CN109598927A - 基于v2x技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

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CN109598927A CN201811390108.0A CN201811390108A CN109598927A CN 109598927 A CN109598927 A CN 109598927A CN 201811390108 A CN201811390108 A CN 201811390108A CN 109598927 A CN109598927 A CN 109598927A
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张传义
林建伦
萧智轩
石绍平
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Inventec Appliances Corp
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Inventec Appliances Shanghai Corp
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Abstract

本发明提供了一种基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：本车预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；如果存在指挥车，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；如果不存在指挥车，则本车切换成指挥车，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。本发明设定指挥权，拥有指挥权的指挥车可以基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，其他车辆在接收到路权分配规则之后依序通行，从而大大提高了路权共享路段的通行效率和通行安全。

Description

基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆通信处理技术领域，尤其涉及一种基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着社会的发展，道路上行驶的车辆逐日增多，在车辆拥堵的情况越来越多的同时，车辆也会更多地遇到一些特殊的情况。例如，当车辆行驶到没有红绿灯指挥的十字路口时，由于路口路段由多个行进方向的车辆共享，如果车辆随意行驶势必会引起交通拥堵，甚至引起交通事故。或者，当双向车道中有一个方向的车道出现故障，双向车流都需要占用一个方向车道行驶时，如果车辆随意通行，也会容易引起交通拥堵，甚至引起交通事故。现有的车辆在行驶到这样的特殊路段时，往往只能通过自车在可视范围内的检测来人工判断或根据人工指挥来行驶，十分受限，大大影响了路段的通行效率。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质，基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，从而提高路权共享路段的通行效率和通行安全。
本发明实施例提供一种基于V2X技术的路权分配方法，用于路权共享路段的路权分配，所述路权共享路段由至少两个行进方向的车辆共享；
所述方法包括如下步骤：
本车预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
如果是，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；
如果否，则本车切换成指挥车，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
可选地，本车预通行路权共享路段时，还搜索预设距离范围内是否存在路侧单元，如果存在路侧单元，则本车接收路侧单元发送的路权分配规则。
可选地，如果本车搜索预设距离范围内不存在指挥车时，在本车切换成指挥车之前，还包括如下步骤：
本车搜索预设距离范围内是否存在其他预通行路权共享路段的车辆；
如果存在，则本车切换成指挥车。
可选地，本车切换成指挥车，广播确定的路权分配规则之后，还包括如下步骤：
本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆。
可选地，所述本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆，包括如下步骤：
本车根据路权分配规则确定当前允许通行方向；
本车选择一行进方向与当前允许通行方向不同、且距离预通行路段最近的车辆为交接对象；
本车将指挥车的指挥权交接给所述交接对象。
可选地，指挥车于当前允许通行方向与自车行进方向相同时，选择下一交接对象，并将指挥车的指挥权交接给所述下一交接对象。
可选地，所述方法还包括如下步骤：
本车检测到前方出现预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段，并将检测到的预设特殊事件进行广播。
可选地，所述方法还包括如下步骤：
本车接收到其他车辆广播的前方路段的预设特殊事件或导航系统通知的前方路段的预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段。
可选地，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，包括如下步骤：
根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态分配一个周期内各个行进方向的允许通行容量。
可选地，所述允许通行容量包括一个周期内各个行进方向允许通过路权共享路段的车辆数量或时间。
可选地，所述车辆状态包括车辆车型、车辆行进方向和车辆数量；
所述分配一个周期内各个行进方向的允许通行顺序和允许通行容量，包括如下步骤：
