, 작업 장소에서 AGV가 이용되는 바， AGV가 AGV가 아닌 물체의 구역에 나타나 충돌 사고가 발생할 경우가 있으므로， 이런 구역에 대해서는, 보통, 충돌 사고를 회피하기 위해 AGV에 대한 교통 관제가 필요하다. 이에 따르면， 작업 장소에 설치된 복수 개의 카메라 중의 임의의 하나의 카메라는 최대 촬영 범위에 따라 AGV 주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집 가능하고， 해당 목표 카메라는 해당 복수 개의 카메라 중의 임의의 하나의 카메라일 수 있다. 즉, 목표 카메라는 가시 구역 내의 시각적 데이터를 채집 가능하고， 해당 가시 구역의 시각적 데이터를 배차 장비에 송신 가능하며， 이에 따라 배차 장비는 목표 카메라가 채집한 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득할 수 있다.

[00112] 여기서, 목표 카메라는 실시적으로 가시 구역 내의 시각적 데이터를 채집하여 해당 시각적 데이터를 배차 장비에 송신할 수 있다. 물론， 작업자는 모두 정해진 근무 시간이 있으므로， 작업 장소 내에 작업자가 없을 경우， AGV 충돌 사고의 발생 확률도 낮아진다. 이에 따라， 작업 장소에 작업자가 없을 경우에는， 목표 카메라는 시각적 데이터의 채집 동작을 중지할 수 있다. 즉, 해당 목표 카메라는 특정 시간대 내에서 가시 구역 내의 시각적 데이터를 채집할 수 있는 바， 해당 특정 시간대는 사전에 예정할 수도 있고， 작업 장소 내의 작업자의 근무 시간대로 할 수도 있으며， 예를 들면， 해당 특정 시간대는 아침 여덟 시부터 저녁 여덟 시까지 등일 수도 있다. 또한, AGV가 전천후 주행할 것도 아니고， 작업 장소 내에 AGV의 이동이 없으면， AGV의 충돌 사고가 발생할 가능성도 없기 때문에， 시각적 데이터를 채집할 필요가 없을 경우도 있고， 상술한 바와 같이， 배차 장비도 카메라를 제어하여 가시 구역의 시각적 데이터를 채집 가능하므로， 배차 장비는 작업 장소 내에 AGV의 이동이 없음을 확정한 경우, 목표 카메라를 가시 구역에 대한 시각적 데이터의 채집을 중지로 제어할 수 있다.

[00113] 배차 장비는 AGV를 제어하도록 구성되므로， 배차 장비는 각 AGV의 운행 상태를 획득 가능하고, 이에 따라 각 AGV의 운행 상태에 기초하여 각 AGV가 이동 중인지 여부를 확정 가능하며， 각 AGV가 전부 이동 상태에 처하지 않음을 감지한 경우， 작업 장소 내에 AGV의 이동이 없음으로 확정 가능하다.

[00114] 단계(302)에서, 배차 장비가 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지한다.

[00115] 상술한 바와 같이，AGV의 주행 통로와 AGV가 아닌 물체의 주행 통로가 교차될 경우가 있고， AGV와 AGV가 아닌 물체는 해당 주행 통로의 교차점에서 충돌이 발생할 확률이 크는 바， 카메라도 마침 보편적으로 해당 주행 통로의 교차점에 설치되므로, AGV와 기타 AGV가 아닌 물체에 충돌 사고를 회피하기 위해， 배차 장비는 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지할 수 있다. 시각적 데이터는 영상 데이터일 수도 있고, 이미지 데이터일 수도 있지만， 영상 데이터이든 이미지 데이터이든 상관없이， 배차 장비를 통해 가시 구역 내의 이동 물체를 감지할 경우, 전부 이미지 감지에 기초하여 진행할 수 있다. 이에 따라， 해당 시각적 데이터가 영상 데이터일 경우， 배차 장비가 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하는 동작은, 시각적 데이터 중의 매 프레임의 시각적 이미지에 대해 이미지를 감지하는 동작일 수도 있는 바， 해당 시각적 이미지에 인접한 이전 프레임의 시각적 이미지와 다른 물체가 나타난 경우， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는 것으로 확정하고； 해당 시각적 이미지에 나타난 물체가 이전 프레임의 시각적 이미지에 나타난 물체와 같으나 위치가 다를 경우， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는 것으로 확정하며； 해당 시각적 이미지에 이전 프레임의 시각적 이미지와 다른 물체가 나타나지 않았고， 해당 시각적 이미지 중의 물체와 이전 프레임의 시각적 이미지 중의 물체가 같고 위치도 같을 경우， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정할 수 있다.

[00116] 마찬가지로， 해당 시각적 데이터가 이미지 데이터일 경우， 배차 장비가 획득한 가시 구역의 시각적 데이터는 가시 구역에 관한 여러 장의 시나리오 이미지일 수 있고， 배차 장비는 매 한 장의 시나리오 이미지에 대해 이미지를 감지할 수 있으며， 그 가운데 한 장의 시나리오 이미지에 이전 한 장의 시나리오 이미지와 다른 물체가 나타난 경우， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는 것으로 확정할 수 있고； 해당 시나리오 이미지에 나타난 물체와 이전 한 장의 시나리오 이미지에 나타난 물체가 같으나 위치가 다를 경우， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는 것으로 확정할 수 있으며； 해당 시나리오 이미지에 이전 한 장의 시나리오 이미지와 다른 물체가 나타나지 않았을 경우， 그리고 해당 시나리오 이미지 중의 물체와 이전 한 장의 시나리오 이미지 중의 물체가 같고 위치도 같을 경우에는， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정할 수 있다.

[00117] 단계(303)에서, 배차 장비가 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어한다.

[00118] 해당 가시 구역은AGV의 주행 통로와 AGV가 아닌 물체의 주행 통로의 교차점에 처해 있으므로， 해당 가시 구역에 여러 가지 물체가 출입할 수 있다. AGV와 기타 AGV가 아닌 물체가 모두 해당 가시 구역에 들어서면, 충돌 사고가 발생할 가능성이 있으므로， 충돌 사고를 회피하기 위해 ， 해당 배차 장비가 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어한다.

[00119] 본 출원의 실시예에 따르면, 배차 장비는 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대한 제어가 가능하고， 목표 카메라는 작업 장소에서 작업 중인 AGV에 설치된 카메라가 아니라 작업 장소 내에 설치된 카메라이므로, AGV의 카메라가 가려서 시각적 데이터를 채집하지 못할 가능성이 감소되고， 교통 관제가 필요한 AGV에 대한 관리가 보장되며， AGV충돌 사고의 발생이 적어진다. 또한, 해당 기술에 따르면， 매개의 AGV가 채집한 시각적 데이터는 자체의 현재 주행 방향 상의 시각적 데이터이고， 배차 장비는 매개의AGV의 시각적 데이터에 대해 단독적으로 제어 가능하나， 하나의 AGV의 시각적 데이터에 기초하여 기타AGV에 대해 제어가 불가능하므로， 배차 장비의 운행 자원이 크게 소모된다. 본 출원의 실시예에 따르면， 작업 장소 내에 설치한 카메라는 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하고， 작업 장소 내의 AGV는 해당 카메라의 가시 구역 내에 나타날 수 있으며， 배차 장비는 해당 시각적 데이터에 기초하여 작업 장소 내의 작업 중인 AGV에 대해 통괄적으로 제어가 가능하므로， 배차 장비의 제어 효율이 향상되고， 배차 장비의 운행 자원이 절약된다.

[00120] 도4는 본 출원의 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 본 출원의 실시예에서는 도4를 참조하여 상술한 도3에서 도시된 실시예에 대해 상세하게 해석하도록 한다. 도4를 참조하면， 해당 방법은 구체적으로 아래의 단계를 포함한다.

[00121] 단계(401)에서, 배차 장비가 작업 장소 내에 설치된 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득한다. 여기서, 해당 가시 구역은 해당 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다.

[00122] 여기서, 배차 장비가 작업 장소 내에 설치한 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하는 동작은 상술한 단계(301)의 동작을 참고할 수 있으므로， 본 출원의 실시예에서 이에 대해 일일이 설명하지 않기로 한다.

