CN106382930B - 一种室内agv无线导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内AGV无线导航方法及装置，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。

Description

一种室内AGV无线导航方法及装置

技术领域

本发明涉及AGV无线导航技术领域，特别是涉及一种室内AGV无线导航方法及装置。

背景技术

基于视觉导引AGV具有路径设置简单、灵活、成本较低、便于维护与改线的特点，传统的AGV导航技术有电磁感应导航、惯性导航、激光导引、固定路径的视觉导引、超声波测量导引等方式，但是这些方式都需要铺设路径信息和标志信息，这就导致在实际运用的时候路径是固定的。如果需要更改路径，就需要重新更改路径信息和标记信息，比较麻烦。在实际运用中更需要一种技术，可以自动识别路径和周围环境信息，然后根据这些信息使AGV进行智能化运行。

鉴于此，提供一种能够使小车从起点自动运动到终点，中间路径灵活可调的室内AGV无线导航方法是非常有必要的。

发明内容

本发明的目的是提供一种室内AGV无线导航方法及装置，以解决现有AGV导航技术不能灵活调整行驶路径的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种室内AGV无线导航方法，包括：

预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；

根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；

通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；

实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

可选地，所述预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息包括：

通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。

可选地，所述定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系包括：

通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。

可选地，所述实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划包括：

通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；

获取终点坐标；

根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。

可选地，所述通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标包括：

至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T)²

求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)以及(X₃,Y₃)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T₁、T₂、T₃分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。

本发明还提供了一种室内AGV无线导航装置，包括：

预处理模块，用于预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；

提取模块，用于根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；

确定模块，用于通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；

路径规划模块，用于实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

可选地，所述预处理模块包括：

采集单元，用于通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。

可选地，所述预处理模块包括：

定位单元，用于通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。

可选地，所述路径规划模块包括：

实际坐标确定单元，用于通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；

终点坐标获取单元，用于获取终点坐标；

路径规划单元，用于根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。

可选地，所述实际坐标确定单元具体用于：

至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T)²

求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)以及(X₃,Y₃)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T₁、T₂、T₃分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。

本发明所提供的室内AGV无线导航方法及装置，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的室内AGV无线导航方法的一种具体实施方式的流程图；

图2为本发明所提供的室内AGV无线导航方法的另一种具体实施方式的流程图；

图3为本发明实施例所提供的室内AGV无线导航方法中摄像头的安装示意图；

图4为拍摄场景经过图像处理后的目标示意图；

图5为本实施例中RFID读写器的布置示意图；

图6为TOA定位方法的示意图；

图7为平面坐标系与场景图像融合后的结果示意图；

图8为本发明实施例提供的室内AGV无线导航装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提供的室内AGV无线导航方法的一种具体实施方式的流程图如图1所示，该方法包括：

步骤S101：预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；

步骤S102：根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；

步骤S103：通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；

步骤S104：实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

本发明所提供的室内AGV无线导航方法，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。

在上述实施例的基础上，本发明所提供的室内AGV无线导航方法中，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息可以具体为：

通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。

定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系的过程可以具体包括：

通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。

进一步地，实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划的过程可以具体包括：

通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；

获取终点坐标；

根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。

传统的基于视觉的AGV的摄像头是装在车身上的，摄像头对小车附近的环境信息进行采集，然后传到处理器进行处理，然后再对小车实现控制。但是小车附近的图像信息变化比较快，需要处理的信息量比较大，影响小车的实时运行。基于这种情况，本发明实施例将摄像头装在仓库的顶部，拍摄仓库整个空间的俯视图像，对图像进行处理后，将图像里面的区域分成障碍区和安全区。接着利用RFID对整一个仓库空间进行坐标化，将安全区和仓库空间坐标进行融合，从而控制器控制小车在安全区域内运行。该方法是是从仓库上方拍摄图像的，所以图像需要处理的信息量比较少，能够加快小车反应速度，利用RFID可以实现让小车按一定的坐标路径行进。