根据各个行进方向的车辆车型和车辆数量，计算各个行进方向的所有车辆换算为直行小客车后，各个行进方向的直行小客车数量；
根据各个行进方向的小客车数量的比例分配一个周期内各个行进方向的允许通行容量。
可选地，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
根据如下公式计算一个周期的有效通行时间：
其中，Lt为预设的每个周期总损失时间，a为预设的放大系数，且a>1，b为预设的补偿系数，且b>1；
n为路权共享路段的行进方向总数，s为预设的饱和流量值，Yi为第i个行进方向的所有车辆换算为直行小客车后直行小客车的数量。
可选地，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
将指挥车的行进方向确定为一个周期内优先允许通行的方向。
可选地，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
根据各个行进方向的车辆总数的大小顺序确定一个周期内各个行进方向的允许通行顺序。
本发明实施例还提供一种基于V2X技术的路权分配系统，应用于所述的基于V2X技术的路权分配方法，所述系统用于路权共享路段的路权分配，所述路权共享路段由至少两个行进方向的车辆共享；
所述系统包括：
指挥车搜索模块，用于在预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
规则接收模块，用于在预通行路权共享路段且搜索到指挥车时，接收指挥车广播的路权分配规则；
路段指挥模块，用于在预通行路权共享路段且未搜索到指挥车时，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
本发明实施例还提供一种基于V2X技术的路权分配设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于V2X技术的路权分配方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于V2X技术的路权分配方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明所提供的基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明设定指挥权，拥有指挥权的指挥车可以基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，其他车辆在接收到路权分配规则之后依序通行；进一步地，本发明提出了指挥权交接的方法，以保障在路权共享路段中持续的车辆有序通行，从而大大提高了路权共享路段的通行效率和通行安全。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明一实施例的基于V2X技术的路权分配方法的流程图；
图2是本发明一实施例的增加指挥权交接后路权分配方法的流程图；
图3～图5是本发明一实施例的路权分配方法应用于双向车道中单向被占用的情况的示意图；
图6～图8是本发明一实施例的路权分配方法应用于十字路口的示意图；
图9是本发明一实施例的基于V2X技术的路权分配系统的结构示意图；
图10是本发明一实施例的基于V2X技术的路权分配设备的结构示意图；
图11是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
为了解决现有技术中的技术问题，本发明提出了一种基于V2X技术的路权分配方法，所述方法用于路权共享路段的路权分配；所述方法包括如下步骤：
本车预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
如果是，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；
如果否，则本车切换成指挥车，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
V2X技术指的是Vehicle to everything，即车对外界的信息交换，它使得车与车之间、车与基站之间、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息等一系列交通信息。
本发明中所指路权共享路段指的是由至少两个行进方向的车辆共享的路段，例如在十字路口处，路口路段由至少两个方向共享，如果转弯与直行分开的话，则至少由三个方向共享；或者在双向车道中有一个方向的车道被异物占用而无法使用，两个方向车辆都要占用一个方向的车道时，该路段也成为路权共享路段。
因此，本发明设定指挥权，拥有指挥权的指挥车可以基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，其他车辆在接收到路权分配规则之后依序通行，从而大大提高了路权共享路段的通行效率和通行安全。
如图1所示，本发明实施例提供一种基于V2X技术的路权分配方法，所述方法包括如下步骤：
S100：本车预通行路权共享路段；
S200：本车搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
S300：如果是，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；
S400：如果否，则本车切换成指挥车；
S500：本车成为指挥车后，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
在该实施例中，本车预通行路权共享路段时，还搜索预设距离范围内是否存在路侧单元(RSU，Road Side Unit)，如果存在路侧单元，则本车接收路侧单元发送的路权分配规则。
在该实施例中，本车成为指挥车并且广播了路权分配规则之后，还可以交接指挥权。具有指挥权的车辆与其他车辆通信时，通信信息中可以添加指挥权标记，其他车辆即可以快速得知哪一辆车辆是指挥车。指挥权的交接也可以是指挥权标记的交接。
如图2所示，为该实施例中一增加了指挥权交接过程后，路权分配方法的详细流程图。图中示出的路权分配方法具体包括如下步骤：
S1：本车预通行路权共享路段；