[00123] 설명이 필요할 것은, 작업 장소에 설치된 카메라의 수량은 작업 장소의AGV의 수량보다 적다.

[00124] 설명이 필요할 것은， 해당 기술에 따르면, AGV에 설치된 카메라를 통해 시각적 데이터를 획득 가능하고， 이어서, 배차 장비는 매개의AGV가 채집한 시각적 데이터에 기초하여 해당 AGV주행 방향 상에 장애물의 존재 여부를 확정 가능하지만， 작업 장소에 복수 개의 AGV가 존재하는 경우， 매개의 AGV마다 시각적 데이터의 채집을 진행하게 되므로， 배차 장비에서 대량의 시각적 데이터 처리가 필요하다. 한편, 본 출원의 실시예에 따르면， 작업 장소 내에 설치되는 카메라의 수량은 작업 장소 내의 AGV의 수량보다 적으므로, 작업 장소 내에 설치되는 카메라의 수량이 AGV에 설치되는 카메라의 수량보다 적다는 것으로， 배차 장비에서 처리 필요할 시각적 데이터의 수량이 감소된다는 것을 의미한다. 또한, 해당 기술에 따르면, 매개의 AGV가 채집한 시각적 데이터는 자체의 현재 주행 방향 상의 시각적 데이터이므로， 배차 장비는 매개의 AGV의 시각적 데이터에 기초하여 단독적으로 제어는 가능하나， 하나의 AGV의 시각적 데이터에 기초하여 기타 AGV에 대한 제어가 불가능하므로， 배차 장비의 운행 자원이 크게 소모된다. 한편, 본 출원의 실시예에 따르면， 작업 장소 내에 설치한 카메라는 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하고， 작업 장소 내의 AGV는 해당 카메라의 가시 구역 내에 나타날 수 있으며，배차 장비는 해당 시각적 데이터에 기초하여 작업 장소 내의 작업 중인 AGV에 대해 통괄적으로 제어가 가능하므로， 배차 장비의 제어 효율이 향상되고， 배차 장비의 운행 자원이 절약된다.

[00125] 단계(402)에서, 배차 장비가 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지한다.

[00126] 여기서, 배차 장비가 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하는 동작은 상술한 단계(302)의 동작을 참조할 수 있으므로， 본 출원의 실시예에서 이에 대해 일일이 설명하지 않기로 한다.

[00127] 설명이 필요할 것은, 배차 장비는 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지할 수 있을 뿐만 아니라， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음도 감지할 수 있으며， 부동한 감지 결과에 따라， 배차 장비가 실행하는 동작도 다르다.

[00128] AGV는 자율 주행 로봇이므로， 보편적으로는 사전에 각AGV에 대해 주행 경로를 설치한다. 이에 따라， 배차 장비가 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어할 수 있다.

[00129] 또한, 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않는 경우에는， 작업 장소의 작업자 등을 포함한 임의의 물체가 해당 가시 구역을 통과할 수 있음을 의미하므로， 가시 구역의 통과 가능 여부를 작업자가 똑똑히 알 수 있게끔， 배차 장비는 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우, 해당 가시 구역 내의 표시등을 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 표시하는 통행 상태로 제어할 수 있다.

[00130] 설명이 필요할 것은, 표시등의 통행 상태는 표시등의 색깔 별 점등, 점멸 방식 등으로 반영할 수 있는 바， 예를 들면， 표시등의 점등 색깔이 초록색인 경우， 표시등이 통행 상태인 것으로 확정 및/또는 표시등의 점멸 방식이 깜박임 없이 계속 점등일 경우， 표시등이 통행 상태인 것으로 확정할 수 있다.

[00131] 설명이 필요할 것은, 배차 장비가 획득한 시각적 데이터는 작업 장소에서 작업 중인 AGV에 설치된 카메라를 통해 획득하는 것이 아니라, 작업 장소에 설치된 카메라를 통해 채집하는 것이고， 작업 장소 내의 카메라의 수량이 보편적으로 작업 장소에서 작업 중에 처한 AGV의 수량보다 적으므로， 배차 장비가 처리할 시각적 데이터의 수량이 감소되고， 배차 장비의 운행 자원이 절약된다.

[00132] 또한, 배차 장비가 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지할 수도 있으므로， 배차 장비가 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 해당 배차 장비의 동작은 아래의 단계(403)의 동작을 참고할 수 있다.

[00133] 단계(403)에서, 배차 장비가 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어한다.

[00134] 상술한 단계(303)에 따르면， 충돌 사고를 회피하기 위해， 해당 배차 장비는 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어 가능하다. 또한, AGV도 이동 가능하고， 작업자 또는 반송차 등 AGV가 아닌 물체도 이동 가능하므로， 해당 가시 구역 내의 이동 물체에는 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않음 및/또는 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않음 및/또는 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함할 수 있고， 가시 구역 내에 포함한 이동 물체의 유별에 따라， AGV에 대한 배차 장비의 제어 동작도 다르다. 이에 따라， 배차 장비가 현재 작업 중인 AGV에 대한 제어 동작은, 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 해당 가시 구역 진입 금지로 제어 및/또는 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어 및/또는 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함한 경우， 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 외에 처한 AGV는 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 내에 처한 AGV는 이동 중지로 제어하는 동작일 수 있다.

[00135] 여기서, 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 경우, 후속의 어떤 AGV가 해당 가시 구역에 진입하여， AGV가 아닌 물체와 충돌이 발생하지 않도록， 배차 장비는 현재 작업 중인 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어 가능하다. 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， AGV는 설정된 경로에 따라 이동 가능하고， 이에 따라, AGV와 AGV지간에 충돌이 발생할 가능성이 없으므로， 배차 장비는 현재 작업 중인 AGV를 정상 이동으로 제어 가능， 즉, 배차 장비는 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어 가능하다. 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함할 경우， 해당 가시 구역 내에 AGV와 AGV가 아닌 물체가 충돌이 발생할 확률이 상당히 크므로， AGV와 AGV가 아닌 물체가 충돌이 발생하지 않도록， 배차 장비는 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어 가능하고, 후속의 어떤 AGV가 이런 상황 하에 해당 가시 구역에 진입함을 방지하기 위하여， 해당 배차 장비는 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어 가능하다.

[00136] 아래에 배차 장비가 현재 작업 중인 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 동작 및 배차 장비가 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하고, 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어하는 동작에 대해 설명한다.

[00137] 아래에， 배차 장비가 현재 작업 중인 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 방식을 설명한다.

[00138] AGV 주행 경로 상의 교통 관제 구역은 해당 AGV와 AGV가 아닌 물체들이 섞여서 주행하는 공공 경로 구역일 수도 있고， 또는AGV주행 경로 상의 설비 수선 구역일 수도 있다. 즉, 목표 카메라의 가시 구역은 AGV와 AGV가 아닌 물체들이 섞여서 주행하는 공공 경로 구역일 수도 있고， AGV주행 경로에 포함된 설비 수선 구역일 수도 있으며， 가시 구역의 부동한 시나리오에 따라， 배차 장비가 현재 작업 중인 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 상황은 적어도 아래 두가지 상황 중의 하나를 포함한다.

[00139] 제1 상황에 따르면， 해당 가시 구역은 AGV와 AGV가 아닌 물체들이 섞여서 주행하는 공공 경로 구역이고， 현재 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV와 해당 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하여； 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 해당 공공 경로 구역에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 중지로 제어 및/또는， 해당 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV의 주행 속도를 해당 공공 경로 구역에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 참고 속도로 감소하도록 제어한다.

[00140] 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체를 포함한 경우， 가시 구역과 멀리 떨어져 있는 AGV는 주행 과정에 해당 가시 구역 내에서 충돌이 발생하지 않을 것이므로， 배차 장비는 가시 구역과 멀리 떨어져 있는 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하지 않고， 단지 가시 구역과 가까운 AGV만을 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하면 된다.

