CN105302139A - 基于行走逻辑的agv地图设置方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其主要特点是包括在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号；在AGV车载控制器上，根据目标站点对地图上除目标站点外的其他站点到达该目标站点的行走关系进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存，从而构建该车载控制器的AGV地图。本发明设计合理，其通过在导航站点配置前进和后进数据信息并在AGV车载控制器上进行各个路径设置，从而构成AGV地图并控制AGV行进，能够方便地实现AGV地图的现场设置功能，修改便捷，同时，对现场地图进行变更，AGV也无需返厂，只需现场设置即可，易学易用，逻辑简单，系统通用性强。

Description

基于行走逻辑的AGV地图设置方法

技术领域

本发明属于无人搬运车技术领域，尤其是一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法。

背景技术

无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV控制系统中，AGV的动作是通过车载控制器实现控制功能，车载控制器按照一定的行进路径经过导航站点时，根据该导航站点的功能执行当前或者下一步的动作。通常，AGV厂家需要事先对AGV地图(AGV导航磁带及导航站点)进行设置，同时对AGV车载控制器进行导航路径进行设置，然后交付用户使用。AGV在工作时，AGV车载控制器控制AGV在导航站点的导引下并在AGV导航磁带上行进。其存在的问题是：在现场无法增加新的导航站点并对AGV车载控制器的导航路径进行设置，用户往往需要将车载控制器进行返厂设置，造成维护不便、工作效率低下等问题，难以满足多样化应用的需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、使用方便、执行效率高且适用范围广泛的基于行走逻辑的AGV地图设置方法。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，包括以下步骤：

步骤1、在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号；

步骤2、在AGV车载控制器上，根据目标站点对除目标站点外的其他站点为到达该目标站点所需要的行走逻辑进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存，从而构建该车载控制器的AGV地图。

而且，所述导航站点采用的是RFID标签。

而且，所述的直行转弯设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的直行或转弯关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的直行或转弯关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

而且，所述的岔口设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的左转或右转关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的左转或右转关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

而且，所述的前后进设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的前进或后进关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的前进或后进关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

本发明的优点和积极效果是：

本发明通过在导航站点配置前进和后进数据信息并在AGV车载控制器上进行各站点到目标站点行走逻辑关系的设置，从而构成AGV地图并控制AGV行进，能够方便地实现AGV地图的现场设置功能，修改便捷，同时，对现场地图进行变更，AGV也无需返厂，只需现场设置即可，易学易用，逻辑简单，系统通用性强。

附图说明

图1是本发明实施例给出的现场地图；

图2是三种路口类型示意图；

图3是AGV车载控制器的主菜单界面示意图；

图4是AGV车载控制器的主设置界面示意图；

图5是AGV车载控制器的直行转弯设置界面示意图；

图6是AGV车载控制器的岔口设置界面示意图；

图7是AGV车载控制器的前后进设置界面示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，包括以下步骤：

步骤1、在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号，也就是站点标签上不包含任何操控信息，仅包含上述识别信息。

在本步骤中，导航站点可以采用RFID标签,每个导航站点均包括前进方向数据和后进方向数据，前进方向数据表示该导航站点在前进方向的导航站点信息，后进方向数据表示该导航站点在后进方向的导航站点的信息。RFID标签上的数据通过RFID读写器进行数据写入。

步骤2、在AGV车载控制器上，根据目标站点对除目标站点外的其他站点为到达该目标站点所需要的行走逻辑进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置，从而构建该车载控制器的AGV地图。

所述的直行转弯设置包括目标站点号设置和其他站点到达目标站点的直行或转弯关系设置。在AGV车载控制器上设有直行转弯设置界面，该直行转弯界面由目标站点框和其他各站点到达所设置目标站点的关系设置按键构成。在进行直行转弯设置时，AGV车载控制器上进入直行转弯设置界面，首先在目标站点框中输入目标站点，然后设置除目标站点以外的其他站点到目标站点关系按键，在以目标站点为目标时的行动为直走或转弯，其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

所述的岔口设置包括目标站点号设置和其他站点到达目标站点的左转或右转关系设置。在AGV车载控制器上设有岔口设置界面，该岔口设置界面由目标站点框和其他各站点到达所设置目标站点的关系设置按键构成。在进行岔口设置时，AGV车载控制器上进入岔口设置界面，首先在目标站点框中输入目标站点，然后设置除目标站点以外的其他站点到目标站点关系按键，在以目标站点为目标时的行动为左转或右转，其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

所述前后进设置包括目标站点号设置和其他站点到达目标站点的前进或后进关系设置。在AGV车载控制器上设有前后进设置界面，该前后进设置界面由目标站点框和其他各站点到达所设置目标站点的关系设置按键构成。在进行前后进设置时，AGV车载控制器上进入前后进设置界面，首先目标站点框中输入目标站点，然后设置除目标站点以外的其他站点到目标站点关系按键，在以目标站点为目标时的行动为前进或后进，其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

通过以上动作的设置，完成到达某一目标站点的设置功能，AGV车载控制器在设置完成后存储数据。如果该AGV车载控制器有多个目标站点，则重复执行上述设置操作，完成该AGV车载控制器的所有路径设置，最终构成所有路径的AGV地图。