本车配备有定位系统和导航系统，定位系统例如可以是GNSS全球定位系统，导航系统例如可以是高精度导航系统，但本发明不限于此。本车接收到其他车辆广播的前方路段的预设特殊事件或导航系统通知的前方路段的预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段。前方路段的预设特殊事件例如可以是十字路口未设红绿灯、双向车道中有一个方向的车道塌方、道路施工、被大型异物占用等等，即会出现路权共享情况的特殊事件。此外，本车在行驶过程中，如果通过摄像头、激光传感器、超声波传感器等本车配备的检测设备检测到前方出现预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段，并将检测到的预设特殊事件和路权共享路段的位置进行广播。
此处，本车预通行路权共享路段指的是本车距离路权共享路段的距离在预设范围之内，例如设定在距离路权共享路段的距离为2米以内时，启动本发明的路权分配方法，或者1.5米以内时，启动路权分配方法等等，此距离范围可以根据需要选择调整，均属于本发明的保护范围之内。
S2：本车搜索预设距离范围内是否存在指挥车或路侧单元，如果是，则继续步骤S3，否则继续步骤S4；
S3：本车接收指挥车或路侧单元广播的路权分配规则，驾驶员可以在看到指挥车或路侧单元广播的路权分配规则之后决定如何驾驶车辆通过路权共享路段，如果是自动驾驶车辆，则自动驾驶车辆的自动驾驶控制系统可以根据路权分配规则控制车辆停止、启动、加速或减速等操作；
S4：本车判断是否有其他车辆预通行路权共享路段，如果是，则继续步骤S6，否则继续步骤S5；此处，可以根据路权共享路段的预设距离范围内是否有其他车辆来判断；
S5：由于没有其他车辆，本车无需进行路权分配，只需要生成缓慢行驶提醒即可，驾驶员可以根据提示进行减速操作，对于自动驾驶车辆，也可以根据提醒自动调整车速到预设值；
S6：本车切换成指挥车；
S7：根据预设距离范围各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播；
S8：本车将指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆。指挥权交接的时间点可以是本车通过了路权共享路段的时候，或者是本车已经生成路权分配规则并进行了广播的时候，当前预通行共享路段的所有车辆可以先按照本车生成的路权分配规则行驶一个周期，然后由下一个指挥车行驶指挥权，重新生成路权分配规则，或引导当前车辆继续按照当前的路权分配规则行驶。
在该实施例中，所述本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆，包括如下步骤：
本车根据路权分配规则确定当前允许通行方向；
本车选择一行进方向与当前允许通行方向不同、且距离预通行路段最近的车辆为交接对象；具体交接对象的选择在下面的具体实例中进行了举例说明；
本车将指挥车的指挥权交接给所述交接对象。
进一步地，指挥车可以于当前允许通行方向与自车行进方向相同时，选择下一交接对象，并将指挥车的指挥权交接给所述下一交接对象。在其他实施方式中，指挥车也可以在通行路权共享路段完成后交接指挥权。
在该实施例中，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，包括如下步骤：
根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态分配一个周期内各个行进方向的允许通行容量。
即对于车辆较多的行进方向，多分配一些允许通行容量，对于车辆较少的行进方向，则少分配一些允许通行容量，方便各个方向的车辆均衡且快速地通过路权共享路段，提高路权共享路段通行效率和安全性。
本发明中的路权分配规则可以由指挥车采用各种方式进行分配，而不限于本发明举例的路权分配规则，此处路权分配规则只是为了更清楚地说明本发明的路权分配方法，而不作为本发明的保护范围的限制。
在该实施例中，所述允许通行容量包括一个周期内各个行进方向允许通过路权共享路段的车辆数量或时间。例如，一个路权共享路段由两个行进方向共享，第一行进方向的车辆多于第二行进方向的车辆，则分配一个周期内第一行进方向通行20秒，第二行进方向通行15秒，或者分配一个周期内第一行进方向通行5辆车，第二行进方向通行3辆车。在一个周期完成后，如果路权分配规则未变，则继续第一行进方向通行20秒，第二行进方向通行15秒，或第一行进方向通行5辆车，第二行进方向通行3辆车。
在该实施例中，所述车辆状态包括车辆车型、车辆行进方向和车辆数量；
所述分配一个周期内各个行进方向的允许通行顺序和允许通行容量，包括如下步骤：
根据各个行进方向的车辆车型和车辆数量，计算各个行进方向的所有车辆换算为直行小客车后，各个行进方向的直行小客车数量；
换算的方式可以参照如下表1，可理解的是，表1中的换算系数仅为示例，可以根据需要调整。
表1
表1中左转部分是考虑到在十字路口是否要区分左转通行时间和直行通行时间。例如，在车辆不是特别多时，可以将左转允许通行和直行允许通行合并，类似于红绿灯只有直行的红绿灯而无左转的红绿灯指示，即对应于表1中无左转时向，在车辆比较多时，可以进一步将左转通行和直行允许通行分开，类似于红绿灯中除了直行的红绿灯还有左转的红绿灯指示，即对应于表1中有左转时向。
根据各个行进方向的小客车数量的比例分配一个周期内各个行进方向的允许通行容量。例如，第一方向有5辆车要通过，第二方向有3辆车要通过，则可以分配一个周期内第一方向允许通过时间为20秒，第二方向允许通过时间为12秒。
在该实施例中，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
根据如下公式计算一个周期的有效通行时间：
其中，Lt为预设的每个周期总损失时间，a为预设的放大系数，且a>1，b为预设的补偿系数，且b>1；n为路权共享路段的行进方向总数，s为预设的饱和流量值，Yi为第i个行进方向的所有车辆换算为直行小客车后直行小客车的数量。确定了一个周期的有效通行时间后，根据如下公式可以计算出第i个行进方向在一个周期内的允许通行时间gi：
例如，在一具体实例中，有两个行进方向，预设的饱和流量值s＝3600/H，H为饱和时间车距，起步损耗时间估计约2.2秒，清道损失时间约1秒，每周期总损失时间Lt为6.4秒。
第一行进方向中车辆总数是X，大型车、小客车和机车的车辆比例分别是a、b、c，大型车、小客车和机车换算成小客车的系数分别是1.5、1、0.3，第二行进方向中车辆总数是Z，大型车、小客车和机车的车辆比例分别是d、e、f。则Y1和Y2满足如下公式：