[00141] 설명이 필요할 것은, 해당 안전 거리는 AGV의 주행 속도에 따라 공공 경로 구역을 향해 주행 시 공공 경로 구역에서 AGV가 아닌 물체에 부딪히지 않도록 보장할 수 있는 거리를 가리키고， 해당 안전 거리는 사전에 설정 가능하는 바, 예를 들면， 해당 안전 거리가 10미터, 20미터 등일 수 있다. 물론， AGV의 주행 속도는 보통 일정한 속도이므로， 제어의 정확도를 보장하기 위해， 해당 안전 거리를 실시적으로 확정할 수 있는 바， 예를 들면， 공공 경로 구역 내에 설치된 속도 센서를 통해 공공 경로 구역 내의AGV가 아닌 물체의 주행 속도를 감지하고， AGV가 아닌 물체가 현재의 주행 속도로 해당 공공 경로 구역을 떠나는 시간을 확정한 후, 해당 시간으로 AGV의 주행 속도를 곱하면 하나의 거리를 얻을 수 있는 바， 그 해당 거리를 안전 거리로 확정 한다.

[00142] 또한, 설명이 필요할 것은, 해당 공공 경로 구역은 AGV와 AGV가 아닌 물체들이 섞여서 주행하는 십자로 구역일 수도 있고， 십자로 구역 외에， AGV와 AGV가 아닌 물체가 주행하는 공공 경로 구역일 수도 있다. 해당 참고 속도는 사전에 설정 가능하는 바， 예를 들면， 해당 참고 속도는 AGV의 정상 주행 속도의 1/2, 1/3, 1/4 등일 수도 있다.

[00143] 또한, 현재 해당 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV와 해당 공공 경로 구역 간의 거리를 정확히 확정하고， 해당 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 해당 공공 경로 구역에 진입 금지로 제어하기 위해， 해당 배차 장비는 현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하고, 획득한 위치 정보에 기초하여， 현재 해당 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV의 표지 그리고 각AGV와 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하고， 현재 해당 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV의 표지에 따라， 해당 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 주행 중지로 제어할 수 있다.

[00144] 제2 상황에 따르면， 해당 가시 구역이 AGV의 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역일 경우， 해당 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 해당 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 해당 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어 및/또는 AGV가 아닌 물체가 해당 설비 수선 구역 내에 머무는 시간을 확정하고， 해당 AGV가 아닌 물체가 해당 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간 이상인 경우， 해당 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로 상의 AGV를 해당 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어한다.

[00145] 가끔은 AGV주행 경로 부근에 처한 설비가 고장 날 수 있고， 정비사의 수선이 필요 되는 데， 만약 정비사가 고장 난 설비를 수선할 때， 마침 AGV가 해당 설비 수선 구역을 지나가고， 정비사가 AGV의 진입을 발견하지 못했다면， 설비 수선 구역에 진입한 AGV와 충돌이 발생할 수 있으므로， 작업 중인 AGV를 해당 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어할 필요가 있다. 또한, 모든 AGV의 주행 경로가 모두 해당 설비 수선 구역을 통과하는 것은 아니므로， 배차 장비는 모든 작업 중인 AGV를 해당 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어할 필요는 없고， 해당 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 해당 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 해당 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어하면 된다.

[00146] 여기서, 배차 장비는 해당 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 해당 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 주행 중지로 제어 및/또는 해당 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 해당 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV의 주행 속도를 참고 속도로 감소로 제어함으로써， 해당 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 해당 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 해당 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어한다.

[00147] 또한, 정비사가 설비를 수선 시, 설비 수선 소요 시간이 길 때도 있고 짧을 때도 있는 데, 설비 수선 소요 시간이 길 때， AGV가 주행 중지하면 AGV의 작업 효율이 낮아지고， AGV의 속도를 참고 속도로 감소한다면， AGV가 설비 수선 구역에 진입하여 AGV 충돌 사고가 발생할 가능성이 역시 존재하므로， AGV의 작업 효율에 영향을 끼치지 않고， AGV 충돌 사고의 발생을 회피하기 위해， 배차 장비는 AGV가 아닌 물체가 해당 설비 수선 구역 내에 머무는 시간을 확정 가능하고， 해당 AGV가 아닌 물체가 해당 설비 수선 구역내에 머무는 시간이 설정된 시간 이상인 경우， 해당 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로 상의 AGV를 해당 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어 가능하다.

[00148] 설명이 필요할 것은, 해당 설정 시간은 사전에 설정 가능할 수 있는 바， 예를 들면， 해당 설정 시간이 2분간, 3분간, 5분간 등일 수 있다. 해당 보조 경로는 기타AGV 또는 AGV가 아닌 물체가 통과하는 경로일 수도 있고， 사전에 설치한 비상 경로일 수도 있다.

[00149] 아래에， 배차 장비가 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하고 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어하는 방식에 대해 설명한다.

[00150] 여기서, 배차 장비가 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어할 경우， 반드시 어느 부분의AGV를 이동 중지로 제어하고， 어느 부분의 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어할 지를 명확하게 확정하여야 한다. 이에 따라， 배차 장비가 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어하는 방식은 적어도 아래 두가지 방식 중의 적어도 하나를 포함한다.

[00151] 제1 방식에 따르면， 배차 장비가 현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하고, 획득한 위치 정보에 기초하여， 해당 가시 구역 외에 처한 AGV의 표지 및 해당 가시 구역 내에 처한 AGV의 표지를 확정하며, 확정한 표지에 기초하여, 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어한다.

[00152] 배차 장비에는 현재 작업 장소의 지도가 저장 가능하므로， 배차 장비에서 가시 구역의 지도 상의 위치 정보를 확정 가능하고， AGV는 이동 과정에서 위치 확인이 가능하고， 위치 확인 정보를 배차 장비에 송신 가능하므로， 배차 장비에서 작업 중인 AGV의 지도 상의 위치 정보를 확정할 수 있다.

[00153] 설명이 필요할 것은, AGV의 표지는 대응하는 AGV의 유일한 표지로서, 해당 AGV의 표지는 AGV의 MAC（Media Access Control，매체 접근 제어）주소일 수도 있고, 출고 시리얼 넘버 등일 수도 있다.

[00154] 설명이 필요할 것은， 배차 장비가 제1 방식에 따라 AGV의 표지를 확정한 경우， 매개의 AGV마다 위치 정보를 배차 장비에 송신 가능하고， 이에 따라 배차 장비는 각 AGV의 위치를 확정 가능하므로， 어느 부분의 AGV가 제어 필요할 지 정확하게 확정할 수 있어， AGV의 표지에 대한 획득의 정확성 및 AGV에 대한 제어의 정확성 및 효율이 향상된다.

[00155] 제2 방식에 따르면， 매개의 AGV에 자체의 표지 정보가 붙여 있고, 해당 배차 장비는 해당 시각적 데이터를 통해 해당 가시 구역 내에 처한 AGV의 표지를 식별 가능하며, 식별한 표지에 기초하여, 해당 가시 구역 내에 처한 AGV를 이동 중지로 제어하고， 나머지 작업 중인 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어 가능하다.

[00156] 설명이 필요할 것은, AGV에 붙여 있는 표지 정보는 숫자 번호일 수도 있고, 색깔, 그래픽 코드 등 각 AGV를 구분할 수 있는 임의의 정보일 수도 있다.

[00157] 설명이 필요할 것은， 배차 장비가 제2 방식에 따라 AGV의 표지를 확정한 경우， 배차 장비는 해당 시각적 데이터를 통해 해당 가시 구역 내에 처한 AGV의 표지를 직접적으로 식별 가능하므로， 기타 정보를 별도로 획득할 필요 없이， AGV의 표지에 대한 획득 상의 편의성이 향상된다.

[00158] 또한, AGV는 보통 화물의 반송에 이용되므로， AGV에 붙여 있는 표지 정보가 화물에 가려서 배차 장비가 AGV의 표지를 획득할 수 없는 가능성이 크므로， 작업 중인 AGV에 대한 제어의 정확성을 보장하기 위해， 보통적으로 상술한 제1 방식에 따라 AGV의 표지를 획득할 수 있다.

[00159] 또한, 배차 장비가 확정한 표지에 기초하여, 해당 가시 구역 외에 처한 AGV를 해당 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 동작은 상술한 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 상황 하에， 작업 중인 AGV를 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 동작을 참조할 수 있다.

[00160] 나아가서， 가시 구역 내에 이동 물체가 존재할 경우， 작업자가 경솔하게 해당 가시 구역에 진입하면， 사람이 상해 받는 위험이 크므로， 작업자에 대한 상해를 감소하기 위해， 배차 장비가 감지를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 동작이후에， 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시하도록 해당 가시 구역 내의 표시등을 경고 상태로 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.