下面对本发明所提供的室内AGV无线导航方法的另一种具体实施过程进行进一步详细阐述，该过程的流程图如图2所示，具体包括：

步骤S201：对室内整体场景进行扫描；

通过安装在整个室内的顶部的高清摄像头对室内整体场景进行扫描，采集室内的俯视图。

AGV很多情况下都是在仓库进行货物搬运，本实施例以室内仓库为例，本发明实施例所提供的室内AGV无线导航方法中摄像头的安装示意图如图3所示。整一个仓库的俯视图中，人行道和堆放货物区域区分还是比较明显的，如图4拍摄场景经过图像处理后的目标示意图所示。而且从俯视图来看，仓库的整体空间的布局变化频率比较低，这就可以降低后面步骤中图像处理的速度要求。

本实施例中假定室内地面是一个矩形区域，在矩形的四个角放上明显的标志物(比如一些颜色鲜艳的物体)，作为标志特征点。该标志物一般放在读写器的正上方位置，4个标志物的水平高度是一样的。接着就用放在室内顶部的高清摄像头对该室内的场景进行扫描，摄像头拍摄出来的是一张彩色的图像，然后对该图像进行处理，处理后的图像中，能够很清楚看到4个角落标志物，能够很好得对货物堆放障碍区，和可以行走的道路区(安全区)区分开来。假定4个标志物在图片中组成的矩形，图片中该矩形长为d1，宽为为d2，则该4个标志物的在图片中的坐标为：(0，0)；(d1,0)；(d1,d2)；(0,d2)。这个坐标系是在图片中建立的虚拟的坐标系，不是真实的室内平面坐标系，但是这个虚拟坐标系与真实的平面坐标系之间存在一定的转换关系。

步骤S202：利用RFID建立平面坐标系；

室外的导航一般使用GPS方法，但是室内的区域范围比较小，使用GPS的定位方法可能定位的精度比较低。为了提高导航的精度，可以利用RFID定位的方法来建立室内平面坐标系。假定室内的地面是一个矩形区域，在该矩形平面四个角上放置4个RFID读写器，如图5本实施例中RFID读写器的布置示意图所示。假定4个阅读器分别是：A、B、C、D，假定室内的长为：L，宽为：D，那么就可以假设这四个阅读器的坐标为(0，0)；(L,0)；(L,D)；(0,D)。以这四个读写器作为参考点就可以建立一个实际室内平面坐标系。利用这4个阅读器，可以确定室内平面内某一个标签的实际坐标。

如果把标签放在小车上，那么就可以实时监测到小车的行驶位置，这里采用基于信号达到时间(time of arrival，TOA)的RFID定位方法来进行空间位置的定位。信号到达时间定位方法是由读写器测量标签信号到达的时间，并据此计算距离实现定位。该方法要求至少有三个读写器参与测量。

参照图6TOA定位方法的示意图，下面对其原理进行阐述。TOA定位法的基本思想是测量标签发射信号的到达时间，并且在发射信号中要包含发射时间标记，以便读写器确定发射信号所传播的距离。该方法要求标签和读写器的时间精确同步。为了测量标签的发射信号到达时间，需要在每个读写器上设置一个位置测量单元。为避免定位点模糊，该方法至少需要三个读写器参与测量。图中RD1、RD2、RD3为读写器，Tag为标签。设T₁、T₂、T₃分别为测出的标签Tag的发射信号达到读写器RD1、RD2、RD3的相应时间。标签Tag发射信号的时间为T_S，读写器时间为T₀₁、T₀₂、T₀₃。假设标签Tag的坐标为(X,Y)，则有位置关系表达式如下：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T₀₁)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T₀₂)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T₀₃)²

式中，C为无线电波的传播速度。在标签与各读写器时间同步(即T₀₁＝T₀₂＝T₀₃＝T_S)的基础上，设标签Tag发射信号的时间为T。则有位置关系表达式如下：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T)²