设a为1.5，b为5，一个周期内的有效通行时间g满足如下公式：
在该实施例中，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，在确定每个行进方向的通行容量分配之外，还需要确定各个行进方向的前进顺序，例如可以将指挥车的行进方向确定为一个周期内优先允许通行的方向，因为指挥车往往是当前时刻距离路权共享路段最近的车辆，可以优先通过。或者，可以根据各个行进方向的车辆总数的大小顺序确定一个周期内各个行进方向的允许通行顺序。例如一个行进方向的车辆特别多，可以使得该行进方向优先通过。例如，一路段有三个行进方向共享，第一行进方向车辆5个，分配的通行时间是20秒，第二行进方向车辆3个，分配的通行时间是12秒，第三行进方向车辆4个，分配的通行时间16秒，则可以设定首先第一行进方向允许通行20秒，然后第三行进方向允许通行16秒，然后第二行进方向允许通行12秒。
下面结合两个具体实例来进一步介绍本发明的路权分配方法。
如图3～5示出了本发明的路权分配方法应用于双向车道单个方向被占用时的过程。
如图3所示，双向车道中每个方向只有一个车道，且其中一个车道被异物占用，导致异物所对应的位置的另一条车道暂时变成了路权共享路段。即图3中虚线框内的区域即为路权共享路段，其被两个行进方向共享，即图中自下而上的第一方向和自上而下的第二方向。
其中，车辆A1首先到达路权共享路段，其搜索周围没有指挥车或路侧单元，则切换至指挥车功能，分配一个周期内第一方向允许通行15秒，第二方向允许通行10秒。则车辆A1向前开到路权共享路段，如图4所示，并且车辆A1通知车辆B1停车等待，车辆A1通行后，如果15秒还有剩余，则后续车辆A2继续通过路权共享路段。如图5所示，车辆A1在通过路权共享路段后，将指挥权交接给第二方向的第一辆车B1，在第一方向允许通行时间结束后，车辆B1通知对面的车辆A3等待，而进入第二方向允许通行时间，车辆B1通过路权共享路段后，将指挥权交接给第一方向的第一辆车A3,两个方向根据路权分配规则交替使用路权共享路段。
如图6～8示出了本发明的路权分配方法应用于十字路口时的示意图。如图6所示，该十字路口部分即为路权共享路段，由图中上下方向指示的第一方向和左右方向指示的第二方向共享，左转和直行是共享同一个通行时间的。在该实例中，车辆C1、车辆C2需要左转，车辆C3需要直行，车辆D1、车辆D2需要直行。车辆C1首先到达路权共享路段，搜索到周围没有指挥车或路侧单元，则切换到指挥车功能。车辆C1分配第一方向通行时间为15秒，第二方向通行时间为12秒。车辆C1首先通知车辆D1停车等待，然后左转行驶，行驶轨迹如图7所示。车辆C1经过路权共享路段之后，将指挥权交接给第二方向的第一辆车D1，在第一方向该周期内的通行时间结束后，车辆D1通知车辆C3停车等待，然后车辆D1沿图8中箭头方向直行通过路权共享路段，然后车辆D1将指挥权交接给车辆C3。
如图9所示，本发明实施例还提供一种基于V2X技术的路权分配系统，应用于所述的基于V2X技术的路权分配方法，所述系统用于路权共享路段的路权分配，所述路权共享路段由至少两个行进方向的车辆共享；
所述系统包括：
指挥车搜索模块M100，用于在预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
规则接收模块M200，用于在预通行路权共享路段且搜索到指挥车时，接收指挥车广播的路权分配规则；
路段指挥模块M300，用于在预通行路权共享路段且未搜索到指挥车时，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
车与车、车与路侧单元之间、车与其他基站之间可以通过V2X技术在通讯范围内持续交换基本信息(类似ETSI规范CAM格式)：
基本信息可分为几种:重要信息(更新率较快)、次要信息(更新率较慢)、补充信息，其中：
重要信息：速度、驾驶方向、车辆长度、纵向加速度、曲率、曲率计算模式、偏航率、加速度、车道位置、方向盘角度、横向加速度、垂直加速度等；
次要信息：车辆用途(大众运输、运输有害物质等)、车辆外部灯号状况、历史路径等；
补充信息：大众运输、特殊运输(超重、车宽较宽、车身较长等)、运输有害物质、道路工程(修路、铲雪等)、救援行动(车辆、警察办案、医疗救援等)、救护车等。车辆在遇到预设特殊事件判断前方为路权共享路段时，如果没有接收到其他指挥车或路侧单元的通知，则可以广播预设特殊事件和路权共享路段的位置，并且切换到指挥车功能。
进一步地，在该实施例中，所述系统还包括：
指挥权交接模块M400，用于将指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆。
本发明中各个功能模块实现对应功能的过程和技术效果已在上述路权分配方法的实施例中进行了详细阐述，在此不予赘述。
本发明实施例还提供一种基于V2X技术的路权分配设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于V2X技术的路权分配方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图10来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图10显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于V2X技术的路权分配方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图11所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明所提供的基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明设定指挥权，拥有指挥权的指挥车可以基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，其他车辆在接收到路权分配规则之后依序通行；进一步地，本发明提出了指挥权交接的方法，以保障在路权共享路段中持续的车辆有序通行，从而大大提高了路权共享路段的通行效率和通行安全。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，用于路权共享路段的路权分配，所述路权共享路段由至少两个行进方向的车辆共享；