[00161] 설명이 필요할 것은, 표시등의 경고 상태는 상술한 바와 같이 표시등의 색깔 표시, 점멸 방식 등으로 반영 가능， 예를 들면， 표시등의 색깔 표시가 빨간 색 표시일 경우를 표시등의 경고 상태로 및/또는 표시등의 점멸 방식이 규칙적인 깜박이일 경우를 표시등의 경고 상태로 확정 가능하다.

[00162] 또한, 진행중인 작업에 서둘던 작업자가 해당 가시 구역 내의 표시등의 상태를 주의하지 못할 경우가 있으므로， 표시등의 주의 환기의 목적을 달성하지 못해， 충돌 사고가 발생하는 가능성이 여전히 높다. 이에 따라， 작업자에 대한 주의 환기의 효과를 향상시키고， 충돌 사고의 발생 가능성을 감소하기 위해， 해당 배차 장비는 표시등에 대한 제어를 통해 해당 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시할 수 있을 뿐만 아니라， 해당 배차 장비는 기타 방식을 통해 제시할 수도 있다. 예를 들면， 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체가 포함할 경우， 해당 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 해당 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 해당 가시 구역을 떠나도록 제시하는 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어할 수 있고； 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 해당 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 해당 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 해당 가시 구역에 진입 금지하도록 제시하는 제2 음성 제시 정보 방송으로 제어할 수 있다.

[00163] 해당 가시 구역은 AGV의 주행 통로와 AGV가 아닌 물체의 주행 통로의 교차점에 위치하므로， AGV의 주행 경로는 반드시 해당 가시 구역을 통과하여야 하는 데， 만약 AGV가 장기간 해당 가시 구역에 진입 금지로 되면， AGV의 화물 반송에 영향을 끼치게 된다. 이에 따라, 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체가 포함할 경우， 보통적으로는 AGV의 화물 반송에 영향이 끼치지 않도록， 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 되도록 빨리 떠나도록 제시하여야 한다. 해당 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 만약 AGV가 아닌 물체가 해당 가시 구역에 진입하면， AGV와 충돌이 발생할 가능성이 있으므로， AGV와의 충돌을 회피하기 위해， 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 해당 가시 구역에 진입 금지하도록 제시할 수 있다.

[00164] 또한, 해당 가시 구역이 해당 설비 수선 구역일 경우， 설비 수선 구역은 설비를 수리하는 구역이므로， 만약 설비의 수리 소요 시간이 길다면， 설비정비사가 장기간 해당 설비 수선 구역에 머물게 되는데， 이를 경우 제1 음성 제시 정보를 계속 방송하더라도 자원 낭비일 뿐 아무런 의미가 없으므로， 가시 구역이 AGV주행 경로에 포함된 설비 수선 구역이고， 해당 AGV가 아닌 물체가 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간보다 긴 경우， 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 제1 음성 제시 정보 방송 중지로 제어할 수 있다.

[00165] 본 출원의 실시예에 따르면, 배차 장비는 목표 카메라가 채집한 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하고， 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 바， 목표 카메라의 가시 구역이 바로 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이므로， 해당 목표 카메라는 작업 장소에서 작업 중인 AGV에 설치된 카메라가 아니다는 것으로， AGV의 카메라가 가려서 시각적 데이터를 채집하지 못할 가능성이 감소되고， 교통 관제가 필요한 AGV에 대한 관리가 보장되며， AGV의 충돌 사고의 발생이 감소된다. 또한, AGV마다 카메라를 설치 가능하는 바, 작업 장소 내에 설치한 카메라의 수량은 작업 장소 내의 AGV의 수량보다 적으므로， 작업 장소 내에 설치한 카메라의 수량이 AGV에 설치한 카메라의 수량보다 적다는 것으로， 이에 따라 처리할 시각적 데이터의 수량이 감소되고, 운행 자원이 절약된다.

[00166] 도5는 본 개시 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 장치를 나타내는 블록도다. 도5를 참조하면， 해당 제어 장치는 소프트웨어, 하드웨어 또는 양자의 결합을 통한 방식으로 실현 가능하고， 해당 제어 장치는 획득 모듈(501), 감지 모듈(502) 및 제1 제어 모듈(503)을 포함한다.

[00167] 획득 모듈(501)은， 작업 장소 내에 설치한 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하도록 구성되고， 여기서, 전술된 가시 구역은 전술된 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 채집하는 시각적 데이터의 범위이다；

[00168] 감지 모듈(502)은， 전술된 시각적 데이터에 기초하여 전술된 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하도록 구성되며；

[00169] 제1 제어 모듈(503)은， 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하도록 구성된다.

[00170] 선택적으로, 도6을 참고하면， 전술된 제1 제어 모듈(503)은,

[00171] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 제1 제어 서브 모듈(5031); 및/또는,

[00172] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하는 제2 제어 서브 모듈(5032); 및/또는,

[00173] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함하는 경우， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV는 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하는 제3 제어 서브 모듈(5033)을 포함한다.

[00174] 선택적으로, 전술된 제1 제어 서브 모듈(5031)은,

[00175] 전술된 가시 구역이 AGV와 AGV가 아닌 물체가 섞여서 주행하는 공공 경로 구역인 경우， 현재 전술된 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV와 전술된 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하고；

[00176] 전술된 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 전술된 공공 경로 구역에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 중지로 제어 및/또는 전술된 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV의 주행 속도를 전술된 공공 경로 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 참고 속도로 감소로 제어하도록 구성된다.

[00177] 선택적으로, 전술된 제1 제어 서브 모듈(5031)은,

[00178] 전술된 가시 구역이 AGV 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역인 경우， AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역 내에 머무는 시간을 확정하고， 전술된 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 전술된 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV전술된 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어; 및/또는，

[00179] 전술된 AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간 이상일 경우， 전술된 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로에 위치한 AGV를 전술된 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성된다.

[00180] 선택적으로, 전술된 제3 제어 서브 모듈(5033)은,

[00181] 현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하고；

[00182] 획득한 위치 정보에 기초하여， 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV의 표지와 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 확정하며；

[00183] 확정한 표지에 기초하여, 전술된 가시 구역 외에 위치한 AGV는 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하도록 구성된다.

[00184] 선택적으로, AGV마다 자체의 표지 정보가 붙여 있고；

[00185] 전술된 제3 제어 서브 모듈(5033)은,

[00186] 전술된 시각적 데이터를 통해 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 식별하고；

[00187] 식별한 표지에 기초하여, 전술된 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하고， 나머지 작업 중인 AGV는 전술된 가시 구역에 진입 금지로 제어하도록 구성된다.

[00188] 선택적으로, 도7을 참고하면， 전술된 제어 장치는,

[00189] 전술된 가시 구역 내의 표시등을 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시하는 경고 상태로 제어하도록 구성된 제2 제어 모듈(504)을 더 포함한다.

[00190] 선택적으로, 도8을 참고하면， 전술된 제어 장치는,

[00191] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체를 포함한 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역을 떠나도록 제시하는 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하도록 구성된 제3 제어 모듈(505)；

[00192] 전술된 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 전술된 가시 구역에 진입 금지하도록 제시하는 제2 음성 제시 정보 방송으로 제어하도록 구성된 제4 제어 모듈(506)을 더 포함한다.

[00193] 선택적으로, 도9를 참고하면， 전술된 제어 장치는,

[00194] 전술된 가시 구역이 AGV의 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역이고， 전술된 AGV가 아닌 물체가 전술된 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간보다 긴 경우， 전술된 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 전술된 제1 음성 제시 정보 방송 중지로 제어하도록 구성된 제5 제어 모듈(507)을 더 포함한다.

[00195] 선택적으로, 도10을 참고하면， 전술된 제어 장치는,

[00196] 감지를 통해 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성된 제6 제어 모듈(508)을 더 포함한다.

[00197] 선택적으로, 도11을 참고하면， 전술된 제어 장치는,

[00198] 전술된 가시 구역 내의 표시등을 전술된 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 표시하는 주행 상태로 제어하도록 구성된 제7 제어 모듈(509)을 더 포함한다.

