CN107193281A - 一种智能车载标签agv控制系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能车载标签AGV控制系统及其控制方法，包括：小车，其后轮上分别安装驱动电机；RFID标签，其固定在小车上，用于发出小车的位置信号；定位装置，其接收小车的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息；GPRS模块，其固定在所述小车上，用于接收定位信息；车体驱动模块，其固定在小车上并连接驱动电机，用于控制驱动电机的转速；主控制器，其连接GPRS模块，接收GPRS模块的小车的定位信息并将小车的定位信息与目标位置的坐标进行比较；其中，所述主控制器还包括PWM信号控制驱动单元，其连接车体驱动模块，通过车体驱动模块控制驱动电机的转速。本发明的AGV控制系统及其控制方法能够精确控制小车向目标移动的轨迹，减小偏差。
Description
技术领域
本发明涉及自动引导车辆领域。更具体地说，本发明涉及智能车载标签AGV控制系统及控制方法领域。
背景技术
随着企业信息集成化的发展，AGV自动运输系统作为物流信息化、自动化的重要手段，得到广泛应用。传统的车间物流运输大部分由传送带、人力推车等组成，一方面物流输送效率低下，上下游工序之间不能很好的衔接；另一方面，随着劳动力价格的上升，现有系统人力成本急剧增加。AGV自动运输系统则不存在传统车间物流运输的局限性，实现了物流信息化，在企业信息化建设、降低人力成本、提高企业效益等方面作用巨大。
随着物联网技术的发展，近距离室内无线定位的技术需求越来越多。常用的定位技术主要包括GPS、红外、蓝牙、wifi、RFID等。由于GPS信号不能穿透建筑物且民用的定位误差要求在10米以内，因此不适合于室内定位。
红外定位技术虽然能达到比较高的精度，但是不能穿透障碍物，只能在视距范围内使用且受方向性限制，也不适合室内定位。由于RFID定位方法具有非接触、非视距、抗干扰性强等优点，在室内定位中得到广泛的应用。RFID的基本原理是利用射频信号反射的传输特性，实现对物体的识别。在当前的研究中，基于RSSI(Received Signal StrengthIndication)技术定位的基本原理是收集无线信号在传播环境中的信号强度，根据信号传播衰减模型来估计目标位置。该技术因为成本低、投入少、设备简单等优势，成为RFID室内定位的优选方法。
传统的基于参考标签定位方法中，增加参考标签会产生射频干扰等非线性因素，从而降低定位精度。与传统算法相比，本发明专利提出一种基于BP人工神经网络和参考标签的车载标签AGV控制系统，引入BP人工神经网络处理非线性影响，利用实时场景参数配置工作参数，提高了定位系统定位精度和鲁棒性，降低成本。
发明内容
本发明目的是提供一种智能车载标签AGV控制系统，控制装置将实际坐标和目标坐标的坐标差转换为PWM信号传至车体驱动模块，驱动小车按照预定运动轨迹前进。
本发明还有一个目的是提供一种智能车载标签AGV控制系统的控制方法，利用模糊PID控制方法对小车向行进目标中的行进偏差进行补偿，提高小车行走的精确度。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种智能车载标签AGV控制系统，包括：
小车，其后轮上分别安装驱动电机；
RFID标签，其固定在小车上，用于发出小车的位置信号；
定位装置，其接收小车的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息；
GPRS模块，其固定在所述小车上，用于接收定位信息；
车体驱动模块，其固定在小车上并连接驱动电机，用于控制驱动电机的转速；以及
主控制器，其通过RS485接口连接GPRS模块，接收GPRS模块的小车的定位信息，并将小车的定位信息与目标位置的坐标进行比较；
其中，所述主控制器还包括PWM信号控制驱动单元，所述PWM信号控制驱动单元连接车体驱动模块，其根据坐标比较结果输出PWM占空比信号，通过车体驱动模块控制驱动电机的转速。
优选的是，还包括：红外避障模块，其安装在小车的四周，用于检测小车四周障碍并输出暂停信号；
其中，所述红外避障模块还连接主控制器，主控制器接收暂停信号，控制小车暂停。
优选的是，还包括：电源模块，其连接主控制器、射频模块、GPRS模块、红外避障模块和车体驱动模块，用于提供主控制器、射频模块、GPRS模块、红外避障模块和车体驱动模块的工作电压。