所述方法包括如下步骤：
本车预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
如果是，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；
如果否，则本车切换成指挥车，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
2.根据权利要求1所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，本车预通行路权共享路段时，还搜索预设距离范围内是否存在路侧单元，如果存在路侧单元，则本车接收路侧单元发送的路权分配规则。
3.根据权利要求1所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，如果本车搜索预设距离范围内不存在指挥车时，在本车切换成指挥车之前，还包括如下步骤：
本车搜索预设距离范围内是否存在其他预通行路权共享路段的车辆；
如果存在，则本车切换成指挥车。
4.根据权利要求1所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，本车切换成指挥车，广播确定的路权分配规则之后，还包括如下步骤：
本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆。
5.根据权利要求4所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆，包括如下步骤：
本车根据路权分配规则确定当前允许通行方向；
本车选择一行进方向与当前允许通行方向不同、且距离预通行路段最近的车辆为交接对象；
本车将指挥车的指挥权交接给所述交接对象。
6.根据权利要求5所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，指挥车于当前允许通行方向与自车行进方向相同时，选择下一交接对象，并将指挥车的指挥权交接给所述下一交接对象。
7.根据权利要求1所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
本车检测到前方出现预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段，并将检测到的预设特殊事件进行广播。
8.根据权利要求7所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
本车接收到其他车辆广播的前方路段的预设特殊事件或导航系统通知的前方路段的预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段。
9.根据权利要求1所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，包括如下步骤：
根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态分配一个周期内各个行进方向的允许通行容量。
10.根据权利要求9所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述允许通行容量包括一个周期内各个行进方向允许通过路权共享路段的车辆数量或时间。
11.根据权利要求10所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述车辆状态包括车辆车型、车辆行进方向和车辆数量；
所述分配一个周期内各个行进方向的允许通行顺序和允许通行容量，包括如下步骤：
根据各个行进方向的车辆车型和车辆数量，计算各个行进方向的所有车辆换算为直行小客车后，各个行进方向的直行小客车数量；
根据各个行进方向的小客车数量的比例分配一个周期内各个行进方向的允许通行容量。
12.根据权利要求11所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
根据如下公式计算一个周期的有效通行时间：
其中，Lt为预设的每个周期总损失时间，a为预设的放大系数，且a>1，b为预设的补偿系数，且b>1；
n为路权共享路段的行进方向总数，s为预设的饱和流量值，Yi为第i个行进方向的所有车辆换算为直行小客车后直行小客车的数量。
13.根据权利要求9所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
将指挥车的行进方向确定为一个周期内优先允许通行的方向。
14.根据权利要求9所述的基于V2X技术的路权分配方法，其特征在于，所述根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则，还包括如下步骤：
根据各个行进方向的车辆总数的大小顺序确定一个周期内各个行进方向的允许通行顺序。
15.一种基于V2X技术的路权分配系统，其特征在于，应用于权利要求1至14中任一项所述的基于V2X技术的路权分配方法，所述系统用于路权共享路段的路权分配，所述路权共享路段由至少两个行进方向的车辆共享；
所述系统包括：
指挥车搜索模块，用于在预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；
规则接收模块，用于在预通行路权共享路段且搜索到指挥车时，接收指挥车广播的路权分配规则；
路段指挥模块，用于在预通行路权共享路段且未搜索到指挥车时，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。
16.一种基于V2X技术的路权分配设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至14中任一项所述的基于V2X技术的路权分配方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至14中任一项所述的基于V2X技术的路权分配方法的步骤。
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