[00199] 상술한 바와 같이， 본 출원의 실시예에 따르면, 배차 장비는 목표 카메라가 채집한 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득 가능하고， 해당 시각적 데이터에 기초하여 해당 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 감지한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어 가능하며， 목표 카메라의 가시 구역이 바로 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이므로， 해당 목표 카메라는 작업 장소에서 작업 중인 AGV에 설치된 카메라가 아니다는 것으로， 이에 따라 AGV의 카메라가 가려서 시각적 데이터를 채집하지 못할 가능성이 감소되고， 교통 관제가 필요한 AGV에 대한 관리가 보장되며，AGV의 충돌 사고의 발생이 감소된다. 또한, AGV마다 카메라를 설치 가능하는 바, 작업 장소 내에 설치한 카메라의 수량이 작업 장소 내의 AGV의 수량보다 적다는 것은， 작업 장소 내에 설치한 카메라의 수량이 AGV에 설치한 카메라의 수량보다 적다는 것으로， 이에 따라 처리할 시각적 데이터의 수량이 감소되고, 운행 자원이 절약된다.

[00200] 설명이 필요할 것은, 전술된 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 장치는, 오로지 전술에서 예로 든 각각의 기능별 모듈로 나뉘어 무인 반송차에 대한 제어를 설명하였지만， 실제적 응용에서는， 필요에 따라 전술된 기능을 다른 기능적 모듈에 분배하여 완성 가능, 즉, 제어 장치의 내부 구조를 다른 기능적 모듈로 분할하여， 전술된 모든 또는 부분의 기능을 완성 가능하다. 또한, 전술된 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 장치와 무인 반송차의 제어 방법의 실시예는 동일한 기술적 아이디어이므로， 그의 구체적인 실현과정은 방법에 따른 실시예를 참조하기로 하고， 여기서 더 이상 설명하지 않기로 한다.

[00201] 도12는 본 출원의 예시적 실시예에 따른 배차 장비(1200)를 나타내는 구조 순서도이다. 해당 배차 장비(1200)는, 스마트폰, 태블릿 PC, MP3플레이어（Moving Picture Experts Group Audio Layer III）, MP4（Moving Picture Experts Group Audio Layer IV）플레이어, 노트북 또는 탁상용 컴퓨터일 수 있다. 배차 장비(1200)는 또한 사용자 장치, 휴대용 단말, 랩톱 단말, 탁상용 단말 등 기타 명칭으로 부를 수도 있다.

[00202] 통상적으로， 배차 장비(1200)는 프로세서(1201)과 기억 장치(1202)를 포함한다.

[00203] 프로세서(1201)는 하나 또는 복수 개의 코어를 탑재한 프로세서， 예를 들면4코어 프로세서, 8코어 프로세서 등일 수 있다. 프로세서(1201)는 DSP（Digital Signal Processing，디지털 신호 처리）, FPGA（Field－Programmable Gate Array，현장 프로그래머블 게이트 어레이）, PLA（Programmable Logic Array， 프로그래머블 로직 어레이）중의 적어도 한 가지의 하드웨어 형식으로 실현할 수 있다. 프로세서(1201)는 또한 메인 프로세서와 협조용 프로세서를 포함할 수도 있으며， 메인 프로세서는 어웨이크 상태 하의 데이터 처리에 이용되는 프로세서로， CPU（Central Processing Unit，중앙 프로세서）라고도 하고； 협조용 프로세서는 대기 상태 하의 데이터 처리에 이용되는 저전력 프로세서이다. 일부 실시예에 따르면， 프로세서(1201)는 GPU（Graphics Processing Unit， 이미지 프로세서）가 집적되어， GPU를 통해 스크린에 표시할 내용에 대한 렌더링과 제도를 구현하도록 구성 가능하다. 일부 실시예에 따르면， 프로세서(1201)는 또한 AI（Artificial Intelligence，인공 지능）프로세서를 더 포함할 수 있고， 해당 AI프로세서는 기계 학습에 관련된 계산 동작을 처리하도록 구성된다.

[00204] 기억 장치(1202)는 하나 또는 복수 개의 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체를 포함할 수 있고， 해당 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체는 비 일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체일 수 있다. 기억 장치(1202)는 또한 고속도화 랜덤 액세스 기억 장치 및 비휘발성 기억 장치， 예를 들면 하나 또는 복수 개의 디스크 기억 장치, 플래시 기억 장치를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에 따르면， 기억 장치(1202)에서 비 일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체는 적어도 하나의 명령을 저장하도록 구성되고， 해당 적어도 하나의 명령은 본 출원의 방법 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 구현하도록 프로세서(1201)에 의해 실행된다.

[00205] 일부 실시예에 따르면， 배차 장비(1200)는 선택적으로, 통신 버스, 통신 인터페이스(1203) 및 적어도 하나의 주변 장치를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1201), 기억 장치(1202) 및 통신 인터페이스(1203)는 버스 또는 시그널 라인을 통해 서로 연결될 수 있다. 각 주변 장치는 버스, 시그널 라인 또는 회로 기판을 통해 통신 인터페이스(1203)과 서로 연결될 수 있다. 구체적으로, 주변 장치는, 무선 주파수 회로(1204), 터치 스크린(1205), 카메라(1206), 오디오 회로(1207), 위치 추적 모듈(1208) 및 전원(1209) 중의 적어도 한 가지를 더 포함할 수 있다.

[00206] 통신 인터페이스(1203)는 I/O（Input /Output，입출력）에 관련된 적어도 하나의 주변 장치를 프로세서(1201) 및 기억 장치(1202)에 연결할 수 있도록 구성된다. 일부 실시예에 따르면， 프로세서(1201), 기억 장치(1202) 및 통신 인터페이스(1203)는 하나의 칩 또는 회로 기판에 집적된다. 다른 일부 실시예에 따르면, 프로세서(1201), 기억 장치(1202) 및 통신 인터페이스(1203) 중의 임의의 하나 또는 둘의 조합을 단독적으로 칩 또는 회로 기판에 구현될 수 있는 바， 본 실시예에서 이에 대해 한정하지 않는다.

[00207] 무선 주파수 회로(1204)는RF（Radio Frequency，무선 주파수） 신호， 또는 전자기 신호를 송수신하도록 구성된다. 무선 주파수 회로(1204)는 전자기 신호를 통해 통신망 및 기타 통신설비와 통신한다. 무선 주파수 회로(1204)는 전기 신호를 전자기 신호로 전환시켜 송신하거나 또는 수신한 전자기 신호를 전기 신호로 전환시킨다. 선택적으로, 무선 주파수 회로(1204)는 안테나 시스템, RF송수신기, 하나 또는 복수 개의 증폭기, 동조기, 발진기, 디지털 신호 프로세서, 코덱 칩 세트, 사용자 신분 모듈 카드 등을 포함할 수 있다. 무선 주파수 회로(1204)는 적어도 한 가지의 무선 응용 통신 규약에 의해 기타 단말과 통신할 수 있다. 해당 무선 응용 통신 규약은, 도시권 통신망, 각 세대의 이동통신망（2G, 3G, 4G 및 5G）, 무선랜 및/또는 WiFi (Wireless Fidelity，와이파이）네트워크를 포함하지만 이에 한정하지 않는다. 일부 실시예에 따르면， 무선 주파수 회로(1204)는 또한 NFC（Near Field Communication，근거리 무선통신）에 관련된 전자 회로를 더 포함할 수 있는 바， 본 출원에서 이에 대해 한정하지 않는다.

[00208] 스크린(1205)는UI（User Interface，사용자 인터페이스）을 표시하도록 구성된다. 해당 UI는 그래프, 텍스트, 아이콘, 동영상 및 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 스크린(1205)이 터치 스크린일 경우， 스크린(1205) 은 스크린(1205)의 표면 또는 표면 위의 터치 신호를 채집하는 기능이 더 구비한다. 해당 터치 신호는 제어 신호로 취급하여 프로세서(1201)에 입력해 처리 가능하다. 이를 경우, 스크린(1205)은 또한 소프트 버튼 및/또는 소프트 키보드라고도 하는 가상 버튼 및/또는 가상 키보드를 제공하도록 구성 가능하다. 일부 실시예에 따르면， 스크린(1205)는 하나로, 배차 장비(1200)의 전면부 패널로 설치 가능하고； 다른 일부 실시예에 따르면， 스크린(1205)은 적어도 두개로， 각각 배차 장비(1200)의 서로 다른 표면 또는 접이식으로 설치 가능 하며； 다른 일부 실시예에 따르면， 스크린(1205)은 유연성 스크린일 수 있고， 배차 장비(1200)의 굽힌 면 또는 접힌 면에 설치 가능하다. 나아가， 스크린(1205)은 또한 사각형이 아닌 불규칙적인 모양으로 된 이형 스크린일 수도 있다. 스크린(1205)은 LCD (Liquid Crystal Display， 액정 스크린), OLED (Organic Light-Emitting Diode, 유기 발광 다이오드) 등 재질로 제작 가능하다.