优选的是，所述定位装置包括：
多个RFID读写器，其固定在室内的多个角落，用于接收RFID标签发出的位置信号；
路由器，其通过RJ45接口连接所述RFID读写器，用于传输位置信号；
服务器，其连接所述路由器，用于传输位置信号。
优选的是，所述定位装置还包括：
传感器组，其安装在所述RFID读写器的一侧，用于检测RFID读写器的环境信息；
传感器中控，其分别连接传感器组和路由器，用于将环境信息传输至服务器。
优选的是，所述传感器组包括温度传感器、湿度传感器、亮度传感器和电磁辐射传感器。
本发明的目的还通过一种智能车载标签AGV控制系统的控制方法来实现，包括以下步骤：
步骤1、将目标位置信息(X,Y)输入主控制器，并读取小车上RFID标签的定位信息，输出目标行进轨迹；
步骤2、将行进轨迹分解成n段，再将n段种的每段分解成m个轨迹点；
步骤3、当小车行进至第i段的第ki,j轨迹点时，其目标位置坐标与实际坐标位置(Xi,j、Yi,j)进行比对，利用模糊PID控制方法对小车驱动电机的PWM的占空比进行补偿，从而对第ki,j轨迹点进行校正，从而控制AGV两个驱动轮运行至目标位置。
优选的是，所述模糊PID控制方法包括：
模糊控制器输入横坐标的偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数输入PID控制器进行PWM的占空比补偿控制。
优选的是，所述模糊控制器中横坐标偏差eij(x)和纵坐标偏差eij(y)分为7个等级；所述输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数分为7个等级；
所述模糊PID控制器的输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}。
优选的是，所述横坐标偏差eij(x)的模糊论域为[-0.04,0.04]，定量化因子为1；所述纵坐标偏差eij(y)的模糊论域为[-0.04,0.04]，定量化因子为1；
所述输出PID的比例系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.1；比例积分系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.158；微分系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.0003；
所述横坐标偏差eij(x)和纵坐标偏差eij(y)的隶属度函数是三角函数；
所述PID的比例系数、比例积分系数和微分系数的的隶属度函数为三角函数。
本发明至少包括以下有益效果：实现一套标签系统可以训练多个虚拟坐标场景，多个相似场地可以使用同一虚拟场景，从而大大降低了AGV场地标签使用和标签更换的费用，解决了RFID标签使用中抗干扰能力差的问题。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明的智能车载标签AGV控制系统中的AGV控制装置示意图。
图2是本发明的智能车载标签AGV控制系统中的定位装置示意图。
图3是本发明的定位装置的基于BP和Landmarc算法流程图。
图4是本发明的定位装置的AGV控制装置的控制流程图。
图5是本发明的AGV小车向目标位置行走的轨迹和目标行进轨迹对比图。
图6是本发明的模糊PID控制原理图。
图7是本发明的模糊PID控制器的输入横坐标偏差eij(x)的三角隶属度函数图。
图8是本发明的模糊PID控制器的输入纵坐标偏差eij(y)的三角隶属度函数图。
图9是本发明的模糊PID控制器的输出PID的比例系数的三角隶属度函数图。
图10是本发明的模糊PID控制器的输出PID的比例积分系数的三角隶属度函数图。
图11是本发明的模糊PID控制器的输出PID的微分系数的三角隶属度函数图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
图1-2示出了根据本发明的一种实现形式，智能车载标签AGV控制系统包括：小车22、RFID标签28、定位装置和AGV小车控制装置。
小车22的后轮上分别安装驱动电机，用于驱动小车22行走；
RFID标签28固定在小车22上，用于发出小车22的位置信号，RFID标签28使用CC2520芯片，驱动函数要完成CC2520的初始化、状态维护(收数据、发送数据、空闲模式、睡眠模式等)及功耗管理等功能。