下面举例说明本发明的设置方法。

在图1所示的AGV地图上，包括七个导航站点。假设AGV当前位置在站点2，AGV需要被调度到站点6完成任务，即站点6为目标站点。根据地图观察从站点2到站点6有多条路径可供选择，例如：

第1路径：站点2出发→经过站点3后靠左行驶→到达站点6。

第2路径：站点2出发→经过站点1→到达站点5直行向后靠左行驶→到达站点6。

从第1路径和第2路径可以看出站点5需要进行直行转弯设置，这是因为站点5为十字交叉路口，设置直行或转弯为了让AGV识别AGV是否需要其在十字交叉或T字路口(如图2中间或右侧示出)转弯。而对于站点3来讲其前方的路口为分岔路口不涉及转弯识别设置，即对于分岔路口(如图2左侧示出)且仅对于分岔路口直行转弯设置参数设置成直行车子即可正常行驶。但对于十字或T字路口来讲则必须根据实际情况来设置直行或转弯。例如：依然站点2为起点，站点7为目标点,那么这时的路径设置应为：

第3路径：站点2出发→经过站点3后靠右行驶→经过站点4→到达站点5并向左转弯→到达站点7。

第4路径：站点2出发→经过站点1后→到达站点5并向右转→到达站点7。

下面针对第2路径具体说明设置流程。

假设到达站点6仅会经过路径2所经过的站点，从图1中可以看出整张地图的站点一共八个，即大于8的站点可以不必设置，因为AGV没有机会录入超过8的站点更不会去执行除1-8以外站点的站点行走策略。在AGV车载控制器上安装有基于行走逻辑的AGV地图设置软件，其设置步骤如下：

首先，操作AGV对话部件点击“设置”，如图3所示。进入设置界面后先进行直行转弯设置：点击“转弯”按键，进入直行转弯设置界面，如图4所示。进入直行转弯设置界面后，首先在目标设置窗口中设置好目标站点号，第2路径的目标站点为6因此在目标窗口中键入6，如图5所示。由于站点5位于十字路口因而需要直行转弯设置，而第2路径中站点5采取的是向后直行策略，因而参数设置成直行。第2路径中其他站点也设置成直行，完成后点击确认保存后，点击返回按键返回设置界面。

然后，在设置界面中点击岔口按键进入岔口设置界面，如图6所示。进入岔口设置界面后同样先在目标站点对话框中录入目标站点。由于第2路径中由站点2到站点6的过程中经过站点1行驶方向上的岔口为并线岔口，因此站点1岔口方向设置成向左或向右都可以，但如果行驶方向的岔口是分线岔口则必须按照目标位置设置方向，例如第1路径中站点3的行驶方向上有一个分线岔口如果目标到站点6那么第1路径中的站点3的岔口方向应设置成向左；在第2路径中当AGV经过站点1后会到达站点5，在站点5，AGV需要后进且需要靠左行驶才能到站点6因而在分岔界面上站点5必须设置成左。设置完成后点击确认进行保存，然后点返回进入设置界面。

最后，在设置界面中点击方向按键，设置AGV的行驶方向(前进、后进方向)，进入前后进设置界面，如图7所示。同样先设置目标站点为6，在第2路径中只有站点5需要后进因此仅将站点5参数设置成后进然后确认保存点返回。

下面再以第4路径为例，进行设置说明

假设到达站点7仅会经过路径4所经过的站点，以站点2为出发点目标为站点7。在设置界面上先点转弯进行设置，首先设置目标站点编号，在第4路径中只有站点5需要设置成转弯，因而第4路径中其他站点全部设置成直行即可。岔口设置中将7设置成目标站点，在第四路径中AGV在5号站点需要向右转因此在岔口设置中5号站点与目标站点7的关系设置成向右，其他站点按照上述依实际情况进行设置，其他参数的设置方法与上述设置方法相同。原则上地图中不允许同时出现分岔和十字口(T字口)。

以上是按假设的行走途经点到达单一目标站点的设置方法。在实际设置中单一目标点的设置应该对地图中除目标站点以外所有在到达该目标站点途中有可能途经的其他站点进行设置。若想让AGV在全地图上进行工作，就需要将全地图的信息全部通过设置界面进行设置，全地图信息是由地图中所包含的到达所有目标站点的单一目标点设置的集合构成的。

例如：分岔地图中，我们先将图1进行简单的改造，将站点7到站点8的路段去掉就构成了分岔路径地图。那么对于这张地图我们需要以地图上的所有站点分别为目标站点进行单一目标设置，在全部设置完成后即构成了全地图信息。对于十字口(T字口)构成的全图信息设置方法相同。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (5)

1.一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号；

步骤2、在AGV车载控制器上，根据目标站点对除目标站点外的其他站点为到达该目标站点所需要的行走逻辑进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存，从而构建该车载控制器的AGV地图。

2.根据权利要求1所述的基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其特征在于：所述导航站点采用的是RFID标签。

3.根据权利要求1所述的基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其特征在于：所述的直行转弯设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的直行或转弯关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的直行或转弯关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

4.根据权利要求1所述的基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其特征在于：所述的岔口设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的左转或右转关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的左转或右转关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。

5.根据权利要求1所述的基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其特征在于：所述的前后进设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的前进或后进关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的前进或后进关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。