[00209] 카메라 모듈(1206)는 이미지 또는 동영상을 채집하도록 구성된다. 선택적으로, 카메라 모듈(1206)는 전면 카메라 및 후면 카메라를 포함한다. 일반적으로， 전면 카메라는 단말의 전면부 패널에 설치되고， 후면 카메라는 단말의 후면부에 설치된다. 일부 실시예에 따르면， 후면 카메라는 적어도 두개로， 각각 메인 카메라, 피사체 심도 조절 카메라, 광각 카메라, 망원 카메라 중의 임의의 한가지일 수 있고， 메인 카메라와 피사체 심도 조절 카메라의 기능이 융합되어 배경 흐림 효과가 구현 가능하고, 메인 카메라와 광각 카메라의 기능을 융합되어 전방위 촬영 및 VR（Virtual Reality，가상 현실）촬영 기능 또는 기타 융합된 촬영 기능이 구현 가능하다. 일부 실시예에 따르면， 카메라 모듈(1206)는 또한 플래시를 더 포함할 수 있다. 플래시는 싱글 색 온도 형 플래시일 수도 있고， 더블 색 온도 형 플래시일 수도 있다. 더블 색 온도 형 플래시란 높은 색 온도의 플래시와 낮은 색 온도의 플래시를 조합한 것으로, 부동한 색 온도 하에 빛 샘 보상 기능이 구현 가능하다.

[00210] 오디오 회로(1207)는 마이크 및 스피커를 포함할 수 있다. 마이크는 사용자 및 주위 환경의 음파를 채집하고， 음파를 전자 신호로 전환시켜 프로세서(1201)에 입력하여 처리， 또는 무선 주파수 회로(1204)에 입력하여 음성 통신을 구현하도록 구성된다. 입체 음향 재생 또는 잡음 제거의 목적으로， 마이크는 복수 개일 수 있고， 배차 장비(1200)의 각기 다른 부분에 설치할 수 있다. 마이크는 또한 어레이 마이크 또는 전방위 채집형 마이크일 수도 있다. 스피커는 프로세서(1201) 또는 무선 주파수 회로(1204)로부터 수신한 전자 신호를 음파로 전환하도록 구성된다. 스피커는 종래의 박막형 스피커일 수도 있고， 압전 세라믹 스피커일 수도 있다. 스피커가 압전 세라믹 스피커일 경우， 전자 신호를 인간 가층 대역의 음파로 전환시킬 수 있을 뿐만 아니라， 전자 신호를 인간 비가층 대역의 음파로 전환시켜 거리 측정 등 기능을 구현할 수 있다. 일부 실시예에 따르면， 오디오 회로(1207)는 이어폰 잭을 더 포함할 수 있다.

[00211] 위치 추적 모듈(1208)는 배차 장비(1200)의 현재 지리적 위치를 추적하도록 구성되어， 네비게이션 또는 LBS（Location Based Service，위치 기반 서비스）기능을 구현한다. 위치 추적 모듈(1208)는 미국의 GPS（Global Positioning System，세계 위성 항법 시스템）, 중국의 베이더우 위성 항법 시스템, 러시아의 글로나스 위성 항법 시스템 또는 유럽의 갈릴레이 위성 항법 시스템을 기반으로 한 위치 추적 모듈일 수 있다.

[00212] 전원(1209)은 배차 장비(1200)의 각 조립 부에게 전원을 공급하도록 구성된다. 전원(1209)는 교류 전력, 직류 전력, 일회용 건전지 또는 충전식 배터리일 수 있다. 전원(1209)에 충전식 배터리를 포함한 경우， 해당 충전식 배터리는 유선 충전 또는 무선 충전이 가능하다. 또한, 해당 충전식 배터리는 고속 충전 기능도 구비될 수도 있다.

[00213] 일부 실시예에 따르면， 배차 장비(1200)는 하나 또는 복수 개의 센서(1210)를 더 포함한다. 해당 하나 또는 복수 개의 센서(1210)는 가속도 센서(1211), 자이로 센서(1212), 압력 센서(1213), 지문 인식 센서(1214), 광학 센서(1215) 및 근접 센서(1216)을 포함하되 이에 한정하지 않는 다.

[00214] 가속도 센서(1211)는, 배차 장비(1200)을 중심으로 한 좌표계의 세 좌표축 상의 가속도의 세기를 감지 가능하다. 예를 들면， 가속도 센서(1211)는 세 좌표축 상의 중력 가속도의 세기를 감지하도록 구성된다. 프로세서(1201)는 가속도 센서(1211)가 채집한 중력 가속도 신호에 기초하여， 터치 스크린(1205)는 가로 방향 뷰로 사용자 인터페이스를 표시 또는 세로 방향 뷰로 사용자 인터페이스를 표시로 제어하도록 구성될 수 있다. 또한, 가속도 센서(1211)는 게임 또는 사용자의 운동 데이터를 채집하도록 구성될 수 있다.

[00215] 자이로 센서(1212)는 배차 장비(1200)의 기체 방향 및 회전 각도를 감지 가능하고， 자이로 센서(1212)는 가속도 센서(1211)와 협동하여 배차 장비(1200)에 대한 사용자의 3D동작을 채집 가능하다. 프로세서(1201)는 자이로 센서(1212)가 채집한 데이터에 기초하여， 동작 감지（예를 들면 사용자의 기울림 동작에 의해 UI변경）, 촬영 때의 이미지 흔들림 방지, 게임 제어 및 관성 주행 안내 등 기능을 구현할 수 있다.

[00216] 압력 센서(1213)는 배차 장비(1200)의 사이드 프레임 및/또는 터치 스크린(1205)의 하층에 설치할 수 있다. 압력 센서(1213)가 배차 장비(1200)의 사이드 프레임에 설치된 경우， 배차 장비(1200)을 잡는 사용자의 동작 신호를 감지 가능하고， 프로세서(1201)는 압력 센서(1213)이 채집한 잡는 동작의 신호에 대해 왼손/오른손 식별 또는 단축 동작을 실행한다. 압력 센서(1213)가 터치 스크린(1205)의 하층에 설치된 경우， 프로세서(1201)는 터치 스크린(1205)에 대한 사용자의 압력 동작에 기초하여， UI인터페이스 상 조작 가능한 컨트롤에 대해 제어를 실현한다. 조작 가능한 컨트롤은 버튼 컨트롤, 스크롤 바 컨트롤, 아이콘 컨트롤, 메뉴 컨트롤 중의 적어도 한 가지를 포함한다.

[00217] 지문 인식 센서(1214)는 사용자의 지문을 채집하도록 구성되고， 프로세서(1201)을 통해 지문 인식 센서(1214)가 채집한 지문에 기초하여 사용자의 신분을 식별 또는 지문 인식 센서(1214)을 통해 채집한 지문에 기초하여 사용자의 신분을 직접 식별한다. 사용자의 신분이 신뢰 가능한 신분으로 식별된 경우， 프로세서(1201)에서 해당 사용자에게 민감 정보에 관련된 민감 동작을 실행할 권한을 부여하는 바， 해당 민감 동작은 잠금 화면 해제, 암호화 정보 조회, 소프트웨어 다운로드, 지불 및 설정 변경 등을 포함한다. 지문 인식 센서(1214)는 배차 장비(1200)의 앞면 부, 후면 부 또는 측면 부에 설치할 수 있다. 배차 장비(1200)에 물리적 버튼 또는 메이커 Logo를 설치한 경우， 지문 인식 센서(1214)는 물리적 버튼 또는 메이커 Logo와 일체로 집적할 수 있다.