定位装置布设在室内，用于接收小车22的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息。
如图2所示，AGV小车控制装置包括主控制器30、GPRS模块36和车体驱动单元39，其中，主控制器30采用ARM-STM32F103VET6芯片，通过Keil开发环境编辑操作系统、相应驱动和位置坐标算法等程序，再使用JTAG接口31连接模块烧录程序进入硬件，所述主控制器30包括SPI接口33、RS485接口35和PWM信号控制驱动单元40，主控制器30通过RS485接口35连接GPRS模块36，接收GPRS模块36的小车22的定位信息；主控制器30通过SPI接口33连接RFID标签28；主控制器30通过PWM信号控制驱动单元40连接车体驱动模块39，将PWM占空比信号传输至车体驱动模块39。
GPRS模块36固定在所述小车22上，用于接收定位装置发出的定位信息，GPRS模块36由ARM-STM32F103VET6控制其与服务器建立链接,以及提供RS232接口，串口采用115200波特率，并且GPRS模块36支持外部SIM卡,直接与3.0vSIM卡或1.8vSIM卡连接，模块自动监测和适应SIM卡的类型。
车体驱动模块39固定在小车22上并连接驱动电机，用于控制驱动电机的转速，其使用意法半导体体生产的L298N驱动芯片设计电机驱动模块，L298N驱动电压最高支持46V，最大输出直流电流达4A，具有过热保护及过流保护的功能，控制信号低电平为0～1.5V的宽噪声免疫，完全符合电机驱动单元的设计要求。
小车22在行走过程中，其上的RFID标签28发出小车22的位置信号，定位装置接收小车22的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息。主控制器30接收小车22的定位信息并将小车的定位信息与目标位置的坐标进行比较，并根据坐标比较结果输出PWM占空比信号，通过车体驱动模块39控制驱动电机的转速，从而精确控制小车22向目标位置行进，避免偏离目标位置。
在另一实施例中，所述主控制器30还包括主控制器I/O控制模块37，所述AGV小车控制装置还包括红外避障模块38，其采用国产博光E18-D150NK红外反射避障传感器，在小车22前面的左、中、右部位各安装一个E18-D150NK红外反射避障传感器，将中间部位的传感器检测距离设置在150cm，左、右部位的传感器检测距离设置在50cm，这样就可以将这三个传感器组合在一起构成拥有两级报警区功能的传感器，在不同的报警区实现不同的报警响应。红外避障模块38通过主控制器I/O控制模块37连接主控制器30，用于检测小车22四周障碍并输出暂停信号，主控制器30接收暂停信号，控制小车22暂停。
在另一实施例中，主控制器30还包括电源模块32，所述电源模块32通过主控制器30给GPRS模块36、红外避障模块38和车体驱动模块39提供工作电压。
在另一实施例中，所述RFID标签28还包括射频模块34，射频模块34驱动程序完成了对CC2520芯片所有基础功能的封装。所有对CC2520的操作，都可以通过此驱动函数库来完成。另外函数库内部还维护了CC2520工作状态转移逻辑，保证芯片能够工作在正确的收发模式中。
在另一实施例中，如图1所示，所述定位装置包括：RFID读写器1、RFID读写器2、RFID读写器3、RFID读写器4、路由器25、服务器27，4个读写器固定在室内的多个角落，用于接收RFID标签28发出的位置信号(即RSSI数据)；路由器25通过RJ45接口26连接所述RFID读写器1、RFID读写器2、RFID读写器3和RFID读写器4，用于传输位置信号；服务器27连接所述路由器25，用于传输位置信号。其中，服务器27内安装如图3所示的基于BP和Landmarc算法的室内定位的软件和程序，利用四个读写器和多个固定参考RFID标签21对神经网络进行训练，得到神经网络各层间映射的权值和参数，再通过四个读写器110读取多个固定参考RFID标签21的RSSI数据，服务器27利用神经网络对RSSI数据进行处理后，输出多个固定参考RFID标签21的定位坐标，坐标定位准确度大大提高，基于BP和Landmarc算法的室内定位的程序已公开在201710050791.2中。
需要定位时，将RFID标签28发出位置信号，服务器27接收位置信号，利用训练好的神经网络对RSSI数据进行处理后，得到RFID标签28的定位信息，并通过路由器25传输定位信息。