上式是一个非线性方程组，求解上述方程式就可得到解(X,Y)坐标。

步骤S203：将室内平面坐标系与室内场景俯视图融合；

将前面两个步骤中获得的室内场景俯视图与RFID建立的室内平面坐标系进行融合。S201步骤中处理后的室内场景俯视扫描图里面的4个角落标志物为4个参考点的虚拟坐标，与步骤202中的读卡器A、B、C、D真实的坐标进行融合，融合后的结果示意图如图7所示。将虚拟坐标系通过一定的比例放大以后就转换到了真实空间坐标系。

步骤S204：确定出安全区域；

在步骤S201中获得的处理后的图片中，可以将安全区域的边界虚拟坐标提取出来，再通过虚拟坐标与真实坐标之间的转换就可以求得真实坐标系下的安全区域。

步骤S205：在安全区域内进行路径规划。

利用步骤S201中的图像处理后的得到的AGV行驶的安全区域的边界，然后再利用步骤S204中的虚拟坐标与实际空间坐标的转换，求出实际的室内AGV可以无障碍行驶的安全区域。在AGV上贴上标签，四个角落的读写器就可以实时得测到小车的真实的平面坐标，将小车的实际平面坐标反馈回给控制台，控制台在知道小车的室内平面坐标之后，再将下一步的移动命令发给小车，让小车按着控制台发的命令在安全区域自由行驶，小车运动的轨迹是可以通过控制台设置的，而且修改非常方便，不需要再室内地面上铺设轨道或者指引标志物。

下面对本发明实施例提供的室内AGV无线导航装置进行介绍，下文描述的室内AGV无线导航装置与上文描述的室内AGV无线导航方法可相互对应参照。

图8为本发明实施例提供的室内AGV无线导航装置的结构框图，参照图8室内AGV无线导航装置可以包括：

预处理模块100，用于预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；

提取模块200，用于根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；

确定模块300，用于通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；

路径规划模块400，用于实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

可选地，上述预处理模块100可以具体包括：

采集单元，用于通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。

进一步地，上述预处理模块100还可以包括：

定位单元，用于通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。

作为一种具体实施方式，本发明所提供的室内AGV无线导航装置中，上述路径规划模块400可以具体包括：

实际坐标确定单元，用于通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；

终点坐标获取单元，用于获取终点坐标；

路径规划单元，用于根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。

其中，上述实际坐标确定单元可以具体用于：

至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T)²

求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)以及(X₃,Y₃)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T₁、T₂、T₃分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。

本发明所提供的室内AGV无线导航装置，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的室内AGV无线导航方法以及装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种室内AGV无线导航方法，其特征在于，包括：

预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；

根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；

通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；

实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

2.如权利要求1所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息包括：

通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。

3.如权利要求2所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系包括：

通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。

4.如权利要求3所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划包括：

通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；

获取终点坐标；

根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。

5.如权利要求4所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标包括：

至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T)²

求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)以及(X₃,Y₃)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T₁、T₂、T₃分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。

6.一种室内AGV无线导航装置，其特征在于，包括：

预处理模块，用于预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；

提取模块，用于根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；

确定模块，用于通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；

路径规划模块，用于实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

7.如权利要求6所述的室内AGV无线导航装置，其特征在于，所述预处理模块包括：

采集单元，用于通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。

8.如权利要求7所述的室内AGV无线导航装置，其特征在于，所述预处理模块包括：

定位单元，用于通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。

9.如权利要求8所述的室内AGV无线导航装置，其特征在于，所述路径规划模块包括：

实际坐标确定单元，用于通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；

终点坐标获取单元，用于获取终点坐标；

路径规划单元，用于根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。

10.如权利要求9所述的室内AGV无线导航装置，其特征在于，所述实际坐标确定单元具体用于：

至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：

(X-X₁)²+(Y-Y₁)²＝C²×(T₁-T)²

(X-X₂)²+(Y-Y₂)²＝C²×(T₂-T)²

(X-X₃)²+(Y-Y₃)²＝C²×(T₃-T)²

求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)以及(X₃,Y₃)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T₁、T₂、T₃分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。