[00218] 광학 센서(1215)는 주위 환경의 빛의 세기를 채집한다. 일 실시예에 따르면， 프로세서(1201)는 광학 센서(1215)가 채집한 주위 환경의 빛의 세기에 기초하여， 터치 스크린(1205)의 화면 밝기를 제어한다. 구체적으로, 주위 환경의 빛의 세기가 강한 경우， 터치 스크린(1205)의 화면 밝기를 올리고； 주위 환경의 빛의 세기가 약한 경우， 터치 스크린(1205)의 화면 밝기를 낮춘다. 다른 실시예에 따르면， 프로세서(1201)는 또한 광학 센서(1215)가 채집한 주위 환경의 빛의 세기에 기초하여， 카메라 모듈(1206)의 촬영 파라미터를 동적으로 조정할 수도 있다.

[00219] 근접 센서(1216)는， 거리 센서라고도 하는 바， 일반적으로는 배차 장비(1200)의 전면부 패널에 설치한다. 근접 센서(1216)는 사용자와 배차 장비(1200) 앞면 부 간의 거리를 채집하도록 구성된다. 일 실시예에 따르면， 근접 센서(1216)을 통해 사용자와 배차 장비(1200)의 앞면 부 간의 거리가 점차 가까워 지고 있음을 감지한 경우， 프로세서(1201)은 터치 스크린(1205)을 켜진 상태로부터 꺼진 상태로 전환하도록 제어하고； 근접 센서(1216)을 통해 사용자와 배차 장비(1200)의 앞면 부 간의 거리가 점차 멀어지고 있음을 감지한 경우， 프로세서(1201)은 터치 스크린(1205)을 꺼진 상태로부터 켜진 상태로 전환하도록 제어한다.

[00220] 즉, 본 출원의 실시예에서는 프로세서 및 프로세서의 실행 가능 명령을 저장하는 기억 장치， 여기서, 프로세서는 도3 또는 도4에서 도시한 실시예에 따른 방법을 구현하도록 구성된 것을 포함하는 배차 장비를 제공할 뿐만 아니라， 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체도 포함하여 제공하는 바, 해당 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행 가능하고 실행 시 도3 또는 도4에서 도시한 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 구현하도록 구성된다.

[00221] 본 분야의 기술자라면 이해할 수 있는 바， 배차 장비(1200)은 도12에서 도시한 구조에 한정되지 않으며， 도시한 구조보다 더 많거나 또는 더 적은 조립 부, 또는 일부 조립 부의 조합을 포함 가능하고， 또는 다른 조립 부로 구성될 수 있다.

[00222] 도13은 본 출원의 실시예에 따른 배차 장비를 나타내는 구조 순서도이다. 해당 배차 장비는 서버일 수도 있고， 해당 서버는 백 그라운드 서버 군집 중의 서버일 수 있다. 구체적으로는,

[00223] 서버(1300)은 중앙 처리 장치（CPU）(1301), 랜덤 액세스 기억 장치（RAM）(1302)와 읽기 전용 기억 장치（ROM）(1303)로 구성된 시스템 기억 장치(1304)， 및 시스템 기억 장치(1304)와 중앙 처리 장치(1301)을 연결하는 시스템 버스(1305)을 포함한다. 서버(1300)는 컴퓨터 내의 각 소자 사이의 정보 전송에 도움이 되는 기본 입출력 시스템（I/O시스템）(1306) 및 운영체제(1313), 응용 프로그램(1314) 및 기타 프로그램 모듈(1315)을 저장하도록 구성된 대용량 기억 장치(1307)을 더 포함한다.

[00224] 기본 입출력 시스템(1306)은 정보를 표시하는 모니터(1308) 및 사용자의 정보 입력에 이용되는 마우스, 키보드 등 입력 장치(1309)를 포함한다. 여기서, 모니터(1308) 및 입력 장치(1309)는 시스템 버스(1305)에 연결된 입출력 제어 장치(1310)을 통해 중앙 처리 장치(1301)에 연결된다. 기본 입출력 시스템(1306)은 키보드, 마우스, 또는 전자 터치 펜 등 복수 개의 기타 장치를 통한 입력을 수신하고 처리하도록 구성된 입출력 제어 장치(1310)을 더 포함한다. 마찬가지로， 입출력 제어 장치(1310)는 스크린, 프린터 또는 기타 유형의 출력 장치에 대한 출력도 가능하다.

[00225] 대용량 기억 장치(1307)는 시스템 버스(1305)에 연결된 대용량 기억 제어 기구（도시되지 않음）을 통해 중앙 처리 장치(1301)에 연결된다. 대용량 기억 장치(1307) 및 이와 관련된 컴퓨터 판독 가능 매체는 서버(1300)에게 비휘발성 저장을 제공한다. 즉, 대용량 기억 장치(1307)는 하드 디스크 또는 CD-ROM디스크 드라이버 등 컴퓨터 판독 가능 매체（도시되지 않음）을 포함할 수 있다.

[00226] 일반성을 상실하지 않는 의미에서， 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터의 기억 매체 및 통신 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터의 기억 매체는 컴퓨터 판독 가능 명령, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터 등 정보의 저장에 이용되는 임의의 방법 또는 기술로 실현 가능한 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체, 이동식 저장 매체 및 비이동식 저장 매체를 포함한다. 컴퓨터의 기억 매체는 RAM, ROM, EPROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 반도체 메모리 및 기술，CD-ROM, DVD 또는 기타 광학적 메모리, 테이프 카트리지, 자기 테이프, 디스크 기억 장치 또는 기타 자기성 기억 장치를 포함한다. 물론， 본 분야의 기술자라면 알 수 있는 바, 컴퓨터의 기억 매체는 상술한 몇 가지 기억 매체에 제한되지 않는 다. 전술된 시스템 기억 장치(1304) 및 대용량 기억 장치(1307)는 기억 장치로 통칭할 수 있다.

[00227] 본 출원의 각 실시예에 따르면， 서버(1300)는 인터넷 등 네트워크를 통해 네트워크 상의 원격 컴퓨터와 연결되어 운행할 수 있다. 즉, 서버(1300)는 시스템 버스(1305)에 연결된 네트워크 인터페이스 유닛(NIU)(1311)을 통해 네트워크(1312)에 연결 가능 또는 네트워크 인터페이스 유닛(NIU)(1311)을 통해 기타 유형의 네트워크 또는 원격 컴퓨터 시스템（도시되지 않음）에 연결 가능하다.

[00228] 전술된 기억 장치는 하나 또는 하나 이상의 프로그램을 더 포함하고， 하나 또는 하나 이상의 프로그램은 기억 장치에 저장되어 있으며， CPU에 의해 실행하도록 구성된다. 전술된 하나 또는 하나 이상의 프로그램은 도3 또는 도4에서 도시한 실시예에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 실현하도록 구성된다.

[00229] 본 분야의 일반 기술자라면 이해할 수 있는 바, 전술된 실시예의 전부 또는 일부 단계는 하드웨어를 의해 직접 완성될 수도 있고， 프로그램을 통해 관련된 하드웨어를 명령하여 완성될 수도 있으며， 전술된 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체에 저장될 수 있고， 전술된 기억 매체는 읽기 전용 기억 장치， 자기 디스크 또는 시디롬 등일 수 있다.

[00230] 상기는 단지 본 출원의 바람직한 실시예일 뿐이고， 본 출원을 한정하려는 것은 아니며, 본 출원의 범위 내에서 진행한 임의 수정, 동등한 치환, 개진 등은 본 출원의 보호 범위 내에 속한다.