在另一实施例中，所述定位装置还包括传感器中控23和传感器组，其中，传感器组安装在RFID读写器1、RFID读写器2、RFID读写器3和RFID读写器4的一侧，用于检测RFID读写器的环境信息；传感器中控23分别连接传感器组和路由器25，用于将环境信息传输至服务器27，传感器组将环境信息通过传感器中控23传输至路由器25，将环境信息传输至服务器27，服务器27中基于BP和Landmarc算法的室内定位的程序对环境信息进行识别，从而对算法的参数进行校正，避免环境变化引起的参数漂移，从而引起的误差，提高定位的精度。
在另一实施例中，所述传感器组包括温度传感器5、温度传感器6、温度传感器7、温度传感器8、湿度传感器9、湿度传感器10、湿度传感器11、湿度传感器12、亮度传感器13、亮度传感器14、亮度传感器15、亮度传感器16、电磁辐射传感器17、电磁辐射传感器18、电磁辐射传感器19、电磁辐射传感器20，传感器组分别检测RFID读写器周围的温度、湿度。亮度和电磁辐射等环境信息，避免环境因素引起的误差，提高定位的精度。
本发明还保护一种智能车载标签AGV控制系统的控制方法，如图4所示，包括以下步骤：
步骤1、系统初始化，生成基于BP和Landmarc算法的参数：
在AGV小车22运动之前，首先定位装置生成虚拟标签地图：在预定场地摆放若干个固定参考RFID标签21，服务器系统初始化，读取传感器组数据，生成场景参数。通过RFID读写器1、RFID读写器2、RFID读写器3、RFID读写器4，读取固定参考RFID标签21的RSSI值及其对应的坐标。对BP_Landmarc神经网络进行训练，得到输入层与隐含层各节点的连接权值，隐含层与输出层各节点的连接权值，保存BP_Landmarc神经网络工作参数以及场景参数。
步骤2、将目标位置信息A对应的位置坐标(X,Y)输入主控制器，并读取小车上RFID标签28的定位信息，输出目标行进轨迹，即图5中行进轨迹用符号“※”代表的曲线。
定位RFID标签分布图绘制完毕后，如图4所示，AGV控制电路软件系统启动初始化，首先判断附近是否有障碍物，如果有障碍物，等待障碍物移除，如果没有障碍物，系统与服务器进行通信。系统控制小车移动过程中，小车位置信息的获取依靠RFID阅读器和RFID标签28的工作实现。
RFID标签28工作详细流程如下：当初始化完成或者是标签被唤醒后进入侦听状态，标签系统采用的是内部定时器自唤醒机制，每隔约1秒时间产生一次唤醒定时中断信号。进入侦听状态的标签打开射频收发电路，侦听阅读器就绪命令。如果在规定时间(T1＝1.5ms)内没能收到有效就绪命令则重新回到休眠状态。当处于侦听状态的标签接收到有效的就绪命令帧时，标签状态就侦听转换为就绪状态。处于就绪状态的标签在接收到接入帧起始命令后进入仲裁状态；接收到文件访问命令、监测命令等会话期命令后进入到会话状态；如果在规定时间T2内未收到有效命令帧则重新转入休眠状态。进入到仲裁状态的标签等待阅读器的初始盘存以获取TID。处于就绪状态的标签收到接入帧起始命令后进入到仲裁状态，仲裁状态的标签以成帧二进制树碰撞算法与其它进入仲裁状态的标签一起碰撞接入。当标签在仲裁状态接收到接入成功命令后会转入到收集状态，如果在仲裁状态没有完成碰撞接入过程或者是由于超时(T3)则重新回到就绪状态。处于仲裁状态的标签如果与其它标签防碰撞接入后成功分配到接入时隙号，则标签从仲裁状态转换为收集状态，处于收集状态的标签等待阅读器发起收集命令。在仲裁阶段标签分配到的只是收集时需要的时隙，阅读器此时并没有获取到标签的TID。在收集状态，标签在自己分配到的时隙内把自己的TID等基本信息传送给阅读器。如果在收集状态等待超时(T4)，或者是收到阅读器的收集失败命令则由收集状态转移为就绪状态。收集成功后的标签转移到会话状态。处于会话状态的标签可以处理阅读器安全性要求不高的命令请求，如文件系统访问命令、监测周期命令等。如果处于会话状态的标签收到实体鉴别命令，在鉴别成功后转入到安全会话状态。如果在规定的超时时间内(T5)没有收到有效的阅读器命令帧，则状态重新回到就绪状态。处于安全会话状态的标签与阅读器进行点对点通信时使用的是加密内容传输，具有很高的保密性。处于安全会话状态的标签可以执行文件访问命令、监测命令、安全协议命令、更新系统口令等命令、灭活标签等命令。处于安全会话状态的标签收到灭活标签命令后，擦除存储器上所有内容后转入灭活状态。灭活状态的标签不再响应阅读器任何命令。如果在规定的超时时间(T6)内没有收到有效的安全会话期命令，则标签再次回到就绪状态。
步骤3、如图5所示，行进轨迹将行进轨迹分解成n段，再将n段中的每段分解成m个轨迹点；
步骤4、当小车行进至第i段的第ki,j轨迹点时，其目标位置坐标与实际坐标位置(Xi,j、Yi,j)进行比对，利用模糊PID控制方法对小车驱动电机的PWM的占空比进行补偿，从而对第ki,j轨迹点进行校正，从而控制AGV两个驱动轮运行至目标位置。
如图6所示，所述模糊PID控制方法包括：模糊控制器和PID控制器相互串联，模糊控制器输入横坐标的偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数输入PID控制器进行PWM的占空比补偿控制。
将横坐标偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)、PID的比例系数、比例积分系数和微分系数进行模糊处理；在无控制时，所述横坐标偏差eij(x)的模糊论域为[-0.04,0.04]，定量化因子为1；所述纵坐标偏差eij(y)的模糊论域为[-0.04,0.04]，定量化因子为1；所述输出PID的比例系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.1；比例积分系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.158；微分系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.0003；为了保证控制的精度，实现更好的控制，反复进行实验，确定了最佳的输入和输出等级，其中，所述模糊控制器中横坐标偏差eij(x)和纵坐标偏差eij(y)分为7个等级；所述输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数分为7个等级；所述模糊PID控制器的输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}。输入和输出的隶属度函数均采用三角形隶属函数，详见图7-11。其中，所述模糊PID控制器的模糊控制规则为：
1、当横坐标偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)较大时，增大Kp的取值，从而使偏差快速减小，但同时产生了较大的偏差变化率，应取较小的Kd，通常取Ki＝0；
2、当横坐标偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)取值处于中等时，为避免超调，适当减小Kp的取值，使Ki较小，选择适当大小的Kd；
3、当横坐标偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)较小时，增大KpKi的取值，为避免出现在系统稳态值附近震荡的不稳定现象，通常使当eij(x)、eij(y)较大时，取较小的Kd；当eij(x)、eij(y)较小时，取较大的Kd；具体的模糊控制规则详见表一、二和三。
表一PID的比例系数Kp的模糊控制表
表二PID的比例积分系数Ki的模糊控制表
表三PID的微分系数Kd的模糊控制表
输入横坐标的偏差eij(x)、纵坐标偏差eij(y)，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数用高度法进行解模糊化，输入PID控制器进行PWM的占空比补偿控制，其控制算式为：
所述横坐标偏差eij(x)和纵坐标偏差eij(y)的隶属度函数是三角函数；
所述PID的比例系数、比例积分系数和微分系数的的隶属度函数为三角函数。
如图5中用符号“*”代表的曲线所示，当小车的行进轨迹出现偏差，模糊PID控制器对其进行校正，是小车产生偏离后快速的回到符号“※”代表的目标进行轨迹，综上可见，本发明的智能车载标签AGV控制系统的控制方法能够精确控制小车向目标位置行进，并在出现偏离后快速对进行导正，提高小车的行走精确度。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，包括：
小车，其后轮上分别安装驱动电机；
RFID标签，其固定在小车上，用于发出小车的位置信号；
定位装置，其接收小车的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息；
GPRS模块，其固定在所述小车上，用于接收定位信息；
车体驱动模块，其固定在小车上并连接驱动电机，用于控制驱动电机的转速；以及