Claims (25)

1. 작업 장소 내에 설치한 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하는 단계， 여기서, 상기 가시 구역은 상기 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다;
   전술된 시각적 데이터에 기초하여 상기 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하는 단계;
   감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 단계를 포함하고,
   상기 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하는 단계는,
   상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계; 및/또는
   상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하는 단계; 및/또는
   상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함하는 경우， 현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV를 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차(AGV)의 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 현재 작업 중인 AGV에 대해 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계는，
   상기 가시 구역이 AGV와 AGV가 아닌 물체가 섞여서 주행하는 공공 경로 구역인 경우， 현재 상기 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV와 상기 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하는 단계;
   상기 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 상기 공공 경로 구역에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 중지로 제어하는 단계 및/또는 상기 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV의 주행 속도를 상기 공공 경로 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 참고 속도로 감소하도록 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 현재 작업 중인 AGV에 대해 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계는，
   상기 가시 구역이 AGV 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역인 경우， 상기 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 상기 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV상기 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어하는 단계; 및/또는
   AGV가 아닌 물체가 상기 설비 수선 구역내에 머무는 시간을 확정하고， 상기 AGV가 아닌 물체의 상기 설비 수선 구역 내의 머무는 시간이 설정된 시간 이상인 경우， 상기 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로에 위치한 AGV를 상기 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
4. 제1항에 있어서,
   현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV는 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하는 단계는，
   현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하는 단계;
   획득한 위치 정보에 기초하여， 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV의 표지와 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 확정하는 단계;
   확정한 표지에 기초하여, 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV를 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
5. 제1항에 있어서,
   AGV마다 자체의 표지 정보가 붙여 있고;
   현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV는 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV는 이동 중지로 제어하는 단계는，
   상기 시각적 데이터를 통해 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 식별하는 단계;
   식별한 표지에 기초하여, 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하고， 나머지 작업 중인 AGV를 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 단계 이후에,
   상기 가시 구역 내의 표시등을 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시하는 경고 상태로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 단계 이후에,
   상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체를 포함한 경우， 상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 상기 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 상기 가시 구역을 떠나도록 제시하는 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하는 단계;
   상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 상기 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 상기 가시 구역에 진입 금지하도록 제시하는 제2 음성 제시 정보 방송으로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하는 단계 이후에,
   상기 가시 구역이 AGV의 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역이고， 상기 AGV가 아닌 물체가 상기 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간보다 긴 경우， 상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 상기 제1 음성 제시 정보 방송 중지로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 시각적 데이터에 기초하여 상기 목표 카메라의 가시 구역 내의 이동 물체에 대해 감지하는 단계 이후에，
   감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 단계 이후에，
    상기 가시 구역 내의 표시등을 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 표시하는 주행 상태로 제어하는 단계를 포함하는, 무인 반송차의 제어 방법.
    
11. 작업 장소 내에 설치한 목표 카메라의 가시 구역 내의 시각적 데이터를 획득하도록 구성되는 획득 모듈， 여기서, 상기 가시 구역은 상기 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 시각적 데이터를 채집하는 범위이다;
    상기 시각적 데이터에 기초하여 상기 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하도록 구성되는 감지 모듈;
    감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하도록 구성되는 제1 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제1 제어 모듈은,
    상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체만 포함하고 AGV를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하도록 구성되는 제1 제어 서브 모듈; 및/또는
    상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성되는 제2 제어 서브 모듈; 및/또는
    상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV와 AGV가 아닌 물체를 동시에 포함하는 경우， 현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV는 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 현재 작업 중 그리고 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하도록 구성되는 제3 제어 서브 모듈을 포함하는, 무인 반송차의 제어 장치.
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 제어 서브 모듈은,
    상기 가시 구역이 AGV와 AGV가 아닌 물체가 섞여서 주행하는 공공 경로 구역인 경우， 현재 상기 공공 경로 구역을 향해 주행하는 AGV와 상기 공공 경로 구역 간의 거리를 확정하고;
    상기 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 상기 공공 경로 구역에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 주행 중지로 제어 및/또는 상기 공공 경로 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV의 주행 속도를 상기 공공 경로 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 참고 속도로 감소로 제어하도록 구성되며,
    여기서, 상기 제1 제어 서브 모듈은,
    상기 가시 구역이 AGV 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역인 경우， 상기 설비 수선 구역을 향해 주행 중 그리고 상기 설비 수선 구역과의 거리가 안전 거리 이하인 AGV를 상기 설비 수선 구역에 진입 금지로 제어; 및/또는
    AGV가 아닌 물체가 상기 설비 수선 구역내에 머무는 시간을 확정하고， 상기 AGV가 아닌 물체의 상기 설비 수선 구역 내의 머무는 시간이 설정된 시간 이상인 경우， 상기 설비 수선 구역을 포함한 주행 경로에 위치한 AGV를 상기 설비 수선 구역 내에 AGV가 아닌 물체가 존재하지 않을 때까지 보조 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성되며,
    여기서, 상기 제3 제어 서브 모듈은,
    현재 작업 중인 AGV의 위치 정보를 획득하고;
    획득한 위치 정보에 기초하여， 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV의 표지와 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 확정하며;
    확정한 표지에 기초하여, 상기 가시 구역 외에 위치한 AGV를 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하고， 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하도록 구성되며,
    여기서, AGV마다 자체의 표지 정보가 붙여 있고;
    상기 제3 제어 서브 모듈은,
    상기 시각적 데이터를 통해 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV의 표지를 식별하고;
    식별한 표지에 기초하여, 상기 가시 구역 내에 위치한 AGV를 이동 중지로 제어하고， 나머지 작업 중인 AGV는 상기 가시 구역에 진입 금지로 제어하도록 구성되며,
    상기 가시 구역 내의 표시등을 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 표시하는 경고 상태로 제어하도록 구성되는 제2 제어 모듈;
    상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV가 아닌 물체를 포함한 경우， 상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 상기 가시 구역 내의 AGV가 아닌 물체가 상기 가시 구역을 떠나도록 제시하는 제1 음성 제시 정보 방송으로 제어하도록 구성되는 제3 제어 모듈;
    상기 가시 구역 내의 이동 물체에 AGV만 포함하고 AGV가 아닌 물체를 포함하지 않는 경우， 상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 상기 가시 구역 외의 AGV가 아닌 물체가 상기 가시 구역에 진입 금지하도록 제시하는 제2 음성 제시 정보 방송으로 제어하도록 구성되는 제4 제어 모듈;
    상기 가시 구역이 AGV의 주행 경로에 포함된 설비 수선 구역이고， 상기 AGV가 아닌 물체가 상기 설비 수선 구역 내에 머무는 시간이 설정된 시간보다 긴 경우， 상기 가시 구역 내의 음성 출력 장치를 상기 제1 음성 제시 정보 방송 중지로 제어하도록 구성되는 제5 제어 모듈;
    감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV를 설정된 주행 경로에 따라 주행으로 제어하도록 구성되는 제6 제어 모듈;
    상기 가시 구역 내의 표시등을 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하지 않음을 표시하는 주행 상태로 제어하도록 구성되는 제7 제어 모듈을 더 포함하는, 무인 반송차의 제어 장치.
    
13. 프로세서, 통신 인터페이스, 기억 장치 및 통신 버스를 포함하고;
    여기서, 상기 프로세서, 상기 통신 인터페이스 및 상기 기억 장치는 상기 통신 버스에 의해 상호간의 통신을 완성하도록 구성되고;
    상기 기억 장치는 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 구성되고;
    상기 프로세서는 상기 기억 장치에 저장된 프로그램을 실행하여 제1항에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 배차 장비.
    
    
14. 배차 장비, AGV 및 목표 카메라를 포함하고 ―상기 배차 장비는 제13항에 따른 배차 장비임―;
    상기 목표 카메라는 작업 장소 내에 설치되어， 가시 구역 내의 시각적 데이터를 채집하도록 구성되며， 여기서, 상기 가시 구역은 상기 목표 카메라가 AGV주행 경로 상의 교통 관제 구역을 대상으로 채집하는 시각적 데이터의 범위이다;
    상기 배차 장비는 상기 목표 카메라가 채집한 시각적 데이터를 획득하고， 상기 시각적 데이터에 기초하여 상기 목표 카메라의 가시 구역 내에 이동 물체가 존재하는지 여부를 감지하며, 감지를 통해 상기 가시 구역 내에 이동 물체가 존재함을 확정한 경우， 현재 작업 중인 AGV에 대해 제어하도록 구성되고;
    상기 AGV는 상기 작업 장소 내에 위치하고，상기 배차 장비에 의해 제어된 경우，상기 배차 장비의 제어에 따라 동작하도록 구성되는, 무인 반송차의 제어 시스템.
    
15. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고， 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행 가능하고 실행 시 제1항에 따른 무인 반송차의 제어 방법을 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체.
    
    
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