主控制器，其通过RS485接口连接GPRS模块，接收GPRS模块的小车的定位信息，并将小车的定位信息与目标位置的坐标进行比较；
其中，所述主控制器还包括PWM信号控制驱动单元，所述PWM信号控制驱动单元连接车体驱动模块，其根据坐标比较结果输出PWM占空比信号，通过车体驱动模块控制驱动电机的转速。
2.如权利要求1所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，还包括：
红外避障模块，其安装在小车的四周，用于检测小车四周障碍并输出暂停信号；
其中，所述红外避障模块还连接主控制器，主控制器接收暂停信号，控制小车暂停。
3.如权利要求2所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，还包括：电源模块，其连接主控制器、射频模块、GPRS模块、红外避障模块和车体驱动模块，用于提供主控制器、射频模块、GPRS模块、红外避障模块和车体驱动模块的工作电压。
4.如权利要求3所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，所述定位装置包括：
多个RFID读写器，其固定在室内的多个角落，用于接收RFID标签发出的位置信号；
路由器，其通过RJ45接口连接所述RFID读写器，用于传输位置信号；
服务器，其连接所述路由器，用于传输位置信号。
5.如权利要求4所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，所述定位装置还包括：
传感器组，其安装在所述RFID读写器的一侧，用于检测RFID读写器的环境信息；
传感器中控，其分别连接传感器组和路由器，用于将环境信息传输至服务器。
6.如权利要求5所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，所述传感器组包括温度传感器、湿度传感器、亮度传感器和电磁辐射传感器。
7.一种智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、将目标位置信息X,Y输入主控制器，并读取小车上RFID标签的定位信息，输出目标行进轨迹；
步骤2、将行进轨迹分解成n段，再将n段种的每段分解成m个轨迹点；
步骤3、当小车行进至第i段的第ki,j轨迹点时，其目标位置坐标与实际坐标位置Xi,j、Yi,j进行比对，利用模糊PID控制方法对小车驱动电机的PWM的占空比进行补偿，从而对第ki,j轨迹点进行校正，从而控制AGV两个驱动轮运行至目标位置。
8.如权利要求6所述的智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，所述模糊PID控制方法包括：
模糊控制器输入横坐标的偏差、纵坐标偏差，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数输入PID控制器进行PWM的占空比补偿控制。
9.如权利要求6所述的智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，所述模糊控制器中横坐标偏差和纵坐标偏差分为7个等级；所述输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数分为7个等级；
所述模糊PID控制器的输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}。
10.如权利要求6所述的智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，所述横坐标偏差的模糊论域为[-0.04,0.04]，定量化因子为1；所述纵坐标偏差的模糊论域为[-0.04,0.04]，定量化因子为1；
所述输出PID的比例系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.1；比例积分系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.158；微分系数的模糊论域为[-1,1]，其定量化因子为0.0003；
所述横坐标偏差和纵坐标偏差的隶属度函数是三角函数；
所述PID的比例系数、比例积分系数和微分系数的的隶属度函数为三角函数。
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